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CN112073936A - 用于网络节点通信的系统和方法 - Google Patents

用于网络节点通信的系统和方法 Download PDF

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CN112073936A
CN112073936A CN202010526739.1A CN202010526739A CN112073936A CN 112073936 A CN112073936 A CN 112073936A CN 202010526739 A CN202010526739 A CN 202010526739A CN 112073936 A CN112073936 A CN 112073936A
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CN
China
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vehicle
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Application number
CN202010526739.1A
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嘉亚什·拉奥
约万·扎加亚茨
约翰·沃尔普克
萨米尔·易卜拉欣
赛义德·阿马尔·阿哈默德
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Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
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Abstract

本公开提供了“用于网络节点通信的系统和方法”。公开了用于使用可动态配置的交互模式进行网络节点通信的系统、方法和计算机可读介质。示例性方法可包括：识别与代理相关联的第一触发事件，所述代理包括车辆或用户；基于所述第一触发事件来确定所述代理的第一模式；经由网络与其他代理交换第一通信，其中所述第一通信是基于所述第一模式并且包括将由所述其他代理采取的第一动作；基于第二触发事件来确定所述代理的第二模式；以及经由所述网络与所述其他代理交换第二通信，其中所述第二通信是基于所述第二模式并且包括将由所述其他代理采取的第二动作，并且其中所述第二模式和所述第一模式是不同的类型。

Description

用于网络节点通信的系统和方法
技术领域
本公开涉及用于进行网络节点通信的系统和方法，并且更具体地，涉及用于使用可动态配置的交互模式进行网络节点通信的方法和系统。
背景技术
交通事故和道路堵塞代表当前运输系统中的重大挑战。通过与周围的车辆和基础设施部件共享数据，车辆通信系统可用以通过对即将到来的交通堵塞提供警告，提出替代路线并确保环保驾驶，以及减少排放来提高交通效率。
在收集数据与将其呈现给特定的车辆驾驶员之间可能存在延迟，在特定的车辆驾驶员处信息可能已过时或会引起误解。另外，当前的车辆通信系统可能不以在许多运输场景下促进车辆之间的交互的方式共享关于车辆的粒度数据。
因此，需要在车辆之间提供增强的交互以改善运输系统的系统和方法。
发明内容
公开了用于使用可动态配置的交互模式进行网络节点通信的系统、方法和计算机可读介质。示例性方法可包括：识别与代理相关联的第一触发事件，所述代理包括车辆或用户；基于所述第一触发事件来确定所述代理的第一模式；经由网络与其他代理交换第一通信，其中所述第一通信是基于所述第一模式并且包括将由所述其他代理采取的第一动作；基于第二触发事件来确定所述代理的第二模式；以及经由所述网络与所述其他代理交换第二通信，其中所述第二通信是基于所述第二模式并且包括将由所述其他代理采取的第二动作，并且其中所述第二模式和所述第一模式是不同的类型。
附图说明
图1示出了根据本公开的示例性实施例的用于使用可动态配置的交互模式进行车辆通信的示例性环境情境的图。
图2示出了根据本公开的示例性实施例的可用于使用交互模式进行通信的示例性部件的图。
图3A示出了根据本公开的示例性实施例的与在停车场景中使用交互模式进行车辆通信的示例性场景相对应的表。
图3B示出了根据本公开的示例性实施例的继续图3A的示例的附加表。
图4示出了根据本公开的示例性实施例的示例性序列图，该示例性序列图示出了在停车场景中的车辆之间的示例性通信。
图5示出了根据本公开的示例性实施例的描述使用可动态配置的交互模式进行车辆通信的方法的示例性过程流。
图6是根据本公开的一个或多个实施例的示例性自主车辆(AV)的示意图，该自主车辆可使用所公开的系统和方法以可配置的交互模式与其他车辆进行通信。
图7是根据本公开的一个或多个实施例的用于一个或多个服务器的示例性服务器架构的示意图，所述一个或多个服务器可用于使用可动态配置的交互模式进行车辆通信。
具体实施方式
概述
在运输系统中，当人与车辆(本文中统称为“代理”和/或“行动者”)非常接近时，潜在危险情形可能出现。当代理彼此之间不直接可见时，或者当代理采取对方无法预期的动作时，这种危险情形可能加剧。在一些示例中，这种情形可能导致运输效率低下和/或事故。
潜在的危险情形的一些示例可包括：(1)停放在街道上的车辆的驾驶员或乘客在骑自行车的人或车辆驾驶车道上打开车门，(2)行人违规横穿马路而穿越街道，特别是在夜间，(3)行人在某些环境中(诸如邻里等)慢跑或步行。另外，效率低下和令人沮丧的运输体验的一些示例可包括：(1)驾驶员试图找到路边停车位，但没有意识到车辆正在从附近的停车位驶出，因而导致驾驶员在街区附近驾驶而返回到该停车位并发现停车位没了，(2)驾驶员在停车库(或大型停车场)中寻找停车位，并逐行搜索以寻找停车位，等等。
在一些示例中，诸如车辆、摩托车、移动电话(例如，由行人和/或骑自行车的人携带)、基础设施元件等代理可配备有短程无线通信能力。这样的无线通信能力可包括车辆对外界(V2X)和蜂窝V2X(C-V2X)通信能力。代理可使用无线通信能力来发送无线消息。这样的无线消息可包括BSM消息等。代理可通过与彼此进行通信以提高对发起适当的代理动作和/或交互的代理模式的意识来减轻危险情形和/或效率低下的运输体验。
在各个方面，所公开的系统可使得代理能够基于代理的当前意图和/或如下文详述的情境因素而进入不同的交互模式。在一些示例中，所公开的系统可准许行动者随着情境因素改变而在交互模式之间转变。这些情境因素可包括但不限于代理的活动(例如，如通过对由对应的传感器生成的数据的分析确定)、预定条件和参数，以及来自其他附近的行动者的通信，这将在下文进一步详述。在一些示例中，交互模式可确定代理的通信的某些方面，包括但不限于消息内容、代理传输消息的频率、代理对传入的消息的过滤和处理，等等。
说明性实施例
本文中描述了本公开的实施例。然而，应理解，所公开的实施例仅仅是示例，并且其他实施例可采取各种和替代形式。附图不一定按比例绘制；一些特征可能被夸大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文中公开的特定结构和功能细节不应被解释为限制性的，而是仅应解释为用于教导本领域技术人员以各种方式采用本发明的代表性基础。如本领域技术人员应理解，参考附图中的任一附图示出和描述的各种特征可与一个或多个其他附图中所示的特征组合以产生未明确示出或描述的实施例。所示出的特征的组合提供典型应用的代表性实施例。然而，特定应用或实现方式可能需要对与本公开的教导一致的特征的各种组合和修改。
如本文中所使用，“通信系统”可指这样的计算机网络，其中车辆和路边单元充当通信节点，从而向彼此提供诸如安全警告和交通信息之类的信息。这些部件可用于避免事故和减少交通堵塞。所述部件可包括专用短程通信(DSRC)装置、蜂窝车辆对外界(V2X)装置、车辆对网络(V2N)装置或其他具有V2X能力的装置。DSRC可指专为机动车用途而设计的单向或双向短程到中程无线通信信道以及对应的一组协议和标准。
如本文所使用的，“车辆对外界”(V2X)通信可指车辆与可能影响车辆的任何实体之间的信息的通信。它是一种结合了其他更具体的通信类型，如V2I(车辆对基础设施)、V2N(车辆对网络)、V2V(车辆对车辆)、V2P(车辆对行人)、V2D(车辆对装置)和V2G(车辆对网格)的车辆通信系统。在一些方面，V2X通信技术可包括基于广域局域网(WLAN)和基于蜂窝的通信。V2X通信可包括任何合适的基于网络的V2X通信，诸如车辆对网络(V2N)或基于WLAN的V2X通信。在一些示例中，V2N可使用长期演进(LTE)(及其变体)，如例如在3GPP标准版本14中所述。而且，如结合各种标准(例如3GPP版本15)所述，V2X功能可支持5G。在一些示例中，V2N可包括PC5侧链对等短程通信能力。
如本文中所使用的，“基本安全消息”(BSM)可指车辆对车辆(V2V)应用中的电子消息。BSM可包括可与V2V安全应用结合使用的低延时的本地广播。可围绕任何合适的标准(诸如汽车工程师协会(SAE)J2735 BSM标准)构建此类V2V安全应用。在一些示例中，BSM可包括具有车辆数据元素(车辆大小、位置、速度、前进方向、加速度、制动系统状态等等)的第一部分，并且该部分每秒可传输大约十次。在其他示例中，BSM可包括第二部分，该第二部分具有从任选数据元素中提取的可变数据元素集，任选数据元素对车辆型号的可用性可变化。与第一部分相比，该第二部分的传输频率可能较低。在一些情况下，BSM可使用任何合适的技术(诸如DSRC)来传输，并且其范围可为约1,000米。
