CN112109700A

CN112109700A - 记忆泊车系统及其控制方法和计算机存储介质

Info

Publication number: CN112109700A
Application number: CN202010562149.4A
Authority: CN
Inventors: 潘涛; 陆宁徽; 周建夫; 林智桂; 徐志丹
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2020-06-18
Filing date: 2020-06-18
Publication date: 2020-12-22

Abstract

本发明公开了一种记忆泊车控制方法，包括以下步骤：基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；通过车辆及泊车区域内设施获取泊车区域内的实时全局信息；根据所述泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划，并根据所述实时泊车规划完成泊车。本发明还公开了一种记忆泊车控制方法及计算机可读存储介质，解决了传统记忆泊车的安全问题。

Description

记忆泊车系统及其控制方法和计算机存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种记忆泊车系统及其控制方法和计算机存储介质。

背景技术

随着自动驾驶领域的快速发展，记忆泊车技术也应用得越来越广泛。

传统的记忆泊车主要依赖于搭载在车上的传感器，当车辆周围有障碍物导致传感器有盲区或是车辆行驶过程中有行人或者车辆突然闯入的情况下容易发生交通事故。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种记忆泊车系统及其控制方法和计算机存储介质，旨在解决传统记忆泊车的安全问题。

为实现上述目的，本发明提供一种记忆泊车控制方法，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

通过车辆及泊车区域内设施获取泊车区域内的实时全局信息；

根据所述泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划，并根据所述实时泊车规划完成泊车。

在其中一个实施例中，所述基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程的步骤之前，还包括：

获取记忆路线清单；

响应于选择指令，选定记忆路线。

在其中一个实施例中，还包括：

获取泊车区域内的车位使用信息；

响应于选择指令，若所选择的记忆路线对应的目标车位被占用，则发出重新选择提醒。

在其中一个实施例中，所述根据所述泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划的步骤包括以下步骤的至少之一：

根据实时交通信息或中途车位占用信息进行实时路线规划；

根据实时障碍信息进行实时避障规划。

在其中一个实施例中，所述根据实时交通信息进行实时路线规划的步骤包括：

通过路侧单元与泊车区域内其他车辆的通信获取泊车区域内的活动车辆分布及运行情况；

通过路侧单元与泊车区域内行人终端的通信获取泊车区域内行人分布情况；

根据所述活动车辆分布及运行情况、所述行人分布情况计算所述记忆路线上的车流情况和行人情况；

根据所述车流情况、所述行人情况和记忆路线进行实时路线规划。

在其中一个实施例中，所述根据实时交通信息进行路线规划的步骤还包括：

通过摄像头获取泊车区域内交通情况信息；

通过5G网络将泊车区域内所述车流情况和所述交通情况信息传输至终端；

响应从终端传输的指令控制车辆启停。

在其中一个实施例中，所述根据实时障碍信息进行实时避障规划的步骤包括：

通过路侧单元和车载单元获得泊车区域内行人和车辆的实时信息，通过摄像头获取泊车区域内障碍物信息，通过雷达获取车辆与障碍物之间的距离；

根据所述行人和车辆的实时信息、障碍物信息及所述车辆与障碍物之间的距离，得到结果指令；

根据所述结果指令进行实时车辆避障。

在其中一个实施例中，所述根据所述中途车位占用信息进行实时路线规划的步骤包括：

实时监测所述选定路线的对应的目标车位的占用情况；

当所述中途车位占用信息表示目标车位被占用时，选择另一条与当前选定路线部分重合的记忆路线；

当行驶至所述选定路线与另一条路线重合节点时，切换路线。

为实现上述目的，本发明还提供一种记忆泊车系统，所述记忆泊车系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的记忆泊车控制程序，所述记忆泊车控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的记忆泊车控制方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有记忆泊车控制程序，所述记忆泊车控制程序被处理器执行时实现如上所述的记忆泊车控制方法的各个步骤。

本发明提供的记忆泊车系统及其控制方法和计算机存储介质，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；通过车辆及泊车区域内设施获取泊车区域内的实时全局信息；根据泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划，并根据实时泊车规划完成泊车。由于根据泊车过程中车辆及车辆与泊车区域内设施通信，实时获取泊车区域内的全局信息，根据泊车区域内的全局信息进行实时的泊车规划，完成泊车，从而解决了传统记忆泊车存在的安全问题。

