CN112263800A - 一种磁导航式泡沫灭火装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种磁导航式泡沫灭火装置，其通过设置第一磁性引导带与所述第二磁性引导带，并设置第一检测传感器、第二检测传感器和方向控制与驱动总成，通过所述第一检测传感器和第二检测传感器的感应检测情况来实现对方向控制与驱动总成的控制，并利用方向控制与驱动总成对所述第一驱动轮和第二驱动轮实现差速运动的控制，可以有效的保证磁导航的精度与可靠性；其喷射机构可以实现摆动的控制，而且，在摆动时，利用线性缓冲伸缩器实现摆动时的稳定与可靠性，保证灭火时的稳定可靠，同时，可以在较高的摆动速率下实现稳定、可靠，提高灭火效果。
Description
技术领域
本发明具体是一种磁导航式泡沫灭火装置，涉及磁导航灭火设备相关领域。
背景技术
目前，随着智能化技术的不断发展，自动化灭火装置由于能够实现无人化作业，因此，自动导航移动式泡沫灭火装置的发展应用越来越多，尤其是对于具有复杂设备或者复杂环境下的情况来说，普通的机器人的灭火方式由于在其规划路径等方面难以达到准确可靠，同时容易出现与环境下的物体或者产品产生碰撞等不合理的问题，因此，对于这种复杂的环境下的路径规划就显得十分重要，其中，磁导航的方式由于能够实现按照规划的路径进行移动，因此，磁导航式的泡沫灭火装置可以达到较佳的路径规划效果，实现自动灭火作业，然而，目前的磁导航一般是利用一个磁引导带来实现引导作用，这种方式引导时精度有限，尤其是对于灭火这种设备来说，在喷射灭火剂后对产生精度下降的问题，同时，在喷射灭火剂时难以实现高稳定、高可靠性的喷射，难以像消防员一样实现高频往复摆动的喷射灭火。
发明内容
因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种磁导航式泡沫灭火装置。
本发明是这样实现的，构造一种磁导航式泡沫灭火装置，其包括泡沫灭火罐、支撑座板、方向控制与驱动总成、第一驱动轮、第二驱动轮、第一磁性引导带、第二磁性引导带、第一检测传感器、第二检测传感器和喷射机构，其中，所述泡沫灭火罐固定在所述支撑座板的顶部，所述支撑座板的底部采用车架固定设置有位于车架左右两侧的第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和第二驱动轮由设置有所述车架底部的方向控制与驱动总成进行驱动与控制，所述车架的底部设置有间隔布置的第一检测传感器和第二检测传感器，地面上设置有与所述第一检测传感器的位置一一对应的所述第一磁性引导带，地面上还设置有与所述第二检测传感器的位置一一对应的所述第二磁性引导带，所述第一磁性引导带与所述第二磁性引导带之间设置有屏蔽阻隔带；还包括控制器，所述第一检测传感器、第二检测传感器和方向控制与驱动总成均与所述控制器控制连接，且所述控制器构设为通过所述第一检测传感器和第二检测传感器的感应检测情况来实现对方向控制与驱动总成的控制，且所述方向控制与驱动总成对所述第一驱动轮和第二驱动轮实现差速运动的控制；所述泡沫灭火罐上还连接有所述喷射结构。
进一步，作为优选，所述控制器构设为通过所述方向控制与驱动总成使得所述第一检测传感器、第二检测传感器的检测值均尽可能的趋于某一恒定范围内。
