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CN112937565A - 自动驾驶车辆用信息提示装置 - Google Patents

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CN112937565A
CN112937565A CN202011390167.5A CN202011390167A CN112937565A CN 112937565 A CN112937565 A CN 112937565A CN 202011390167 A CN202011390167 A CN 202011390167A CN 112937565 A CN112937565 A CN 112937565A
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大岛崇司
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种自动驾驶车辆用信息提示装置。在自动驾驶车辆用信息提示装置中，外界信息获取部获取包含存在于本车辆的行进方向后方的后方行驶车辆的外界信息。判别部根据外界信息来判别有无跟随本车辆的后方行驶车辆。在由判别部做出有跟随本车辆的后方行驶车辆的意思的判别的情况下，计算部计算本车辆与后方行驶车辆之间的距离即本车与后车间距。信息提示部使用设置于本车辆的车厢内后部的后部显示部来进行面向后方行驶车辆的信息的提示。信息提示部按照本车与后车间距的大小来设定面向后方行驶车辆的信息的提示方式。据此，在自动驾驶车辆中能进一步降低在本车辆的周围的交通参与者的不安感。

Description

自动驾驶车辆用信息提示装置
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶车辆用信息提示装置，该自动驾驶车辆用信息提示装置在自动驾驶车辆中向在本车辆周围的在本车辆周围的交通参与者提示适当的信息。
背景技术
最近，认真提出了一种被称为自动驾驶的技术，以一边减轻驾驶员的负担一边实现安全舒适的车辆运行。
作为自动驾驶技术的例子，本申请的申请人公开了一种车辆控制系统的发明(参照专利文献1)，该车辆控制系统具有：检测部，其检测车辆的周边状态；自动驾驶控制部，其根据由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，执行自动地进行所述车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方的自动驾驶；识别部，其根据由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，识别人相对于所述车辆的方向；和输出部，其输出由识别部识别出的人能识别的信息、即在由所述识别部识别出的人的方向上具有指向性的信息。
根据专利文献1所涉及的车辆控制系统的发明，输出由识别部识别出的人能识别的信息、即在被识别出的人的方向上具有指向性的信息，因此，能够降低给在本车辆周围的在本车辆周围的人带来的不安感。
另外，在专利文献2中公开了一种交通信号显示装置的发明，该发明对尾随本车辆的后行车辆显示在本车辆前方存在的交通信号灯的交通信号显示状态。
根据专利文献2所涉及的交通信号显示装置的发明，对后行车辆显示存在于本车辆前方的交通信号灯的交通信号显示状态，因此，能够可靠地向搭乘在后行车辆上的乘员告知交通信号灯的交通信号显示状态，从而能够降低搭乘在后行车辆(下面有时还称为“后方行驶车辆”)上的乘员的不安感。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2017-199317号
专利文献2：日本发明专利公开公报特开平3-235200号
发明内容
[发明要解决的技术问题]
然而，根据专利文献1、2所涉及的发明，在自动驾驶车辆中，例如，有可能没有根据本车辆与后方行驶车辆之间的车距的大小来向后方行驶车辆适宜地进行信息提示，而使存在于本车辆的周围的交通参与者感到不安。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其要解决的技术问题在于提供一种在自动驾驶车辆中能够进一步降低在本车辆周围的交通参与者的不安感的自动驾驶车辆用信息提示装置。
[用于解决技术问题的技术方案]
为了解决上述技术问题，本发明(1)所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置获取包含存在于本车辆的行进方向前方的前方行驶车辆的外界信息，并且用于自动驾驶车辆，向存在于本车辆的周围的交通参与者进行信息的提示，其中所述自动驾驶车辆根据该获取到的外界信息来自动地进行本车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方，该自动驾驶车辆用信息提示装置的最主要的特征在于，具有外界信息获取部、判别部、计算部和信息提示部，其中，所述外界信息获取部获取包含存在于本车辆的行进方向后方的后方行驶车辆的所述外界信息；所述判别部根据所述外界信息来判别有无跟随本车辆行驶的所述后方行驶车辆；在由所述判别部做出有所述后方行驶车辆这样的判别的情况下，所述计算部计算本车辆与所述后方行驶车辆间的距离即本车与后车间距；所述信息提示部使用外部显示装置来进行面向所述后方行驶车辆的信息的提示，其中所述外部显示装置被设置于本车辆的车厢内后部且该后方行驶车辆的乘员能视觉确认的位置，所述信息提示部按照由所述计算部计算出的所述本车与后车间距的大小来设定面向所述后方行驶车辆的信息的提示方式。
[发明效果]
根据本发明，在自动驾驶车辆中，能够进一步减轻在本车辆周围的交通参与者的不安感。
附图说明
图1是具有本发明实施方式所涉及的信息提示装置的自动驾驶车辆的整体结构图。
图2是表示具有本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置的车辆控制装置及其周边部结构的功能结构框图。
图3是自动驾驶车辆用信息提示装置所具有的HMI的概略结构图。
图4是表示自动驾驶车辆的车厢前部结构的图。
图5A是表示自动驾驶车辆的前部结构的外观图。
图5B是表示自动驾驶车辆的后部结构的外观图。
图5C是表示自动驾驶车辆所具有的右前部照明部的概略结构的主视图。
图6是概念性表示自动驾驶车辆用信息提示装置的功能的结构框图。
图7是用于说明自动驾驶车辆用信息提示装置的动作的流程图。
图8A是表示搭载有第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置的自动驾驶车辆的行驶场景的图。
图8B是表示第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置的信息提示方式的图。
图9A是表示搭载有第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置的自动驾驶车辆的行驶场景的图。
图9B是表示第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置的信息提示方式的图。
图9C是表示第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置的信息提示方式的变形例的图。
附图标记说明
5a：前方行驶车辆；7a：后方行驶车辆(交通参与者)；83：外部显示装置；97：后部显示部(外部显示装置)；144：行动计划生成部；300：自动驾驶车辆用信息提示装置；311：外界信息获取部；313：交通拥堵信息获取部；315：交通信号信息获取部；323：判别部；325：计算部；331：信息提示部；M：本车辆。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置进行详细说明。
此外，在下面所示的附图中，对具有相同功能的部件标注相同的参照标记。另外，为了便于说明，有时以变形或夸张的方式示意性地表示部件的尺寸和形状。
在本发明实施方式所涉及的车辆控制装置的说明中，当针对本车辆M使用左右这样的表达时，将本车辆M的行进方向的前方作为基准。具体而言，例如，在本车辆M为方向盘设置在右侧的规格的情况下，将驾驶座侧称为右侧，将副驾驶座侧称为左侧。
〔本车辆M的结构〕
首先，参照图1对具有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的自动驾驶车辆(以下，有时称为“本车辆”)M的结构进行说明。
图1是具有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的自动驾驶车辆M的整体结构图。
如图1所示，搭载有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的本车辆M例如是两轮、三轮、四轮等机动车。
作为本车辆M，包括将柴油发动机、汽油发动机等内燃机作为动力源的机动车、将电动马达作为动力源的电动车、兼具有内燃机和电动马达的混合动力车等。其中，电动车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、酒精燃料电池等电池放电的电功率来驱动。
如图1所示，在本车辆M上搭载有外界传感器10、导航装置20和车辆控制装置100，其中，外界传感器10具有检测与包含存在于本车辆M周围的物体、标识的目标物有关的外界信息的功能，导航装置20具有将本车辆M的当前位置映射到地图上并且进行到目的地的路径引导等的功能，车辆控制装置100具有进行包括本车辆M的操舵、加减速的本车辆M的自主行驶控制等的功能。
这些装置、设备例如通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等通信介质以能够相互进行数据通信的方式连接而构成。
此外，“车辆控制装置”除了本实施方式所涉及的“车辆控制装置100”的结构以外，还可以构成为还包括其他结构(外界传感器10、HMI35等)。
[外界传感器10]
外界传感器10构成为包括摄像头11、雷达13和激光雷达15。