如本文中所使用，“基础设施部件”可包括道路和高速公路网络，包括结构(桥梁、隧道、涵洞、挡土墙)、标牌和标记、电气系统(路灯和交通灯)等等。
图1示出了根据本公开的示例性实施例的用于使用可动态配置的交互模式进行车辆通信的环境情境的图。图1表示包括车辆102、104和108以及基础设施部件112的环境情境100。另外，车辆可包括车辆天线，诸如天线103。基础设施部件112可包括天线114、摄像机118以及包括处理器的路边单元120。除了向和从基础设施部件112的天线114传送消息之外，车辆天线还可在车辆之间来回传送消息(例如，V2X消息)。
尽管该示例性环境情境100涉及停车位，但是应理解，所公开的系统和方法可在不同环境中在各种其他运输场景中使用。如环境情境100所示，当另一车辆102非常接近时，车辆104可能正从停车位106倒出。在一些示例中，车辆102和104可基于它们各自的意图(搜索停车位与离开停车位)而处于特定通信模式，这可促进车辆102和104的后续交互的性质。在其他示例中，驾驶经过停车场的附近的车辆(未示出)可接收由车辆102和104无线地传输的消息的副本。但是，附近的车辆可能不会基于接收到的消息而采取任何动作。例如，这可能是因为附近的车辆处于不考虑停车位的通信模式，并且因此附近的车辆可能没有过滤与停车位相关联的消息。因此，车辆104可将消息传输到周围的车辆(诸如停车场中的示例性车辆108和车辆102)。这些消息可允许车辆104宣布其当前操作模式，并且因此允许车辆102采取适当的动作。例如，车辆104和102可为自主车辆(AV)，并且因此，车辆102可确定减慢其速度和/或制动直到车辆104从停车位106安全出来为止。而且，如下文进一步描述，车辆104可登记车辆102的存在并意识到102要停放在停车位106中的意图。如果有额外车辆试图停放在相同的停车位106中，则车辆104可向车辆102提供优先级，如下文结合图4所描述的。另外，如果车辆102确定停放在不同的停车位中或执行不同的驾驶动作，则车辆104可从它对试图停放在停车位106的车辆的登记中删除车辆102。这可促进其他AV意识到停车位106并且得到车辆104的停放在该停车位的许可。将试图停放的车辆从登记中移除可能不一定会使其他试图停放在停车位106中的车辆接收到停车位的可用性的通知。但是，移除可致使先前被告知有关停车位106的可用性的其他车辆接收车辆104的停放许可。而且，诸如车辆108之类的车辆可具有离开其停车位的各种意图，并且还可向其他车辆传输消息，以更好地协调它们在停车场中的移动，并因此避免碰撞。
在一些示例中，车辆104可使用基础设施部件112来将这样的消息中继到在车辆104的天线的直接无线范围之外的许多车辆。这对于例如刚进入停车场(未示出)并且可能正在寻找停车位的车辆可为有用的。可首先向这样的车辆警示在停车位106处的停车位开放的可能性。然而，当车辆102确定停放在停车位106中时，车辆104可将更新的消息传输到基础设施部件112以中继到搜索停车位的其他车辆。在一些示例中，基础设施部件112可处置对在基础设施部件112附近的停车空间的广告、保留和确认。在一些情况下，所公开的系统可确定车辆104不应确定将获得停放在停车空间中的许可的下一车辆。因此，所公开的系统可对基础设施部件112进行配置以做出这种确定。另外，更新的消息可指示停车位106不再可用。
另外，基础设施部件112可具有可捕获停车场的图像和视频的摄像机118。所捕获的视频可用于使用机器学习技术来确定最佳停放建议。另外，摄像机118可识别出车辆停放在某些位置的各种机会，并且可确认在车辆之间传输的消息的有效性。基础设施部件112可出于多种目的(包括执法目的、机器学习训练目的、审计目的等等)而维持车辆的移动和交互的记录。在一些情况下，停车场中的一些车辆可能不具有如本文中以各种方式描述的交互能力。例如，这样的车辆可能是过时的，并且因此缺乏在某些短程无线网络上与停车场中的其他车辆通信的技术能力。因此，基础设施部件112可用于填补这种老旧车辆与能力更强的当前车辆之间的通信差距。例如，基础设施部件112的摄像机118可用于确定车辆开入和开出停车位。因此，基础设施部件112可使用其天线114来将消息传送到其他车辆，以实现与V2V通信相同的结果。车辆102、104和108可包括任何合适的车辆，诸如摩托车、汽车、卡车、休闲车等，并且可配备有使所述车辆能够经由诸如局域网(LAN)的网络进行通信的合适的硬件和软件。如所指出，车辆102、104和108可包括在下文结合图6示出和描述的AV。
在另一实施例中，车辆102、104和108可包括各种传感器，所述传感器可协助车辆基于位置进行导航和交互模式确定。所述传感器可包括无线电探测和测距(RADAR)、光探测和测距(LIDAR)、摄像机、磁力计、超声、气压计等(下文将描述)。在一个实施例中，车辆102、104和108的传感器和其他装置可经由一个或多个网络连接进行通信。合适的网络连接的示例包括控制器区域网络(CAN)、面向媒体的系统传递(MOST)、本地互连网络(LIN)、蜂窝网络、Wi-Fi网络和其他适当的连接，诸如符合已知的标准和规范(例如，一个或多个电气和电子工程师协会(IEEE)标准等)的连接。
在一些示例中，车辆102、104和108可包括除了基于卫星的位置确定装置之外的各种位置确定装置。这些装置可用于基于位置来确定车辆的交互模式，跟踪车辆，向其他车辆提供给定车辆的位置更新，并且通常支持本文中描述的操作。例如，车辆102、104和108可包括磁性定位装置，诸如磁力计，其可提供室内位置确定能力。磁性定位可基于建筑物内部的铁，所述铁会使地球的磁场发生局部变化。车辆102、104和108中的装置内的未经优化的罗盘芯片可感测和记录这些磁变化以映射室内位置。在一个实施例中，可使用磁性定位装置来确定车辆102、104和108的高度。替代地或另外地，气压计装置可用于确定车辆102、104和108的高度。在另一实施例中，气压计和压力高度计可为车辆的一部分并且可测量由车辆102、104和108的海拔变化引起的压力变化。
在一个实施例中，车辆102、104和108可使用一个或多个惯性测量装置(未示出)来确定相应车辆的位置，以便跟踪车辆并促进确定交互模式且因此降低碰撞的可能性。车辆102、104和108可使用航迹推算和其他方法来使用由车辆102、104和108携带的惯性测量单元对车辆进行定位，有时参考地图或其他附加传感器来约束惯性导航所遇到的固有传感器漂移。在一个实施例中，可在车辆102、104和108的惯性测量单元中使用一个或多个基于微机电系统(MEMS)的惯性传感器；然而，所述MEMS传感器可能会受到内部噪声的影响，这可导致随时间以立方增长的位置误差。在一个实施例中，为了减少此类装置中的误差增长，可通过在与车辆102、104和108中的各种装置相关联的软件模块上实施软件算法来使用基于卡尔曼滤波的方法。
在一个实施例中，惯性测量可涵盖车辆102、104和108的运动的一个或多个微分，并且因此，所述位置可通过在软件模块中执行积分函数来确定，并且因此可需要积分常数来提供结果。另外，可将车辆102、104和108的位置估计确定为二维或三维概率分布的最大值，可在考虑到所涉及的所有传感器和装置的噪声模型的情况下以任何时间步长重新计算所述最大值。基于车辆的运动，惯性测量装置可能够通过一种或多种人工智能算法，例如一种或多种机器学习算法(例如卷积神经网络)来估计车辆的位置。所公开的系统可结合由所公开的实施例提供的位置确定信号来使用上面提到的装置中的任一个，以提高位置确定的准确度并因此降低碰撞的可能性。这在全球定位系统(GPS)信号等较弱的情形中(例如，在被覆盖的停车结构、隧道等中)可特别有用。
在一些示例中，基础设施部件112可使用可放置在整个环境中的邻近基础设施部件112的特定位置处的标记。这些标记可用作对该位置的坐标：纬度、经度和/或高度编码的参考点。因此，所述标记可用于在任何其他系统出现故障或精度受限的情况下确定车辆的位置。在一个实施例中，基础设施部件112可包括可基于车辆的视觉特征来确定车辆的位置的摄像机。例如，来自基础设施部件112的摄像机的连续快照的集合可构建适合于估计车辆的位置的图像数据库。在一个实施例中，一旦数据库被构建或在构建这样的数据库期间，基础设施部件112摄像机可拍摄快照，所述快照可被内插到数据库中，从而产生位置坐标。所公开的系统可结合其他定位技术来使用这类坐标，以提高位置确定的准确度并因此降低碰撞的可能性。
在一些示例中，所公开的系统可例如在卫星导航信号不足的位置结合某些基础设施部件112使用室内定位系统(IPS)来以提高的准确度确定车辆的位置。特别地，IPS可指用于使用光、无线电波、磁场、声学信号或由移动装置(例如，用户装置或车辆装置)收集的其他感觉信息来在建筑物(诸如停车结构)内定位对象(例如，车辆102、104和108)的系统。IPS可使用不同的技术，包括到附近锚节点(具有已知固定位置的节点，例如Wi-Fi和/或Li-Fi接入点或蓝牙信标、磁性定位，和/或航迹推算)的距离测量。此类IPS可主动地定位移动装置和标签或提供环境位置或环境情境以使装置被感测到。在一个实施例中，IPS系统可确定至少三个独立的测量结果以明确地找到特定车辆102、104和108的位置。
