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CN111989064A - 医疗机器人用辊轮模块、医疗机器人用驱动设备以及医疗机器人 - Google Patents

医疗机器人用辊轮模块、医疗机器人用驱动设备以及医疗机器人 Download PDF

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CN111989064A CN201980026784.6A CN201980026784A CN111989064A CN 111989064 A CN111989064 A CN 111989064A CN 201980026784 A CN201980026784 A CN 201980026784A CN 111989064 A CN111989064 A CN 111989064A
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Abstract

提供一种卫生且可以精密地移送导管的医疗机器人、安装在所述医疗机器人的驱动设备以及安装在所述驱动设备的辊轮模块。所述辊轮模块，包括：驱动单元；以及辊轮单元，借由所述驱动单元以垂直方向为轴进行旋转，其中，所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮结合，并且借由所述驱动单元而旋转，在所述辊轮单元的一个以上的辊轮形成有一个以上的槽，在一个以上的所述槽独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分。

Description

医疗机器人用辊轮模块、医疗机器人用驱动设备以及医疗机 器人
技术领域
本发明涉及一种医疗机器人用辊轮模块、医疗机器人用设备以及医疗机器人。
背景技术
在医疗手术中，存在将手术工具(作为一例，球囊导管等)插入体内而治疗与血管相关的疾病(作为一例，心血管的冠状动脉和末梢动脉介入手术)的方式。
在这种手术过程中，为了掌握插入体内的球囊导管等的位置，需要进行X射线拍摄，在这种情形下，执刀做手术的医疗人员具有暴露在X射线辐射的风险。
为了解决这种问题，正在进行关于移送导管的医疗机器人的研究。医疗人员通过无线信号在与手术现场分离的空间控制医疗机器人，从而可以使医疗人员免受X射线辐射的影响。
然而，普通的医疗机器人具有由于重复使用而被患者的人体物质污染的问题。虽然通过清洗医疗机器人去除污染物质，但如果不被完全清洗则可能发生污染物质引起的感染。
进一步，普通的医疗机器人具有无法以与无线信号对应的方式精密地移送导管的问题。
发明内容
技术问题
本发明所要解决的课题在于提供一种卫生且可以精密地移送导管的医疗机器人、安装在所述医疗机器人的驱动设备以及安装在所述驱动设备的辊轮模块。
本发明所要解决的课题并不限于以上提及的课题，普通技术人员将能够从以下的记载明确理解未提及的其他课题。
技术方案
为了解决上述课题的根据本发明的一方面的医疗机器人用辊轮模块包括：驱动单元；以及辊轮单元，借由所述驱动单元以垂直方向为轴进行旋转，其中，所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮独立结合，并且借由所述驱动单元而旋转，在所述辊轮单元的一个以上的辊轮可以形成有一个以上的孔或槽，在一个以上的所述孔或槽独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分。
所述辊轮单元的一个以上的辊轮的一个以上的孔或槽沿垂直方向延伸，所述辊轮单元的一个以上的辊轮的一个以上的孔或槽的水平截面和所述辊轮单元的一个以上的轴的水平截面可以具有彼此对应的形态。
所述辊轮单元的一个以上的辊轮的孔或槽的水平截面的形态和所述辊轮单元的一个以上的轴的水平截面的形态可以为在水平面上向第一方向和第二方向延伸并在中心点垂直交叉的形态。
所述驱动单元包括第一驱动马达，所述驱动单元的第一驱动马达的旋转轴和所述辊轮单元的一个以上的轴的旋转轴可以彼此垂直。
所述驱动单元还包括第一驱动轴，所述驱动单元的第一驱动马达的正齿轮与所述驱动单元的第一驱动轴的正齿轮啮合，所述辊轮单元的一个以上的轴的一个以上的伞齿轮可以与所述驱动单元的第一驱动轴的一个以上的伞齿轮独立地啮合。
所述辊轮单元可以通过驱动单元而沿垂直方向移动。
所述辊轮单元还包括：丝杠；螺母，与所述辊轮单元的所述丝杠啮合；壳体，布置在所述辊轮单元的所述螺母，其中，所述辊轮单元的丝杠借由所述驱动单元而旋转，所述辊轮单元的螺母借由所述辊轮单元的丝杠的旋转而沿垂直方向移动，所述辊轮单元的壳体可以借由所述辊轮单元的螺母而沿垂直方向移动。
所述辊轮单元的壳体包括枢轴驱动的钩，所述辊轮单元的螺母可以包括被所述壳体的钩锁定或者从所述壳体的钩解锁的杆。
所述驱动单元包括第二驱动马达，所述驱动单元的第二驱动马达的旋转轴和所述辊轮单元的丝杠的旋转轴可以垂直。