附图说明

图1为本发明实施例涉及的记忆泊车系统结构示意图；

图2为本发明记忆泊车控制方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明记忆泊车控制方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明记忆泊车控制方法的第三实施例的流程示意图；

图5为本发明记忆泊车控制方法的第四实施例的流程示意图；

图6为本发明记忆泊车控制方法的第五实施例的流程示意图；

图7为本发明记忆泊车控制方法的第六实施例的流程示意图；

图8为本发明记忆泊车控制方法的第七实施例的流程示意图；

图9为本发明记忆泊车控制方法的第八实施例的流程示意图；

图10为本发明记忆泊车控制方法的一种应用场景。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；通过车辆及泊车区域内设施获取泊车区域内的实时全局信息；根据泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划，并根据实时泊车规划完成泊车。由于根据泊车过程中车辆及车辆与泊车区域内设施通信，实时获取泊车区域内的全局信息，根据泊车区域内的全局信息进行实时的泊车规划，完成泊车，从而解决了传统记忆泊车存在的安全问题。

作为一种实现方式，可以如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的记忆泊车系统的结构示意图。

记忆泊车系统1000包括车辆1100、装载在车辆上的车辆控制器1110、装载在车辆上的车载单元1120、设置在泊车区域内的路侧单元1200、装载在车辆上的雷达、装载在车辆上的摄像头、云平台1300、终端1400、装有传感器的停车位1500；车载单元1120与车辆控制器1110连接，可以是置电连接，也可以是直接连接，车载单元1120与所述路侧单元1200通信连接，路侧单元1200与云平台1300通信连接，云平台1300与终端1400通信连接，云平台1300与装有传感器的停车位1500通信连接，装有传感器的停车位1500与路侧单元1200通信连接。车辆控制器1110包括至少一个处理器1111(例如CPU)、存储器1112。

处理器1111可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1111中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1111可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1112，处理器1111读取存储器1112中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本发明实施例中的存储器1112可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(StaticRAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本发明实施例描述的系统和方法的存储器1112旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

对于软件实现，可通过执行本发明实施例所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本发明实施例所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

基于上述记忆泊车系统结构，提出本发明记忆泊车控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明记忆泊车控制方法的第一实施例，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S110，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

步骤S120，通过车辆及泊车区域内设施获取泊车区域内的实时全局信息；

步骤S130，根据所述泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划，并根据所述实时泊车规划完成泊车。

在本实施例中，记忆泊车指的是在执行记忆泊车功能之前，记录并存储泊车程序的顺序。在学习，即第一次手动驾驶路线时，该系统会根据传感器数据生成精确的周边地图，并存储该地图。使用记忆式无人泊车功能时，汽车会借助搭载的标准传感器360度记录周围情况。其中包括短距雷达和360度全景摄像系统，但也同时采用其他传感器技术，比如也使用激光雷达。当车辆处于该地图覆盖的范围内时，就可以确定其准确位置，并自动驾驶学习过的路线。驾驶员可以在激活泊车程序之前下车，因为车辆可以在没有驾驶员辅助的情况下泊车。车辆包括但不限于轿车、SUV车、货车、卡车、JEEP车等。记忆路线在这里指的是存储执行泊车的位置到目标停车位位置的路线。则根据预先存储的记忆路线，执行车辆到目标停车位位置的泊车过程。

