CN112776816B - 车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制系统，包括：操作元件，所述操作元件构造成检测乘员的第一操作和第二操作；以及控制装置，所述控制装置构造成在车辆向前移动时执行加速控制、减速控制和恒速控制。所述加速控制控制成响应于所述第一操作而使所述车辆加速。所述减速控制控制响成应于所述第二操作而使所述车辆减速。当所述第一操作结束时，所述控制装置在车辆状态不满足规定条件的情况下，将所述第一操作结束时的车辆速度设定为目标车辆速度，并且在所述车辆状态满足所述规定条件的情况下，将高于所述第一操作结束时的车辆速度的规定值设定为所述目标车辆速度。

Description

车辆控制系统

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统。

背景技术

现有技术中已知的车辆控制系统在方向盘的环中提供压电元件作为操作元件，从而根据乘员对环施加的压力来控制车辆的加速、减速和转向(例如，JP2018-194916A)。在环在某一时刻停止检测乘员施加的压力的情况下，车辆控制系统使车辆以恒定速度行驶，该恒定速度对应于紧接上述某一时刻之前的车辆速度。

在根据JP2018-194916A的车辆控制系统中，乘员需要保持对方向盘施加压力，直到实际车辆速度达到乘员所期望的车辆速度。据此，乘员在操作方向盘时可能会感到麻烦。

发明内容

鉴于现有技术的这样的问题，本发明的主要目的是提供一种能够使乘员舒适地操作操作元件的车辆控制系统。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种车辆控制系统(1)，所述车辆控制系统包括：操作元件(10)，所述操作元件构造成检测乘员(X)的第一操作和第二操作，所述第一操作是在第一方向上的操作，所述第二操作是在不同于所述第一方向的第二方向上的操作；以及控制装置(11)，所述控制装置构造成在车辆向前移动时执行加速控制、减速控制和恒速控制，所述加速控制控制成响应于所述第一操作而使所述车辆加速，所述减速控制控制响成应于所述第二操作而使所述车辆减速，所述恒速控制控制成在没有所述第一操作和所述第二操作的输入的情况下使所述车辆加速和/或减速，从而使车辆速度对应于规定的目标车辆速度，其中，当所述第一操作结束时，所述控制装置在车辆状态不满足规定条件的情况下，将所述第一操作结束时的车辆速度设定为所述目标车辆速度，并且在所述车辆状态满足所述规定条件的情况下，将高于所述第一操作结束时的车辆速度的规定值设定为所述目标车辆速度。

根据该构造，当第一操作结束时，在车辆状态满足规定条件的情况下，比此时的车辆速度高的规定值被设定为目标车辆速度。因此，在车辆状态与车辆启动等时的指定车辆状态相匹配的情况下，乘员能够在实际车辆速度达到期望的车辆速度之前结束第一操作。因此，车辆控制系统能够缩短乘员的操作时段(即，乘员操作所述操作元件的时段)，从而使乘员能够舒适地操作所述操作元件。

在上述构造中，优选地，在所述第一操作开始时的车辆速度等于或小于规定的第一阈值的情况下，所述控制装置将推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度。

根据这种构造，在第一操作开始时的车辆速度等于或小于第一阈值的情况下，即使乘员相对较早地结束第一操作，也会使车辆加速，直到车辆速度达到推荐车辆速度。第一阈值可以设定为检测到车辆的停止状态或减慢状态的值。因此，车辆控制系统能够缩短乘员的操作时段，从而使乘员能够舒适地操作所述操作元件。

在上述构造中，优选地，在所述第一操作开始时的车辆速度等于或小于规定的第一阈值并且所述第一操作结束时的车辆速度小于规定的推荐车辆速度的情况下，所述控制装置将所述推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度。

根据这种构造，在第一操作开始时的车辆速度等于或小于第一阈值的情况下，即使乘员相对较早地结束第一操作，也会使车辆加速，直到车辆速度达到推荐车辆速度。第一阈值可以设定为检测到车辆的停止状态或减慢状态的值。因此，车辆控制系统能够缩短乘员的操作时段，从而使乘员能够舒适地操作所述操作元件。此外，在第一操作结束时的车辆速度高于推荐车辆速度的情况下，维持第一操作结束时的车辆速度，从而车辆速度能够匹配乘员的意图。

在上述构造中，优选地所述操作元件构造成响应于所述第一操作而从中立位置沿所述第一方向移动，并且在所述操作元件在所述第一操作结束时自所述中立位置的移动量等于或大于规定的第二阈值的情况下，所述控制装置将推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度。

根据这种构造，能够根据第一操作的结束方式改变目标车辆速度。在乘员快速结束第一操作的情况下，操作元件在第一操作结束时自中立位置的移动量等于或大于第二阈值。在这种情况下，可以辨识出，乘员没有自行指定车辆速度的意图，而是有使车辆控制系统将车辆加速到适当的车辆速度的意图。另一方面，在乘员缓慢地结束第一操作的情况下，操作元件在第一操作结束时自中立位置的移动量小于第二阈值。在这种情况下，能够辨识出乘员具有自行调整车辆速度的意图。

在上述构造中，优选地，所述控制装置构造成通过将另一规定值添加至所述第一操作结束时的车辆速度来设定所述推荐车辆速度。

根据这种构造，推荐车辆速度设定为高于乘员结束第一操作时的车辆速度。因此，乘员能够在车辆速度达到期望的车辆速度之前结束第一操作。

在上述构造中，优选地，所述控制装置构造成基于在所述车辆周围行驶的另一车辆的车辆速度以及针对所述车辆正在行驶的道路所设定的最大速度中的至少一者来设定所述推荐车辆速度。

根据这种构造，将车辆的推荐车辆速度设定为适当的值，使车辆不妨碍交通。

在上述构造中，优选地，所述控制装置构造成基于过去恒速控制时的车辆速度来设定所述推荐车辆速度。

根据这种构造，根据乘员过去驾驶性能，将车辆的推荐车辆速度设定为合适的值。

在上述配置中，优选地，所述操作元件构造成检测与所述第一操作和所述第二操作不同的第三操作，所述第三操作是改变所述目标车辆速度的操作，其中，在所述控制装置将所述推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度之后所述操作元件检测到所述第三操作的情况下，所述控制装置将一个值设定为所述目标车辆速度，所述一个值通过将对应于所述第三操作的改变量添加至检测到所述第三操作时的车辆速度而获得。