所述驱动单元还包括第二驱动轴，所述驱动单元的第二驱动马达的正齿轮与所述驱动单元的第二驱动轴的正齿轮啮合，所述辊轮单元的丝杠的伞齿轮可以与所述驱动单元的第二驱动轴的伞齿轮啮合。
为了解决上述课题的根据本发明的一面的医疗机器人用驱动设备包括：基础模块；第一辊轮模块和第二辊轮模块，相隔距离借由所述基础模块而被控制，其中，所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块中的至少一个包括：驱动单元；辊轮单元，借由所述驱动单元而以垂直方向为轴进行旋转，所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮独立结合，并且借由所述驱动单元而旋转，在所述辊轮单元的一个以上的辊轮可以形成有一个以上的孔或槽，在一个以上的所述孔或槽独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分。
在所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块之间夹持有引导导管、引导线以及球囊导管中的至少一个，从而借由所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元的旋转而被移送，所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元的旋转轴可以彼此平行，旋转方向彼此相反。
所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元可以为能够以盒子形态拆装。
所述基础模块包括：基础主体；第一螺母，布置在所述基础模块的基础主体，与所述第一辊轮模块结合；第二螺母，布置在所述基础模块的基础主体，与所述第二辊轮模块结合；丝杠，与所述基础模块的第一螺母和所述基础模块的第二螺母啮合；第一驱动马达，使所述基础模块的丝杠旋转，所述基础模块的第一螺母和所述基础模块的第二螺母可以借由所述基础模块的丝杠的正转和反转而移动，以使所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块的相隔距离靠近或者远离。
所述第一辊轮模块的驱动单元包括：壳体；第一驱动马达和第一驱动轴、，布置在所述第一辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，并且使所述第一辊轮模块的辊轮单元旋转；第二驱动马达和第二驱动轴，布置在所述第一辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，沿垂直方向移动所述第一辊轮模块的辊轮单元，所述第二辊轮模块的驱动单元包括：壳体；第一驱动马达和第一驱动轴，布置在所述第二辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，并且使所述第二辊轮模块的辊轮单元旋转；第二驱动马达和第二驱动轴，布置在所述第二辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，布置在所述第二辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，沿垂直方向移动所述第二辊轮模块的辊轮单元，所述第一辊轮模块的驱动单元的壳体被所述基础模块的第一螺母支撑，所述第二辊轮模块的驱动单元的壳体可以被所述基础模块的第二螺母支撑。
在所述基础模块的第一驱动马达和所述基础模块的丝杠之间可以布置有齿轮箱。
所述基础模块还包括：第二驱动马达；带，连接所述基础模块的所述第一驱动马达的正齿轮和所述基础模块的第二驱动马达的正齿轮，所述基础模块的第一驱动马达的旋转和所述基础模块的第二驱动马达的旋转可以借由所述基础模块的带而连动。
所述基础模块的丝杠和所述基础模块的第一螺母啮合的螺旋的旋转方向可以与所述基础模块的丝杠和所述基础模块的第二螺母啮合的螺旋的旋转方向彼此相反。
为了解决上述课题的根据本发明的一面的医疗机器人，包括：第一驱动设备、第二驱动设备以及第三驱动设备，移送引导导管、引导线以及球囊导管，其中，所述第一驱动设备、所述第二驱动设备以及所述第三驱动设备中的至少一个包括：基础模块：第一辊轮模块和第二辊轮模块，相隔距离借由所述基础模块而被控制，其中，所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块中的至少一个包括：驱动单元；以及辊轮单元，借由所述驱动单元而以垂直方向为轴进行旋转，所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮独立结合并借由所述驱动单元而旋转，在所述辊轮单元的一个以上的辊轮形成有独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分的一个以上的孔或槽，在所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块之间夹持有引导导管、引导线以及球囊导管中的至少一个，从而借由所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元的旋转而被移送，所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元的旋转轴可以彼此平行，旋转方向彼此相反。