摄像头11具有向本车辆前方的斜下方倾斜的光轴，且具有拍摄本车辆M的行进方向图像的功能。作为摄像头11，例如能够适宜地使用CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)摄像头、CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)摄像头等。摄像头11设置在本车辆M的车厢内的后视镜(未图示)附近、和本车辆M的车厢外的右侧车门前部、左侧车门前部等。
摄像头11例如周期性地反复拍摄本车辆M的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的样子。在本实施方式中，设置在后视镜附近的摄像头11通过并列设置一对单眼摄像头来构成。摄像头11也可以是立体摄像头。
由摄像头11拍摄到的本车辆M的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的图像信息通过通信介质向车辆控制装置100发送。
雷达13具有以下功能：通过一方面向包括前方行驶车辆的目标物发射雷达波另一方面接收由该目标物反射的雷达波来获取目标物的分布信息，其中，所述前方行驶车辆是在本车辆M前方行驶的成为跟随对象的车辆，所述目标物的分布信息包括到该目标物的距离、该目标物的方位。作为雷达波，能够适宜地使用激光、微波、毫米波、超声波等。
在本实施方式中，如图1所示，雷达13在前侧设置有3个，在后侧设置有2个，而共计设置有5个。基于雷达13得到的目标物的分布信息通过通信介质被发送到车辆控制装置100。
激光雷达15(LIDAR：Light Detection and Ranging：光探测和测距)具有以下功能：例如通过对相对于照射光的散射光的检测所需的时间进行计测，来探测目标物的有无、和到目标物为止的距离。在本实施方式中，如图1所示，激光雷达15在前侧设置有2个、在后侧设置有3个,而共计设置有5个。基于激光雷达15得到的目标物的分布信息通过通信介质被发送到车辆控制装置100。
[导航装置20]
导航装置20构成为具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航系统)接收机、地图信息(导航地图)、作为人机接口发挥功能的触摸屏式的内部显示装置61、扬声器63(均参照图3)、麦克风等。导航装置20起到以下作用：通过GNSS接收机来计算本车辆M的当前位置，并且导出从当前位置到由用户指定的目的地为止的路径。
由导航装置20导出的路径被提供给车辆控制装置100的目标车道确定部110(后述)。本车辆M的当前位置也可以通过利用车辆传感器30(参照图2)的输出的INS(InertialNavigation System：惯性导航系统)来确定或补充。另外，导航装置20在车辆控制装置100正执行手动驾驶模式时，针对到达目的地的路径，通过语音、地图显示进行引导。
此外，用于计算本车辆M的当前位置的功能也可以独立于导航装置20来设置。另外，导航装置20例如也可以通过用户所持的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。在这种情况下，在终端装置与车辆控制装置100之间，通过无线或有线的通信进行信息的收发。
〔车辆控制装置100及其周边部结构〕
接着，参照图2对搭载于本车辆M上的本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100及其周边部结构进行说明。
图2是表示本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100及其周边部结构的功能结构框图。
在本车辆M上除了搭载有上述的外界传感器10、导航装置20和车辆控制装置100之外，如图2所示，还搭载有通信装置25、车辆传感器30、HMI(Human Machine Interface：人机界面)35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。
通信装置25、车辆传感器30、HMI35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220构成为通过通信介质在与车辆控制装置100之间以能够相互进行数据通信的方式连接。
[通信装置25]
通信装置25具有例如通过蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication：专用短程通信)等无线通信介质进行通信的功能。
通信装置25例如与VICS(Vehicle Information and Communication System:车辆信息与通信系统)(注册商标)等监视道路的交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，获取表示本车辆M正在行驶的道路、预计行驶的道路的交通状况的交通信息。交通信息包括前方的交通拥堵信息、用于通过交通阻塞地点的所需时间信息、事故/故障车/施工信息、限速/车道限制信息、停车场的位置信息、停车场/服务区/停车区的满车(停满)/空余(未停满)信息等信息。
通信装置25也可以通过与设置在道路的侧带等的无线信标进行通信，或者与在本车辆M的周围行驶的其他车辆之间进行车车间通信，从而获取所述交通信息。
另外，通信装置25例如与信号信息合理运用驾驶辅助系统(TSPS：Traffic SignalPrediction Systems)的信息提供服务器进行无线通信，获取与设置在本车辆M正在行驶的道路上或预计行驶的道路上的交通信号灯有关的交通信号信息。TSPS的作用是通过使用交通信号灯的交通信号信息进行辅助驾驶，以使车辆在信号交叉路口顺畅地通行。
通信装置25也可以通过与设置在道路的侧带等的光信标进行通信，或与在本车辆M的周围行驶的其他车辆之间进行车车间通信，来获取所述交通信号信息。
[车辆传感器30]
车辆传感器30具有检测与本车辆M有关的各种信息的功能。车辆传感器30包括检测本车辆M的车速的车速传感器、检测本车辆M的加速度的加速度传感器、检测本车辆M绕铅垂轴的角速度的偏航角速率传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器、检测本车辆M的倾斜角度的倾斜角传感器、检测本车辆M所处的场所的照度的照度传感器、检测本车辆M所处的场所的雨滴量的雨滴传感器等。
[HMI35的结构]
接着，参照图3、图4、图5A和图5B对HMI35进行说明。
图3是连接于本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的HMI35的概略结构图。图4是表示具有车辆控制装置100的车辆M的车厢前部结构的图。图5A、图5B是分别表示具有车辆控制装置100的车辆M的前部结构、后部结构的外观图。
如图3所示，HMI35具有驾驶操作系统的构成部件和非驾驶操作系统的构成部件。它们的界限并不明确，也可以采用驾驶操作系统的构成部件具有非驾驶操作系统的功能的结构(或与其相反)。
如图3所示，HMI35包括加速踏板41、加速器开度传感器43和加速踏板反作用力输出装置45、制动踏板47和制动踏板踩踏量传感器49、变速杆51和挡位传感器53、方向盘55、转向操舵角传感器57和转向转矩传感器58、及其他驾驶操作设备59作为驾驶操作系统的构成部件。
加速踏板41是用于接受驾驶员的加速指示(或者基于返回操作的减速指示)的加速操作件。加速器开度传感器43检测加速踏板41的踏入量，且将表示踏入量的加速器开度信号输出给车辆控制装置100。
此外，也可以采用代替将加速器开度信号输出给车辆控制装置100而将加速器开度信号直接输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220的结构。对于以下说明的其他驾驶操作系统的结构也是同样。加速踏板反作用力输出装置45例如按照来自车辆控制装置100的指示，对加速踏板41输出方向与操作方向相反的力(操作反力)。
制动踏板47是用于接受驾驶员的减速指示的减速操作件。制动器踩踏量传感器49检测制动踏板47的踩踏量(或踩踏力)，并将表示检测结果的制动信号输出给车辆控制装置100。
变速杆51是用于接受驾驶员的挡位变更指示的变速操作件。挡位传感器53检测由驾驶员指示的挡位，且将表示检测结果的挡位信号输出给车辆控制装置100。
方向盘55是用于接受驾驶员的转弯指示的操舵操作件。转向操舵角传感器57检测方向盘55的操作角，且将表示检测结果的转向操舵角信号输出给车辆控制装置100。转向转矩传感器58检测施加于方向盘55的转矩，且将表示检测结果的转向转矩信号输出给车辆控制装置100。
方向盘55相当于本发明的“驾驶操作件”。
其他的驾驶操作设备59例如为操纵杆(joy stick)、按钮、拨盘开关和GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)开关等。其他的驾驶操作设备59接受加速指令、减速指令、转弯指示等，并将这些指示输出给车辆控制装置100。
如图3所示，HMI35例如包括内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65、内容重放装置67、各种操作开关69、座椅、座椅驱动装置75、车窗玻璃77和车窗驱动装置79、车厢内摄像头81以及外部显示装置83作为非驾驶操作系统的构成部件。
内部显示装置61具有向车厢内的乘员显示各种信息的功能，优选是触摸屏式的显示装置。如图4所示，内部显示装置61包括：仪表盘(meter panel)85，其被设置在仪表板(instrument panel)60中的正对驾驶座的位置；多功能信息显示器(Multi informationpanel)87,其以横跨驾驶座及副驾驶座且与其相向的方式设置，在车宽方向(图4的Y轴方向)上横向较长；右侧面板89a，其被设置在车宽方向的驾驶座侧；和左侧面板89b，其被设置在车宽方向的副驾驶座侧。此外，也可以将内部显示装置61追加设置在与后部座位相向的位置(全部座位的背面侧)。
在仪表盘85上例如显示有速度表、转速表、里程表、挡位信息、车灯类的亮灯状况信息等。