根据这种构造，在乘员进行第三操作的情况下，目标车辆速度被设定为与第三操作相对应。因此，乘员的意图可以反映在目标车辆速度中。

在上述构造中，优选地，所述操作元件构造成响应于所述第一操作而从中立位置沿所述第一方向移动，并且所述控制装置构造成随着所述操作元件在所述第一操作结束时自所述中立位置的移动量的增加，将所述推荐车辆速度设定得更高。

根据这种构造，在乘员第一操作的操作量大的情况下，将推荐车辆速度设定为较高的值。在乘员对操作元件的操作量大的情况下，认为乘员希望车辆速度有较大变化。因此，通过将推荐车辆速度设定为较高，车辆控制能够匹配乘员的意图。

因此，根据上述构造，能够提供一种使乘员能够舒适地操作操作元件的车辆控制系统。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施方式的车辆控制系统的框图；

图2是车辆的前部的平面图；

图3是车辆的前部的立体图；

图4是操作元件和移动装置的侧视图；

图5是操作元件和移动装置的后视图；

图6是示出设置在操作元件中的第一至第三电容传感器之间的位置关系的说明图；

图7是沿图5的线VII-VII剖切的操作元件的剖视图；以及

图8是示出加速/减速控制程序的流程图。

具体实施方式

下面，将参照附图描述根据本发明的车辆控制系统1的一个实施方式。适当附加至图2和后续附图的箭头Fr、Re、L、R、U和Lo分别表示其中设置有车辆控制系统1的车辆2的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧和下侧。在本实施方式中，将横向定义为车辆2的车辆宽度方向，并将前后方向定义为车辆2的车辆长度方向。

<车辆控制系统1的构造>

如图1中所示，车辆控制系统1设置在能够自主驾驶的车辆2中。车辆2既可以在乘员X主要进行驾驶操作的手动驾驶模式下行驶，也可以在车辆2(更具体地，后述的控制装置11)主要进行驾驶操作的自主驾驶模式下行驶。车辆2包括：转向装置4，其构造成使车辆2的车轮转向；驱动装置5，其构造成使车轮旋转；以及制动装置6，其构造成向车轮施加制动。

转向装置4是构造成改变车轮的转向角的装置，并且包括电动马达和转向机构，该转向机构被构造成借助电动马达的驱动力使车轮转向。转向机构包括例如齿条-小齿轮机构。驱动装置5是构造成使车轮旋转的装置，并且包括电动马达和内燃机中的至少一者。驱动装置5还包括传动机构，该传动机构构造成将电动马达和内燃机中的所述至少一者的驱动力传递至车轮。如果驱动装置5包括内燃机，则驱动装置5可以通过发动机制动对车轮施加制动。如果驱动装置5包括电动马达，则驱动装置5可以通过再生制动对车轮施加制动。制动装置6是构造成对车轮施加阻力从而停止车轮旋转的装置。制动装置6包括：电动马达；液压产生装置，其构造成在电动马达被驱动时产生液压；以及制动钳，其在接收到来自液压产生装置的液压时将制动衬块压向制动转子。

车辆控制系统1包括设置有各种传感器的操作元件10和连接至该操作元件10的控制装置11。操作元件10是构造成接收乘员X的驾驶操作以使车辆2转向的装置。操作元件10可以包括例如方向盘或控制杆。操作元件10的轮廓可以形成为诸如圆形、矩形、通过切掉圆形的一部分而形成的形状或者通过组合左、右弧形部分以及上下直线部分而形成的形状之类的形状。控制装置11包括诸如CPU之类的硬件处理器。控制装置11包括行驶控制单元12、移动控制单元13和信号处理单元14。信号处理单元14构造成基于来自操作元件10的信号检测乘员X输入的操作，并且行驶控制单元12构造成根据信号处理单元14检测到的操作输入来控制转向装置4、驱动装置5和制动装置6中的至少一者。移动控制单元13构造成根据信号处理单元14检测到的操作输入来控制操作元件10的移动。

如图2和图3中所示，车辆2的车厢17设置有乘员座椅61，在该乘员座椅61上坐有对操作元件10进行驾驶操作的至少一名乘员X(图2中示出了两名乘员X)。乘员座椅61例如是具有用于多个人的就坐空间的长凳座椅，并且沿横向方向延伸。通过以此方式将这样的长凳座椅用作乘员座椅61，能够提高乘员X的乘坐位置在横向方向上的自由度。乘员座椅61经由基座构件(未示出)附接至车辆2的车身15的前部。乘员座椅61包括：座椅垫62，乘员X就座于其上；以及座椅靠背63，其邻近座椅垫62设置在座椅垫62的后上侧，以从后侧支撑乘员X。座椅垫62和座椅靠背63均在横向方向上具有预定的宽度(例如，用于多个乘员X的宽度)。

如图3和图4中所示，操作元件10经由移动装置16由车身15的前部支撑。移动装置16包括：一对前后轨道21，其设置在车身的前部上并沿横向方向延伸；滑块22，其在前后方向上延伸以设置在一对前后轨道21之间；臂23，其从滑块22向后延伸；以及基座24，其设置在臂23的后端并附接至操作元件10。

一对前后轨道21支撑滑块22，使得滑块22可在横向方向上移动。一对前后轨道21和滑块22设置在仪表板18的前面，仪表板18形成车辆2的车厢17的前壁。因此，车辆2的车厢17中的乘员X看不见或几乎看不到一对前后轨道21和滑块22，从而改善了车辆2的设计。

臂23包括关节25，并且在关节25弯曲成使得臂23向下突出的状态下穿过仪表板18下方。臂23在前后方向上可拉伸，从而支撑基座24，使得基座24可相对于滑块22在前后方向上移动。

基座24的上表面上设置有图像捕获装置26，该图像捕获装置26用于捕获座椅垫62的上方空间的图像。该图像捕获装置26在操作元件10的前面定位成与操作元件10相邻。

如图1中所示，移动装置16包括滑块驱动机构27和臂驱动机构28。滑块驱动机构27构造成借助电动马达使滑块22相对于轨道21在横向方向上移动。由此，滑块22、臂23、基座24以及操作元件10相对于车身15在横向方向上移动。臂驱动机构28构造成通过利用电动马达使关节25弯曲来改变臂23在前后方向上的拉伸度。由此，基座24和操作元件10相对于车身15在前后方向上移动。如上所述，移动装置16构造成使操作元件10相对于车身15在横向方向和前后方向上移动。