在一些示例中，车辆102、104和108可具有车载单元(未示出)，所述车载单元可包括微控制器和可在没有主计算机的情况下在应用程序中彼此通信的装置。车载单元可使用基于消息的协议来执行内部通信。另外，车载单元可致使收发器向基础设施部件112和其他车辆的车载单元发送消息(例如，V2X消息)和从基础设施部件112和其他车辆的车载单元接收消息。
在一些示例中，车辆天线(例如，天线103)可包括任何合适的通信天线。合适的通信天线的一些非限制性示例包括Wi-Fi天线、电气和电子工程师协会(IEEE)802.11标准系列兼容天线、定向天线、非定向天线、偶极天线、折叠偶极天线、贴片天线、多输入多输出(MIMO)天线等。通信天线可通信地联接到无线电部件以向车辆发射信号(例如，通信信号)和/或从车辆接收信号。
另外，车辆102、104和108的各种装置和/或基础设施部件112可包括用于在与由车辆装置中的任一者利用来彼此通信的通信协议相对应的带宽和/或信道中发射和/或接收射频(RF)信号的任何合适的无线电和/或收发器。无线电部件可包括用于根据预先确立的发射协议来调制和/或解调通信信号的硬件和/或软件。无线电部件还可具有硬件和/或软件指令以经由如按电气和电子工程师协会(IEEE)802.11标准进行标准化的一个或多个Wi-Fi和/或Wi-Fi直连协议进行通信。在某些示例性实施例中，与通信天线协作的无线电部件可被配置为经由2.4GHz信道(例如，802.11b、802.11g、802.11n)、5GHz信道(例如，802.11n、802.11ac)或60GHZ信道(例如，802.11ad)进行通信。在一些实施例中，非Wi-Fi协议可用于装置之间的通信，诸如蓝牙、专用短程通信(DSRC)、V2N、超高频(UHF)(例如，IEEE802.11af、IEEE802.22)、空白频带频率(例如，空白空间)或其他分组化无线电通信。无线电部件可包括适合于经由所述通信协议进行通信的任何已知的接收器和基带。无线电部件还可包括低噪声放大器(LNA)、附加信号放大器、模/数(A/D)转换器、一个或多个缓冲器和数字基带。
典型地，当示例性车辆102与另一车辆104建立通信和/或与基础设施部件112装置建立通信时，车辆102可通过发送数据帧(例如，可包括各种字段，诸如帧控制字段、持续时间字段、地址字段、数据字段和校验和字段的数据帧)在下行链路方向上进行通信。数据帧的前面可为一个或多个前导码，所述前导码可为一个或多个标头的部分。这些前导码可用于允许用户装置检测从车辆装置新传入的数据帧。前导码可为在网络通信中使用以使两个或更多个装置之间(例如，在车辆102装置与基础设施部件112装置之间)的发射时序同步的信号。
在另一方面，环境情境100可包括一个或多个卫星130以及一个或多个蜂窝塔132。如所指出，车辆102、104和108可具有收发器，所述收发器又可包括可从一个或多个卫星130接收位置信号(例如，GNSS信号)的一个或多个位置接收器(例如，GNSS接收器)。在另一实施例中，接收器可指可从卫星(例如，卫星130)接收信息并计算车辆的地理位置的装置。
图2示出了根据本公开的示例性实施例的可用于使用交互模式进行通信的示例性部件的图。具体地，图200示出了包括示例性服务器202、数据库204、一个或多个处理器206、存储器208和用户装置213的计算资源。图200还示出了可使用天线211进行通信的车辆210。在各种实施例中，图200的各个部件可经由网络216进行通信203。
在另一实施例中，车辆210可使用天线211发射无线信号。可将无线信号发送到发射车辆附近的其他车辆，或发送到作为运输网络的一部分的基础设施部件。可另外将无线信号发送到用户装置213，例如以告知用户附近车辆正采取的动作。例如，车辆可将这种无线信号发射到诸如智能手表之类的用户装置213，以通知用户车辆正在使车辆暂时不可见的特定结构后面经过。这可用作附加或备用机制，以警示用户有关车辆的交互模式、车辆的动作以及驾驶员应针对给定车辆执行的动作。
车辆210和/或用户装置可被配置为使用网络216与车辆的一个或多个装置无线地或有线地通信。网络216可包括但不限于不同类型的合适的通信网络的组合中的任何一种，诸如广播网络、公共网络(例如，因特网)、专用网络、无线网络、蜂窝网络或任何其他合适的专用网络和/或公共网络。另外，通信网络中的任一者可具有与其相关联的任何合适的通信范围，并且可包括例如全球网络(例如，因特网)、城域网(MAN)、广域网(WAN)、局域网(LAN)或个人局域网(PAN)。另外，通信网络中的任一者可包括可在上面携载网络流量的任何类型的介质，包括但不限于同轴电缆、双绞线、光纤、混合光纤同轴电缆(HFC)介质、微波地面收发器、射频通信介质、空白空间通信介质、超高频通信介质、卫星通信介质或它们的任何组合。
如所指出的，车辆210可包括一根或多根通信天线，诸如天线211。天线可为与由用户装置和车辆的装置所使用的通信协议相对应的任何合适类型的天线。合适的通信天线的一些非限制性示例包括Wi-Fi天线、电气和电子工程师协会(IEEE)802.11标准系列兼容天线、定向天线、非定向天线、偶极天线、折叠偶极天线、贴片天线、多输入多输出(MIMO)天线等。通信天线可通信地联接到无线电部件以向用户装置发射信号(诸如通信信号)和/或从用户装置接收信号。
另外，车辆210可包括用于在与由用户装置和/或车辆装置中的任一者利用来彼此通信的通信协议相对应的带宽和/或信道中发射和/或接收射频(RF)信号的任何合适的无线电和/或收发器。无线电部件可包括用于根据预先确立的发射协议来调制和/或解调通信信号的硬件和/或软件。无线电部件还可具有硬件和/或软件指令以经由如按电气和电子工程师协会(IEEE)802.11标准进行标准化的一个或多个Wi-Fi和/或Wi-Fi直连协议进行通信。在某些示例性实施例中，与通信天线协作的无线电部件可被配置为经由2.4GHz信道(例如，802.11b、802.11g、802.11n)、5GHz信道(例如，802.11n、802.11ac)或60GHZ信道(例如，802.11ad)进行通信。在一些实施例中，可将非Wi-Fi协议用于装置之间的通信，诸如蓝牙、专用短程通信(DSRC)、超高频(UHF)(例如，IEEE 802.11af、IEEE 802.22)、空白频带频率(例如，空白空间)或其他分组化无线电通信。无线电部件可包括适合于经由所述通信协议进行通信的任何已知的接收器和基带。无线电部件可还包括低噪声放大器(LNA)、附加信号放大器、模/数(A/D)转换器、一个或多个缓冲器和数字基带。
图200还示出了可经由网络216与各种其他部件(例如，数据库204、一个或多个处理器206、存储器208和/或车辆210)进行通信的示例性服务器202。在一个实施例中，服务器202可包括基于云的服务器，所述基于云的服务器可用于存储和传输信息(例如，车辆的图像和视频、关于车辆模式和/或位置的历史信息等等)。在各种实施例中，个别部件中的一些或全部可为任选的和/或不同的。在一些实施例中，服务器202可位于车辆210处。在其他示例中，服务器202可与车辆210和/或用户装置(未示出)进行通信。
图200还示出了示例性数据库204。在一些示例中，所公开的系统可分析与车辆的环境、给定环境中的先前车辆位置、关于运输网络的基础设施更新(例如，施工活动、道路封锁等)等等相关联的地图信息。数据库204可由任何合适的系统控制，所述任何合适的系统包括下文结合图7进一步讨论的数据库管理系统(DBMS)。DBMS可使用多种数据库模型(例如，关系模型、对象模型等)中的任一者并且可支持多种查询语言中的任一者来从数据库204获得信息。在一些示例中，数据库204可包括基于云的数据库或基于车辆的数据库。
一个或多个处理器206可包括应用程序处理器、各种协处理器以及用于执行投递分析的其他专用处理器。一个或多个处理器206可与存储器208通信地联接并且被配置为运行操作系统、用户界面、传感器、导航系统、通信系统、图像处理系统和/或其他部件。在一些实施例中，一个或多个处理器206可包括多个专用或共享处理器，所述专用或共享处理器被配置为执行信号处理，实施/管理车辆210的实时无线电传输操作，做出导航决策(例如，实施避障例程等)等等。在各种实施例中发现的易失性和非易失性存储器可包括用于存储诸如以下信息的存储介质：处理器可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。可存储的信息的一些示例包括基本输入/输出系统(BIOS)、操作系统和应用程序。
如所指出，所公开的系统可在包括代理的情境环境中操作。代理可包括但不限于共享道路的车辆、摩托车、行人、骑自行车的人、路边单元等，并且代理可具有无线通信能力。在一些示例中，无线通信能力可包括短程无线通信能力。在另一示例中，短程无线通信能力可实现代理之间的直接通信。代理之间的直接通信可指源自第一代理并且被传输到第一代理附近的第二代理的通信。因此，直接通信可包括可能不需要启用蜂窝或其他类似的无线基础设施的代理之间的通信。
现在在示例性场景的情境内描述本公开的某些非限制性实施例。描述示例性场景以促进解释实施例并且示例性场景不意味着以任何方式进行限制。所述场景可包括如下过程：具有人类驾驶员(驾驶员A和驾驶员B)的两辆车辆(车辆A和车辆B)依次停放在道路的一侧的相同的平行的停车空间中。在一辆车辆的停放与另一车辆的停放之间可能会经过一段时间。该过程可能涉及代理的多个状态转变，并且每个状态转变都可能影响代理与其周围环境通信的方式。
