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CN112104976A - 多功能急救机器人的控制系统及控制方法 - Google Patents

多功能急救机器人的控制系统及控制方法 Download PDF

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CN112104976A CN202010973671.1A CN202010973671A CN112104976A CN 112104976 A CN112104976 A CN 112104976A CN 202010973671 A CN202010973671 A CN 202010973671A CN 112104976 A CN112104976 A CN 112104976A
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Abstract

本发明公开了一种多功能急救机器人的控制系统及控制方法，属于急救机器人领域，用于急救，其通过急救机器人主机接收呼救信号，通过机器人传动系统实现急救机器人的移动，在移动过程中急救机器人主机采集位置信息并实时刷新，急救机器人向当地急救中心发送报警信息和通话请求；急救机器人主机通过视频采集单元采集行进过程中及急救过程中的图像信息，并且通过显示单元及外放单元实现远程视频通话；急救机器人到达指定地点后提供急救设备及折叠床，急救设备在急救过程中将采集的信息通过急救机器人主机发送至当地急救中心的服务器。其能够实现对突发疾病的应急救援，帮助操作人员及时应对处置，且优化了控制系统及控制方法，应急处理更加便捷高效。

Description

多功能急救机器人的控制系统及控制方法
技术领域
本发明属于急救机器人领域，具体地说，尤其涉及一种多功能急救机器人的控制系统及控制方法。
背景技术
当今医疗体系中，对机器人的使用需求逐渐增加，一方面是因为医护人员数量与患者数量之间存在不对等的关系，二来是这种数量上的悬殊造成了医护人员的工作量饱和度增加。而机器人正好能够提供包括患者咨询、药物输送等劳动，能够在一定程度上减轻医护人员的劳动强度。
在人流量比较大的区域，例如车站、商场、医院等，急救机器人就显得尤为重要，但是现有的急救机器人功能多较为单一，且缺乏专业人员的及时指导，造成缺少急救经验的人员无法进行及时有效的救援。另一方面，急救机器人的控制方法多较为简单，无法有效满足应急救援的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多功能急救机器人的控制系统及控制方法，其能够实现对突发疾病的应急救援，帮助操作人员及时应对处置，且优化了控制系统及控制方法，应急处理更加便捷高效。
为达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：
一种多功能急救机器人的控制系统，该控制系统至少包括急救机器人主机、机器人传动系统、折叠床系统、急救系统，其中急救机器人主机包括接收与发送指令的通讯单元，接收与显示图像信息的显示单元，实时采集图像与传输图像信息的视频采集单元，播放信息的外放单元，采集电量信息的电量监控单元以及获取位置信息的位置监控单元；所述机器人传动系统用于接收急救机器人主机的控制信息并驱动急救机器人按照指定坐标点路线前进；所述折叠床系统用于接收急救机器人主机指令，以在实施急救的过程中展开或在实施完急救之后收起；所述急救系统包括急救设备和/或急救按钮，其中急救设备和/或急救按钮能够通过急救机器人主机的通讯单元、视频采集单元、显示单元、外放单元与远程服务器实现信息交互。
本发明中所述的基于多功能急救机器人的控制系统的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
第一步，急救机器人主机通过通讯单元接收到来自急救呼叫系统的呼救信号，并将该呼救信号进行处理；
第二步，急救机器人处理呼救信号后，将该呼救信号所包含的位置信息进行提取，提取后的位置信息随控制指令分别传递至机器人传动系统、当地急救中心服务器，同时将呼救信号同步通过通讯单元传递至当地急救中心并与当地急救中心进行连线；
第三步，急救机器人传动系统接收到指令后通过驱动机构驱动应急机器人前进至预定地点，急救机器人前进的过程中始终通过通讯单元与当地的急救中心进行连线；
第四步，急救机器人到达指定地点后，急救机器人主机折叠床系统发送展开指令，折叠床系统接收到来自急救机器人主机的指令后通过驱动机构展开折叠床；
第五步，急救机器人主机根据实施急救的人员所选择的急救设备，根据急救机器人主机存储的急救设备操作指南通过显示单元实时播放该急救设备的使用说明；
第六步，急救机器人主机通过视频采集单元采集急救现场的视频图像，并将采集到的实时视频图像通过急救机器人主机的通讯单元传递至急救中心的服务器，急救中心根据采集到的视频图像指导实施急救的人员进行急救。