在多功能信息显示器87上例如显示本车辆M周边的地图信息、地图上的本车辆M的当前位置信息、与本车辆M的当前的行驶路径/预定路径有关的交通信息(包括交通信号信息)、与存在于本车辆M周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)有关的交通参与者信息、向交通参与者发出的消息等各种信息等。
在右侧面板89a上显示由设置在本车辆M的右侧的摄像头11拍摄到的本车辆M右侧的后方及下方的图像信息。
在左侧面板89b上显示由设置在本车辆M的左侧的摄像头11拍摄到的本车辆M左侧的后方及下方的图像信息。
内部显示装置61没有特别限定，但是，例如由LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、有机EL(Electroluminescence：电致发光)等构成。内部显示装置61也可以由向车窗玻璃77投影所需图像的HUD(Head Up Display)构成。
扬声器63具有输出语音的功能。扬声器63例如在车厢内的仪表板60、门板、后置物架(均未图示)等的适宜的位置设置有适宜的数量。
在内部显示装置61为触摸屏式的情况下，接触操作检测装置65具有检测内部显示装置61的显示画面中的触摸位置并将检测出的触摸位置的信息输出给车辆控制装置100的功能。此外，在内部显示装置61不是触摸屏式的情况下，接触操作检测装置65能够省略该功能。
内容重放装置67包括例如DVD(Digital Versatile Disc：数字通用光盘)重放装置、CD(Compact Disc：光盘)重放装置、电视接收机(television receiver)、各种引导图像的生成装置等。内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65和内容重放装置67也可以是一部分或者全部与导航装置20相同的结构。
各种操作开关69被配设在车厢内的适当位置。各种操作开关69包括自动驾驶转换开关71，该自动驾驶转换开关71指示自动驾驶立即开始(或将来开始)和停止。自动驾驶转换开关71可以是GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)开关、机械式开关中的任一个。另外，各种操作开关69也可以包括用于驱动座椅驱动装置75、车窗驱动装置79的开关。
座椅73是本车辆M的乘员就座的座椅。座椅驱动装置75自如地驱动座椅73的靠背角度、前后方向位置、偏摆角等。
车厢内摄像头81是利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数码摄像头。车厢内摄像头81设置在后视镜、方向盘轮毂部(均未图示)、仪表板60等能够拍摄就座于驾驶座上的驾驶员的至少头部的位置。车厢内摄像头81例如周期性地反复拍摄包含驾驶员的车厢内的情形。
外部显示装置83具有向存在于本车辆M周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)显示各种信息的功能。如图5A所示，外部显示装置83具有本车辆M上的前格栅90中的、沿车宽方向上分离设置的右前部照明部91A和左前部照明部91B、以及设置在右前部照明部91A与左前部照明部91B之间的前部显示部93。
另外，如图5B所示，外部显示装置83具有右后部照明部95A、左后部照明部95B和后部显示部97，其中，所述右后部照明部95A和所述左后部照明部95B在本车辆M的后格栅94中在车宽方向上分离设置，所述后部显示部97位于本车辆M的车厢内且设置在能从外侧通过后窗96的中央下部看到的位置。后部显示部97例如设置于后窗96的开口下端部(未图示)等。
在此，参照图5C对外部显示装置83中的右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构进行说明。图5C是表示本车辆M所具有的右前部照明部91A的概略结构的主视图。此外，由于右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构相同，因此，通过对右前部照明部91A的概略结构进行说明，来代替对右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构的说明。
右前部照明部91A在主视时形成为圆形。右前部照明部91A构成为，以前照灯91Aa为中心随着靠向径向外侧而将分别形成为圆环状的方向指示器91Ab、照明显示部91Ac、位置灯91Ad依次呈同心圆状配设，其中，所述前照灯91Aa在主视时形成为圆形，其直径尺寸比右前部照明部91A的外径尺寸小。
前照灯91Aa起到在本车辆M在黑暗处行驶时向其行进方向前方照射光来辅助乘员的前方视野的作用。方向指示器91Ab起到当本车辆M进行左右转弯时将本车辆M的意图传达给存在于本车辆M周围的交通参与者的作用。照明显示部91Ac起到与前部显示部93的显示内容相结合将本车辆M的包括停车在内的行驶意图(对此，后面详细说明)传达给存在于本车辆M周围的交通参与者的作用。位置灯91Ad起到在本车辆M在黑暗暗处行驶时将本车辆M的车宽传达给存在于周围的交通参与者的作用。
〔车辆控制装置100的结构〕
接着，再参照图2对车辆控制装置100的结构进行说明。
车辆控制装置100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制装置100可以是组合了CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线相连接的ECU(Electronic Control Unit：电子控制部)、或MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)等的结构。
车辆控制装置100具有目标车道确定部110、驾驶辅助控制部120、行驶控制部160、HMI控制部170和存储部180。
目标车道确定部110、驾驶辅助控制部120的各部的功能以及行驶控制部160中的一部分或全部功能通过处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些功能中的一部分或者全部可以通过LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的组合来实现。
在之后的说明中，在将主体记为“○○部”的情况下，驾驶辅助控制部120根据需要，从ROM、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)读出各程序之后且载入到RAM，来执行各功能(后述)。各程序可以预先存储在存储部180中，也可以根据需要通过其他存储介质或通信介质而被安装到车辆控制装置100中。
[目标车道确定部110]
目标车道确定部110例如由MPU(Micro Processing Unit：微处理单元)来实现。目标车道确定部110将由导航装置20提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，参照高精度地图信息181按每个区段确定目标车道。目标车道确定部110例如确定在从左侧起的第几条车道上行驶。例如，当路径中存在分流部位、合流部位等时，目标车道确定部110确定目标车道，使得本车辆M能够在用于向分流目的地行进的合理的行驶路径上行驶。由目标车道确定部110确定的目标车道作为目标车道信息182被存储在存储部180中。
[驾驶辅助控制部120]
驾驶辅助控制部120具有驾驶辅助模式控制部130、识别部140和转换控制部150。
＜驾驶辅助模式控制部130＞
驾驶辅助模式控制部130根据驾驶员对HMI35的操作、由行动计划生成部144确定的事件、由轨迹生成部147确定的行驶方式等，来确定驾驶辅助控制部120执行的自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)。自动驾驶模式被告知给HMI控制部170。
在任一自动驾驶模式下，都能够通过对HMI35中的驾驶操作系统的构成要素进行操作来转换(override：超驰控制)为下位的自动驾驶模式。
超驰控制例如在以下等情况下开始，即，在本车辆M的驾驶员对HMI35的驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定时间而持续的情况下；超过规定的操作变化量(例如基于加速踏板41的加速器开度、基于制动踏板47的制动器踩踏量、基于方向盘55的转向操舵角)的情况下；或者对驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定次数的情况下。
<识别部140>
识别部140包括本车位置识别部141、外界识别部142、区域确定部143、行动计划生成部144和轨迹生成部147。
＜本车位置识别部141＞
本车位置识别部141根据在存储部180中存储的高精度地图信息181、和从摄像头11、雷达13、激光雷达15、导航装置20或车辆传感器30输入的信息，来识别本车辆M行驶的行驶车道、及本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
本车位置识别部141通过比较根据高精度地图信息181识别到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和根据由摄像头11拍摄的图像识别到的本车辆M周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置20获取到的本车辆M的当前位置、INS的处理结果。
＜外界识别部142＞
如图2所示，外部识别部142根据从外界传感器10输入的外界信息来识别外界状态，其中，所述外界传感器10包括摄像头11、雷达13和激光雷达15，所述外界状态例如包括周围车辆的位置、车速和加速度。周边车辆例如是在本车辆M的周边行驶的车辆，是向与本车辆M相同的方向行驶的其他车辆(前方行驶车辆和后方行驶车辆，后面详细叙述)。
周边车辆的位置可以用其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以用其他车辆的轮廓所示的区域来表示。周边车辆的状态可以包括基于上述各种设备的信息而掌握的周边车辆的速度和加速度、是否正在进行车道变更(或者是否正想要进行车道变更)。另外，外界识别部142也可以采用除了识别包括前方行驶车辆和后方行驶车辆的周边车辆以外，还识别包括护栏、电线杆、泊车车辆、行人、交通标识的目标物的位置的结构。