更具体地说，所述场景可包括以下状态序列。(1)车辆B(VB)中的驾驶员B(DB)可在主干道上搜索停车空间。(2)驾驶员A(DA)可进入车辆A(VA)，车辆A可停放在繁忙的主干道的一侧的给定的平行的停车空间(S)中。DA可能打算离开S。(3)DB能够在VB的人机界面(HMI)上看到S正在VB前面开放的警示。因此，DB可等待VA离开该空间。(4)VA可离开S，并且VB在VA后面驶入。(5)DB离开车辆并且留下VB听候差遣。
以上场景包括可能会出现几种潜在危险情形的状态。此类潜在危险情形可包括但不限于以下情况。(1)当VA离开S时，VB与VA碰撞。这可能是由于DB专注于寻找停车位而没有注意到VA在VB前面驶出的事实。(2)DB绕着停车场转圈，但在合理的时间量内找不到空地。(3)VB附近的其他车辆没有给VB足够的空间，或VB在试图停放在S中时被另一车辆撞击。(4)DB在离开VB时被另一车辆撞击，等等。
所公开的系统在所有涉及的代理之间实施通信，以使用下文描述的方法以协调、高效和安全的方式实现车辆的平行停放。特别地，所公开的系统可在上述场景中使用交互模式来增强车辆的状态。当不同的代理移动经过状态序列时，代理的交互模式可发生转变以使得能够优化每个动作的执行，如结合图3所描述的。特别地，图3A和图3B包括表，所述表按顺序描述了序列中的每个状态，并且增强了对每种状态下的车辆的当前状态的描述。
图3A示出了根据本公开的示例性实施例的与在停车场景中使用交互模式进行车辆通信的示例性场景相对应的表。图301包括具有行309的表，行309包括行动者302字段、模式304字段、触发器306字段、要发送的消息308字段、消息频率310字段、要过滤的传入的消息312字段以及接收者处的动作314字段。特别地，在该示例中，行动者302字段可表示各种代理，诸如车辆。模式304字段可表示描述在行动者302字段中表示的相应代理的情形的项。触发器306字段可表示对将把代理置于在模式304字段中描述的特定模式的触发事件的描述。要发送的消息308字段可包括代理可向环境中的其他代理传输的任何合适的消息。消息频率310字段可表示由代理传输这样的消息(如在要发送的消息308字段中所描述)的频率。要过滤的传入的消息312字段可包括对当代理处于特定模式时代理可寻找或丢弃(取决于情境)的消息的描述。接收者处的动作314字段可描述可能期望代理发出的给定消息的接收者在接收到该消息后执行的至少一个动作。
以上情况(1)表示以下情形：其中车辆B(VB)中的驾驶员B(DB)可在主干道上搜索停车空间。图303示出了对于行动者VB 321，致使所公开的系统将VB 321分类为“寻找停车位”322模式的触发事件可包括DB经由车辆(VB)的HMI向车辆表达停车意图，如表的字段323所示。在一些示例中，DB可经由车辆的HMI表达停放车辆的意图。例如，VB可提供语音命令，或者按下车辆的控制台的中控面板按钮以指示这种意图。在这种状态下，可能没有要发送的消息，如由表中的“无”条目324字段所表示。因此，也不可能存在任何消息频率，如表中的“无”条目325字段所表示。而且，所公开的系统可搜索传入的消息，包括如在表的字段326中所表示的“空出停车位”消息或“刚刚停放好”消息。这样的传入的消息可指示车辆离开了VB可能能够停放的停车位。而且，在这种状态下，在VB传输的消息的接收者处可能没有动作要采取，如由表的字段327中的″不适用″所指示。
以上情况(2)表示以下情形：其中驾驶员A(DA)可能进入车辆A(VA)，车辆A可停放在繁忙的主干道的一侧的给定的平行的停车空间(S)中。DA可能打算离开S。图303示出了对于行动者VB 328，致使所公开的系统将VB 321分类为“空出停车位”329模式的触发事件可包括VA在长时间停在停车空间中之后被占用并且对应的驾驶员DA处于VA的驾驶员座位中，如表的字段330所示。在这种状态下，车辆VA可传输“空出停车位”消息，如表中的条目331所表示。该消息还可包括但不限于位置信息、方向信息、停车位标识符信息、停车位类型信息(例如，残障停车位类型)、停车位状态信息等。在这种情况下，VA可以如由表中的条目325表示的约10Hz的消息传输频率来传输消息。而且，所公开的系统可能不搜索传入的消息，如表的字段333中所表示。而且，在这种状态下，在VA传输的消息的接收者处可能有动作要采取。例如，接收者可向驾驶员和/或自行车提供车辆正试图驶出停车位，并使接收者与车辆维持足够距离的警示，如表的字段327中的条目所指示。
以上情况(3)表示以下情形：其中DB能够在VB的人机界面(HMI)上看到S正在VB前面开放的警示。因此，DB可等待VA离开该空间。在这种情况下，所公开的系统可能不指示车辆的交互模式发生变化。
以上情况(4)表示以下情形：其中VA可离开S并且VB在VA后面驶入。图305示出了对于行动者VB 335，当VB占用主动停车系统时，如字段337中所表示，所公开的系统可将VB置于“停车进行中”336模式。在这种状态下，车辆VA可传输“停车进行中”消息，如表中的条目338所表示。该消息还可包括位置信息、前进方向信息、停车位标识符信息等，如条目338进一步所示。在这种情况下，VA可以如由表中的条目339表示的约3Hz的消息传输频率来传输消息。而且，所公开的系统可能不搜索传入的消息，如表的字段340中所表示。而且，在这种状态下，在VA传输的消息的接收者处可能有动作要采取。例如，接收者可提供使接收者与车辆维持足够距离的警示，如表的字段341中的条目所指示。
图305还示出了对于行动者VB 342，当VB确定VB在数字地图上的指定停放区中并且借助看到路缘在小于约12英寸远处的VB传感器进行确认时，如字段344中所表示，所公开的系统可将VB置于“刚刚停放好”343模式。在这种状态下，车辆VA可传输“刚刚停放好”消息，如表中的条目345所表示。该消息还可包括位置信息、前进方向信息、停车位标识符信息等，如条目338进一步所示。在这种情况下，VA可以如由表中的条目346表示的约3Hz的消息传输频率来传输消息。而且，所公开的系统可能不搜索传入的消息，如表的字段347中所表示。而且，在这种状态下，在VA传输的消息的接收者处可能有动作要采取。例如，接收者可向寻找停车位的附近的车辆指示停车位S不再开放，如表的字段348中的条目所指示。
以上情况(5)表示以下情形：其中DB离开车辆并留下VB听候差遣。图307示出了对于行动者DB 340，当VB在指定的停放区中关闭，并且所公开的系统确定因为DB准备离开VB所以驾驶员的座位的重量转移时，如字段352中所表示，所公开的系统可将VB置于“离开路边的车辆”351模式。在这种状态下，车辆VA可传输“高度警示行人安全”消息，如表中的字段352所表示。该消息还可包括位置信息、前进方向信息、高度警示旗标等，如条目353进一步所示。在这种情况下，VA可以如由表中的条目354表示的约20Hz的消息传输频率来传输消息。而且，所公开的系统可搜索传入的消息，包括如表的字段355中所表示的基本安全消息。而且，在这种状态下，在VA传输的消息的接收者处可能有动作要采取。例如，接收者可向驾驶员提供警示，指示行人处于易受伤害的状态并减速或停下他们各自的车辆，如表的字段356中的条目所指示。
如以上序列所展示，所公开的系统可使所有附近的行动者的意识增强。这种意识对于复杂场景的安全和高效导航是至关重要的。
应理解，上述示例并不代表可基于主动通信模式而修改的代理与代理通信的各方面的全面列表。相反，这些方面代表这个示例性动作序列的突出特征。在其他情况下，可在需要时使用不同的通信方面。例如，在搭车接人期间，额外认证/安全层对于为对应乘客验证驾驶员的身份和真实性可为重要的，使得乘客确信车辆能安全进入。在行人要穿越街道的情况下，行人可寻求来自附近车辆的确认，以确保这些车辆的驾驶员意识到行人穿越正在发生。
装置也可能以某些模式参与多方会话。例如，当VA准备空出S并进入“空出停车位”模式时，VA可传输对应于这种模式的周期性消息。处于“寻找停车位”模式的车辆可过滤传入的消息以获得“空出停车位”消息。当此类车辆找到符合预定位置准则的停车位时，所述车辆可用“保留停车位”消息来响应VA。当前正在保留停车位(在这种情况下为VA)但正空出停车位的无论哪辆车辆都可在车辆空出停车位后选择可停放在该停车位中的车辆。特别地，车辆可接收一个或多个保留请求，并且可使用固定逻辑来选择要保留停车位的下一车辆。这种逻辑的示例可涉及分析来自车辆的时间戳，以确定车辆处于“寻找停车位”模式已经有多久。假设车辆在某个距离阈值内，则所公开的系统可向已等待最久的车辆提供空间。
图4示出了根据本公开的示例性实施例的示例性序列图，该示例性序列图示出了在停车场景中的车辆之间的示例性通信。特别地，图401表示可在各个代理之间传输的消息的序列图。特别地，代理可包括第一车辆V1 402、第二车辆V2 404和第三车辆V3 406。在该示例中，V1 402可代表处于“空出停车位”模式的车辆。类似地，V2 404可代表处于“寻找停车位”模式的车辆。V3 406可处于“寻找停车位”模式。继续该示例，在阶段408，V1 402可向V3 406传输消息，所述消息包括“空出停车位”消息和/或位置信息、方向信息、开放停车位通知信息等。在阶段410，V3 406可向V1 402传输消息，所述消息指示V3406请求保留被V1402所占据的停车位。所述消息还可包括停车位位置和V3的唯一标识符。在阶段412，V2 404也可向V1 402传输消息，所述消息指示V2404请求保留被V1 402所占据的同一停车位。所述消息还可包括停车位位置和V2的唯一标识符。如所指出，在阶段414，V1 402可向V3 406传输消息，所述消息包括“空出停车位”消息外加V1 402的位置、方向和为V3保留了停车位的指示。