进一步，作为优选，所述方向控制与驱动总成包括第一驱动电机、第二驱动电机，所述第一驱动电机、第二驱动电机分别通过各自的齿轮组连接至所述第一驱动轮、第二驱动轮，所述第一驱动电机的输出端还同轴固定连接有第一检测轴，所述第二驱动电机的输出端还同轴固定连接有第二检测轴，所述第一检测轴与所述第二检测轴之间同轴且相对布置，所述第一检测轴与所述第二检测轴之间还连接有差速检测盘组件，所述差速检测盘组件能够实现对所述第一检测轴与所述第二检测轴的转速差进行检测。
进一步，作为优选，所述车架的底部位于所述第一检测传感器和第二检测传感器的上方还设置有电磁屏蔽板，所述车架上还设置有减震缓冲器。
进一步，作为优选，所述屏蔽阻隔带的高度高于所述第一磁性引导带和所述第二磁性引导带的高度。
进一步，作为优选，所述车架的前端设置有支架座，所述喷射机构采用摆动与调节机构倾斜的安装在所述车架的支架座上。
进一步，作为优选，所述摆动与调节机构包括固定座、摆动驱动电机、V型摆动架、连接架，其中，所述固定座固定在所述支架座上，所述固定座上采用转轴可转动的连接有所述V型摆动架，所述摆动驱动电机驱动所述转轴转动进而实现对所述V型摆动架的摆动驱动，所述V型摆动架上通过所述连接架连接所述喷射机构。
进一步，作为优选，所述支架座上还连接设置有缓冲稳定板，一线性缓冲伸缩器的一端铰接连接在所述缓冲稳定板上，所述线性缓冲伸缩器的另一端铰接连接在所述V型摆动架的一侧，通过所述线性缓冲伸缩器的伸缩运动实现对所述V型摆动架的缓冲与稳定。
进一步，作为优选，所述连接架的前端还设置有上下倾斜的角度调节筒，所述喷射机构的下端设置有角度调节轴，所述角度调节轴可转动且可锁紧的套设在所述角度调节筒内。
进一步，作为优选，所述喷射机构包括喷射管和多个平行布置的喷射头，所述喷射管的一端连接至所述泡沫灭火罐，所述喷射管的另一端倾斜向上延伸，且所述喷射管的下侧设置有沿着其轴向间隔布置的多个所述喷射头。
本发明具有如下优点：
本发明提供的一种磁导航式泡沫灭火装置，其通过设置第一磁性引导带与所述第二磁性引导带，并设置第一检测传感器、第二检测传感器和方向控制与驱动总成，通过所述第一检测传感器和第二检测传感器的感应检测情况来实现对方向控制与驱动总成的控制，并利用方向控制与驱动总成对所述第一驱动轮和第二驱动轮实现差速运动的控制，可以有效的保证磁导航的精度与可靠性；其喷射机构可以实现摆动的控制，而且，在摆动时，利用线性缓冲伸缩器实现摆动时的稳定与可靠性，保证灭火时的稳定可靠，同时，可以在较高的摆动速率下实现稳定、可靠，提高灭火效果。
附图说明
图1是本发明的整体后视结构示意图；
图2是本发明的整体主视结构示意图；
图3是本发明喷射机构处的结构示意图；
图4是本发明图1中A处的放大结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图1-4对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明通过改进在此提供一种磁导航式泡沫灭火装置，其包括泡沫灭火罐1、支撑座板2、方向控制与驱动总成、第一驱动轮6、第二驱动轮8、第一磁性引导带11、第二磁性引导带10、第一检测传感器12、第二检测传感器9和喷射机构16，其中，所述泡沫灭火罐1固定在所述支撑座板2的顶部，所述支撑座板2的底部采用车架13固定设置有位于车架左右两侧的第一驱动轮6和第二驱动轮8，所述第一驱动轮6和第二驱动轮8由设置有所述车架13底部的方向控制与驱动总成进行驱动与控制，所述车架13的底部设置有间隔布置的第一检测传感器12和第二检测传感器9，地面上设置有与所述第一检测传感器12的位置一一对应的所述第一磁性引导带11，地面上还设置有与所述第二检测传感器9的位置一一对应的所述第二磁性引导带10，所述第一磁性引导带与所述第二磁性引导带之间设置有屏蔽阻隔带(图中未示出)；还包括控制器，所述第一检测传感器、第二检测传感器和方向控制与驱动总成均与所述控制器控制连接，且所述控制器构设为通过所述第一检测传感器和第二检测传感器的感应检测情况来实现对方向控制与驱动总成的控制，且所述方向控制与驱动总成对所述第一驱动轮和第二驱动轮实现差速运动的控制；所述泡沫灭火罐上还连接有所述喷射结构。