进一步地讲，本发明中所述的第三步急救机器人传动系统接收到指令后通过驱动机构驱动应急机器人前进至预定地点的过程中，急救机器人主机会在急救机器人前进的过程中通过视频采集单元获取预定前进路线上的障碍物，并通过急救机器人主机分析后向机器人传动系统传递避障指令。
进一步地讲，本发明中所述的急救机器人主机通过位置监控单元获取到的急救机器人主机位置信息与呼救信号的位置信息重合或在误差允许的范围内时，急救机器人主机向急救机器人传动系统传送停止指令。
进一步地讲，本发明中所述的第四步中，急救机器人主机通过折叠床系统感应到伸出的折叠床在设定时间内处于无人员状态时，急救机器人主机向折叠床系统发送折叠信号，折叠床系统收到该信号后通过驱动机构施行折叠。
进一步地讲，本发明中所述的第一步中，急救机器人主机通过通讯单元接收到来自急救呼叫系统的呼救信号时，急救机器人主机应当处于充电桩处，且急救机器人主机将充电桩作为位置监控单元的原点。
进一步地讲，本发明中所述的急救机器人主机通过采集电量信息的电量监控单元感应到蓄电池的电量处于设定数值第一下限时，急救机器人主机向机器人传动系统发送返回原点的指令；当急救机器人主机判定处于第四步至第六步状态时，暂不向机器人传动系统发送返回原点的指令，直至解除第四步至第六步状态后延迟设定时间执行。
进一步地讲，本发明中所述的急救机器人主机通过采集电量信息的电量监控单元感应到蓄电池的电量处于设定数值第二下限时，启动备用电源，并通过接收与显示图像信息的显示单元和/或播放信息的外放单元提醒实施急救的操作人员。
进一步地讲，本发明中所述的急救机器人在未接收到来自呼叫系统的呼救信号时，通过接收与显示图像信息的显示单元和/或播放信息的外放单元循环播放宣传资料。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够实现对突发疾病的应急救援，帮助操作人员及时应对处置，且优化了控制系统及控制方法，应急处理更加便捷高效。
附图说明
图1是本发明的控制流程图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明所述的技术方案作进一步地描述说明。需要说明的是，在下述段落可能涉及的方位名词，包括但不限于“上、下、左、右、前、后”等，其所依据的方位均为对应说明书附图中所展示的视觉方位，其不应当也不该被视为是对本发明保护范围或技术方案的限定，其目的仅为方便本领域的技术人员更好地理解本发明创造所述的技术方案。
在本说明书的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
一种多功能急救机器人的控制系统，其特征在于：该控制系统至少包括急救机器人主机、机器人传动系统、折叠床系统、急救系统，其中急救机器人主机包括接收与发送指令的通讯单元，接收与显示图像信息的显示单元，实时采集图像与传输图像信息的视频采集单元，播放信息的外放单元，采集电量信息的电量监控单元以及获取位置信息的位置监控单元；所述机器人传动系统用于接收急救机器人主机的控制信息并驱动急救机器人按照指定坐标点路线前进；所述折叠床系统用于接收急救机器人主机指令，以在实施急救的过程中展开或在实施完急救之后收起；所述急救系统包括急救设备和/或急救按钮，其中急救设备和/或急救按钮能够通过急救机器人主机的通讯单元、视频采集单元、显示单元、外放单元与远程服务器实现信息交互。
实施例2
2、一种基于权利要求1所述多功能急救机器人的控制系统的控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：
第一步，急救机器人主机通过通讯单元接收到来自急救呼叫系统的呼救信号，并将该呼救信号进行处理；
第二步，急救机器人处理呼救信号后，将该呼救信号所包含的位置信息进行提取，提取后的位置信息随控制指令分别传递至机器人传动系统、当地急救中心服务器，同时将呼救信号同步通过通讯单元传递至当地急救中心并与当地急救中心进行连线；
第三步，急救机器人传动系统接收到指令后通过驱动机构驱动应急机器人前进至预定地点，急救机器人前进的过程中始终通过通讯单元与当地的急救中心进行连线；
第四步，急救机器人到达指定地点后，急救机器人主机折叠床系统发送展开指令，折叠床系统接收到来自急救机器人主机的指令后通过驱动机构展开折叠床；
第五步，急救机器人主机根据实施急救的人员所选择的急救设备，根据急救机器人主机存储的急救设备操作指南通过显示单元实时播放该急救设备的使用说明；
第六步，急救机器人主机通过视频采集单元采集急救现场的视频图像，并将采集到的实时视频图像通过急救机器人主机的通讯单元传递至急救中心的服务器，急救中心根据采集到的视频图像指导实施急救的人员进行急救。
实施例3