移动装置16还包括位置传感器29，该位置传感器29构造成检测操作元件10在前后方向上的位置。例如，位置传感器29附接至形成臂驱动机构28的电动马达，或者附接至臂23的关节25之一。位置传感器29可以是例如电位计或旋转编码器。

如图3至图5中所示，操作元件10包括：毂31，其可旋转地设置在基座24上；盘32(轮辐)，其与毂31同轴地设置在毂31的外圆周上；以及环33，其设置在盘32的外圆周上。盘32形成为圆盘形。在本实施方式中，盘32沿操作元件10(毂31)的转动轴线A的方向向基座24的相反侧从毂31径向外延伸，并形成为锥形形状，毂31在其顶部上。环33形成为绕操作元件10(毂31)的转动轴线A的环形形状，并且具有圆形截面。环33的横截面直径大于盘32的厚度。环33用作由乘员X抓握的抓握部分，以在操作元件10上进行转动操作。

毂31包括：面对乘员X侧的面对部31A；以及与面对部31A相对的背面部(未示出)。盘32包括：面对乘员X侧的面对部32A；以及与面对部32A相对的背面部32B。环33包括：面对乘员X侧的面对部33A；与面对部33A相对的背面部33B；设置在面对部33A和背面部33B的外圆周上的外圆周部33C；以及设置在面对部33A和背面部33B的内圆周上的内圆周部33D。更具体地，当用包括环33的外圆周边缘(环33具有绕操作元件10的转动轴线A的最大直径的部分)和环33的内圆周边缘(环33具有绕操作元件10的转动轴线A的最小直径的部分)的平面将环33分成两部分时，布置在基座24侧的部分被定义为背面部33B，而布置在基座24的相反侧的部分被定义为面对部33A。

操作元件10包括：第一表面部10A；与第一表面部10A相对的第二表面部10B；以及设置在第一表面部10A和第二表面部10B的外圆周上的外圆周部10C。第一表面部10A设置在沿操作元件10的转动轴线A的一侧，并形成操作元件10的后表面(前后方向上的一个表面)。第二表面部10B设置在沿操作元件10的转动轴线A的另一侧，并形成操作元件10的前表面(前后方向上的另一表面)。第一表面部10A包括毂31的面对部31A、盘32的面对部32A以及环33的面对部33A。第二表面部10B包括盘32的背面部32B和环33的背面部33B。外圆周部10C包括环33的外圆周部33C。在另一个实施方式中，第一表面部10A可以包括盘32的背面部32B以及环33的背面部33B，并且第二表面部10B可以包括毂31的面对部31A、盘32的面对部32A以及环33的面对部33A。

如图1中所示，操作元件10设置有用作触摸传感器(接触传感器)的第一电容传感器35、第二电容传感器36和第三电容传感器37。操作元件10还设置有转动角传感器38和力传感器39。转动角传感器38构造成检测操作元件10相对于车身15的转动角。转动角传感器38可以是旋转编码器、分解器等。在另一个实施方式中，操作元件10可以设置有陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器构造成检测操作元件10的转动速度。

力传感器39可以是已知的压电传感器或已知的应变仪传感器，并且设置在基座24和毂31之间。力传感器39例如是六轴力传感器，其构造成检测向沿转动轴线A的前侧(前后方向上的一侧)、向沿转动轴线A的后侧(前后方向上的另一侧)、向左侧(横向方向上的第一侧)、向右侧(横向方向上的第二侧)、向沿与转动轴线A正交的方向的上侧(上下方向上的一侧)以及向沿与转动轴线A正交的方向的下侧(上下方向上的另一侧)施加至操作元件10的载荷。

如图4、图6和图7中所示，第一电容传感器35至第三电容传感器37是构造成根据电容的变化来检测诸如乘员X的手(手指)之类的物体的接近和接触的触摸传感器。第一电容传感器35至第三电容传感器37设置在操作元件10的环33上。

第一电容传感器35设置在操作元件10的第一表面部10A上，第二电容传感器36设置在操作元件10的第二表面部10B上，并且第三电容传感器37设置在操作元件10的外圆周部10C上。更具体地，第一电容传感器35设置在环33的面对部33A上，第二电容传感器36设置在环33的背面部33B上，并且第三电容传感器37设置在环33的外圆周部33C上。在另一实施方式中，第一电容传感器35也可以设置在环33的背面部33B上，并且第二电容传感器36可以设置环33的面对部33A上。

第一电容传感器35是形成为环形形状并且沿环33的面对部33A与环33同轴地设置的单个传感器。在另一个实施方式中，多个第一电容传感器35可以在圆周方向上沿环33的面对部33A布置。第一电容传感器35优选设置在面对部33A的内圆周侧。更具体地，当在沿操作元件10的转动轴线A的方向观察时，第一电容传感器35优选地设置在相对于穿过环33的宽度方向上的中央部分的中心圆的径向内侧。即，第一电容传感器35优选设置在环33的内圆周部33D上。

第二电容传感器36是形成为环形形状并且沿环33的背面部33B与环33同轴地设置的单个传感器。在另一个实施方式中，多个第二电容传感器36可以在圆周方向上沿环33的背面部33B布置。第二电容传感器36优选沿背面部33B的宽度方向上的中央部分延伸。第二电容传感器36优选具有比第一电容传感器35更大的直径。

第三电容传感器37沿操作元件10的外边缘设置，并且构造成识别乘员X的手的接触位置(乘员X的接触操作的位置)。在另一个实施方式中，单个第三电容传感器37可以沿操作元件10的外边缘延伸，或者多个第三电容传感器37可以沿操作元件10的外边缘分开。在本实施方式中，第三电容传感器37在圆周方向上沿环33的包括环33的外圆周边缘的外圆周部33C布置。第三电容传感器37在圆周方向上均具有相同的角长度，并且以相等的间隔彼此相邻布置。优选地，相邻的第三电容传感器37之间的间隙尽可能小。在本实施方式中，设置了三十六个第三电容传感器37，每个第三电容传感器均具有大约10度的角长度。