在本实施例中，车辆可以获取泊车区域内的信息，例如可以在车辆上设置摄像头获取车辆周围的环境信息，还可以通过雷达获取信息。车辆可以与泊车区域内的设施进行通信连接获取泊车区域内的信息，例如利用V2X技术，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。简单来说，搭配了该系统的车型，在自动驾驶模式下，能够通过对实时交通信息的分析，自动选择路况最佳的行驶路线，从而大大缓解交通堵塞。除此之外，通过使用车载传感器和摄像系统，还可以感知周围环境，做出迅速调整，从而实现“零交通事故”。例如，如果行人突然出现，可以自动减速至安全速度或停车。利用V2X技术在车辆上设置车载单元OBU，OBU(即Onboard Unit的缩写)，直译就是车载单元的意思，就是采用DSRC(Dedicated Short RangeCommunication)技术，与RSU进行通讯的微波装置。在ETC系统中，OBU放在车上，路边架设路侧单元(RSU-Road Side Unit)，相互之间通过微波进行通讯。车辆高速通过RSU的时候，OBU和RSU之间用微波通讯。在泊车区域内设置RSU，并且泊车区域内网络信号覆盖，在这里可优选为5G信号覆盖，5G网络具有低时延高速度的优点，可以将路侧单元获取的信息实时传输至车载单元。就可以获取车辆执行记忆泊车过程中的所有信息。

在本实施例中，根据泊车区域中的实时全局信息进行泊车规划，泊车规划在这里指的是泊车的全面的计划，例如可以是泊车过程中的路线规划，还可以是泊车过程中的避障规划等，根据这些实时规划完成泊车。

本实施例提供的技术方案中，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；通过车辆及泊车区域内设施获取泊车区域内的实时全局信息；根据泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划，并根据实时泊车规划完成泊车。由于根据泊车过程中车辆及车辆与泊车区域内设施通信，实时获取泊车区域内的全局信息，根据泊车区域内的全局信息进行实时的泊车规划，完成泊车，从而解决了传统记忆泊车存在的安全问题。

参照图3，图3为本发明记忆泊车控制方法的第二实施例，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S210，获取记忆路线清单；

步骤S220，响应于选择指令，选定记忆路线。

步骤S230，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

步骤S240，通过车辆及泊车区域内设施获取泊车区域内的实时全局信息；

步骤S250，根据所述泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划，并根据所述实时泊车规划完成泊车。

与第一实施例相比，第二实施例包含步骤S210，获取记忆路线清单。步骤S220，响应于选择指令，选定记忆路线。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，获取记忆路线清单指的是获取车辆进行泊车的位置与目标车位位置的路线，因为泊车路线往往可以有多条，通过在执行记忆泊车过程前存储多条路线，可以通过用户选择其中一条路线，还可以通过搭载在车辆上的车辆控制器选择其中一条记忆路线。控制器指的是按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，它是发布命令的“决策机构”，即完成协调和指挥整个计算机系统的操作，在这里可以优选为智能驾驶控制器。

在本实施例提供的技术方案中，获取执行泊车过程前的存储的路线，可根据用户和搭载在车辆上的控制器选择其中一条最优的路线进行记忆泊车，提高了用户的体验度。

参照图4，图4为本发明记忆泊车控制方法的第三实施例，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S310，获取泊车区域内的车位使用信息；

步骤S320，响应于选择指令，若所选择的记忆路线对应的目标车位被占用，则发出重新选择提醒；

步骤S330，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

步骤S340，通过车辆及泊车区域内设施获取泊车区域内的实时全局信息；

步骤S350，根据所述泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划，并根据所述实时泊车规划完成泊车。

与第一实施例相比，第三实施例包含步骤S310，获取泊车区域内的车位使用信息。步骤S320，响应于选择指令，若所选择的记忆路线对应的目标车位被占用，则发出重新选择提醒。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，车位使用信息包括停车位被占用信息、空闲车位信息。获取泊车区域内的车位使用信息可优选为，在停车位设置传感器，优选为地磁传感器，并且接入网络。地磁传感器可用于检测车辆的存在和车型识别，数据采集系统在交通监控系统中起着非常重要的作用，地磁传感器是数据采集系统的关键部分，传感器的性能对数据采集系统的准确性起决定作用。通过地磁传感器将车位使用信息传输至云平台，云计算平台也称为云平台，是指基于硬件资源和软件资源的服务，提供计算、网络和存储能力。云计算平台可以划分为3类：以数据存储为主的存储型云平台，以数据处理为主的计算型云平台以及计算和数据存储处理兼顾的综合云计算平台。通过云平台将车位使用信息传输至用户终端，用户终端包括但不限于智能手机、平板电脑、电脑、多媒体播放器、电子阅读器、可穿戴式智能设备等。用户终端装载有对应的应用程序，当用户选择其中一条记忆路线进行记忆泊车时，若所选择的记忆路线对应的目标车位信息为被占用，则应用程序提示用户重新选择另一条记忆路线。