在本发明的实施方式中，将周边车辆中在与本车辆M相同的行驶车道上且在本车辆M的正前方行驶的车辆、即在跟随行驶控制中成为跟随对象的车辆称为“前方行驶车辆”。另外，将周边车辆中在与本车辆M相同的行驶车道且紧跟在本车辆M之后行驶的车辆称为“后方行驶车辆”。
＜区域确定部143＞
区域确定部143根据地图信息来获取存在于本车辆M的周边的特定区域(立交桥：IC/合流处：JCT/车道的增加/减少地点)所涉及的信息。据此，即使在被包括前方行驶车辆的前方车辆遮挡而无法通过外界传感器10获取行进方向图像的情况下，区域确定部143也能够获取用于辅助本车辆M顺畅行进的特定区域所涉及的信息。
此外，区域确定部143也可以构成为，代替获取基于地图信息的特定区域所涉及的信息，而根据通过外界传感器10获取到的行进方向图像通过图像处理来识别目标物，或者通过外界识别部142的内部处理根据行进方向图像的轮廓来识别目标物，由此获取与所述特定区域有关的信息。
另外，如后述那样，也可以采用以下结构，即使用通信装置25得到的VICS信息来提高与区域确定部143获取到的特定区域有关的信息的精度的结构。
＜行动计划生成部144＞
行动计划生成部144设定自动驾驶的起始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的起始地点可以是本车辆M的当前位置，还可以是进行了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144在该起始地点与自动驾驶目的地之间的路段中生成行动计划。此外，本发明不限于此，行动计划生成部144可以生成任意路段的行动计划。
行动计划例如由依次执行的多个事件构成。多个事件例如包括：使本车辆M减速的减速事件；使本车辆M加速的加速事件；使本车辆M以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件；变更行驶车道的车道变更事件；使本车辆M超越前方行驶车辆的超车事件；使本车辆M在分流点变更为所希望的车道或者使本车辆M以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分流事件；在用于与本车道合流的合流车道中使本车辆M加减速而变更行驶车道的合流事件；在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)转变或者在自动驾驶的预计结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变的转换事件(handoverevent)等。
行动计划生成部144在由目标车道确定部110确定的目标车道被转换的位置处设定车道变更事件、分流事件或合流事件。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息183存储在存储部180中。
行动计划生成部144包括模式变更部145和告知控制部146。
＜模式变更部145＞
模式变更部145例如根据外界识别部142对存在于本车辆M的行进方向上的目标物的识别结果，从包括预先设定的多个等级的自动驾驶模式和手动驾驶模式的驾驶模式中选择与上述识别结果相应的驾驶模式，并使用该选择的驾驶模式来进行本车辆M的驾驶动作。
＜告知控制部146＞
在由模式变更部145转变了本车辆M的驾驶模式的情况下，告知控制部146告知本车辆M的驾驶模式已转变的意思。告知控制部146例如通过使扬声器63输出预先存储在存储部180中的语音信息，来告知本车辆M的驾驶模式已转变的意思。
此外，只要能够向驾驶员告知本车辆M的驾驶模式的转变，则不限于利用语音进行告知，也可以通过显示、发光、振动或它们的组合进行所述告知。
＜轨迹生成部147＞
轨迹生成部147根据由行动计划生成部144生成的行动计划，生成本车辆M应行驶的轨迹。
＜转换控制部150＞
如图2所示，转换控制部150根据从自动驾驶转换开关71(参照图3)输入的信号、其他输入信号，来交替转换自动驾驶模式和手动驾驶模式。另外，转换控制部150根据对HMI35中的驾驶操作系统的构成要素指示加速、减速或者操舵的操作，将此时的自动驾驶模式转换为下位的驾驶模式。例如，在从HMI35中的驾驶操作系统的构成要素输入的信号所示的操作量超过了阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，转换控制部150将此时的自动驾驶模式转换为下位的驾驶模式(超驰控制)。
另外，在通过超驰控制转换为下位的驾驶模式之后，在规定时间内内未检测到对HMI35中的驾驶操作系统的结构要素进行操作的情况下，转换控制部150也可以实施返回至原来的自动驾驶模式的转换控制。
＜行驶控制部160＞
行驶控制部160通过控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220以使本车辆M在预定时间通过由轨迹生成部147生成的本车辆M应行驶的轨迹，来进行本车辆M的行驶控制。
＜HMI控制部170＞
HMI控制部170在被驾驶辅助控制部120通知与本车辆M的自动驾驶模式有关的设定信息时，参照按模式能否操作信息184，按照自动驾驶模式的设定内容来控制HMI35。
如图2所示，HMI控制部170根据从驾驶辅助控制部120获取到的本车辆M的驾驶模式的信息，另外，通过参照按模式能否操作信息184，来判断被允许使用的装置(导航装置20和HMI35的一部分或全部)和不被允许使用的装置。另外，HMI控制部170根据所述判断结果，来控制是否接受与驾驶操作系统的HMI35或导航装置20有关的驾驶员操作。
例如，在车辆控制装置100所执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，HMI控制部170接受与驾驶操作系统的HMI35(例如，加速踏板41、制动踏板47、变速杆51和方向盘55等；参照图3)有关的驾驶员操作。
HMI控制部170具有显示控制部171。
＜显示控制部171＞
显示控制部171进行与内部显示装置61以及外部显示装置83有关的显示控制。具体而言，例如，显示控制部171在车辆控制装置100所执行的驾驶模式为自动化程度较高的自动驾驶模式的情况下，进行使内部显示装置61和/或外部显示装置83显示针对存在于本车辆M周围的交通参与者的注意提醒、警告、驾驶辅助等信息的控制。对此，在后面详细叙述。
＜存储部180＞
在存储部180中，例如存储高精度地图信息181、目标车道信息182、行动计划信息183、按模式能否操作信息184等信息。存储部180由ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪存等实现。处理器执行的程序可以预先存储在存储部180中，也可以通过车载互联网设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将存储有该程序的移动式存储介质安装于未图示的驱动装置中将其安装于存储部180。
高精度地图信息181是精度比导航装置20通常具有的地图信息高的地图信息。高精度地图信息181例如包含车道的中央的信息、车道的边界的信息等。所述车道的边界信息有车道标识的类别、颜色、长度、道路宽度、路肩宽度、主干道宽度、车道宽度、边界位置、边界类别(护栏、植栽、路缘石)、斑马线区等，这些边界信息包含在高精度地图内。
另外，高精度地图信息181中可以包含道路信息、交通规则信息、地址信息(地址/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括表示高速公路、收费道路、国道、都道府县(日本的行政规划)道路这样的道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯曲曲率、车道的合流以及分流点的位置、设置于道路的标识等的信息。交通管制信息中包含由于施工、交通事故、交通阻塞等而封锁车道这样的信息。
[行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220]
如图2所示，车辆控制装置100根据行驶控制部160的行驶控制指令来控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220的驱动。
＜行驶驱动力输出装置200＞
行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆M行驶的驱动力(转矩)输出给驱动轮。例如，在本车辆M是以内燃机作为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置20包括内燃机、变速器和用于控制内燃机的发动机ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元，均未图示)。
另外，在本车辆M是以电动马达作为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200包括牵引马达和控制牵引马达的马达ECU(均未图示)。
此外，在本车辆M为混合动力汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200包括内燃机、变速器、发动机ECU、牵引马达和马达ECU(均未图示)。
在行驶驱动力输出装置200仅包括内燃机的情况下，发动机ECU根据从后述的行驶控制部160输入的信息，调节内燃机的节气门开度、挡位等。
在行驶驱动力输出装置200仅包括牵引马达的情况下，马达ECU根据从行驶控制部160输入的信息，调节向牵引马达提供的PWM信号的占空比。
在行驶驱动力输出装置200包括内燃机和牵引马达的情况下，发动机ECU和马达ECU根据从行驶控制部160输入的信息，彼此协作来控制行驶驱动力。
＜转向装置210＞
转向装置210例如具有转向ECU和电动马达(均未图示)。电动马达例如通过使力作用于齿轮齿条机构来变更转向轮的朝向。转向ECU根据从车辆控制装置100输入的信息、或者所输入的转向操舵角或转向转矩的信息来驱动电动马达，改变转向轮的朝向。