在一些示例中，单个代理可一次处于多种不同模式。例如，第一车辆可同时用信号通知其他车辆第一车辆正在驶入停车空间中。基本上同时，第一车辆还可用信号通知附近的行人第一车辆正在寻找预订乘车前往体育赛事的特定人员。所公开的系统可由代理任选地与V2X技术结合使用这种多模式操作，以进一步扩展可能的接收者动作。
在一些示例中，基础设施可调解代理之间的交互。例如，在上述停车序列示例中，基础设施(例如，路边基础设施或停车库基础设施)可监视空出停车位的车辆和搜索停车位的车辆。除了将车辆引导到开放的停车位之外，基础设施还可调解保留过程。例如，基础设施可用于促进通常可能无法在彼此的预定距离阈值内通信的代理之间的远程通信。在另一示例中，基础设施可维护开放和保留的停车位的统计和/或列表，并且可在引导车辆时使用这个信息来最大程度地利用停车位。
图5示出了根据本公开的示例性实施例的描述使用可动态配置的交互模式进行车辆通信的方法的示例性过程流。在方框502处，该方法可包括识别与代理相关联的第一触发事件，该代理包括车辆或用户。在一些示例中，识别第一触发事件可包括确定由用户进行的手动输入或语音输入。例如，用户可对车辆的语音辨识装置说话，并且所公开的系统可解析语音输入并基于语音输入的内容来识别模式。用户可说例如“进入停车模式”，并且所公开的系统可确定车辆处于停车模式。替代地或另外地，用户可按下车辆的控制台上的按钮以表明模式。在其他实施例中，触发事件可经由对由车辆输入的传感器数据的分析而自动地确定。例如，位置确定传感器可指示车辆正在进入停车场，并且因此可使车辆转变为停车模式。
在方框504处，该方法可包括基于第一触发事件来确定代理的第一模式。具体地，所公开的系统可基于用户输入的内容或基于对传感器数据的分析来查询数据库(在车辆内部或外部)以确定第一模式。例如，数据库可包括条件和指令，在所述条件和指令下，某些传感器数据致使所公开的系统确定代理处于第一模式。例如，数据库可包括以下指令：如果代理进入停车场的位置并且在特定持续时间内具有处于特定阈值的速度，则所公开的系统确定代理处于第一模式，第一模式指示停车模式。
在方框506处，该方法可包括经由网络与其他代理交换第一通信，其中第一通信是基于第一模式并且包括将由其他代理采取的第一动作。特别地，第一通信的交换可包括由代理以某一频率广播传出的消息，该频率是基于第一模式。这些传出的消息可指示代理的状态(例如，交互模式、速度、前进方向等)。在一些情况下，代理可基于第一模式过滤来自其他代理的多个消息，以识别适用于该代理的传入的消息。例如，如果代理处于停车模式，则它可忽略来自车辆附近的在高速公路上驾驶的车辆的与高速公路驾驶模式相关联的消息。这样可节省带宽并提高通信的速度和效率。
在一些示例中，第一通信的交换可包括使用基础设施部件经由网络将第一通信中继到其他代理中的与代理相距超出阈值距离的至少一部分。例如，代理可将通信传输到比代理的车辆天线的天线范围更远的车辆。在其他示例中，代理可经由网络向第二代理中继第一通信以到达其他代理中的与代理相距超出阈值距离的至少一部分。第二代理因此可充当代理的中继者。在一些示例中，第一动作可包括基于第一模式向其他代理中的至少一部分提供警示消息。例如，警示消息可指示其他代理提供消息，所述消息描述由于代理的停车模式其他代理正停下。第一通信的交换可包括用以使用V2X、C-V2X协议或任何其他合适的协议经由网络来与其他代理交换第一消息的计算机可执行指令。
在方框508处，该方法可包括基于第二触发事件来确定代理的第二模式。基于第二触发事件来确定代理的第二模式可类似于如上所述基于第一触发事件来确定代理的第一模式。
在方框510处，该方法可包括经由网络与其他代理交换第二通信，其中第二通信是基于第二模式并且包括将由其他代理采取的第二动作，并且其中第二模式和第一模式是不同的类型。经由网络与其他代理交换第二通信可类似于如上所述与其他代理交换第一通信。
该方法可包括基于第一触发事件来确定代理的第三模式。基于第一触发事件来确定代理的第三模式可类似于如上所述基于第一触发事件来确定代理的第一模式。可与第一模式基本上同时地确定第三模式。换句话说，一个触发事件可能导致触发多种模式。该方法可包括经由网络与其他代理交换第三通信，其中第三通信是基于第一模式。
另外，如所指出的，本文描述的装置和系统(及其各种部件)的实施例可采用人工智能(AI)来促进自动化本文中描述的一个或多个特征。所述部件可采用各种基于AI的方案来实行本文中公开的各种实施例和/或示例。为了提供或辅助本文描述的众多确定(例如，确定、断定、推断、计算、预言、预测、估计、导出、预报、检测、计算)，本文描述的部件可检查其被准予访问的数据的整体或子集，并且可根据经由事件和/或数据捕获的一组观察来提供关于系统的状态、环境等的推理或确定。例如，确定可用于识别具体情境或动作，或者可生成对状态的概率分布。确定可为概率性的；也就是说，基于对数据和事件的考虑来计算对感兴趣的状态的概率分布。确定还可指代用于从一组事件和/或数据构成更高级事件的技术。
此类确定可能导致从一组观察到的事件和/或存储的事件数据构造新事件或动作，而不论所述事件是否在时间上紧密接近地相关并且不论所述事件和数据是来自一个还是若干事件和数据源(例如，不同的传感器输入)。本文所公开的部件可结合执行与所要求保护的主题相结合的自动和/或所确定的动作来采用各种分类(经显式训练的(例如，经由训练数据)以及经隐式训练的(例如，经由观察行为、偏好、历史信息、接收外部信息等))方案和/或系统(例如，支持向量机、神经网络、专家系统、贝叶斯置信网络、模糊逻辑、数据融合引擎等)。因此，分类方案和/或系统可用于自动地学习和执行多个功能、动作和/或确定。
分类器可将输入属性向量z＝(z1，z2，z3，z4，...，zn)映射到输入属于某个类别的置信度，如按照f(z)＝置信度(类别)。这种分类可采用基于概率和/或统计的分析(例如，考虑到分析效用和成本)来确定要自动地执行的动作。支持向量机(SVM)可为可采用的分类器的示例。SVM通过在可能输入的空间中找到超曲面来操作，其中超曲面试图将触发准则与非触发事件分开。直观地，这使分类对于与训练数据接近但不同的测试数据来说是正确的。其他有向和无向模型分类方法包括例如朴素贝叶斯、贝叶斯网络、决策树、神经网络、模糊逻辑模型和/或可采用提供不同的独立性模式的概率分类模型。如本文使用的分类还包括用于形成优先级模型的统计回归。
图6是根据本公开的一个或多个实施例的示例性自主车辆的示意图。如所指出，车辆(例如，上文结合图1示出和描述的车辆102)可包括AV。参照图6，示例性车辆600可包括动力装置602(诸如，内燃发动机和/或电动马达)，所述动力装置向从动轮604提供扭矩，所述从动轮向前或向后推进车辆。
可通过车辆控制器606自主地控制自主车辆操作，包括推进、转向、制动、导航等。例如，车辆控制器606可被配置为从一个或多个传感器(例如，传感器系统634等)和其他车辆部件接收反馈，以确定路况、车辆定位等。车辆控制器606还可从诸如速度监测器和横摆传感器的各种传感器以及轮胎、制动器、马达和其他车辆部件获取数据。车辆控制器606可使用反馈和路线的路线/地图数据来确定将由自主车辆采取的动作，所述动作可包括与发动机、转向、制动等相关的操作。可使用任何合适的机械构件来实施对各种车辆系统的控制，所述机械构件诸如伺服马达、机械臂(例如，用于控制方向盘操作、加速踏板、制动踏板等)等。控制器606可被配置为通过与用户的用户装置通信来与用户交互。
车辆控制器606可包括联接到至少一个存储器的一个或多个计算机处理器。车辆600可包括具有盘610和卡钳612的制动系统608。车辆600可包括转向系统614。转向系统614可包括方向盘616、将方向盘互连到转向齿条620(或转向箱)的转向轴618。前轮和/或后轮604可经由车桥622连接到转向齿条620。转向传感器624可设置在转向轴618附近以测量转向角。车辆600还包括速度传感器626，所述速度传感器可设置在车轮604处或变速器中。速度传感器626被配置为向控制器606输出指示车辆速度的信号。横摆传感器628与控制器606通信并且被配置为输出指示车辆600的横摆的信号。
车辆600包括具有与控制器606进行电子通信的显示器630的车厢。显示器630可为触摸屏，所述触摸屏向车辆的乘客显示信息和/或用作输入。本领域技术人员应当明白，许多不同的显示和输入装置是可用的，并且本公开不限于任何特定的显示器。音频系统632可设置在车厢内，并且可包括一个或多个扬声器以用于向领取物品的用户提供信息。音频系统632还可包括传声器以用于接收语音输入或检测住宅的声音(例如，动物声音)。车辆可包括通信系统636，所述通信系统被配置为经由一种或多种网络发送和/或接收无线通信。通信系统636可被配置成与汽车里或汽车外的装置(诸如用户的装置、送货车辆等)进行通信。