可以理解，在提供记忆路线清单时，也可以先获取车位使用信息，将目标车位已经被占用的记忆路线剔除后提供给用户选择。

需要说明的是，地磁传感器还可以通过网络将停车位的信息传输至搭载在车辆上的车载单元，车载单元可优选为搭载5G通信模块的车载单元，通过5G网络当车辆控制器选择其中一条记忆路线进行记忆泊车时，若所选择的记忆路线对应的目标车位信息为被占用，则车辆控制器重新选择另一条记忆路线。

在本实施例提供的技术方案中，获取停车位的使用信息，装载传感器的停车位将停车位信息传输至用户终端和车辆控制器中，当用户或者车辆控制器选择其中一条记忆路线进行记忆泊车时，若所选择的记忆路线对应的目标车位信息为被占用，则提示用户重新选择另一条记忆路线或者车辆控制器重新选择另一条记忆路线。在目标停车位被占用时提醒用户重新选择或者车辆控制器重新选择另一条记忆路线，提升了用户的体验度和减少车辆进行记忆泊车的无用功。

参照图5，图5为本发明记忆泊车控制方法的第四实施例，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S410，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

步骤S420，根据实时交通信息或中途车位占用信息进行实时路线规划；

步骤S430，根据实时障碍信息进行实时避障规划。

与第一实施例相比，第四实施例包含步骤S420，根据实时交通信息或中途车位占用信息进行实时路线规划。步骤S430，根据实时障碍信息进行实时避障规划。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，根据实时障碍信息进行实时避障规划，在这里可优选为通过装载在车辆上的车辆控制器，可优选为智能驾驶控制器，装载在车辆上的车载单元，可优选为搭载5G通讯模块的车载单元，在泊车区域内设置路侧单元，并且泊车区域内优选覆盖5G网络，在停车位设置传感器并接入网络，这些在上述实施例已经解释说明，因此不再赘述。还可以在车辆周围安装摄像头和雷达，可优选为通过路侧单元、摄像头、雷达获取执行记忆泊车过程中的实时交通信息，交通信息可以为泊车区域内的行人，还可以为道路的状况，还可以为其他车辆的信息，根据这些信息进行实时的路线规划，例如可以是切换路线等。当执行记忆泊车中途车位被占用时，可优选为停车位装有地磁传感器将中途车位被占用信息发送至智能驾驶控制器和用户终端，智能驾驶控制器可以进行目标车位的切换，用户终端也可以切换目标车位。

需要说明的是，还可以通过路侧单元、摄像头、雷达获取执行记忆泊车过程中的障碍信息，障碍信息包括但不限于行人、物体、车辆等信息。根据这些信息车辆控制器可以控制车辆进行实时的避障计划，还可以通过网络将这些信息传输至用户终端的应用程序中，用户也可以远程控制车辆进行实时的避障计划。

在本实施例提供的技术方案中，可优选为通过路侧单元、摄像头、雷达获取执行记忆泊车过程中的实时交通信息，根据这些信息进行实时的路线规划。当执行记忆泊车中途车位被占用时，智能驾驶控制器可以进行目标车位的切换，用户终端也可以切换目标车位。还可以通过路侧单元、摄像头、雷达获取执行记忆泊车过程中的障碍信息，根据这些信息车辆控制器可以控制车辆进行实时的避障计划，用户也可以远程控制车辆进行实时的避障计划。提升了用户的体验度，也保证了记忆泊车的安全。

参照图6，图6为本发明记忆泊车控制方法的第五实施例，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S510，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