在本实施例中，所述控制器构设为通过所述方向控制与驱动总成使得所述第一检测传感器、第二检测传感器的检测值均尽可能的趋于某一恒定范围内。
所述方向控制与驱动总成包括第一驱动电机4、第二驱动电机7，所述第一驱动电机4、第二驱动电机7分别通过各自的齿轮组连接至所述第一驱动轮6、第二驱动轮8，所述第一驱动电机4的输出端还同轴固定连接有第一检测轴，所述第二驱动电机的输出端还同轴固定连接有第二检测轴，所述第一检测轴与所述第二检测轴之间同轴且相对布置，所述第一检测轴与所述第二检测轴之间还连接有差速检测盘组件3，所述差速检测盘组件3能够实现对所述第一检测轴与所述第二检测轴的转速差进行检测。
所述车架的底部位于所述第一检测传感器和第二检测传感器的上方还设置有电磁屏蔽板14，所述车架上还设置有减震缓冲器5。
所述屏蔽阻隔带的高度高于所述第一磁性引导带和所述第二磁性引导带的高度。
所述车架的前端设置有支架座，所述喷射机构16采用摆动与调节机构15倾斜的安装在所述车架的支架座上。
所述摆动与调节机构包括固定座24、摆动驱动电机23、V型摆动架22、连接架19，其中，所述固定座24固定在所述支架座上，所述固定座24上采用转轴可转动的连接有所述V型摆动架22，所述摆动驱动电机23驱动所述转轴转动进而实现对所述V型摆动架的摆动驱动，所述V型摆动架22上通过所述连接架19连接所述喷射机构16。
所述支架座上还连接设置有缓冲稳定板25，一线性缓冲伸缩器21的一端铰接连接在所述缓冲稳定板25上，所述线性缓冲伸缩器的另一端铰接连接在所述V型摆动架22的一侧，通过所述线性缓冲伸缩器的伸缩运动实现对所述V型摆动架的缓冲与稳定。
所述连接架的前端还设置有上下倾斜的角度调节筒20，所述喷射机构的下端设置有角度调节轴，所述角度调节轴可转动且可锁紧的套设在所述角度调节筒内。
所述喷射机构包括喷射管17和多个平行布置的喷射头18，所述喷射管的一端连接至所述泡沫灭火罐，所述喷射管的另一端倾斜向上延伸，且所述喷射管的下侧设置有沿着其轴向间隔布置的多个所述喷射头18。
本发明通过设置第一磁性引导带与所述第二磁性引导带，并设置第一检测传感器、第二检测传感器和方向控制与驱动总成，通过所述第一检测传感器和第二检测传感器的感应检测情况来实现对方向控制与驱动总成的控制，并利用方向控制与驱动总成对所述第一驱动轮和第二驱动轮实现差速运动的控制，可以有效的保证磁导航的精度与可靠性；其喷射机构可以实现摆动的控制，而且，在摆动时，利用线性缓冲伸缩器实现摆动时的稳定与可靠性，保证灭火时的稳定可靠，同时，可以在较高的摆动速率下实现稳定、可靠，提高灭火效果。