在所述第一驱动设备夹持有所述引导导管，在所述第二驱动设备夹持有所述引导线，在所述第三驱动设备夹持有所述球囊导管，在所述引导导管可以收纳有所述引导线和所述球囊导管。
所述第一驱动设备的移送方向和所述第二驱动设备的移送方向位于同一直线上，所述第一驱动设备的移送方向和所述第三驱动设备的移送方向可以被倾斜地布置。
还包括第一连接器，布置在所述第一驱动设备和所述第二驱动设备之间而同时支撑所述引导导管、所述引导线以及所述球囊导管，其中，所述第一连接器可以沿所述第一驱动设备和所述第二驱动设备的移送方向移动。
所述第一连接器可以包括：第一连接器主体，固定所述引导导管、所述引导线以及所述球囊导管；第一连接器支撑台，从所述第一连接器主体向下方延伸。
所述第一驱动设备的移送方向和所述第二驱动设备的移送方向被倾斜地布置，所述第一驱动设备的移送方向和所述第三驱动设备的移送方向被倾斜地布置，所述第二驱动设备的移送方向和所述第三驱动设备的移送方向可以被倾斜地布置。
所述第一驱动设备的移送方向、所述第二驱动设备的移送方向以及所述第三驱动设备的移送方向可以在一个交叉点相交。
还包括第二连接器，形成所述第一驱动设备、所述第二驱动设备以及所述第三驱动设备的移送方向的交叉点，其中，所述第二连接器包括第一收纳部、第二收纳部以及第三收纳部，所述第一收纳部收纳所述引导导管，所述第二收纳部收纳所述引导线，所述第三收纳部收纳所述球囊导管，所述第二连接器的第一收纳部可以与所述第二连接器的第二收纳部和所述第二连接器的第三收纳部连接。
发明效果
在本发明的医疗机器人中，手术工具(球囊导管等)借由辊轮模块而被移送，辊轮单元的辊轮可以制造成可替换的盒子形态。因此，在一次手术结束后可以将被污染的辊盒替换成新的辊盒，可以相比普通的机器人单元更卫生地使用。
并且，在本发明的医疗机器人中，可以通过调节彼此对向的第一辊轮模块和第二辊轮模块的间距而控制手术工具的夹持程度，从而精密地控制手术工具的移送方向，并且可以借由垂直驱动彼此对向的第一辊轮模块和第二辊轮模块而精密地控制手术工具的移送方向。
进一步，本发明提供构成所述医疗机器人的医疗机器人用驱动设备和构成所述医疗机器人用驱动设备的医疗机器人用辊轮模块。
本发明的效果不限于以上提及的效果，普通技术人员可以通过以下的记载而明确理解未提及的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的医疗机器人的立体图。
图2是示出安装有本发明的第一连接器的医疗机器人进行辊动驱动和夹持驱动的情形的示意图。
图3是示出安装有本发明的第二连接器的医疗机器人进行辊动驱动和夹持驱动的情形的示意图。
图4是示出本发明的医疗机器人的第一连接器和第二连接器的立体图。
图5是示出本发明的医疗机器人的第一驱动设备进行垂直驱动的情形的示意图。
图6是示出本发明的医疗机器人的第一驱动设备进行垂直驱动的情形的立体图。
图7是示出本发明的第一驱动设备的立体图。
图8是示出本发明的第一辊轮模块的立体图。
图9是示出在本发明的第一辊轮模块的辊轮形成有槽或孔的情形的立体图。
图10是示出本发明的第一辊轮模块进行辊动驱动的情形的立体图。
图11是示出本发明的第一辊轮模块和第二辊轮模块进行夹持驱动的情形的立体图。
图12是示出本发明的第一辊轮模块进行垂直驱动的情形的立体图。
图13是示出本发明的第一辊轮模块的辊轮单元以盒子形态分离的情形的立体图。
具体实施方式
参考结合附图而详细后述的实施例即可明确地理解本发明的优点、特征及用于实现这些的方法。然而，本发明并不局限于以下公开的实施例，其可以由互不相同的多样的形态实现，提供本实施例仅仅旨在使本发明的公开完整并用于将本发明的范围完整地告知本发明所属的技术领域中普通技术人员，本发明仅由权利要求的范围定义。
本说明书中使用的术语以说明实施例为目的，并不旨在限制本发明。在本说明书中，除非特别提及，否则单数形式包括复数形式。在说明书中使用的“包含(comprises)”和/或“包含的(comprising)”不排除被提及的构成要素以外的一个以上的其他构成要素的存在或者附加。贯穿整个说明书，相同附图标记指代同一构成要素，“和/或”包括提及的构成要素中的每一个以及一个以上的所有组合。虽然“第一”、“第二”等用于叙述多种构成要素，但这些构成要素显然并不被这些术语所限制。这些术语仅用于将一个构成要素与其他构成要素进行区分。因此，以下提及的第一构成要素在本发明的技术思想内显然可以是第二构成要素。
除非另有定义，否则本说明书中使用的所有术语(包括技术及科学术语)可以以本发明所属的技术领域中普通技术人员所能够共同理解的含义而被使用。并且，对于定义于通常使用的词典的术语而言，除非另有明确而特别的定义，否则不应被理想化或者过度化地解释。