车辆600还可包括用于感测车辆外部的区域的传感器系统。所述传感器系统可包括多种不同类型的传感器和装置，诸如摄像机、超声波传感器、RADAR、LIDAR和/或它们的组合。所述传感器系统可与控制器606进行电子通信以用于控制各种部件的功能。控制器可经由串行总线或经由专用电气导管进行通信。控制器通常包括任何数量的微处理器、ASIC、IC、存储器(例如，快闪、ROM、RAM、EPROM和/或EEPROM)以及软件代码以彼此协作来执行一系列操作。控制器还包括预定数据或“查找表”，所述查找表是基于计算和测试数据并且存储在存储器内。控制器可使用公共总线协议(例如，CAN和LIN)经由一种或多种有线或无线车辆连接与其他车辆系统和控制器进行通信。如本文中所使用的，对“控制器”的提及是指一个或多个控制器和/或计算机处理器。控制器606可从传感器系统634接收信号并且可包括存储器，所述存储器含有用于处理来自传感器系统的数据的机器可读指令。控制器606可被编程为将指令输出到至少显示器630、音频系统632、转向系统614、制动系统608和/或动力装置602以自主地操作车辆600。
图7是根据本公开的一个或多个实施例的用于一个或多个服务器700的示例性服务器架构的示意图。图7的示例中所示的服务器700可对应于可由在与车辆、送货车辆或用户装置相关联的网络上的车辆(例如，上面结合图1示出和描述的车辆102、104和/或106中的任一者)使用的服务器。在一个实施例中，服务器700可包括基于云的服务器，所述基于云的服务器可用于存储和传输信息(例如，用户、用户住宅等的图像和视频)。在各种实施例中，个别部件中的一些或全部可为任选的和/或不同的。在一些实施例中，在图7中描述的服务器中的至少一者可定位在自主车辆处。
服务器700可与AV 740以及一个或多个用户装置750进行通信。AV 740可与一个或多个用户装置750进行通信。另外，服务器700、AV 740和/或用户装置750可被配置为经由一种或多种网络742进行通信。AV740可另外经由诸如蓝牙或NFC之类的连接协议通过一种或多种网络742与用户装置750进行无线通信。这样的一种或多种网络742可包括但不限于任何一种或多种不同类型的通信网络，诸如有线电视网络、公共网络(例如，因特网)、专用网络(例如，帧中继网络)、无线网络、蜂窝网络、电话网络(例如，公共交换电话网络)，或任何其他合适的专用网络或公共分组交换网络或电路交换网络。另外，这样的一种或多种网络可具有与其相关联的任何合适的通信范围。另外，这样的一种或多种网络可包括通信链路和相关联的联网装置(例如，链路层交换机、路由器等)，以用于在任何合适类型的介质上传输网络业务，所述介质包括但不限于同轴电缆、双绞线(例如，双绞铜线)、光纤、HFC介质、微波介质、射频通信介质、卫星通信介质，或其任何组合。
在说明性配置中，服务器700可包括一个或多个处理器702、一个或多个存储器装置704(本文中也称为存储器704)、一个或多个输入/输出(I/O)接口706、一个或多个网络接口708、一个或多个传感器或传感器接口710、一个或多个收发器712、一个或多个任选的显示部件714、一个或多个任选的扬声器/摄像机/传声器716和数据存储装置720。服务器700还可包括功能性地联接服务器700的各种部件的一根或多根总线718。服务器700还可包括一根或多根天线730，所述一根或多根天线可包括但不限于用于向蜂窝网络基础设施发射信号或从蜂窝网络基础设施接收信号的蜂窝天线、用于从GNSS卫星接收GNSS信号的GNSS天线、用于发射或接收蓝牙信号的蓝牙天线、用于发射或接收NFC信号的NFC天线等。将在下文更详细地描述这些各种部件。
一根或多根总线718可包括系统总线、存储器总线、地址总线或消息总线中的至少一者，并且可准许在服务器700的各个部件之间交换信息(例如，数据(包括计算机可执行代码)、信令等)。一根或多根总线718可包括但不限于存储器总线或存储器控制器、外围总线、加速图形端口等。一根或多根总线718可与任何合适的总线架构相关联。
服务器700的存储器704可包括易失性存储器(当被供电时维持其状态的存储器)，诸如RAM；和/或非易失性存储器(即使在未被供电时也维持其状态的存储器)，诸如只读存储器(ROM)、快闪存储器、铁电RAM(FRAM)等。如在本文中所使用的术语，持久性数据存储装置可包括非易失性存储器。在某些示例性实施例中，易失性存储器可实现比非易失性存储器更快的读/写访问。然而，在某些其他示例性实施例中，某些类型的非易失性存储器(例如，FRAM)可实现比某些类型的易失性存储器更快的读/写访问。
数据存储装置720可包括可移动存储装置和/或不可移动存储装置，包括但不限于磁性存储装置、光盘存储装置和/或磁带存储装置。数据存储装置720可提供计算机可执行指令和其他数据的非易失性存储。
数据存储装置720可存储计算机可执行代码、指令等，它们可加载到存储器704中并且可由一个或多个处理器702执行以致使一个或多个处理器702执行或发起各种操作。数据存储装置720可另外存储可被复制到存储器704的数据，以供一个或多个处理器702在执行计算机可执行指令期间使用。更具体地，数据存储装置720可存储一个或多个操作系统(O/S)722；一个或多个数据库管理系统(DBMS)724；以及一个或多个程序模块、应用程序、引擎、计算机可执行代码、脚本等。这些部件中的一些或全部可以是一个或多个子部件。被描绘为存储在数据存储装置720中的部件中的任一者可包括软件、固件和/或硬件的任何组合。软件和/或固件可包括计算机可执行代码、指令等，它们可加载到存储器704中以供一个或多个处理器702执行。被描绘为存储在数据存储装置720中的部件中的任一者可支持参考本公开中先前命名的对应部件描述的功能。
一个或多个处理器702可被配置为访问存储器704并执行加载在其中的计算机可执行指令。例如，一个或多个处理器702可被配置为执行服务器700的各种程序模块、应用程序、引擎等的计算机可执行指令，以致使或促进根据本公开的一个或多个实施例执行各种操作。一个或多个处理器702可包括任何合适的处理单元，所述处理单元能够接受数据作为输入；根据存储的计算机可执行指令处理输入数据；以及生成输出数据。一个或多个处理器702可包括任何类型的合适的处理单元。
现在参考被描绘为存储在数据存储装置720中的其他说明性部件，O/S 722可从数据存储装置720加载到存储器704中，并且可在于服务器700上执行的其他应用软件与服务器700的硬件资源之间提供接口。
DBMS 724可被加载到存储器704中，并且可支持用于访问、检索、存储和/或操纵存储在存储器704中的数据和/或存储在数据存储装置720中的数据的功能。DBMS 724可使用各种数据库模型中的任一种(例如，关系模型、对象模型等)，并且可支持各种查询语言中的任一种。
现在参考服务器700的其他说明性部件，一个或多个输入/输出(I/O)接口706可促进服务器700从一个或多个I/O装置接收输入信息以及从服务器700输出信息到一个或多个I/O装置。I/O装置可包括多种部件中的任一者，诸如具有触摸表面或触摸屏的显示器或显示屏幕；用于产生声音的音频输出装置，诸如扬声器；音频捕获装置，诸如传声器；图像和/或视频捕获装置，诸如摄像机；触觉单元；等等。一个或多个I/O接口706还可包括与天线730中的一根或多根的连接，以经由无线局域网(WLAN)(诸如Wi-Fi)无线电、蓝牙、ZigBee和/或无线网络无线电(诸如能够与诸如长期演进(LTE)网络、WiMAX网络、3G网络、ZigBee网络等无线通信网络通信的无线电)连接到一种或多种网络。
服务器700还可包括一个或多个网络接口708，服务器700可经由所述网络接口与各种其他系统、平台、网络、装置等等中的任一者进行通信。一个或多个网络接口708可使得能够例如经由一种或多种网络与一个或多个无线路由器、一个或多个主机服务器、一个或多个网络服务器等进行通信。
一个或多个传感器/传感器接口710可包括任何合适类型的感测装置(诸如惯性传感器、力传感器、热传感器、光电池等等)或者能够与所述任何合适类型的感测装置介接。
一个或多个显示部件714可包括一个或多个显示层，诸如LED或LCD层、触摸屏层、保护层和/或其他层。一个或多个扬声器/摄像机/传声器716的一个或多个任选的摄像机可为被配置为捕获环境光或图像的任何装置。一个或多个扬声器/摄像机/传声器716的一个或多个任选的传声器可为被配置为接收模拟声音输入或语音数据的任何装置。一个或多个扬声器/摄像机/传声器716的一个或多个传声器可包括用于捕获声音的传声器。
应当明白，在图7中被描绘为存储在数据存储装置720中的一个或多个程序模块、应用程序、计算机可执行指令、代码等仅仅是说明性的而非穷举的，并且被描述为由任何特定模块支持的处理可替代地跨多个模块分布或由不同的模块执行。
还应当明白，在不脱离本公开的范围的情况下，服务器700除了包括所描述或描绘的那些之外还可包括替代的和/或附加的硬件、软件或固件部件。
用户装置750可包括一个或多个计算机处理器752、一个或多个存储器装置754以及一个或多个应用程序(诸如车辆应用程序756)。其他实施例可包括不同的部件。
一个或多个处理器752可被配置为访问存储器754并执行加载在其中的计算机可执行指令。例如，一个或多个处理器752可被配置为执行装置的各种程序模块、应用程序、引擎等的计算机可执行指令，以致使或促进根据本公开的一个或多个实施例执行各种操作。一个或多个处理器752可包括能够接受数据作为输入、根据存储的计算机可执行指令处理输入数据以及生成输出数据的任何合适的处理单元。一个或多个处理器752可包括任何类型的合适的处理单元。