步骤S520，通过路侧单元与泊车区域内其他车辆的通信获取泊车区域内的活动车辆分布及运行情况；

步骤S530，通过路侧单元与泊车区域内行人终端的通信获取泊车区域内行人分布情况；

步骤S540，根据所述活动车辆分布及运行情况、所述行人分布情况计算所述记忆路线上的车流和行人情况；

步骤S550，根据所述车流情况、所述行人情况和记忆路线进行实时路线规划。

与第一实施例相比，第四实施例包含步骤S520，通过路侧单元与泊车区域内其他车辆的通信获取泊车区域内的活动车辆分布及运行情况。步骤S530，通过路侧单元与泊车区域内行人终端的通信获取泊车区域内行人分布情况。步骤S540，根据所述活动车辆分布及运行情况、所述行人分布情况计算所述记忆路线上的车流和行人情况。步骤S550，根据所述车流情况、所述行人情况和记忆路线进行实时路线规划。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，通过路侧单元与泊车区域内其他车辆的通信，可以获取其他车辆的位置信息及运行情况，根据其他车辆的位置信息可以得到它们的分布情况，运行情况包括但不限于车辆的运行状态，例如可以是正在移动状态，还可以是停在原地状态等。车辆正在移动状态还包括车辆的运行的速度及位置等。

需要说明的是云平台根据车辆的分布情况及运行情况计算记忆路线上的车流情况，云平台，云计算平台也称为云平台，是指基于硬件资源和软件资源的服务，提供计算、网络和存储能力。云计算平台可以划分为3类：以数据存储为主的存储型云平台，以数据处理为主的计算型云平台以及计算和数据存储处理兼顾的综合云计算平台。车流情况在这里指的是泊车区域内的车辆的运行状态和分布情况。

需要说明的是通过云平台可计算车辆的移动速度及泊车区域内车辆的分布情况，当执行记忆泊车的车辆所选择的当前记忆路线交通情况变得复杂时，车辆控制器可根据云平台的计算结果执行正确的指令，进行实时的路线规划，例如切换记忆路线，云平台也可以将计算的结果提供至用户终端对应的应用程序中，进行实时的路线规划，提示用户做出相应的选择，例如切换记忆路线。

上述交通状况可以可视化的形式提供给用户侧终端，进行实时的路线规划，提示用户做出相应的选择，例如切换记忆路线。

在本实施例提供的技术方案中，通过路侧单元与泊车区域内其他车辆的通信获取泊车区域内的车辆分布及运行情况，云平台根据车辆的分布情况及运行情况计算记忆路线上的车流情况，例如当执行记忆泊车的车辆所选择的当前记忆路线交通情况变得复杂时，云平台将计算结果指令传输至车辆控制器或者用户终端，车辆控制器根据计算结果指令执行正确的操作，例如切换记忆路线，用户终端也可以根据云平台的计算结果指令执行相应的选择，例如切换记忆路线。在所选择记忆路线交通情况变得复杂时及时切换记忆路线，节省了完成记忆泊车操作的时间，还提升了用户的体验感。

参照图7，图7为本发明记忆泊车控制方法的第六实施例，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S610，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

步骤S620，通过路侧单元与泊车区域内其他车辆的通信获取泊车区域内的活动车辆分布及运行情况；

步骤S630，根据所述活动车辆分布及运行情况计算所述记忆路线上的车流情况；

步骤S640，通过摄像头获取泊车区域内交通情况信息；

步骤S650，通过5G网络将泊车区域内所述车流情况和所述交通情况信息传输至终端；

步骤S660，响应指令控制车辆启停。

与第五实施例相比，第六实施例包含步骤S640，通过摄像头获取泊车区域内交通情况信息。步骤S650，通过5G网络将泊车区域内所述车流情况和所述交通情况信息传输至终端。步骤S660，响应指令控制车辆启停。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，通过RSU、雷达和摄像头可以获取执行记忆泊车过程中泊车区域内的交通情况信息，交通情况信息包括但不限于泊车区域内行人信息；泊车区域内车辆信息；泊车区域内物体信息；泊车区域所选择记忆路线的道路情况信息等。例如泊车区域内设置有垃圾桶，在执行记忆泊车过程中垃圾桶倒在了记忆路线的道路上；泊车区域内其他车辆信息；搭载了通讯设备的车辆或行人这些交通情况信息可以由RSU获取，没有搭载通讯设备的物体信息可以由摄像头及雷达获取，可优选为将这些信息通过5G网络传输至用户终端的应用程序中，形成可视化的图像或者视频，用户可在用户终端应用程序中看到泊车区域内的交通情况及本车情况，用户根据这些情况可以随时发出控制车辆的启停的指令，车辆控制器响应用户所发出的指令实时控制车辆的启停。