作为在空间上具有相对性的术语“下面(below)”、“下方(beneath)”、“下部(lower)”、“上面(above)”、“上方(above)”、“上部(upper)”等可以如图所示地用于容易地叙述一构成要素和另一构成要素之间的相关关系。在空间上具有相对性的术语应该被理解为除了附图中示出的方向以外，还包括在使用或者操作时构成要素的彼此不同的方向的术语。例如，在翻转附图中所示的构成要素的情形下，叙述为在另一构成要素“下面(below)”或者“下方(beneath)”的构成要素可以位于另一构成要素的“上面(above)”。因此，作为示例性术语的“下面”可以包括下方和上方两个方向。构成要素还可以朝向其他方向配置，据此，在空间上具有相对性的术语可以根据其配置方向而被解释。
以下，“垂直方向”可以表示图中的上下方向。进一步，“垂直方向”还可以与“辊动驱动”的旋转轴平行。即，辊轮单元的旋转轴可以与“垂直方向”平行。
以下，参照附图说明本发明的医疗机器人1。本发明的医疗机器人1可以为了手术而移送引导导管61、引导线62以及球囊导管(balloon catheter)63。在此情形下，手术可以是心血管的冠状动脉和末梢动脉介入手术。介入手术将球囊导管63引入心血管而人为地拓宽阻塞的血管，从而治疗心脏疾病。
引导导管61可以是收纳引导线62和球囊导管63的中空的管。引导线62是具有长度的线，可以执行支撑并牵引球囊导管63的功能。
如图1所示，本发明的医疗机器人1可以包括第一驱动设备10、第二驱动设备20、第三驱动设备30、第一连接器40以及支撑板50。
第一驱动设备10、第二驱动设备20以及第三驱动设备30可以移送引导导管61、引导线62以及球囊导管63。在此情形下，在第一驱动设备10可以夹持有引导导管61，在第二驱动设备20可以夹持有引导线62，在第三驱动设备30可以夹持有球囊导管63。
第一驱动设备10、第二驱动设备20以及第三驱动设备30可以为了移送引导导管61、引导线62以及球囊导管63而执行“辊动驱动”、“夹持驱动”以及“垂直驱动”。
参照图2和图3，“辊动驱动”可以是第一驱动设备10、第二驱动设备20以及第三驱动设备30的辊轮单元旋转而将引导导管61、引导线62以及球囊导管63沿长度方向移送的驱动。
并且，参照图2和图3，“夹持驱动”可以是第一驱动设备10、第二驱动设备20以及第三驱动设备30的彼此对向的辊轮单元靠近或者远离而控制引导导管61、引导线62以及球囊导管63的夹持程度的驱动。
此外，参照图5和图6，“垂直驱动”是第一驱动设备10、第二驱动设备20以及第三驱动设备30的辊轮沿垂直方向移动而旋转端部被弯曲的引导导管61、引导线62以及球囊导管63，从而决定引导导管61、引导线62以及球囊导管63的移送方向的驱动。
本发明的医疗机器人1的特征在于，通过上述三种驱动而精密地移送引导导管61、引导线62以及球囊导管63。
进一步，本发明的医疗机器人1的辊轮单元被制造成盒子形态，从而能够进行替换，因此可以卫生地进行手术。
此外，本发明的医疗机器人1的第一驱动设备10、第二驱动设备20以及第三驱动设备30可以具有两种布置形态。
首先，参照图2说明第一布置形态则如下：第一驱动设备10的移送方向和第二驱动设备20的移送方向可以位于同一直线上，第一驱动设备10的移送方向和第三驱动设备30的移送方向可以被倾斜地布置。
在此情形下，可以使用第一连接器40。第一连接器40可以布置在第一驱动设备10和第二驱动设备20之间而同时支撑引导导管61、引导线62以及球囊导管63。
进一步，第一连接器40可以为了稳定地支撑引导导管61、引导线62以及球囊导管63而沿第一驱动设备10和第二驱动设备20的移送方向移动。
为此，第一连接器40可以包括：第一连接器主体41，固定引导导管61、引导线62以及球囊导管63；以及第一连接器支撑台42，从第一连接器主体41向下方延伸。
进一步，在支撑板50可以形成有引导第一连接器40的第一连接器支撑台42的移动的支撑板导轨51。
以下，参照图3说明第二布置形态则如下：第一驱动设备10的移送方向和第二驱动设备20的移送方向可以被倾斜地布置，第一驱动设备10的移送方向和第三驱动设备30的移送方向可以被倾斜地布置，第二驱动设备20的移送方向和第三驱动设备30的移送方向可以被倾斜地布置。进一步，第一驱动设备10的移送方向、第二驱动设备20的移送方向以及第三驱动设备30的移送方向可以在一个交叉点相交。
在此情形下，可以使用第二连接器40-1。第二连接器40-1为“Y形态连接器”，可以形成第一驱动设备10、第二驱动设备20以及第三驱动设备30的移送方向的交叉点。
第二连接器40-1可以包括：第二连接器主体41-1；第二连接器支撑台42-1，从第二连接器主体41-1向下延伸而支撑第二连接器主体41-1。
此外，在第二连接器主体41-1可以包括有：第一收纳部41-2，收纳引导导管61；第二收纳部41-3，收纳引导线62；第三收纳部41-4，收纳球囊导管63。在此情形下，第二连接器40-1的第一收纳部41-2可以与第二连接器40-1的第二收纳部41-3和第二连接器40-1的第三收纳部41-4均连接。