存储器754可包括易失性存储器(当被供电时维持其状态的存储器)。如在本文中所使用的术语，持久性数据存储装置可包括非易失性存储器。在某些示例性实施例中，易失性存储器可实现比非易失性存储器更快的读/写访问。然而，在某些其他示例性实施例中，某些类型的非易失性存储器(例如，FRAM)可实现比某些类型的易失性存储器更快的读/写访问。
现在参考用户装置750支持的功能性，AV应用程序756可为处理器752可执行的移动应用程序，所述移动应用程序可用于呈现选项和/或接收与所公开的实施例有关的信息的用户输入。另外，用户装置750可经由网络742和/或可为无线或有线连接的直接连接来与AV740通信。用户装置750可包括摄像机、扫描仪、生物读取器等，以捕获用户的生物识别数据；对生物识别数据执行特定处理步骤，诸如从所捕获的生物识别数据提取特征；以及随后将那些提取的特征传送到一个或多个远程服务器，诸如基于云的服务器中的一个或多个。
应当明白，在图7中被描绘为存储在数据存储装置720中的一个或多个程序模块、应用程序、计算机可执行指令、代码等仅仅是说明性的而非穷举的，并且被描述为由任何特定模块支持的处理可替代地跨多个模块分布或由不同的模块执行。
还应当明白，在不脱离本公开的范围的情况下，服务器700除了包括所描述或描绘的那些之外还可包括替代的和/或附加的硬件、软件或固件部件。
示例性实施例
在一些情况下，以下示例可通过本文中描述的系统和方法一起或分开地实施。
示例1可包括一种装置，所述装置包括：至少一个存储器装置，所述至少一个存储器装置存储计算机可执行指令；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器装置，其中所述至少一个处理器被配置为执行所述计算机可执行指令以进行以下操作：识别与代理相关联的第一触发事件，所述代理包括车辆或用户；基于所述第一触发事件来确定所述代理的第一模式；经由网络与其他代理交换第一通信，其中所述第一通信是基于所述第一模式并且包括将由所述其他代理采取的第一动作；基于第二触发事件来确定所述代理的第二模式；以及经由所述网络与所述其他代理交换第二通信，其中所述第二通信是基于所述第二模式并且包括将由所述其他代理采取的第二动作，并且其中所述第二模式和所述第一模式是不同的。
示例2可包括示例1和/或本文中某一其他示例的装置，其中所述计算机可执行指令还包括进行以下操作的计算机可执行指令：基于所述第一触发事件来确定所述代理的第三模式；以及经由所述网络与所述其他代理交换第三通信，其中所述第三通信是基于所述第一模式。
示例3可包括示例1和/或本文中某一其他示例的装置，其中所述用以识别所述第一触发事件的计算机可执行指令包括用以确定由所述用户进行的手动输入或语音输入的计算机可执行指令。
示例4可包括示例1和/或本文中某一其他示例的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以由所述代理以某一频率广播传出的消息的计算机可执行指令，所述频率是基于所述第一模式。
示例5可包括示例1和/或本文中某一其他示例的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以由所述代理并基于所述第一模式来过滤来自所述其他代理的多个消息以识别适用于所述代理的传入的消息的计算机可执行指令。
示例6可包括示例1和/或本文中某一其他示例的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以使用基础设施部件经由所述网络将所述第一通信中继到所述其他代理中的与所述代理相距超出阈值距离的至少一部分的计算机可执行指令。
示例7可包括示例1和/或本文中某一其他示例的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以经由所述网络向第二代理中继所述第一通信以到达所述其他代理中的与所述代理相距超出阈值距离的至少一部分的计算机可执行指令。
示例8可包括示例1和/或本文中某一其他示例的装置，其中所述第一动作包括基于所述第一模式向所述其他代理中的至少一部分提供警示消息。
示例9可包括示例1和/或本文中某一其他示例的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以使用车辆对外界(V2X)或蜂窝V2X(C-V2X)协议经由所述网络来与所述其他代理交换第一消息的计算机可执行指令。
示例10可包括一种系统，所述系统包括：至少一个存储器装置，所述至少一个存储器装置存储计算机可执行指令；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器装置，其中所述至少一个处理器被配置为执行所述计算机可执行指令以进行以下操作：识别与代理相关联的第一触发事件，所述代理包括车辆或用户；基于所述第一触发事件来确定所述代理的第一模式；经由网络与其他代理交换第一通信，其中所述第一通信是基于所述第一模式并且包括将由所述其他代理采取的第一动作；基于第二触发事件来确定所述代理的第二模式；经由所述网络与所述其他代理交换第二通信，其中所述第二通信是基于所述第二模式并且包括将由所述其他代理采取的第二动作，并且其中所述第二模式和所述第一模式是不同的类型；基于所述第一触发事件来确定所述代理的第三模式；以及经由所述网络与所述其他代理交换第三通信，其中所述第三通信是基于所述第一模式。
示例11可包括示例10和/或本文中某一其他示例的系统，其中所述计算机可执行指令还包括进行以下操作的计算机可执行指令：使用车辆对外界(V2X)或蜂窝V2X(C-V2X)协议经由所述网络来与所述其他代理交换第一消息。
示例12可包括示例10和/或本文中某一其他示例的系统，其中所述用以识别所述第一触发事件的计算机可执行指令包括用以确定由所述用户进行的手动输入或语音输入的计算机可执行指令。
示例13可包括示例10和/或本文中某一其他示例的系统，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以由所述代理以某一频率广播传出的消息的计算机可执行指令，所述频率是基于所述第一模式。
示例14可包括示例10和/或本文中某一其他示例的系统，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以由所述代理并基于所述第一模式来过滤来自所述其他代理的多个消息以识别适用于所述代理的传入的消息的计算机可执行指令。
示例15可包括示例10和/或本文中某一其他示例的系统，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以执行以下各项中的至少一者的计算机可执行指令：使用基础设施部件经由所述网络将所述第一通信中继到所述其他代理中的与所述代理相距超出阈值距离的至少一部分，或经由所述网络向第二代理中继所述第一通信以到达所述其他代理中的与所述代理相距超出所述阈值距离的至少所述部分。
示例16可包括一种方法，所述方法包括：识别与代理相关联的第一触发事件，所述代理包括车辆或用户；基于所述第一触发事件来确定所述代理的第一模式；经由网络与其他代理交换第一通信，其中所述第一通信是基于所述第一模式并且包括将由所述其他代理采取的第一动作；基于第二触发事件来确定所述代理的第二模式；以及经由所述网络与所述其他代理交换第二通信，其中所述第二通信是基于所述第二模式并且包括将由所述其他代理采取的第二动作，并且其中所述第二模式和所述第一模式是不同的类型。
示例17可包括示例16和/或本文中某一其他示例的方法，所述方法还包括：基于所述第一触发事件来确定所述代理的第三模式；以及经由所述网络与所述其他代理交换第三通信，其中所述第三通信是基于所述第一模式。
示例18可包括示例16和/或本文中某一其他示例的方法，所述方法还包括确定由所述用户进行的手动输入或语音输入。
示例19可包括示例16和/或本文中某一其他示例的方法，所述方法还包括由所述代理并基于所述第一模式来过滤来自所述其他代理的多个消息以识别适用于所述代理的传入的消息。
示例20可包括示例16和/或本文中某一其他示例的方法，其中所述交换所述第一通信还包括：使用基础设施部件经由所述网络将所述第一通信中继到所述其他代理中的与所述代理相距超出阈值距离的至少一部分，或经由所述网络向第二代理中继所述第一通信以到达所述其他代理中的与所述代理相距超出所述阈值距离的至少所述部分。
尽管已经描述了本公开的具体实施例，但是本领域技术人员将认识到，许多其他修改和替代实施例都在本公开的范围内。例如，可通过任何其他装置或部件来执行关于特定装置或部件所描述的功能性和/或处理能力中的任一者。另外，虽然已经根据本公开的实施例描述了各种说明性实现方式和架构，但是本领域技术人员应当明白，对本文中描述的说明性实现方式和架构的许多其他修改也在本公开的范围内。
框图和流程图的方框支持用于执行指定功能的构件的组合、用于执行指定功能的元件或步骤的组合以及用于执行指定功能的程序指令手段。还应理解，框图和流程图中的每个方框以及框图和流程图中的方框的组合可由执行指定功能、元件或步骤的专用的基于硬件的计算机系统，或专用硬件与计算机指令的组合来实施。