在本实施例提供的技术方案中，通过RSU、摄像头、雷达获取泊车区域内的交通情况信息，将这些信息通过5G网络实时传输至用户终端的应用程序中，并形成可视化的图像或者视频包括距离障碍物距离等信息，用户根据这些信息可以实时发出指令控制车辆的启停。因为利用了5G网络的低延时特性可以将这些信息实时传输至用户终端，提升了记忆泊车的安全性，也提高了用户的体验感。

参照图8，图8为本发明记忆泊车控制方法的第七实施例，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S710，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

步骤S720，通过路侧单元和车载单元获得泊车区域内行人和车辆的实时信息，通过摄像头获取泊车区域内障碍物信息，通过雷达获取车辆与障碍物之间的距离；

步骤S730，计算所述车辆信息、行人信息、障碍物信息及所述车辆与障碍物之间的距离，得到结果指令；

步骤S740，根据所述指令进行实时避障。

与第一实施例相比，第六实施例包含步骤S720，通过路侧单元和车载单元获得泊车区域内行人和车辆的实时信息，通过摄像头获取泊车区域内障碍物信息，通过雷达获取车辆与障碍物之间的距离。步骤S730，计算所述车辆信息、行人信息、障碍物信息及所述车辆与障碍物之间的距离，得到结果指令。步骤S740，根据所述指令进行实时避障。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，通过路侧单元、摄像头、雷达获取执行记忆泊车过程中泊车区域内的障碍物信息，障碍物包括但不限于行人、物体、车辆。行人包括正在移动的行人和静止的行人；物体包括移动的物体和静止的物体，例如，移动的物体可以是在泊车区域内移动的动物等，例如，倒在记忆路线上的垃圾桶等。通过装载车辆上的雷达获取车辆与障碍物的距离。

在本实施例中，可以是装载在车辆上的摄像头与车载单元连接，它们之间可以是有线连接，也可以是无线连接，车载单元将摄像头获取的障碍物信息和车辆与障碍物的距离信息传输至路侧单元，路侧单元将障碍物信息和车辆与障碍物的距离信息传输至云平台，云平台计算障碍物信息和车辆与障碍物的距离信息传输指令至车载单元，车辆控制器根据指令执行实时的避障计划。例如当障碍物是移动的行人、物体、车辆时，执行记忆泊车的本车停止运行，等待移动的障碍物通过，继续执行泊车操作。

在本实施例提供的技术方案中，通过摄像头获取障碍物信息，通过雷达获取车辆与障碍物的距离信息，将这些信息传输至云平台进行计算，云平台将计算结果指令发送至车辆控制器，车辆控制器根据指令执行实时的避障规划。在执行泊车过程中有障碍物时及时进行避障规划，保证了车辆执行泊车过程的安全。

参照图9，图9为本发明记忆泊车控制方法的第八实施例，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S810，基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

步骤S820，实时监测所述选定路线的对应的目标车位的占用情况；

步骤S830，当所述中途车位占用信息表示目标车位被占用时，选择另一条与当前选定路线部分重合的记忆路线；

步骤S840，当行驶至所述选定路线与另一条路线重合节点时，切换路线。

与第一实施例相比，第八实施例包含步骤S820，实时监测所述选定路线的对应的目标车位的占用情况。步骤S830，当所述中途车位占用信息表示目标车位被占用时，选择另一条与当前选定路线部分重合的记忆路线。步骤S840，当行驶至所述选定路线与另一条路线重合节点时，切换路线。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，在执行记忆泊车过程中，目标停车位装有传感器并且接入网络，传感器可优选为地磁传感器，网络可优选为5G网络；地磁传感器实时监测目标车位的占用情况，当监测到根据所选择的记忆路线执行记忆泊车中途车位信息表示目标车位被占用时，因为在泊车区域内停车位有多个，就可以选择切换其他车位完成泊车。例如，可以是地磁传感器将执行记忆泊车过程中途车位被占用信息通过网络传输至车载单元，车载单元与车辆控制器连接，车辆控制器优选为智能驾驶控制器，智能驾驶控制器根据泊车区域内其他空闲车位切换目标停车位；还可以是地磁传感器将执行记忆泊车过程中途车位被占用信息通过网络传输至用户终端，用户根据泊车区域内其他空闲车位切换目标停车位。