以下，参照附图说明本发明的医疗机器人1的第一驱动设备10。此外，第二驱动设备20和第三驱动设备30可以类推地应用第一驱动设备10。即，第一驱动设备10、第二驱动设备20以及第三驱动设备30可以具有实质上相同的技术思想。
第一驱动设备10可以包括：第一辊轮模块100；第二辊轮模块200以及基础模块300。
第一辊轮模块100的辊轮单元110和第二辊轮模块200的辊轮单元210可以彼此对向地布置，第一辊轮模块100的辊轮单元110和第二辊轮模块200的辊轮单元210的旋转轴可以彼此平行，旋转方向可以彼此相反。
第一驱动设备10的“辊动驱动”可以通过第一辊轮模块100的辊轮单元110和第二辊轮模块200的辊轮单元210沿彼此相反的方向旋转而实现。
第一驱动设备10的“夹持驱动”可以通过第一辊轮模块100的辊轮单元110和第二辊轮模块200的辊轮单元210彼此靠近或者彼此远离而实现。
第一驱动设备10的“垂直驱动”可以通过第一辊轮模块100的辊轮单元110和第二辊轮模块200的辊轮单元210在垂直方向上沿彼此相反的方向移动而实现。
进一步，第一辊轮模块100的辊轮单元110和第二辊轮模块200的辊轮单元210可以以盒子形态替换。
首先，对第一辊轮模块100进行说明。此外，第二辊轮模块200可以类推地应用第一辊轮模块100。即，第一辊轮模块100和第二辊轮模块200可以具有实质上相同的技术思想。
如在图8所示，第一辊轮模块100可以包括辊轮单元110和驱动单元120。
辊轮单元110可以包括：一个以上的辊轮111；一个以上的轴114，可以与辊轮单元110的一个以上的辊轮111独立地结合，并且借由驱动单元120而旋转。
如图9所示，在辊轮单元110的一个以上的辊轮111可以形成有独立地布置辊轮单元110的一个以上的轴114的至少一部分的一个以上的孔或槽111-1。
其结果，如图13所示，辊轮单元110的一个以上的辊轮111可以从辊轮单元110的一个以上的轴114沿垂直方向滑动而安装或分离(替换型盒子形态)。在此情形下，辊轮单元110的壳体112也可以与辊轮单元110的一个以上的辊轮111一起安装或分离。为此，壳体112的第一钩112-1可以被锁定或解锁。并且，一个以上的辊轮111可旋转地结合到壳体112，在壳体112可以形成有一个以上的与辊轮111的孔或槽111-1对应的孔或槽。壳体112的孔或槽可以形成在壳体112的下表面，并且可以延伸到壳体112的上表面。根据这种结构，辊轮单元110的一个以上的辊轮111可以在被收纳在辊轮单元110的壳体112的状态下被一起安装和分离。
进一步，为了简化安装和分离，辊轮单元110的一个以上的辊轮111的一个以上的孔或槽111-1可以沿垂直方向延伸。并且，辊轮单元110的一个以上的辊轮111的一个以上的孔或槽111-1的水平截面与辊轮单元110的一个以上的轴114的水平截面可以具有彼此对应的形态。
进一步，为了牢固地安装和分离，辊轮单元110的一个以上的辊轮111的孔或槽111-1的水平截面的形态和辊轮单元110的一个以上的轴114的水平截面的形态可以为在水平面上向第一方向和第二方向延伸，并在中心点垂直交叉的形态。
辊轮单元110可以借由驱动单元120而以“垂直方向”为轴进行旋转(辊动驱动)。
参照图10，为此，驱动单元120可以包括第一驱动马达122。此外，驱动单元120的第一驱动马达122的旋转轴和辊轮单元110的一个以上的轴114的旋转轴可以彼此垂直。
这可以借由伞齿轮实现，驱动单元120还可以包括第一驱动轴123，驱动单元120的第一驱动马达122的正齿轮122-1可以与驱动单元120的第一驱动轴123的正齿轮123-1啮合，辊轮单元110的一个以上的轴114的一个以上的伞齿轮114-1可以与驱动单元120的第一驱动轴123的一个以上的伞齿轮123-2独立地啮合。
即，第一驱动马达122的驱动力可以通过第一驱动马达122的正齿轮122-1和第一驱动轴123的正齿轮123-1传递到第一驱动轴123。进一步，第一驱动轴123的驱动力可以通过第一驱动轴123的一个以上的伞齿轮123-2和辊轮单元110的一个以上的轴114的伞齿轮114-1传递到辊轮单元110的一个以上的轴114。
第一辊轮模块100的辊轮单元110和第二辊轮模块200的第二辊轮单元210可以借由基础模块300移动以使相隔距离靠近或者远离(夹持驱动)。
参照图11，为此，基础模块300可以包括：第一基础主体310；第一螺母340，布置在基础模块300的第一基础主体310，并与第一辊轮模块100结合；第二螺母350，布置在基础模块300的第一基础主体310并与第二辊轮模块200结合；丝杠330，与基础模块300的第一螺母340和基础模块300的第二螺母350啮合；第一驱动马达320，使基础模块300的丝杠330旋转。
此外，基础模块300的第一驱动马达320和基础模块300的丝杠330之间布置有齿轮箱330-1，从而可以调节基础模块300的丝杠330的旋转速度和扭矩。