＜制动装置220＞
制动装置220例如是电动伺服制动装置，该电动伺服制动装置具有：制动钳(brakecaliper)；向制动钳传递液压的液压缸；使液压缸产生液压的电动马达；和制动控制部(均未图示)。电动伺服制动装置的制动控制部根据从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，并向各车轮输出与制动操作对应的制动转矩。电动伺服制动装置也可以具有将通过操作制动踏板47而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用机构。
此外，制动装置220不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置根据从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压传递给液压缸。另外，制动装置220也可以包括基于行驶驱动力输出装置200所能包括的牵引马达的再生制动器。
[自动驾驶车辆用信息提示装置300的块结构]
接着，参照图6对上述车辆控制装置100所具有的、本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的块结构进行说明。
图6是概念性地表示本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的功能的结构框图。
如图6所示，本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300构成为，包括外界信息获取部311、交通拥堵信息获取部313、交通信号信息获取部315、判别部323、计算部325、行动计划生成部144(参照图2)和信息提示部331。
＜外界信息获取部311＞
如图6所示，外界信息获取部311具有获取外界信息的功能，该外界信息包括由外界传感器10检测到的存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆5a(例如参照图8A)的行驶状况、和存在于本车辆M的行进方向后方的后方行驶车辆7a(例如参照图8A)的行驶状况。外界信息获取部311是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
另外，作为外界信息获取部311中的外界信息的获取路径，并不限定于外界传感器10，例如也可以采用导航装置20、通信装置25。
＜交通拥堵信息获取部313＞
如图6所示，交通拥堵信息获取部313具有获取本车辆M的行进方向前方的交通拥堵信息的功能。交通拥堵信息获取部313是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
另外，作为交通拥堵信息获取部313中的交通拥堵信息的获取路径，并没有特别地限定，例如也可以采用根据经由通信装置25的VICS得到的交通信息、使用通信装置25进行路车间通信和车车间通信得到的交通信息来获取的结构。
＜交通信号信息获取部315＞
如图6所示，交通信号信息获取部315具有获取与在本车辆M的行进方向前方存在的交通信号灯(未图示)有关的交通信号信息的功能。交通信号信息获取部315是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
另外，作为交通信号信息获取部315中的交通信号信息的获取路径，并没有特别地限定，例如也可以采用根据经由通信装置25的TSPS得到的交通信号信息、使用通信装置25进行路车间通信和车车间通信得到的交通信号信息来获取的结构。
＜判别部323＞
如图6所示，判别部323具有根据由外界信息获取部311获取到的外界信息判别有无跟随本车辆M的后方行驶车辆7a(例如参照图8A)的功能。判别部323是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
＜计算部325＞
如图6所示，计算部325具有以下功能，即，在由判别部323做出有跟随本车辆M的后方行驶车辆7a的意思的判别的情况下计算本车辆M与后方行驶车辆7a之间的距离即本车与后车间距DS的功能。计算部325是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
＜信息提示部331＞
如图6所示，信息提示部331构成为具有后部显示部97(例如参照图8A、图8B)和紧急闪烁指示灯333。后部显示部97设置在本车辆M的车厢内后部且后方行驶车辆7a(例如参照图8A)的乘员能视觉确认、优选为驾驶者易于视觉确认的位置。紧急闪烁指示灯333是使本车辆M在昏暗场所的道路等上停车时闪烁显示的灯，还被称为危险警告灯(hazardlamp)。后部显示部97和紧急闪烁指示灯333相当于本发明的“外部显示装置83”。
信息提示部331具有使用后部显示部97、紧急闪烁指示灯333来进行包含本车辆M的行动计划的信息等的提示的功能。信息提示部331是相当于图2所示的车辆控制装置100中的HMI控制部170的功能部件。在后面对信息提示部331所具有的功能进行详细叙述。
[自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作]
接着，参照图7来说明本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作。
图7是用于说明自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作的流程图。
作为前提，设搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆(本车辆)M按预先设定的某种等级的自动驾驶模式来行驶。
在图7所示的步骤S11中，外界信息获取部311获取外界信息，该外界信息包含由外界传感器10检测到的存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆5a(例如参照图8A)的行驶状况、和存在于本车辆M的行进方向后方的后方行驶车辆7a(例如参照图8A)的行驶状况。交通拥堵信息获取部313获取本车辆M的行进方向前方的交通拥堵信息。交通信号信息获取部315获取与存在于本车辆M的行进方向前方的交通信号灯有关的交通信号信息。
在步骤S12中，行动计划生成部144根据在步骤S11中获取到的外界信息、交通拥堵信息和交通信号信息，来生成本车辆M的行动计划。
在步骤S13中，行驶控制部160(参照图2)按照由行动计划生成部144生成的本车辆M的行动计划来执行自动驾驶动作。
在步骤S14中，判别部323根据在步骤S11中获取到的包含后方行驶车辆7a的行驶状况的外界信息来判别有无后方行驶车辆7a。
在步骤S15中，在步骤S14的判别结果为做出有后方行驶车辆7a的意思的判别的情况下，判别部323使处理的流程进入下一步骤S16。
另一方面，在步骤S14的判别结果为做出没有后方行驶车辆7a的意思的判别的情况下，判别部323使处理的流程跳到步骤S19。
在步骤S16中，计算部325计算本车辆M与后方行驶车辆7a之间的距离即本车与后车间距DS。由计算部325计算出的本车与后车间距DS被发送给HMI控制部170(参照图2)。
在步骤S17中，信息提示部331按照本车与后车间距DS的大小来设定在判别为有后方行驶车辆7a时面向该后方行驶车辆7a的信息的提示方式。在后面对此详细地进行叙述。
在步骤S18中，信息提示部331使用在步骤S17中设定的信息的提示方式来执行信息的显示控制。
在步骤S19中，信息提示部331设定没有信息提示作为在判别为没有后方行驶车辆7a时的信息的提示方式。这是由于，当在步骤S14～S15中尽管假设得到没有后方行驶车辆7a的判别结果但仍进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示时，有给接触到该信息的存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a以外的交通参与者)带来误解的担忧。
另外，在信息提示部331中，在设定没有信息提示来作为在判别为没有后方行驶车辆7a时的信息的提示方式的情况下，在步骤S18中，信息提示部331不进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
[第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作]
接着，参照图8A～图8B来说明第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作。
图8A是表示搭载有第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆M的行驶场景的图。图8B是表示第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的信息提示方式的图。
在第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，假想以下行驶场景：如图8A所示，沿该图中的箭头所示的行进方向行驶的本车辆M的包含前方行驶车辆5a的行进方向前方处于拥堵状态，在本车辆M的行进方向后方存在后方行驶车辆7a。本车辆M在前方行驶车辆5a的正后方慢行或者停止。
但是，在第一实施例所涉及的行驶场景中，后方行驶车辆7a位于远离本车辆M的场所的位置(本车与后车间距DS＞规定的距离阈值DSth)。
另外，作为规定的距离阈值DSth，考虑假想为后方行驶车辆7a的乘员开始难以掌握本车辆M的行进方向前方的交通状况的车距而设定为适宜的值。
在这样的第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的行驶场景中，搭乘在位于远离本车辆M的场所的后方行驶车辆7a上的乘员不清楚本车辆M慢行或停止的理由。因此，有可能使搭乘在本车辆M的后方的后方行驶车辆7a上的乘员感到不安。