一种基于多功能急救机器人控制系统的控制方法，其中所述第三步急救机器人传动系统接收到指令后通过驱动机构驱动应急机器人前进至预定地点的过程中，急救机器人主机会在急救机器人前进的过程中通过视频采集单元获取预定前进路线上的障碍物，并通过急救机器人主机分析后向机器人传动系统传递避障指令；所述急救机器人主机通过位置监控单元获取到的急救机器人主机位置信息与呼救信号的位置信息重合或在误差允许的范围内时，急救机器人主机向急救机器人传动系统传送停止指令；所述第四步中，急救机器人主机通过折叠床系统感应到伸出的折叠床在设定时间内处于无人员状态时，急救机器人主机向折叠床系统发送折叠信号，折叠床系统收到该信号后通过驱动机构施行折叠；所述第一步中，急救机器人主机通过通讯单元接收到来自急救呼叫系统的呼救信号时，急救机器人主机应当处于充电桩处，且急救机器人主机将充电桩作为位置监控单元的原点；所述急救机器人主机通过采集电量信息的电量监控单元感应到蓄电池的电量处于设定数值第一下限时，急救机器人主机向机器人传动系统发送返回原点的指令；当急救机器人主机判定处于第四步至第六步状态时，暂不向机器人传动系统发送返回原点的指令，直至解除第四步至第六步状态后延迟设定时间执行；所述急救机器人主机通过采集电量信息的电量监控单元感应到蓄电池的电量处于设定数值第二下限时，启动备用电源，并通过接收与显示图像信息的显示单元和/或播放信息的外放单元提醒实施急救的操作人员；所述急救机器人在未接收到来自呼叫系统的呼救信号时，通过接收与显示图像信息的显示单元和/或播放信息的外放单元循环播放宣传资料。其余部分的结构及连接关系与前述实施例中任意一项所述的结构及连接关系相同，为避免行文繁琐，此处不再赘述。
在上述实施例的基础上，本发明继续对其中涉及到的技术特征及该技术特征在本发明中所起到的功能、作用进行详细的描述，以帮助本领域的技术人员充分理解本发明的技术方案并且予以重现。
在本发明中，所述的多功能急救机器人的控制系统包括急救机器人主机，急救机器人主机为微型计算机，其具备处理与运算数据的能力，能够通过现有技术规范下的接口实现数据的接收与处理，并将处理后的指令发送至对应的执行结构。
在本发明中，所述的机器人传动系统包括驱动机构及被驱动机构驱动的行走轮，机器人传动系统位于多功能急救机器人的底部，其能够承载包括急救机器人主机在内的装置，并按照指令将急救机器人送往指定地点，包括实施急救的地点和充电桩所在的原点。当急救机器人主机根据获取的位置信息判断接近目的地时，提前对机器人传动系统下达减速指令，避免与目的地发生冲撞或未能够及时刹车。
在本发明中，所述的折叠床系统用于在急救机器人主机的控制下实现折叠床的展开与收起。折叠床的展开与收起通过动力机构驱动执行结构来实现，执行结构可包括连杆机构。
在本发明中，所述的急救系统包括AED设备，AED设备全称为自动体外心脏除颤仪，英文名称为Automated External Def ibrillator。根据数据统计，我国每年心脏性猝死发病人数超过54万，一旦心脏发生骤停，其需要在4分钟内进行心肺复苏，否则患者的存活几率大大降低。AED设备作为一种最为有效的治疗手段，其操作者在引导下即可完成。因此，可在急救机器人上配置有包括AED设备在内的急救仪器。
同时，本发明中所述的急救仪器仍然需要与急救机器人主机进行通讯，通过急救机器人主机实现视频演示与远程视频通讯。视频演示的目的在于便于操作人员及时快速掌握操作顺序和技巧，便于没有受过训练的操作人员进行较为准确地施救。同时，配合AED设备的声音指导一同，提高施救成功率。在急救的过程中，可通过急救设备采集包括血压、心跳、血糖等数据，并将上述数据同步实时传递至当地急救中心的服务器，并经该服务器传递至已派往的急救人员手持终端，便于及时初步掌握患者情况。
在本发明中，当需要实施急救操作时，急救机器人会在赶往急救地点的过程中通过急救机器人主机实现与远程服务器的连接，远程服务器设置于当地的急救中心。当与远程服务器进行连接的过程中，其一并发送报警指令，请求当地急救中心派送急救力量。所述的报警指令中含有当前的位置信息，位置信息可由急救机器人主机根据坐标信息生成。坐标信息的获取是通过位置监控单元来实现的，位置监控单元兼容包括GPS、北斗在内的导航系统。当然，在急救机器人赶往急救地点的过程中，可全程采用声光报警的方式向所在路线上的人员发出警示，提醒人群注意避让。本发明中急救机器人的移动路径和范围可通过设置于急救机器人主机中的电子地图实现规划，电子地图以实际地图配合坐标标记点为限，能够根据地图坐标点与急救机器人的实际坐标点进行路径的规划。
在本发明中，所述的急救机器人主机通过通讯单元以因特网的途径连接于当地急救中心后，当地急救中心的急救员可通过视频、音频连线的方式与急救机器人通讯。急救机器人能够将上述视频、音频信息向实施急救的操作人员展示。
在本发明中，当急救机器人达到急救区域时，急救机器人主机可切换到手动操纵的模式，以满足现场施救人员的施救需求，手动操纵模式包括设置于急救机器人上的手动操作按钮，手动操作按钮与急救机器人主机的接口连接。当使用完毕或者无人使用时，急救机器人主机可自动切换至自动模式，采用急救机器人主机的指令使得机器人传动系统动作，带动急救机器人向下一目标或者充电桩所在的原点运动。