在此情形下，基础模块300的丝杠330、基础模块300的第一螺母340、基础模块300的第二螺母350可以如同“引导丝杠”或者“辊珠丝杠”一样，基础模块300的第一螺母340和基础模块300的第二螺母350可以借由基础模块300的丝杠330的旋转而沿着基础模块300的丝杠330移动。
即，借由基础模块300的丝杠330的正转和反转，基础模块300的第一螺母340和基础模块300的第二螺母350可以移动而使第一辊轮模块100和第二辊轮模块200的相隔距离靠近或者远离。
为此，基础模块300的丝杠330和基础模块300的第一螺母340啮合的螺旋的旋转方向330-2与基础模块300的丝杠330和基础模块300的第二螺母350啮合的螺旋的旋转方向330-3可以彼此相反(参照图11的(1))。
此外，为了精密地控制第一驱动马达320的旋转，基础模块300还可以包括第二驱动马达320-1和带320-4，所述带320-4连接基础模块300的第一驱动马达320的正齿轮320-2和基础模块300的第二驱动马达320-1的正齿轮320-3，基础模块300的第一驱动马达320的旋转和基础模块300的第二驱动马达320-1的旋转可以借由基础模块300的带320-4而连动(参照图11的(2))。
辊轮单元110可以借由驱动单元120而沿“垂直方向”移动(垂直驱动)。
参照图12，为此，辊轮单元110还可以包括：丝杠115；螺母116，与辊轮单元110的丝杠115啮合；壳体112，布置在所述辊轮单元110的螺母116。
在此情形下，辊轮单元110的丝杠115可以借由驱动单元120而旋转，辊轮单元110的螺母116可以借由辊轮单元110的丝杠115的旋转而沿垂直方向移动。
即，辊轮单元110的丝杠115和辊轮单元110的螺母116可以如同“引导丝杠”或者“辊珠丝杠”一样，辊轮单元110的螺母116可以借由辊轮单元110的丝杠115的旋转而沿着辊轮单元110的丝杠115移动。
在此情形下，辊轮单元110的壳体112可以借由辊轮单元110的螺母116而沿垂直方向移动。进一步，辊轮单元110的一个以上的辊轮111可以与辊轮单元110的壳体112一起沿垂直方向移动。
此外，在沿垂直方向移动时，为了稳定地支撑辊轮单元110的壳体112，辊轮单元110的壳体112可以包括枢轴驱动的钩112-1，辊轮单元110的螺母116可以包括被壳体112的钩112-1锁定或者从壳体112的钩112-1解锁的杆116-1(参照图13)。
在此情形下，辊轮单元110的壳体112的钩112-1可以为两个，并且可以分别布置在螺母116的杆116-1的两端。
此外，为了向辊轮单元110的丝杠115传递驱动力，驱动单元120可以包括第二驱动马达124，驱动单元120的第二驱动马达124的旋转轴和辊轮单元110的丝杠115的旋转轴可以垂直。
这可以借由伞齿轮实现，驱动单元120还可以包括第二驱动轴125，驱动单元120的第二驱动马达124的正齿轮124-1可以与驱动单元120的第二驱动轴125的正齿轮125-1啮合，辊轮单元110的丝杠115的伞齿轮115-1可以与驱动单元120的第二驱动轴125的伞齿轮125-2啮合。
即，第二驱动马达124的驱动力可以通过第二驱动马达124的正齿轮124-1和第二驱动轴125的正齿轮125-1而传递到第二驱动轴125。进一步，第二驱动轴125的驱动力可以通过第二驱动轴125的伞齿轮125-2和辊轮单元110的丝杠115的伞齿轮115-1传递到辊轮单元110的丝杠115。
此外，驱动单元120可以包括箱形态的外置部件121，在驱动单元120的外置部件121的内部可以布置有第一驱动马达122、第一驱动轴123、第二驱动马达124、第二驱动轴124。
并且，在驱动单元120的外置部件121的内部可以布置有辊轮单元110的一个以上的轴114的下部。
进一步，驱动单元120的外置部件121被基础模块300的第一螺母340支撑，在夹持驱动时，驱动单元120和辊轮单元110可以被第一螺母340牵引而移动。
以上参照附图说明了本发明的实施例，但在本发明所属技术领域中普通技术人员可以理解的是，可以在不改变本发明的技术思想或者必要特征的情况下以其他具体形态实施。因此，以上记载的实施例应当理解为在所有方面均为示例性的，而不是限定性的。

Claims (26)

1.一种医疗机器人用辊轮模块，包括：
驱动单元；以及
辊轮单元，借由所述驱动单元以垂直方向为轴进行旋转，
其中，所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮独立结合，并且借由所述驱动单元而旋转，
在所述辊轮单元的一个以上的辊轮形成有一个以上的孔或槽，在一个以上的所述孔或槽独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分。
2.如权利要求1所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，