需要说明的是，可优选为智能驾驶控制器选择另一条通往空闲车位的记忆路线，并且这条记忆路线与当前路线有重合部分，智能驾驶控制器控制车辆行驶至两条路线重合位置时(采集到另一条记忆路线与当前路线位置完全一致)，进行路线的切换。

在一些实施例中，还可以监测其他对应的目标车位目前已经被占用的记忆路线，当车位空出时，如果满足优选条件，也可以进行路线切换。

在本实施例提供的技术方案中，当装有传感器的停车位实时监测到执行记忆泊车过程中途车位被占用信息，传感器将车位被占用信息通过网络传输至车载单元或者用户终端，提示需要进行目标停车位的切换，然后车辆控制器选择另一条通往空闲车位的记忆路线，并且这条记忆路线与当前路线有重合部分，智能驾驶控制器控制车辆行驶至两条路线重合位置时，进行路线的切换。能够在执行记忆泊车过程中途车位被占用时达到切换目标停车位及切换路线的目的。

本发明还提供一种记忆泊车系统，所述记忆泊车系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的记忆泊车控制程序，所述记忆泊车控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的记忆泊车控制方法的各个步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有记忆泊车控制程序，所述记忆泊车控制程序被处理器执行时实现如上所述的记忆泊车控制方法的各个步骤。

以下结合具体的应用场景进行说明。

如图10所示，搭载有车载单元的车辆A处于泊车区域10的入口处，用户在此处下车，并在车辆上启动记忆泊车，或者下车后使用与车载单元通信的终端20启动记忆泊车。车载单元在确认用户安全下车后，智能驾驶控制器开始启动记忆泊车处理过程，基于车上装载的传感器系统，智能驾驶控制器经分析后识别入口。

泊车区域10内具有多条道路，并设有路侧单元，在行驶的过程中，车载单元通过自身传感器不断获取周边环境信息，与记忆路线中的特征信息进行匹配，使车辆沿预定的记忆路线3行进。

车辆B在车辆A所选择记忆路线3前方，通过设置在泊车区域内的路侧单元获取车辆B的位置信息，将车辆B的位置信息传输至云平台，云平台计算车辆B的移动速度，发送指令至车载单元，车辆控制器根据云平台的指令执行正确的决策，切换至记忆路线4完成记忆泊车。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种记忆泊车控制方法，其特征在于，所述记忆泊车控制方法包括以下步骤：

基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程；

2.如权利要求1所述的记忆泊车控制方法，其特征在于，所述基于选定的记忆路线，执行记忆泊车处理过程的步骤之前，还包括：

获取记忆路线清单；

响应于选择指令，选定记忆路线。

3.如权利要求1所述的记忆泊车控制方法，其特征在于，还包括：

获取泊车区域内的车位使用信息；

4.如权利要求1所述的记忆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车区域内的实时全局信息进行实时泊车规划的步骤包括以下步骤的至少之一：

根据实时交通信息或中途车位占用信息进行实时路线规划；

根据实时障碍信息进行实时避障规划。

5.如权利要求4所述的记忆泊车控制方法，其特征在于，所述根据实时交通信息进行实时路线规划的步骤包括：

6.如权利要求5所述的记忆泊车控制方法，其特征在于，所述根据实时交通信息进行路线规划的步骤还包括：

通过摄像头获取泊车区域内交通情况信息；

响应从终端传输的指令控制车辆启停。

7.如权利要求4所述的记忆泊车控制方法，其特征在于，所述根据实时障碍信息进行实时避障规划的步骤包括：

根据所述结果指令进行实时车辆避障。

8.如权利要求4所述的记忆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述中途车位占用信息进行实时路线规划的步骤包括：

实时监测所述选定路线的对应的目标车位的占用情况；

9.一种记忆泊车系统，其特征在于，所述记忆泊车系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的记忆泊车控制程序，所述记忆泊车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的记忆泊车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有记忆泊车控制程序，所述记忆泊车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的记忆泊车控制方法的各个步骤。