第一电容传感器35至第三电容传感器37构造成输出与其电容相对应的信号。第一电容传感器35至第三电容传感器37的电容随着诸如乘员X的手之类的物体接近各个传感器35至37、随着接近的物体的尺寸增大以及随着接近的物体的相对介电常数增大而增大。

第一电容传感器35至第三电容传感器37用作构造成检测乘员X抓握操作元件10的抓握传感器。例如，如果第一电容传感器35和第二电容传感器36中的至少一者的电容增加到规定的参考值或更大，并且等于或超过规定数量的第三电容传感器37的电容增加到规定的参考值或更大，则第一电容传感器35至第三电容传感器37检测出操作元件10被乘员X抓握。在另一个实施方式中，第一电容传感器35至第三电容传感器37可以构造成根据与上述方法不同的检测方法来检测操作元件10被乘员X抓握。

如图5中所示，毂31的面对部31A(毂31的乘员X侧)上设置有作为显示单元的显示器40。显示器40形成为圆形形状，并且占据毂31的面对部31A的面积的50％以上。如图1中所示，显示器40构造成由控制装置11的界面控制单元41控制，由此显示指示车辆2的驾驶模式(自主驾驶模式或手动驾驶模式)、车辆2的行驶方向(未来轨迹)、在车辆2周围行驶的周围车辆的位置、车辆2的速度等的图像。显示器40上显示的图像可以包括数值和符号。

在车身15与操作元件10之间设置有第一反作用力施加装置43(参见图1)，该第一反作用力施加装置43被构造成施加对于操作元件10相对于车身15的转动(或转动操作)的反作用力(转动阻力)。第一反作用力施加装置43是例如电动马达，并且构造成将电动马达的旋转力作为对于操作元件10的转动的反作用力施加至操作元件10。在本实施方式中，第一反作用力施加装置43设置在基座24中，并且构造成施加对于毂31相对于基座24的转动的反作用力。第一反作用力施加装置43通过向操作元件10施加足够的转动阻力来限制操作元件10的转动。即，第一反作用力施加装置43用作构造成限制操作元件10相对于车身15的转动的转动限制装置。

车身15与操作元件10之间设置有第二反作用力施加装置44(参见图1)，该第二反作用力施加装置44被构造成施加对于操作元件10相对于车身15沿转动轴线A的移动(或移动操作)的反作用力(移动阻力)。第二反作用力施加装置44例如是形成臂驱动机构28的电动马达，并且构造成将电动马达的旋转力施加至操作元件10作为对于操作元件10在前后方向上的移动的反作用力。第二反作用力施加装置44可以通过对操作元件10施加足够的移动阻力来限制操作元件10在前后方向上的移动。即，第二反作用力施加装置44用作构造成限制操作元件10相对于车身15在前后方向上的移动的移动限制装置。

如图1中所示，控制装置11连接至车辆传感器45和外部环境辨识装置46，车辆传感器45构造成检测车辆2的各种状态量，外部环境识别装置46构造成检测车辆2周围的环境信息。车辆传感器45例如包括：车辆速度传感器，其构造成检测车速(即，车辆2的速度)；加速度传感器，其构造成检测车辆2的加速度；以及横摆率传感器，其构造成检测车辆2的横摆率。控制装置11构造成从车辆传感器45获取车辆2的各种状态量。

外部环境辨识装置46构造成获取周围车辆信息和周围环境信息，从而将周围车辆信息和周围环境信息输出至控制装置11。外部环境辨识装置46包括：摄像头47，其构造成捕获车辆2周围的图像；诸如激光或雷达之类的物体检测传感器48，其构造成检测车辆2周围存在的物体；以及导航装置49。外部环境辨识装置46构造成基于由摄像头47捕获的图像识别车道(行驶轨迹)以及车道标记。此外，外部环境辨识装置46构造成基于摄像头47捕获的图像和物体检测传感器48的检测信号获取周围车辆信息，该周围车辆信息包括关于车辆2周围行驶的周围车辆的位置和速度的信息。此外，外部环境辨识装置46构造成基于导航装置49获取的车辆2(即本车辆)的位置、地图信息和关注点(POI)，获取周围环境信息，该周围环境信息包括关于车辆正在行驶的第一行驶路径、与第一行驶路径相邻的第二行驶路径、车辆2周围的商店以及车辆2周围的岔路的信息。

<对操作元件10的驱动操作>

操作元件10构造成接收第一驱动操作和第二驱动操作作为驱动操作。第一驱动操作和第二驱动操作均包括彼此不同的加速/减速操作和转向操作。第一驱动操作是通过触摸操作元件10而进行的驱动操作(例如，单点击操作、双点击操作、长按操作和触击操作)。因此，操作元件10根据第一驱动操作的可移动量为零或极小。第二驱动操作是通过使操作元件10转动或移动而进行的驱动操作。因此，操作元件10根据第二驱动操作的可移动量大于操作元件10根据第一驱动操作的可移动量。以此方式，第一驱动操作是对操作元件10的接触操作，而第二驱动操作是对操作元件10的转动操作或移动操作。因此，可以清楚地区分第一驱动操作和第二驱动操作，并避免两者混淆。

第一驱动操作包括乘员X的手在环33的外圆周部33C上沿圆周方向的触击操作。当乘员X的手沿圆周方向触击环33的外圆周部33C时，沿圆周方向布置的第三电容传感器37的电容依次改变。信号处理单元14基于来自第三电容传感器37的信号来检测乘员X在环33上的触击操作。此外，信号处理单元14基于来自第三电容传感器37的信号来检测触击操作的方向和长度(触击长度)。行驶控制单元12可以根据信号处理单元14检测到的触击操作的方向和长度来控制转向装置4，从而使车辆2在车辆宽度方向上移动(偏移)，改变车道，并使车辆2向右或向左转弯。

此外，第一驱动操作包括乘员X在环33的面对部33A或背面部33B上的接触操作。该接触操作包括例如单点击操作、双点击操作和长按操作。当乘员X的手在环33的面对部33A或背面部33B上进行接触操作时，第一电容传感器35或第二电容传感器36的电容改变。信号处理单元14基于来自第一电容传感器35或第二电容传感器36的检测信号来确定乘员X的手的接触持续时间和接触次数，从而确定接触操作是单点击操作、双点击操作还是长按操作。