在本发明中，所述的急救机器人所能够接收到的呼叫按键数量为50个，最大的运动半径可设定为3000米，实际以急救机器人蓄电池的蓄电能力为限。
最后，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种多功能急救机器人的控制系统，其特征在于：该控制系统至少包括急救机器人主机、机器人传动系统、折叠床系统、急救系统，其中急救机器人主机包括接收与发送指令的通讯单元，接收与显示图像信息的显示单元，实时采集图像与传输图像信息的视频采集单元，播放信息的外放单元，采集电量信息的电量监控单元以及获取位置信息的位置监控单元；所述机器人传动系统用于接收急救机器人主机的控制信息并驱动急救机器人按照指定坐标点路线前进；所述折叠床系统用于接收急救机器人主机指令，以在实施急救的过程中展开或在实施完急救之后收起；所述急救系统包括急救设备和/或急救按钮，其中急救设备和/或急救按钮能够通过急救机器人主机的通讯单元、视频采集单元、显示单元、外放单元与远程服务器实现信息交互。
2.一种基于权利要求1所述多功能急救机器人的控制系统的控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：
第一步，急救机器人主机通过通讯单元接收到来自急救呼叫系统的呼救信号，并将该呼救信号进行处理；
第二步，急救机器人处理呼救信号后，将该呼救信号所包含的位置信息进行提取，提取后的位置信息随控制指令分别传递至机器人传动系统、当地急救中心服务器，同时将呼救信号同步通过通讯单元传递至当地急救中心并与当地急救中心进行连线；
第三步，急救机器人传动系统接收到指令后通过驱动机构驱动应急机器人前进至预定地点，急救机器人前进的过程中始终通过通讯单元与当地的急救中心进行连线；
第四步，急救机器人到达指定地点后，急救机器人主机折叠床系统发送展开指令，折叠床系统接收到来自急救机器人主机的指令后通过驱动机构展开折叠床；
第五步，急救机器人主机根据实施急救的人员所选择的急救设备，根据急救机器人主机存储的急救设备操作指南通过显示单元实时播放该急救设备的使用说明；
第六步，急救机器人主机通过视频采集单元采集急救现场的视频图像，并将采集到的实时视频图像通过急救机器人主机的通讯单元传递至急救中心的服务器，急救中心根据采集到的视频图像指导实施急救的人员进行急救。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第三步急救机器人传动系统接收到指令后通过驱动机构驱动应急机器人前进至预定地点的过程中，急救机器人主机会在急救机器人前进的过程中通过视频采集单元获取预定前进路线上的障碍物，并通过急救机器人主机分析后向机器人传动系统传递避障指令。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：所述急救机器人主机通过位置监控单元获取到的急救机器人主机位置信息与呼救信号的位置信息重合或在误差允许的范围内时，急救机器人主机向急救机器人传动系统传送停止指令。
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述第四步中，急救机器人主机通过折叠床系统感应到伸出的折叠床在设定时间内处于无人员状态时，急救机器人主机向折叠床系统发送折叠信号，折叠床系统收到该信号后通过驱动机构施行折叠。
6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述第一步中，急救机器人主机通过通讯单元接收到来自急救呼叫系统的呼救信号时，急救机器人主机应当处于充电桩处，且急救机器人主机将充电桩作为位置监控单元的原点。
7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：所述急救机器人主机通过采集电量信息的电量监控单元感应到蓄电池的电量处于设定数值第一下限时，急救机器人主机向机器人传动系统发送返回原点的指令；当急救机器人主机判定处于第四步至第六步状态时，暂不向机器人传动系统发送返回原点的指令，直至解除第四步至第六步状态后延迟设定时间执行。
8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述急救机器人主机通过采集电量信息的电量监控单元感应到蓄电池的电量处于设定数值第二下限时，启动备用电源，并通过接收与显示图像信息的显示单元和/或播放信息的外放单元提醒实施急救的操作人员。
9.根据权利要求2至8中任意一项权利要求所述的控制方法，其特征在于：所述急救机器人在未接收到来自呼叫系统的呼救信号时，通过接收与显示图像信息的显示单元和/或播放信息的外放单元循环播放宣传资料。
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