因此，在第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，外界信息获取部311获取包含存在于本车辆M的行进方向后方的后方行驶车辆7a的外界信息。判别部323根据外界信息来判别有无跟随本车辆M行驶的后方行驶车辆7a。在由判别部323做出有跟随本车辆M行驶的后方行驶车辆7a的意思的判别的情况下，计算部325计算本车辆M与后方行驶车辆7a之间的距离即本车与后车间距DS。信息提示部331使用后部显示部97(外部显示装置83；以下，相同)来进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示，其中，所述后部显示部97设置在本车辆M的车厢内后部且后方行驶车辆7a的乘员能视觉确认的位置。
在此，信息提示部331按照由计算部325计算出的本车与后车间距DS的大小将面向后方行驶车辆7a的信息的提示方式设定为彼此不同的形态(与基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300对应)。
具体而言，例如，在本车与后车间距DS大于第一阈值DSth01(本车与后车间距DS＞第一阈值DSth01)的情况下，使用后部显示部97通过散焦显示(defocus display)来进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示(与基于(6)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300对应)。
另外，所谓散焦显示是指，使成为提示对象的信息以未聚焦的状态来显示。另外，所谓第一阈值DSth01是指属于所述规定的距离阈值DSth的范畴的值。即，第一阈值DSth01采用按照所述规定的距离阈值DSth的值。
通过这样构成，在本车与后车间距DS大到后方行驶车辆7a的乘员难以掌握本车辆M的行进方向前方的交通状况的行驶场景中，使用本车辆M所具有的后部显示部97以未聚焦的状态来进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示。因此，后方行驶车辆7a的乘员专注于掌握以未聚焦的状态提示的信息，且仔细观察该信息。
其结果，通过唤起后方行驶车辆7a的乘员注意，能够实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)的交流，因此，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
另外，作为用于按照由计算部325计算出的本车与后车间距DS的大小来设定面向后方行驶车辆7a的信息的提示方式的具体例，例如也可以采用以下结构：在本车与后车间距DS大于第二阈值DSth02(本车与后车间距DS＞第二阈值DSth02)的情况下，通过(象征该信息的)图案来提示(参照图8B)面向后方行驶车辆7a的信息(与基于(7)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300的一部分对应)。
另外，所谓第二阈值DSth02，与第一阈值DSth01同样是属于所述规定的距离阈值DSth的范畴的值。即，第二阈值DSth02采用按照所述规定的距离阈值DSth的值。但是，第一阈值DSth01和第二阈值DSth02可以采用彼此不同的值，也可以采用相同的值。
在第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，在本车与后车间距DS大(分离)到后方行驶车辆7a的乘员难以掌握本车辆M的行进方向前方的交通状况的行驶场景中，通过即使远处观察也比较容易掌握信息(象征该信息的)的图案来提示面向后方行驶车辆7a的信息。因此，尽管本车与后车间距DS较远，后方行驶车辆7a的乘员也能够容易地掌握面向后方行驶车辆7a的信息。
其结果，通过促进后方行驶车辆7a的乘员掌握信息，能够实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)的交流，因此，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
[第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作]
接着，参照图9A～图9C来说明第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作。
图9A是表示搭载有第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆M的行驶场景的图。图9B是表示第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的信息提示方式的图。图9C是表示第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的信息提示方式的变形例的图。
在第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，如图9A所示，假想沿该图中的箭头所示的行进方向行驶的包含本车辆M的前方的前方行驶车辆5a的行进方向前方处于拥堵状态，且在本车辆M的行进方向后方存在后方行驶车辆7a的行驶场景的点、以及本车辆M在前方行驶车辆5a的正后方慢行或者停止的点与第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300相同。
但是，在第二实施例所涉及的行驶场景中，后方行驶车辆7a位于接近本车辆M的场所的位置(本车与后车间距DS＜所述规定的距离阈值DSth)。
在这样的第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的行驶场景中，搭乘在位于接近本车辆M的场所的位置的后方行驶车辆7a上的乘员大致清楚本车辆M慢行或停止的理由。但是，在本车辆M为大型车辆的情况下，无法良好地获知本车辆M的行进方向前方的样子。因此，在本车辆M为大型车辆的情况下，有使搭乘在本车辆M的后方行驶车辆7a上的乘员感到不安的担忧。
因此，在第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，以第一实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300为前提，作为用于按照由计算部325计算出的本车与后车间距DS的大小来设定面向后方行驶车辆7a的信息的提示方式的具体例，在本车与后车间距DS小于所述第二阈值DSth02(本车与后车间距DS＜第二阈值DSth02)的情况下，通过(表示该信息的)文字来提示面向后方行驶车辆7a的信息(与基于(7)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300的一部分对应)。
在第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，在本车与后车间距DS小(接近)到后方行驶车辆7a的乘员能够掌握本车辆M的行进方向前方的交通状况的行驶场景下，通过(表示该信息的)文字来提示面向后方行驶车辆7a的信息。因此，即使在本车与后车间距DS接近但本车辆M是大型车辆的情况下，后方行驶车辆7a的乘员也能够易于掌握针对后方行驶车辆7a的信息。
其结果，通过促进后方行驶车辆7a的乘员掌握信息，能够实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)的交流，因此，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
另外，在第二实施例所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，信息提示部331也可以采用以下结构：如图9C所示，使用包含母语(日语)中的多种语言(在图9C所示的例子中，日语/英语)中的任一种语言每隔规定时间依次转换进行面向后方行驶车辆7a的信息(例如交通拥堵信息等)的提示。在图9C所示的例子中，将“前が詰まっています(前方已堵塞)”、“Traffic jam ahead”等表示交通拥堵的文字列每隔规定时间依次转换显示在后部显示部97上。
通过这样构成，即使在假设搭乘在本车辆M的后方行驶车辆7a上的乘员是外国人的情况下，也能够在与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)之间实现交流。其结果，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
〔本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的作用效果〕
接着，针对本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的作用效果进行说明。
基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300被用于自动驾驶车辆，向存在于本车辆M的周围的交通参与者进行信息的提示，其中所述自动驾驶车辆获取包含存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆5a的外界信息，并且根据该获取到的外界信息来自动地进行本车辆M的速度控制和操舵控制中的至少一方。
基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300具有外界信息获取部311、判别部323、计算部325和信息提示部331，其中，所述外界信息获取部311获取包含存在于本车辆M的行进方向后方的后方行驶车辆7a的外界信息；所述判别部323根据外界信息来判别有无跟随本车辆M行驶的后方行驶车辆7a；在由判别部323做出有后方行驶车辆7a的意思的判别的情况下，所述计算部325计算本车辆M与后方行驶车辆7a之间的距离即本车与后车间距DS；所述信息提示部331使用后部显示部97来进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示，其中所述后部显示部97被设置在本车辆M的车厢内后部且该后方行驶车辆7a的乘员能视觉确认的位置。