例如，行驶控制单元12响应于面对部33A上的操作执行加速控制，并且响应于背面部33B上的操作执行减速控制。加速控制包括：将车辆2的目标速度从当前值增大预定值的控制；将目标车辆到车辆的距离(即，车辆2(即本车辆)与在车辆2前方行驶的领先车辆之间的距离)从当前值减小预定值的控制；以及从车辆2停止的状态开始车辆2的移动的控制。减速控制包括：将车辆2的目标速度从当前值减小预定值的控制；将目标车辆到车辆的距离从当前值增加预定值的控制；以及从车辆2低速行驶的状态开始停止车辆2的控制。行驶控制单元12可以根据在面对部33A或背面部33B上的操作模式来改变对车辆2的目标速度的执行的控制或其改变量的控制。例如，行驶控制单元12可以使响应于双点击操作的车辆2的目标速度的改变量大于响应于单点击操作的车辆2的目标速度的改变量。另外，在面对部33A或背面部33B上进行长按操作的同时，行驶控制单元12可以继续增大或减小车辆2的目标速度。

第二驱动操作包括绕转动轴线A对操作元件10进行的转动操作和沿转动轴线A对操作元件10进行的移动操作(推/拉操作)。当乘员X对操作元件10进行转动操作时，转动角传感器38检测操作元件10相对于车身15的转动角。信号处理单元14基于来自转动角传感器38的检测信号来获取操作元件10的转动角，并且行驶控制单元12根据获取的转动角控制转向装置4，从而使车辆2的车轮转向。

当乘员X对操作元件10进行向前侧的移动操作时(即，当乘员X推动操作元件10时)，力传感器39检测到向前侧施加至操作元件10的载荷。信号处理单元14基于来自力传感器39的检测信号获取施加至操作元件10的载荷以及载荷的方向，并且行驶控制单元12根据获取的载荷和获取的载荷的方向来控制驱动装置5，从而使车辆2加速。当乘员X对操作元件10进行向后侧的移动操作时(即，当乘员X拉动操作元件10时)，力传感器39检测到向后侧施加至操作元件10的载荷。信号处理单元14基于来自力传感器39的检测信号来获取施加至操作元件10的载荷以及载荷的方向，并且行驶控制单元12根据获取的载荷和获取的载荷的方向来控制驱动装置5和制动装置6中的至少一者，从而使车辆2减速。在另一实施方式中，位置传感器29可以检测乘员X对操作元件10的移动操作，并且行驶控制单元12可以基于来自位置传感器29的信号执行车辆2的加速/减速控制。

<车辆2的驾驶模式>

行驶控制单元12构造成在自主驾驶模式和手动驾驶模式之间切换车辆2的驾驶模式。在自主驾驶模式下，行驶控制单元12自动执行转向操作和加速/减速操作。在手动驾驶模式下，乘员X手动进行转向操作和加速/减速操作。

在自主驾驶模式下，行驶控制单元12独立地创建车辆2的未来轨迹，从而控制转向装置4、驱动装置5和制动装置6。然而，即使在自主驾驶模式下，行驶控制单元12也接收乘员X对操作元件10的第一驱动操作，从而使转向装置4、驱动装置5和制动装置6的控制反映乘员X的意图。即，第一驱动操作是自主驾驶模式下的辅助驱动操作。

在手动驾驶模式下，行驶控制单元12根据乘员X对操作元件10的第二驱动操作来控制转向装置4、驱动装置5和制动装置6。即，第二驱动操作是手动驾驶模式下的独立驱动操作。在另一实施方式中，在手动驾驶模式下，行驶控制单元12可以根据乘员X对加速器踏板或制动踏板的按压操作来控制驱动装置5和制动装置6。

<操作元件10的位置>

参照图2，操作元件10可在作为允许位置的第一位置P1、作为允许位置的第二位置P2以及作为限制位置的第三位置P3之间移动。第一位置P1相对于车辆2在横向方向上的中心位于左侧(横向方向上的第一侧)，并且第二位置P2相对于车辆2在横向方向上的中心位于右侧(横向方向上的第二侧)。即，第一位置P1和第二位置P2在横向方向上彼此偏移并且彼此分离。第三位置P3位于车辆2在横向方向上的中心。第三位置P3在横向方向上位于第一位置P1和第二位置P2之间(更具体地，在横向方向上位于第一位置P1和第二位置P2的中间)，并且与第一位置P1和第二位置P2在横向方向上偏移。第三位置P3在前后方向上比第一位置P1和第二位置P2更靠前。因此，当乘员X未操作操作元件10时(例如，当执行自主驾驶模式时或当乘员X上下车辆2时)，操作元件10被移动至第三位置P3，因此，可以使操作元件10和乘员X彼此分离。因此，可以防止操作元件10压迫乘员X。

在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2的状态下，车辆2能够以自主驾驶模式和手动驾驶模式行驶。更具体地，在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2的状态下，行驶控制单元12根据乘员X对模式改变开关51(参见图1)的操作在手动驾驶模式和自主驾驶模式之间切换车辆2的驾驶模式。在操作元件10位于第三位置P3的状态下，车辆2只能以自主驾驶模式行驶，并且不能选择手动驾驶模式。在操作元件10位于第一位置P1与第三位置P3之间或第二位置P2与第三位置P3之间的状态下，车辆2只能以自主驾驶模式行驶，并且不能选择手动驾驶模式。

在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2的状态下，操作元件10可以接收第一驱动操作和第二驱动操作两者。更具体地，在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2并且车辆2的驾驶模式设定为自主驾驶模式的状态下，操作元件10可以接收第一驱动操作。另一方面，在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2并且车辆2的驾驶模式设定为手动驾驶模式的状态下，操作元件10可以接收第二驱动操作。

在操作元件10位于第三位置P3、第一位置P1与第三位置P3之间或者第二位置P2与第三位置P3之间的状态下，将车辆2的驾驶模式设定为自主驾驶模式，并且操作元件10可以接收第一驱动操作而不能接收第二驱动操作。因此，在操作元件10和乘员X彼此分离的第三位置P3，可以防止执行第二驱动操作，这使得操作元件10的可移动量相对较大。因此，可以防止对位于第三位置P3的操作元件10的错误操作。