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种磁导航式泡沫灭火装置，其包括泡沫灭火罐、支撑座板、方向控制与驱动总成、第一驱动轮、第二驱动轮、第一磁性引导带、第二磁性引导带、第一检测传感器、第二检测传感器和喷射机构，其中，所述泡沫灭火罐固定在所述支撑座板的顶部，所述支撑座板的底部采用车架固定设置有位于车架左右两侧的第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和第二驱动轮由设置有所述车架底部的方向控制与驱动总成进行驱动与控制，所述车架的底部设置有间隔布置的第一检测传感器和第二检测传感器，地面上设置有与所述第一检测传感器的位置一一对应的所述第一磁性引导带，地面上还设置有与所述第二检测传感器的位置一一对应的所述第二磁性引导带，所述第一磁性引导带与所述第二磁性引导带之间设置有屏蔽阻隔带；还包括控制器，所述第一检测传感器、第二检测传感器和方向控制与驱动总成均与所述控制器控制连接，且所述控制器构设为通过所述第一检测传感器和第二检测传感器的感应检测情况来实现对方向控制与驱动总成的控制，且所述方向控制与驱动总成对所述第一驱动轮和第二驱动轮实现差速运动的控制；所述泡沫灭火罐上还连接有所述喷射结构。
2.根据权利要求1所述一种磁导航式泡沫灭火装置，其特征在于：所述控制器构设为通过所述方向控制与驱动总成使得所述第一检测传感器、第二检测传感器的检测值均尽可能的趋于某一恒定范围内。
3.根据权利要求2所述一种磁导航式泡沫灭火装置，其特征在于：所述方向控制与驱动总成包括第一驱动电机、第二驱动电机，所述第一驱动电机、第二驱动电机分别通过各自的齿轮组连接至所述第一驱动轮、第二驱动轮，所述第一驱动电机的输出端还同轴固定连接有第一检测轴，所述第二驱动电机的输出端还同轴固定连接有第二检测轴，所述第一检测轴与所述第二检测轴之间同轴且相对布置，所述第一检测轴与所述第二检测轴之间还连接有差速检测盘组件，所述差速检测盘组件能够实现对所述第一检测轴与所述第二检测轴的转速差进行检测。
4.根据权利要求3所述一种磁导航式泡沫灭火装置，其特征在于：所述车架的底部位于所述第一检测传感器和第二检测传感器的上方还设置有电磁屏蔽板，所述车架上还设置有减震缓冲器。
5.根据权利要求3所述一种磁导航式泡沫灭火装置，其特征在于：所述屏蔽阻隔带的高度高于所述第一磁性引导带和所述第二磁性引导带的高度。
6.根据权利要求3所述一种磁导航式泡沫灭火装置，其特征在于：所述车架的前端设置有支架座，所述喷射机构采用摆动与调节机构倾斜的安装在所述车架的支架座上。
7.根据权利要求3所述一种磁导航式泡沫灭火装置，其特征在于：所述摆动与调节机构包括固定座、摆动驱动电机、V型摆动架、连接架，其中，所述固定座固定在所述支架座上，所述固定座上采用转轴可转动的连接有所述V型摆动架，所述摆动驱动电机驱动所述转轴转动进而实现对所述V型摆动架的摆动驱动，所述V型摆动架上通过所述连接架连接所述喷射机构。
8.根据权利要求7所述一种磁导航式泡沫灭火装置，其特征在于：所述支架座上还连接设置有缓冲稳定板，一线性缓冲伸缩器的一端铰接连接在所述缓冲稳定板上，所述线性缓冲伸缩器的另一端铰接连接在所述V型摆动架的一侧，通过所述线性缓冲伸缩器的伸缩运动实现对所述V型摆动架的缓冲与稳定。
9.根据权利要求8所述一种磁导航式泡沫灭火装置，其特征在于：所述连接架的前端还设置有上下倾斜的角度调节筒，所述喷射机构的下端设置有角度调节轴，所述角度调节轴可转动且可锁紧的套设在所述角度调节筒内。
10.根据权利要求9所述一种磁导航式泡沫灭火装置，其特征在于：所述喷射机构包括喷射管和多个平行布置的喷射头，所述喷射管的一端连接至所述泡沫灭火罐，所述喷射管的另一端倾斜向上延伸，且所述喷射管的下侧设置有沿着其轴向间隔布置的多个所述喷射头。
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