信息提示部331采用以下结构：按照由计算部325计算出的本车与后车间距DS的大小来设定面向后方行驶车辆7a的信息的提示方式。
在基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，外界信息获取部311获取包含存在于本车辆M的行进方向后方的后方行驶车辆7a的外界信息。判别部323根据外界信息来判别有无跟随本车辆M行驶的后方行驶车辆7a。在由判别部323做出有跟随本车辆M的后方行驶车辆7a的意思的判别的情况下，计算部325计算本车辆M与后方行驶车辆7a之间的距离即本车与后车间距DS。信息提示部331使用后部显示部97(外部显示装置83)来进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示，其中所述后部显示部97(外部显示装置83)被设置在本车辆M的车厢内后部且后方行驶车辆7a的乘员能视觉确认的位置。
尤其是，信息提示部331按照由计算部325计算出的本车与后车间距DS的大小来设定面向后方行驶车辆7a的信息的提示方式。如下面叙述的那样，该信息的提示方式的设定主要考虑实现便于后方行驶车辆7a的乘员掌握信息来进行。
根据基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，信息提示部331按照由计算部325计算出的本车与后车间距DS的大小来设定面向后方行驶车辆7a的信息的提示方式，因此，能够通过促进后方行驶车辆7a的乘员掌握信息来实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)的交流。其结果，能够期待在自动驾驶车辆中进一步降低存在于本车辆M的周围的交通参与者感到的不安的效果。
基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，其采用以下结构：还具有行动计划生成部144，该行动计划生成部144根据外界信息获取前方行驶车辆5a的行驶状态，并且根据该获取到的前方行驶车辆5a的行驶状态来生成本车辆M的行动计划，信息提示部331使用后部显示部97来进行包含本车辆M的行动计划的面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
在基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，行动计划生成部144根据外界信息来获取前方行驶车辆5a的行驶状态，并且根据该获取到的前方行驶车辆5a的行驶状态来生成本车辆M的行动计划。信息提示部331使用后部显示部97来进行包含本车辆M的行动计划的面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
根据基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，通过向后方行驶车辆7a的乘员提示包含本车辆M的行动计划的针对后方行驶车辆7a的信息，能够实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)的交流。其结果，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
基于(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)或(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，还具有交通信号信息获取部315，该交通信号信息获取部315获取与存在于本车辆M的行进方向前方的交通信号灯有关的交通信号信息，信息提示部331使用后部显示部97来进行包含与交通信号灯有关的交通信号信息的面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
在基于(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，交通信号信息获取部315获取与存在于本车辆M的行进方向前方的交通信号灯有关的交通信号信息。信息提示部331使用后部显示部97来进行包含与交通信号灯有关的交通信号信息的面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
根据基于(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，通过向后方行驶车辆7a的乘员提示包含本车辆M的行动计划的针对后方行驶车辆7a的信息，能够实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)的交流。其结果，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)～(3)中的任一观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，还具有交通拥堵信息获取部313，该交通拥堵信息获取部313获取本车辆M的行进方向前方的交通拥堵信息，信息提示部331使用后部显示部97来进行包含交通拥堵信息的面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
在基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，交通拥堵信息获取部313获取本车辆M的行进方向前方的交通拥堵信息。信息提示部331使用后部显示部97来进行包含交通拥堵信息的面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
根据基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，通过向后方行驶车辆7a的乘员提示包含交通拥堵信息的针对后方行驶车辆7a的信息，能够实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)的交流。其结果，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
基于(5)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)～(4)中的任一观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，其采用以下结构：在由判别部323做出没有后方行驶车辆7a的意思的判别的情况下，信息提示部331不进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
在基于(5)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，在由判别部323做出没有后方行驶车辆7a的意思的判别的情况下，信息提示部331不进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示。在此，所谓“没有后方行驶车辆7a”的主旨为，即使在存在与本车辆M有关的后方行驶车辆7a的情况下，在本车与后车间距DS大(分离)到能忽视该后方行驶车辆7a的存在的程度的状况下，也视为不存在(没有)该后方行驶车辆7a。
根据基于(5)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，在由判别部323做出没有后方行驶车辆7a的意思的判别的情况下，信息提示部331不进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示，因此，能够避免给接触到针对后方行驶车辆7a的信息的存在于本车辆M的周围(后方行驶车辆7a以外的)交通参与者产生误解的事态。
基于(6)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)～(4)中的任一观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，在由判别部323做出有后方行驶车辆7a的意思的判别且由计算部325计算出的本车与后车间距DS大于规定的第一阈值DS_th1的情况下，信息提示部331使用后部显示部97通过散焦显示来进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
在基于(6)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，假想以下行驶场景，即本车与后车间距DS大到后方行驶车辆7a的乘员难以掌握本车辆M的行进方向前方的交通状况。即，在由判别部323做出有后方行驶车辆7a的意思的判别且由计算部325计算出的本车与后车间距DS大于规定的第一阈值D S_th1的情况下，信息提示部331使用后部显示部97通过散焦显示来进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
在此，所谓散焦显示是指，使成为提示对象的信息以未聚焦的状态来显示。
总之，在基于(6)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，在本车与后车间距DS大(分离)到后方行驶车辆7a的乘员难以掌握本车辆M的行进方向前方的交通状况的行驶场景中，使用本车辆M所具有的后部显示部97以未聚焦的状态进行面向后方行驶车辆7a的信息的提示。因此，后方行驶车辆7a的乘员专注于掌握以未聚焦的状态提示的信息，且仔细观察该信息。
根据基于(6)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，通过唤起后方行驶车辆7a的乘员注意，能够实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)的交流。因此，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