<手动驾驶模式下的加速/减速控制>。

下文中，将详细描述控制装置11在手动驾驶模式下执行的加速/减速控制。如上所述，控制装置11的行驶控制单元12基于来自操作元件10的信号执行加速/减速控制。操作元件10构造成检测乘员X的第一操作和第二操作。第一操作是在第一方向上的操作，并且第二操作是在与第一方向不同的第二方向上的操作。在本实施方式中，第一方向沿着转动轴线A向前定向，并且第一操作是沿着转动轴线A向前推动操作元件10的操作。此外，第二方向沿着转动轴线A向后定向，并且第二操作是沿着转动轴线A向后拉动操作元件10的操作。

操作元件10的力传感器39构造成检测乘员X的第一操作和第二操作。控制装置11构造成基于来自力传感器39的信号检测乘员X的第一操作和第二操作。另选地，控制装置11可以构造成基于由位置传感器29检测到的操作元件10在前后方向上的位置来检测乘员X的第一操作和第二操作。

控制装置11的行驶控制单元12在车辆2向前移动时执行加速控制。加速控制是响应于第一操作而使车辆2加速的控制。另外，控制装置11的行驶控制单元12在车辆2向前移动时执行减速控制。减速控制是响应于第二操作而使车辆2减速的控制。另外，控制装置11的行驶控制单元12在车辆2向前移动时执行恒速控制。恒速控制是指在第一操作和第二操作的输入不存在的情况下，控制车辆2加速和/或减速，使车辆速度与规定的目标车辆速度对应(匹配)。

行驶控制单元12在力传感器39检测到前向载荷时(即在检测到第一操作时)执行加速控制。在加速控制中，行驶控制单元12控制驱动装置5，从而使车辆2加速。在加速控制中，行驶控制单元12继续使车辆2加速。因此，当乘员X进行第一操作时(即，当乘员X向前推动操作元件10时)，车辆2继续加速。在加速控制中，当由力传感器39检测到的向前载荷的值变大时，行驶控制单元12可以增加车辆2的加速度。另选地，在加速控制中，当由位置传感器29检测到的操作元件10自中立位置的前向移动量变大时，行驶控制单元12可以增加车辆2的加速度。在操作元件10在加速控制期间停止检测乘员X的第一操作的情况下(即，在第一操作结束的情况下)，行驶控制单元12结束加速控制。

行驶控制单元12在力传感器39检测到后向载荷时(即在检测到第二操作时)执行减速控制。在减速控制中，行驶控制单元12控制驱动装置5和/或制动装置6，从而使车辆2减速。在减速控制中，行驶控制单元12继续使车辆2减速。因此，在乘员X进行第二操作时(即，在乘员X向后拉动操作元件10时)，车辆2继续减速。在减速控制中，当由力传感器39检测到的后向载荷的值变大时，行驶控制单元12可以增加车辆2的减速度。另外，在减速控制中，当由位置传感器29检测到的操作元件10自中立位置的后向移动量变大时，行驶控制单元12可以增加车辆2的减速度。在操作元件10在减速控制期间停止检测乘员X的第二操作的情况下(即，在第二操作结束的情况下)，行驶控制单元12结束减速控制。

当力传感器39没有检测到前向载荷和后向载荷时(即，当操作元件10没有检测到第一操作和第二操作时)，行驶控制单元12执行恒速控制。在恒速控制中，行驶控制单元12设定目标车辆速度，控制驱动装置5和/或制动装置6使车辆速度与目标车辆速度对应(匹配)，并使车辆2以目标车辆速度行驶。当第一操作结束时，行驶控制单元12在车辆状态不满足规定条件的情况下，将第一操作结束时的车辆速度设定为目标车辆速度，并在车辆状态满足规定条件的情况下，将高于第一操作结束时的车辆速度的规定值设定为目标车辆速度。行驶控制单元12构造成根据来自力传感器39的信号获取第一操作的结束时刻。

例如，上述规定条件包括第一条件。第一条件是第一操作开始时的车辆速度等于或小于规定的第一阈值的条件。第一阈值是为确定车辆2是处于停止状态还是减慢状态而设定的阈值。例如，第一阈值被设定为5公里/小时至10公里/小时之间的值。即，在车辆2处于停止状态或减慢状态时乘员X进行第一操作(加速操作)的情况下，满足第一条件。例如，当车辆2从停止状态开始移动时，或者当车辆2摆脱交通堵塞从而加速时，可以满足第一条件。

规定条件除了第一条件之外，还可以包括第二条件。第二条件是第一操作结束时的车辆速度小于规定的推荐车辆速度的条件。

此外，规定条件可以包括第三条件。第三条件是操作元件10在第一操作结束时自中立位置的移动量等于或大于规定的第二阈值的条件。在乘员X迅速结束第一操作的情况下，操作元件10在第一操作结束时自中立位置的移动量可能等于或大于第二阈值。在这种情况下，可以辨识出，乘员X没有自行指定车辆速度的意图，而是有使车辆控制系统1使车辆2加速到适当的车辆速度的意图。另一方面，在乘员X缓慢地结束第一操作的情况下，操作元件10在第一操作结束时自中立位置的移动量可能小于第二阈值。在这种情况下，可以辨识出乘员X有自行调整车辆速度的意图。

上述推荐车辆速度是适合车辆2目前所行驶的道路的车辆速度。推荐车辆速度可以根据在车辆2周围行驶的另一车辆的车辆速度以及针对车辆2正在行驶的道路所设定的最大速度(限速)中的至少一者来设定。控制装置11的推荐车辆速度设定单元81可以根据车辆2的当前位置以及导航装置49获取的地图信息获取上述最大速度。另外，行驶控制单元12可以利用外部环境辨识装置46获取另一车辆的以上车辆速度。推荐车辆速度设定单元81可以将上述最大速度或上述另一车辆的车辆速度设定为推荐车辆速度。据此，将车辆2的推荐车辆速度设定为适当的值，使车辆2不会妨碍交通。

在另一个实施方式中，推荐车辆速度设定单元81可以基于过去恒速控制时的车辆速度来设定推荐车辆速度。过去恒速控制时的车辆速度可以存储在包括在控制装置11中的存储装置中。