所述辊轮单元的一个以上的辊轮的一个以上的孔或槽沿垂直方向延伸，所述辊轮单元的一个以上的辊轮的一个以上的孔或槽的水平截面和所述辊轮单元的一个以上的轴的水平截面具有彼此对应的形态。
3.如权利要求2所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，
所述辊轮单元的一个以上的辊轮的孔或槽的水平截面的形态和所述辊轮单元的一个以上的轴的水平截面的形态为在水平面上向第一方向和第二方向延伸并在中心点垂直交叉的形态。
4.如权利要求1所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，
所述驱动单元包括第一驱动马达，所述驱动单元的第一驱动马达的旋转轴和所述辊轮单元的一个以上的轴的旋转轴彼此垂直。
5.如权利要求4所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，
所述驱动单元还包括第一驱动轴，所述驱动单元的第一驱动马达的正齿轮与所述驱动单元的第一驱动轴的正齿轮啮合，所述辊轮单元的一个以上的轴的一个以上的伞齿轮与所述驱动单元的第一驱动轴的一个以上的伞齿轮独立地啮合。
6.如权利要求1所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，
所述辊轮单元借由驱动单元而沿垂直方向移动。
7.如权利要求6所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，
所述辊轮单元还包括：丝杠；螺母，与所述辊轮单元的所述丝杠啮合；壳体，布置在所述辊轮单元的所述螺母，
其中，所述辊轮单元的丝杠借由所述驱动单元而旋转，所述辊轮单元的螺母借由所述辊轮单元的丝杠的旋转而沿垂直方向移动，
所述辊轮单元的壳体借由所述辊轮单元的螺母而沿垂直方向移动。
8.如权利要求7所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，
所述辊轮单元的壳体包括枢轴驱动的钩，
所述辊轮单元的螺母包括被所述壳体的钩锁定或者从所述壳体的钩解锁的杆。
9.如权利要求7所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，
所述驱动单元包括第二驱动马达，所述驱动单元的第二驱动马达的旋转轴和所述辊轮单元的丝杠的旋转轴垂直。
10.如权利要求9所述的医疗机器人用辊轮模块，其中，
所述驱动单元还包括第二驱动轴，所述驱动单元的第二驱动马达的正齿轮与所述驱动单元的第二驱动轴的正齿轮啮合，所述辊轮单元的丝杠的伞齿轮与所述驱动单元的第二驱动轴的伞齿轮啮合。
11.一种医疗机器人用驱动设备，包括：
基础模块；以及
第一辊轮模块和第二辊轮模块，相隔距离借由所述基础模块而被控制，
其中，所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块中的至少一个包括：
驱动单元；以及
辊轮单元，借由所述驱动单元而以垂直方向为轴进行旋转，
所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮独立结合，并且借由所述驱动单元而旋转，
在所述辊轮单元的一个以上的辊轮形成有一个以上的孔或槽，在一个以上的所述孔或槽独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分。
12.如权利要求11所述的医疗机器人用驱动设备，其中，
在所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块之间夹持有引导导管、引导线以及球囊导管中的至少一个，从而借由所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元的旋转而被移送，
所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元的旋转轴彼此平行，旋转方向彼此相反。
13.如权利要求11所述的医疗机器人用驱动设备，其中，
所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元能够以盒子形态拆装。
14.如权利要求11所述的医疗机器人用驱动设备，其中，
所述基础模块包括：
基础主体；
第一螺母，布置在所述基础模块的基础主体，与所述第一辊轮模块结合；
第二螺母，布置在所述基础模块的基础主体，与所述第二辊轮模块结合；
丝杠，与所述基础模块的第一螺母和所述基础模块的第二螺母啮合；以及
第一驱动马达，使所述基础模块的丝杠旋转，
所述基础模块的第一螺母和所述基础模块的第二螺母借由所述基础模块的丝杠的正转和反转而移动，以使所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块的相隔距离靠近或者远离。
15.如权利要求14所述的医疗机器人用驱动设备，其中，