基于(7)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)～(4)中的任一观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，在由判别部323做出有后方行驶车辆7a的意思的判别且本车与后车间距DS大于规定的第二阈值DSth02的情况下，信息提示部331一方面通过图案来向后方行驶车辆7a提示信息，另一方面在本车与后车间距DS小于规定的第二阈值DSth02的情况下，通过文字来向后方行驶车辆7a提示信息。
在基于(7)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，在本车与后车间距DS大于第二阈值DSth02的情况下，信息提示部331通过图案来向后方行驶车辆7a提示信息。另一方面，在本车与后车间距DS小于第二阈值DSth02的情况下，通过文字来向后方行驶车辆7a提示信息。这种信息的提示方式的设定考虑实现便于后方行驶车辆7a的乘员掌握信息来进行。
根据基于(7)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，考虑实现便于后方行驶车辆7a的乘员掌握信息来设定面向后方行驶车辆7a的信息的提示方式，因此后方行驶车辆7a的乘员能够易于掌握针对后方行驶车辆7a的信息。
其结果，通过促进后方行驶车辆7a的乘员掌握信息，能实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(后方行驶车辆7a)的交流，因此，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
基于(8)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是(4)所记载的自动驾驶车辆用信息提示装置300，其采用以下结构：信息提示部331使用包含母语的多种语言中的任一种语言，每隔规定时间来依次转换进行包含所述交通拥堵信息的面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
在基于(8)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，信息提示部331使用包含母语的多种语言中的任一种语言，每隔规定时间依次转换进行包含交通拥堵信息的面向后方行驶车辆7a的信息的提示。
根据基于(8)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，使用包含母语的多种语言中的任一种语言，每隔规定时间依次转换进行包含交通拥堵信息的面向后方行驶车辆7a的信息的提示，据此，即使在假设搭乘在后方行驶车辆7a上的乘员是外国人且发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者的交流。其结果，能够创造出顺畅的交通环境。
〔其他实施方式〕
以上说明的多个实施方式表示本发明的具体化的例子。因此，本发明的技术方案不应被解释为受这些实施例限定。这是因为本发明在不脱离其主旨或者其主要特征的情况下能够以各种方式来实施。
例如，在本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的说明中，“前方行驶车辆”定义为是指周边车辆中的在与本车辆M相同的行驶车道上且在本车辆M的正前方行驶的车辆，且是在跟随行驶控制中成为跟随对象的车辆，但本发明并不限定于该例子。
“前方行驶车辆”也可以采用是指周边车辆中的在本车辆M的前方行驶的所有车辆的定义。该情况下的“前方行驶车辆”不仅包括在与本车辆M相同的行驶车道上行驶的车辆，还包括在与本车辆M不同的行驶车道(但是，行驶方向与本车辆M相同)上行驶的车辆。
另外，在本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的说明中，所谓“后方行驶车辆”定义为是指周边车辆中在本车辆M的正后方行驶的车辆，但本发明并不限定于该例子。
所谓“后方行驶车辆”也可以采用是指周边车辆中的在本车辆M的后方行驶的所有车辆的定义。该情况下的“后方行驶车辆”不仅包括在与本车辆M相同的行驶车道上行驶的车辆，还包括在与本车辆M不同的行驶车道(但是，行驶方向与本车辆M相同)上行驶的车辆。
另外，在本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的说明中，作为属于规定的距离阈值DSth的范畴的值，示例出第一阈值DSth01和第二阈值DSth02进行了说明，但本发明并不限定于该例子。作为属于规定的距离阈值DSth的范畴的值，也可以适宜地设定所需数的阈值。
另外，在基于(7)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300的说明中，示例出在本车与后车间距DS大于第二阈值DSth02(本车与后车间距DS＞第二阈值DSth02)的情况下通过(象征相同信息的)图案来提示针对后方行驶车辆7a的信息的结构进行了说明，但本发明并不限定于该例子。
作为用于按照由计算部325计算出的本车与后车间距DS的大小来设定面向后方行驶车辆7a的信息的提示方式的变形例，例如，也可以采用本车与后车间距DS越大(远)则越增大所述图案的大小来进行提示的形态。
另外，在基于(7)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300的说明中，示例出在本车与后车间距DS小于第二阈值DSth02(本车与后车间距DS＜第二阈值DSth02)的情况下通过(表示该信息的)文字来提示针对后方行驶车辆7a的信息的结构来进行说明，但本发明并不限定于该例子。
作为用于按照由计算部325计算出的本车与后车间距DS的大小来设定面向后方行驶车辆7a的信息的提示方式的变形例，例如，也可以采用本车与后车间距DS越大(远)则越增大所述文字的大小来进行提示的形态。
最后，上述的各结构、功能、处理部等的一部或者全部例如能够通过在集成电路中进行设计等来由硬件实现。另外，上述的各结构、功能等也可以由软件来实现，该软件用于解释和执行处理器实现各个功能的程序。实现各功能的程序、表、文件等的信息能够存储在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive)等存储装置、或者IC(Integrated Circuit)卡、SD(Secure Digital)卡、光盘等记录介质中。

Claims (8)

1.一种自动驾驶车辆用信息提示装置，该自动驾驶车辆用信息提示装置获取包含存在于本车辆的行进方向前方的前方行驶车辆的外界信息，并且用于自动驾驶车辆，向存在于本车辆的周围的交通参与者进行信息提示，其中所述自动驾驶车辆根据该获取到的外界信息来自动地进行本车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方，
其特征在于，
具有外界信息获取部、判别部、计算部和信息提示部，其中，
所述外界信息获取部获取包含存在于本车辆的行进方向后方的后方行驶车辆的所述外界信息；
所述判别部根据所述外界信息来判别有无跟随本车辆行驶的所述后方行驶车辆；
当由所述判别部做出有所述后方行驶车辆这样的判别时，所述计算部计算本车辆与所述后方行驶车辆之间的距离即本车与后车间距；
所述信息提示部使用外部显示装置来进行面向所述后方行驶车辆的信息的提示，其中所述外部显示装置被设置于本车辆的车厢内后部且该后方行驶车辆的乘员能视觉确认的位置，
所述信息提示部按照由所述计算部计算出的所述本车与后车间距的大小来设定面向所述后方行驶车辆的信息的提示方式。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
还具有行动计划生成部，该行动计划生成部根据所述外界信息来获取所述前方行驶车辆的行驶状态，并且根据该获取到的前方行驶车辆的行驶状态来生成本车辆的行动计划，
所述信息提示部使用所述外部显示装置来进行包含本车辆的所述行动计划的面向所述后方行驶车辆的信息的提示。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
还具有交通信号信息获取部，该交通信号信息获取部获取与存在于本车辆的行进方向前方的交通信号灯有关的交通信号信息，
所述信息提示部使用所述外部显示装置来进行包含与所述交通信号灯有关的交通信号信息的面向所述后方行驶车辆的信息的提示。
4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
还具有交通拥堵信息获取部，该交通拥堵信息获取部获取本车辆的行进方向前方的交通拥堵信息，
所述信息提示部使用所述外部显示装置来进行包含所述交通拥堵信息的面向所述后方行驶车辆的信息的提示。
5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
当通过所述判别部做出没有所述后方行驶车辆这样的判别时，所述信息提示部不进行面向所述后方行驶车辆的信息的提示。
6.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
当由所述判别部做出有所述后方行驶车辆这样的判别且由所述计算部计算出的所述本车与后车间距大于规定的第一阈值时，所述信息提示部使用所述外部显示装置通过散焦显示来进行面向所述后方行驶车辆的信息的提示。
7.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
当由所述判别部做出有所述后方行驶车辆这样的判别且所述本车与后车间距大于规定的第二阈值时，所述信息提示部通过图案来提示面向所述后方行驶车辆的信息，另一方面，当所述本车与后车间距小于所述第二阈值时，所述信息提示部通过文字来提示面向所述后方行驶车辆的信息。
8.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
所述信息提示部使用包含母语的多种语言中的任一种语言，每隔规定时间依次转换进行包含所述交通拥堵信息的面向所述后方行驶车辆的信息的提示。
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