控制装置11的推荐车辆速度设定单元81可以随着第一操作结束时操作元件10自中立位置的移动量的增加而将推荐车辆速度设定得更高。例如，推荐车辆速度设定单元81可以通过将上述最大速度和系数相乘，或者通过将上述另一车辆的车辆速度和系数相乘，来设定(获取)推荐车辆速度。该系数对应于第一操作结束时操作元件10自中立位置的移动量。推荐车辆速度设定单元81可以根据来自位置传感器29的信号，获取操作元件10在第一操作结束时自中立位置的移动量。因此，在乘员X的第一操作的操作量大的情况下，推荐车辆速度被设定为较高的值。在乘员X对操作元件10的操作量大的情况下，认为乘员X希望车辆速度有较大变化。因此，通过将推荐车辆速度设定为较高，车辆控制能够匹配乘员X的意图。

在恒速控制开始时(在第一操作结束时)不满足第一条件的情况下，行驶控制单元12将第一操作结束时的车辆速度设定为目标车辆速度，并控制驱动装置5和/或制动装置6，使车辆速度与目标车辆速度对应。随着行驶控制单元12执行恒速控制，车辆2的车辆速度维持在第一操作结束时的车辆速度。

在恒速控制开始时(第一操作结束时)满足第一条件的情况下，行驶控制单元12将推荐车辆速度设定为目标车辆速度，并控制驱动装置5和/或制动装置6，使车辆速度与目标车辆速度对应。当行驶控制单元12执行恒速控制时，车辆2的车辆速度维持在推荐车辆速度。因此，当车辆2从低速度状态加速时(例如，当车辆2开始移动时)，即使乘员X提前结束第一操作，也能够将车辆2加速到适合正常行驶的车辆速度。

另外，在恒速控制开始时(第一操作结束时)不仅满足第一条件而且满足第二条件的情况下，行驶控制单元12可以将推荐车辆速度设定为目标车辆速度。在第一操作结束时的车辆速度高于推荐车辆速度的情况下，维持第一操作结束时的车辆速度，从而使车辆速度能够匹配乘员X的意图。

操作元件10构造成检测不同于第一操作和第二操作的第三操作。第三操作是改变目标车辆速度的操作。第三操作是对操作元件10的环33的面对部33A或背面部33B的接触操作。例如，第三操作可以是单点击操作、双点击操作、长按操作等。操作元件10的信号处理单元14构造成基于来自第一电容传感器35或第二电容传感器36的检测信号来检测第三操作。在操作元件10在行驶控制单元12将推荐车辆速度设定为目标车辆速度之后检测到第三操作的情况下，行驶控制单元12(控制装置11)将一个值设定为目标车辆速度，而不是将推荐车辆速度设定为目标车辆速度。该一个值是通过将对应于第三操作的变化量加到检测到第三操作时的车辆速度上而获得的。这样，在设定目标车辆速度时，行驶控制单元12给予基于第三操作设定的值优先于推荐车辆速度的优先级。因此，乘员X的意图能够反映在目标车辆速度中。

行驶控制单元12根据图8中所示的以下程序执行加速/减速控制。加速/减速控制包括加速控制、减速控制和恒速控制。当车辆2的驾驶模式被设定为手动驾驶模式时，行驶控制单元12执行加速/减速控制。当车辆2被启动时，或者当车辆2的驾驶模式从自主驾驶模式改变为手动驾驶模式时，开始手动驾驶模式。当车辆2被启动时，目标车辆速度被设定为“0”，作为加速/减速控制的初始值。当车辆2的驾驶模式从自主驾驶模式改变为手动驾驶模式时，当前的车辆速度被设定为目标车辆速度，作为加速/减速控制的初始值。

首先，行驶控制单元12根据来自力传感器39的信号，确定操作元件10是否检测到乘员X的第一操作(步骤S1)。在操作元件10检测到第一操作的情况下(在步骤S1的确定结果为是的情况下)，行驶控制单元12执行加速控制(步骤S2)。加速控制使车辆2以规定加速度进行加速。如上所述，加速度可以根据施加于操作元件10的载荷或操作元件10的移动量来设定。行驶控制单元12继续进行加速控制，直到操作元件10检测到第一操作结束(直到步骤S3中的确定结果变为是)。

在操作元件10检测到第一操作结束的情况下(在步骤S3的确定结果为是的情况下)，行驶控制单元12从推荐车辆速度设定单元81获取推荐车辆速度(步骤S4)。如上所述，推荐车辆速度设定单元81可以根据在车辆2周围行驶的另一车辆的车辆速度以及针对车辆2正在行驶的道路所设定的最大速度(限速)中的至少一者来设定推荐车辆速度。另选地，推荐车辆速度设定单元81可以基于过去恒速控制时的车辆速度来设定推荐车辆速度。另选地，推荐车辆速度设定单元81可以通过将另一规定值添加至第一操作结束时的车辆速度而设定(获取)推荐车辆速度。

接着，行驶控制单元12确定车辆状态是否满足规定条件(步骤S5)。例如，规定条件包括这样的条件(其对应于第一条件)，即第一操作开始时的车辆速度等于或小于规定的第一阈值的条件。另选地，规定条件包括这样的条件(其对应于第一条件和第二条件)，即第一操作开始时的车辆速度等于或小于规定的第一阈值，并且第一操作结束时的车辆速度小于规定的推荐车辆速度。

在车辆状态满足规定条件的情况下(在步骤S5中的确定结果为是的情况下)，行驶控制单元12将推荐车辆速度设定为目标车辆速度(步骤S6)。另一方面，在车辆状态不满足规定条件的情况下(在步骤S5中的确定结果为否的情况下)，行驶控制单元12将第一次操作结束时的车辆速度设定为目标车辆速度(步骤S7)。在步骤S6或步骤S7中设定目标车辆速度后，行驶控制单元12执行恒速控制，使车辆速度与目标车辆速度对应(步骤S8)。恒速控制可以是基于目标车辆速度的反馈控制。

在步骤S1中操作元件10未检测到乘员X的第一操作的情况下(在步骤S1中的确定结果为否的情况下)，行驶控制单元12根据来自力传感器39的信号确定操作元件10是否检测到乘员X的第二操作(步骤S9)。在操作元件10检测到第二操作的情况下(在步骤S9中的确定结果为是的情况下)，行驶控制单元12执行减速控制(步骤S10)。减速控制使车辆2以规定的减速度减速。如上所述，可以根据施加至操作元件10的载荷或操作元件10的移动量来设定减速度。行驶控制单元12继续进行减速控制，直到操作元件10检测到第二操作结束(直到步骤S11中的确定结果变为是)。