所述第一辊轮模块的驱动单元包括：壳体；第一驱动马达和第一驱动轴，布置在所述第一辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，并且使所述第一辊轮模块的辊轮单元旋转；第二驱动马达和第二驱动轴，布置在所述第一辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，沿垂直方向移动所述第一辊轮模块的辊轮单元，
所述第二辊轮模块的驱动单元包括：壳体；第一驱动马达和第一驱动轴，布置在所述第二辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，并且使所述第二辊轮模块的辊轮单元旋转；第二驱动马达和第二驱动轴，布置在所述第二辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，布置在所述第二辊轮模块的驱动单元的壳体的内部，沿垂直方向移动所述第二辊轮模块的辊轮单元，
所述第一辊轮模块的驱动单元的壳体被所述基础模块的第一螺母支撑，
所述第二辊轮模块的驱动单元的壳体被所述基础模块的第二螺母支撑。
16.如权利要求14所述的医疗机器人用驱动设备，其中，
在所述基础模块的第一驱动马达和所述基础模块的丝杠之间布置有齿轮箱。
17.如权利要求14所述的医疗机器人用驱动设备，其中，
所述基础模块还包括：第二驱动马达；带，连接所述基础模块的所述第一驱动马达的正齿轮和所述基础模块的第二驱动马达的正齿轮，
所述基础模块的第一驱动马达的旋转和所述基础模块的第二驱动马达的旋转借由所述基础模块的带而连动。
18.如权利要求14所述的医疗机器人用驱动设备，其中，
所述基础模块的丝杠和所述基础模块的第一螺母啮合的螺旋的旋转方向与所述基础模块的丝杠和所述基础模块的第二螺母啮合的螺旋的旋转方向彼此相反。
19.一种医疗机器人，包括：
第一驱动设备、第二驱动设备以及第三驱动设备，移送引导导管、引导线以及球囊导管，
其中，所述第一驱动设备、所述第二驱动设备以及所述第三驱动设备中的至少一个包括：
基础模块：以及
第一辊轮模块和第二辊轮模块，相隔距离借由所述基础模块而被控制，
其中，所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块中的至少一个包括：
驱动单元；以及
辊轮单元，借由所述驱动单元而以垂直方向为轴进行旋转，
所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮独立结合并借由所述驱动单元而旋转，
在所述辊轮单元的一个以上的辊轮形成有独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分的一个以上的孔或槽，
在所述第一辊轮模块和所述第二辊轮模块之间夹持有引导导管、引导线以及球囊导管中的至少一个，从而借由所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元的旋转而被移送，
所述第一辊轮模块的辊轮单元和所述第二辊轮模块的辊轮单元的旋转轴彼此平行，旋转方向彼此相反。
20.如权利要求19所述的医疗机器人，其中，
在所述第一驱动设备夹持有所述引导导管，在所述第二驱动设备夹持有所述引导线，在所述第三驱动设备夹持有所述球囊导管，
在所述引导导管收纳有所述引导线和所述球囊导管。
21.如权利要求19所述的医疗机器人，其中，
所述第一驱动设备的移送方向和所述第二驱动设备的移送方向位于同一直线上，
所述第一驱动设备的移送方向和所述第三驱动设备的移送方向被倾斜地布置。
22.如权利要求21所述的医疗机器人，其中，还包括：
第一连接器，布置在所述第一驱动设备和所述第二驱动设备之间而同时支撑所述引导导管、所述引导线以及所述球囊导管，
其中，所述第一连接器沿所述第一驱动设备和所述第二驱动设备的移送方向移动。
23.如权利要求21所述的医疗机器人，其中，
所述第一连接器包括：第一连接器主体，固定所述引导导管、所述引导线以及所述球囊导管；第一连接器支撑台，从所述第一连接器主体向下方延伸。
24.如权利要求19所述的医疗机器人，其中，
所述第一驱动设备的移送方向和所述第二驱动设备的移送方向被倾斜地布置，
所述第一驱动设备的移送方向和所述第三驱动设备的移送方向被倾斜地布置，
所述第二驱动设备的移送方向和所述第三驱动设备的移送方向被倾斜地布置。
25.如权利要求24所述的医疗机器人，其中，
所述第一驱动设备的移送方向、所述第二驱动设备的移送方向以及所述第三驱动设备的移送方向在一个交叉点相交。
26.如权利要求24所述的医疗机器人，其中，还包括
第二连接器，形成所述第一驱动设备、所述第二驱动设备以及所述第三驱动设备的移送方向的交叉点，
其中，所述第二连接器包括第一收纳部、第二收纳部以及第三收纳部，所述第一收纳部收纳所述引导导管，所述第二收纳部收纳所述引导线，所述第三收纳部收纳所述球囊导管，
所述第二连接器的第一收纳部与所述第二连接器的第二收纳部和所述第二连接器的第三收纳部连接。
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