可用多种编程语言中的任一种对软件部件进行编码。说明性编程语言可为低级编程语言，诸如与特定硬件架构和/或操作系统平台相关联的汇编语言。包括汇编语言指令的软件部件在通过硬件架构和/或平台执行之前可需要通过汇编器来转换为可执行机器代码。
可将软件部件存储为文件或其他数据存储结构。可将类似类型或功能上相关的软件部件一起存储在诸如特定目录、文件夹或库中。软件部件可为静态的(例如，预先确立的或固定的)或动态的(例如，在执行时创建或修改的)。
通过广泛多种机制中的任一种，软件部件可调用其他软件部件或由其他软件部件调用。被调用的或进行调用的软件部件可包括其他定制开发的应用软件、操作系统功能性(例如，装置驱动器、数据存储(例如，文件管理)例程、其他常见例程和服务等)或第三方软件部件(例如，中间件、加密或其他安全性软件、数据库管理软件、文件传送或其他网络通信软件、数学或统计软件、图像处理软件和格式转换软件)。
与特定解决方案或系统相关联的软件部件可驻留在单个平台上并在单个平台上执行，或者可跨多个平台分布。所述多个平台可与一个以上硬件供应商、基础芯片技术或操作系统相关联。此外，与特定解决方案或系统相关联的软件部件最初可用一种或多种编程语言来编写，但是可调用以另一种编程语言编写的软件部件。
计算机可执行程序指令可加载到专用计算机或其他特定机器、处理器或其他可编程数据处理设备上以产生特定机器，使得在计算机、处理器或其他可编程数据处理设备上执行指令致使执行在流程图中指定的一个或多个功能或操作。这些计算机程序指令还可存储在计算机可读存储介质(CRSM)中，其在执行时可指导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式起作用，使得存储在计算机可读存储介质中的指令产生包括实施在流程图中指定的一个或多个功能或操作的指令手段的制品。计算机程序指令也可加载到计算机或其他可编程数据处理设备上，以致使在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作元件或步骤来产生计算机实施的过程。
尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的具体特征或动作。而是，将具体特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。除非另有具体地陈述或另外在如所使用的情境中那样理解，否则条件性语言(诸如尤其是“能够”、“能”、“可能”或“可”)通常旨在表达某些实施例能包括而其他实施例不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，这种条件性语言一般不旨在暗示特征、元件和/或步骤无论如何都是一个或多个实施例所要求的，或者一个或多个实施例都一定包括用于在有或没有用户输入或提示的情况下决定任何特定实施例中是否包括或是否将要执行这些特征、元件和/或步骤的逻辑。
根据本发明，一种方法包括：识别与代理相关联的第一触发事件，所述代理包括车辆或用户；基于所述第一触发事件来确定所述代理的第一模式；经由网络与其他代理交换第一通信，其中所述第一通信是基于所述第一模式并且包括将由所述其他代理采取的第一动作；基于第二触发事件来确定所述代理的第二模式；以及经由所述网络与所述其他代理交换第二通信，其中所述第二通信是基于所述第二模式并且包括将由所述其他代理采取的第二动作，并且其中所述第二模式和所述第一模式是不同的类型。
在本发明的一个方面，所述方法包括：基于所述第一触发事件来确定所述代理的第三模式；以及经由所述网络与所述其他代理交换第三通信，其中所述第三通信是基于所述第一模式。
在本发明的一个方面，所述方法包括确定由所述用户进行的手动输入或语音输入。
在本发明的一个方面，所述方法包括由所述代理并基于所述第一模式来过滤来自所述其他代理的多个消息以识别适用于所述代理的传入的消息。
在本发明的一个方面，所述交换所述第一通信还包括：使用基础设施部件经由所述网络将所述第一通信中继到所述其他代理中的与所述代理相距超出阈值距离的至少一部分，或经由所述网络向第二代理中继所述第一通信以到达所述其他代理中的与所述代理相距超出所述阈值距离的至少所述部分。

Claims (15)

1.一种装置，所述装置包括：
至少一个存储器装置，所述至少一个存储器装置存储计算机可执行指令；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器装置，其中所述至少一个处理器被配置为执行所述计算机可执行指令以进行以下操作：
识别与代理相关联的第一触发事件，所述代理包括车辆或用户；
基于所述第一触发事件来确定所述代理的第一模式；
经由网络与其他代理交换第一通信，其中所述第一通信是基于所述第一模式并且包括将由所述其他代理采取的第一动作；
基于第二触发事件来确定所述代理的第二模式；以及
经由所述网络与所述其他代理交换第二通信，其中所述第二通信是基于所述第二模式并且包括将由所述其他代理采取的第二动作，并且其中所述第二模式和所述第一模式是不同的。
2.如权利要求1所述的装置，其中所述计算机可执行指令还包括进行以下操作的计算机可执行指令：
基于所述第一触发事件来确定所述代理的第三模式；以及
经由所述网络与所述其他代理交换第三通信，其中所述第三通信是基于所述第一模式。
3.如权利要求1所述的装置，其中所述用以识别所述第一触发事件的计算机可执行指令包括用以确定由所述用户进行的手动输入或语音输入的计算机可执行指令。
4.如权利要求1所述的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以由所述代理以某一频率广播传出的消息的计算机可执行指令，所述频率是基于所述第一模式。
5.如权利要求1所述的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以由所述代理并基于所述第一模式来过滤来自所述其他代理的多个消息以识别适用于所述代理的传入的消息的计算机可执行指令。
6.如权利要求1所述的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以使用基础设施部件经由所述网络将所述第一通信中继到所述其他代理中的与所述代理相距超出阈值距离的至少一部分的计算机可执行指令。
7.如权利要求1所述的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以经由所述网络向第二代理中继所述第一通信以到达所述其他代理中的与所述代理相距超出阈值距离的至少一部分的计算机可执行指令。
8.如权利要求1所述的装置，其中所述第一动作包括基于所述第一模式向所述其他代理中的至少一部分提供警示消息。
9.如权利要求1所述的装置，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以使用车辆对外界(V2X)或蜂窝V2X(C-V2X)协议经由所述网络来与所述其他代理交换第一消息的计算机可执行指令。
10.一种系统，所述系统包括：
至少一个存储器装置，所述至少一个存储器装置存储计算机可执行指令；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器装置，其中所述至少一个处理器被配置为执行所述计算机可执行指令以进行以下操作：
识别与代理相关联的第一触发事件，所述代理包括车辆或用户；
基于所述第一触发事件来确定所述代理的第一模式；
经由网络与其他代理交换第一通信，其中所述第一通信是基于所述第一模式并且包括将由所述其他代理采取的第一动作；
基于第二触发事件来确定所述代理的第二模式；
经由所述网络与所述其他代理交换第二通信，其中所述第二通信是基于所述第二模式并且包括将由所述其他代理采取的第二动作，并且其中所述第二模式和所述第一模式是不同的类型；
基于所述第一触发事件来确定所述代理的第三模式；以及
经由所述网络与所述其他代理交换第三通信，其中所述第三通信是基于所述第一模式。
11.如权利要求10所述的系统，其中所述计算机可执行指令还包括进行以下操作的计算机可执行指令：
使用车辆对外界(V2X)或蜂窝V2X(C-V2X)协议经由所述网络来与所述其他代理交换第一消息。
12.如权利要求10所述的系统，其中所述用以识别所述第一触发事件的计算机可执行指令包括用以确定由所述用户进行的手动输入或语音输入的计算机可执行指令。
13.如权利要求10所述的系统，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以由所述代理以某一频率广播传出的消息的计算机可执行指令，所述频率是基于所述第一模式。
14.如权利要求10所述的系统，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以由所述代理并基于所述第一模式来过滤来自所述其他代理的多个消息以识别适用于所述代理的传入的消息的计算机可执行指令。
15.如权利要求10所述的系统，其中所述用以交换所述第一通信的计算机可执行指令包括用以执行以下各项中的至少一者的计算机可执行指令：
使用基础设施部件经由所述网络将所述第一通信中继到所述其他代理中的与所述代理相距超出阈值距离的至少一部分，或
经由所述网络向第二代理中继所述第一通信以到达所述其他代理中的与所述代理相距超出所述阈值距离的至少所述部分。
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