在操作元件10检测到第二操作结束的情况下(在步骤S11中的确定结果为是的情况下)，行驶控制单元12将第二操作结束时的车辆速度设定为目标车辆速度(步骤S12)。行驶控制单元12在步骤S12中设定目标车辆速度，然后执行恒速控制，使车辆速度与目标车辆速度对应(步骤S8)。

另外，在步骤S9中操作元件10没有检测到乘员X的第二操作的情况下(在步骤S9中的确定结果为否的情况下)，行驶控制单元12执行恒速控制(步骤S8)。

前面已经描述了本发明的具体实施方式，但本发明不应受到上述实施方式的限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和修改。例如，推荐车辆速度设定单元81可以通过将另一规定值添加至第一操作结束时的车辆速度来设定(获取)推荐车辆速度。

Claims (7)

1.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

操作元件，所述操作元件构造成检测乘员的第一操作和第二操作，所述第一操作是在第一方向上的操作，所述第二操作是在不同于所述第一方向的第二方向上的操作；以及

控制装置，所述控制装置构造成在车辆向前移动时执行加速控制、减速控制和恒速控制，所述加速控制控制成响应于所述第一操作而使所述车辆加速，所述减速控制控制响成应于所述第二操作而使所述车辆减速，所述恒速控制控制成在没有所述第一操作和所述第二操作的输入的情况下使所述车辆加速和/或减速，从而使车辆速度对应于规定的目标车辆速度，

其中，当所述第一操作结束时，所述控制装置在车辆状态不满足规定条件的情况下，将所述第一操作结束时的车辆速度设定为所述目标车辆速度，并且在所述车辆状态满足所述规定条件的情况下，将高于所述第一操作结束时的车辆速度的规定值设定为所述目标车辆速度，

其中，在所述第一操作开始时的车辆速度等于或小于规定的第一阈值的情况下，所述控制装置将推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度，

其中，所述操作元件构造成检测与所述第一操作和所述第二操作不同的第三操作，所述第三操作是改变所述目标车辆速度的操作，

其中，在所述控制装置将所述推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度之后所述操作元件检测到所述第三操作的情况下，所述控制装置将一个值设定为所述目标车辆速度，所述一个值通过将对应于所述第三操作的改变量添加至检测到所述第三操作时的车辆速度而获得。

2.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

操作元件，所述操作元件构造成检测乘员的第一操作和第二操作，所述第一操作是在第一方向上的操作，所述第二操作是在不同于所述第一方向的第二方向上的操作；以及

控制装置，所述控制装置构造成在车辆向前移动时执行加速控制、减速控制和恒速控制，所述加速控制控制成响应于所述第一操作而使所述车辆加速，所述减速控制控制响成应于所述第二操作而使所述车辆减速，所述恒速控制控制成在没有所述第一操作和所述第二操作的输入的情况下使所述车辆加速和/或减速，从而使车辆速度对应于规定的目标车辆速度，

其中，当所述第一操作结束时，所述控制装置在车辆状态不满足规定条件的情况下，将所述第一操作结束时的车辆速度设定为所述目标车辆速度，并且在所述车辆状态满足所述规定条件的情况下，将高于所述第一操作结束时的车辆速度的规定值设定为所述目标车辆速度，

其中，在所述第一操作开始时的车辆速度等于或小于规定的第一阈值并且所述第一操作结束时的车辆速度小于规定的推荐车辆速度的情况下，所述控制装置将所述推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度，

其中，所述操作元件构造成检测与所述第一操作和所述第二操作不同的第三操作，所述第三操作是改变所述目标车辆速度的操作，

其中，在所述控制装置将所述推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度之后所述操作元件检测到所述第三操作的情况下，所述控制装置将一个值设定为所述目标车辆速度，所述一个值通过将对应于所述第三操作的改变量添加至检测到所述第三操作时的车辆速度而获得。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述操作元件构造成响应于所述第一操作而从中立位置沿所述第一方向移动，并且

所述控制装置构造成随着所述操作元件在所述第一操作结束时自所述中立位置的移动量的增加，将所述推荐车辆速度设定得更高。

4.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

操作元件，所述操作元件构造成检测乘员的第一操作和第二操作，所述第一操作是在第一方向上的操作，所述第二操作是在不同于所述第一方向的第二方向上的操作；以及

控制装置，所述控制装置构造成在车辆向前移动时执行加速控制、减速控制和恒速控制，所述加速控制控制成响应于所述第一操作而使所述车辆加速，所述减速控制控制响成应于所述第二操作而使所述车辆减速，所述恒速控制控制成在没有所述第一操作和所述第二操作的输入的情况下使所述车辆加速和/或减速，从而使车辆速度对应于规定的目标车辆速度，

其中，当所述第一操作结束时，所述控制装置在车辆状态不满足规定条件的情况下，将所述第一操作结束时的车辆速度设定为所述目标车辆速度，并且在所述车辆状态满足所述规定条件的情况下，将高于所述第一操作结束时的车辆速度的规定值设定为所述目标车辆速度，

其中，所述操作元件构造成响应于所述第一操作而从中立位置沿所述第一方向移动，并且

在所述操作元件在所述第一操作结束时自所述中立位置的移动量等于或大于规定的第二阈值的情况下，所述控制装置将推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度，

其中，所述操作元件构造成检测与所述第一操作和所述第二操作不同的第三操作，所述第三操作是改变所述目标车辆速度的操作，

其中，在所述控制装置将所述推荐车辆速度设定为所述目标车辆速度之后所述操作元件检测到所述第三操作的情况下，所述控制装置将一个值设定为所述目标车辆速度，所述一个值通过将对应于所述第三操作的改变量添加至检测到所述第三操作时的车辆速度而获得。

5.根据权利要求1、2和4中的任一项所述的车辆控制系统，其中，所述控制装置构造成通过将另一规定值添加至所述第一操作结束时的车辆速度来设定所述推荐车辆速度。

6.根据权利要求1、2和4中的任一项所述的车辆控制系统，其中，所述控制装置构造成基于在所述车辆周围行驶的另一车辆的车辆速度以及针对所述车辆正在行驶的道路所设定的最大速度中的至少一者来设定所述推荐车辆速度。

7.根据权利要求1、2和4中的任一项所述的车辆控制系统，其中，所述控制装置构造成基于过去恒速控制时的车辆速度来设定所述推荐车辆速度。