CN111950818A - 无人车调度方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人车调度方法和装置，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点；在所述当前排队点不是目的点的情况下，判断下一排队点是否为空闲状态；在所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务。通过以上步骤，能够对等待的无人车进行有效地调度管理，使得无人车在接收到移动任务后能立即执行，无需通过硬件识别前方是否有障碍，降低了无人车对硬件识别功能的要求，同时，使得无人车无需长时间保留移动任务，降低了无人车误触发异常处理方案的几率。

Description

无人车调度方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人车调度方法和装置。

背景技术

近年来，无人车的应用越来越多。例如，在智能仓库中，可通过AGV(自动导引运输车)等无人车设备实现“货到人”的货物出库流程；在智能餐厅中，可通过AGV等无人车设备实现自动送餐流程。

在智能餐厅中，现有自动送餐流程主要包括：在需要送餐时，系统首先判断上菜点是否有可用的AGV；在上菜点有可用的AGV的情况下，系统向该AGV下发送餐任务；AGV根据自身携带的送餐任务开始送餐直至完成送餐任务。对于完成送餐任务的AGV，系统会向其下发泊车任务以使之到达上菜点。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

第一、在现有流程中，系统向各个AGV下发的泊车任务的终点相同，即预先设置的唯一上菜点。当有一辆AGV已经位于上菜点时，其他AGV需要长时间保留泊车任务，并且需要在长时间内不断地通过硬件(比如自身携带的摄像头)的识别功能判断前方是否有车，直至上菜点上的AGV离开，这些都对硬件设备提出了比较高的要求。第二、AGV长时间保留泊车任务、而AGV无法前行，很可能导致AGV误以为发生异常而自动放弃该泊车任务。在AGV放弃泊车任务后，只能通过人工操作的方式进行恢复。第三、当等待的AGV过多时，由于每辆AGV可能识别到的障碍距离不一致，会导致各个AGV无序地等待，无法对等待的AGV进行有效管理。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人车调度方法和装置，能够对等待的无人车进行有效地调度管理，降低无人车对硬件识别功能的要求，降低无人车误触发异常处理方案的几率。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种无人车调度方法。

本发明的无人车调度方法包括：在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点；在所述当前排队点不是目的点的情况下，判断下一排队点是否为空闲状态；在所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务。

可选地，所述通知信息包括：当前排队点的标识；所述判断下一排队点是否为空闲状态的步骤包括：根据所述当前排队点的标识确定下一排队点的标识，然后根据所述下一排队点的标识查询排队点状态信息表，以根据查询得到的所述下一排队点的状态信息判断其是否为空闲状态。

可选地，所述排队点状态信息表包括：状态标识字段；所述方法还包括：在执行所述向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务的步骤的同时，将所述排队点状态信息表中下一排队点的状态标识字段更新为第一取值，所述第一取值表明所述下一排队点为非空闲状态。

可选地，在所述下一排队点为非空闲状态的情况下，向所述无人车发送用于指示无人车进行原地等待的信息。

为实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种无人车调度装置。

本发明的无人车调度装置包括：第一判断模块，用于在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点；第二判断模块，用于在所述当前排队点不是目的点的情况下，判断下一排队点是否为空闲状态；发送模块，用于在所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务。

可选地，所述通知信息包括：当前排队点的标识；所述第二判断模块判断下一排队点是否为空闲状态包括：第二判断模块根据所述当前排队点的标识确定下一排队点的标识，然后根据所述下一排队点的标识查询排队点状态信息表，以根据查询得到的所述下一排队点的状态信息判断其是否为空闲状态。

可选地，所述排队点状态信息表包括：状态标识字段；所述装置还包括：更新模块，用于在所述发送模块向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务的同时，将所述排队点状态信息表中下一排队点的状态标识字段更新为第一取值，所述第一取值表明所述下一排队点为非空闲状态。

可选地，所述发送模块，还用于在所述下一排队点为非空闲状态的情况下，向所述无人车发送用于指示无人车进行原地等待的信息。

为实现上述目的，根据本发明的再一个方面，提供了一种电子设备。

本发明的电子设备，包括：一个或多个处理器；以及，存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明的无人车调度方法。

为实现上述目的，根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机可读介质。

本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明的无人车调度方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在本发明实施例中，通过在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点以及判断下一排队点是否为空闲状态，并在所述当前排队点不是目的点、且所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务，能够对等待的无人车进行有效地调度管理，使得无人车在接收到移动任务后能立即执行，无需通过硬件识别前方是否有障碍，降低了无人车对硬件识别功能的要求，同时，使得无人车无需长时间保留移动任务，降低了无人车误触发异常处理方案的几率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例一的无人车调度方法的主要流程示意图；

图2是根据本发明实施例二的无人车调度方法的主要流程示意图；

图3是根据本发明实施例三的送餐AGV调度方法的主要流程示意图；

图4是根据本发明实施例四的送餐AGV调度方法的部分流程示意图；

图5是根据本发明实施例五的无人车调度装置的主要模块示意图；

图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图7是适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例以及实施例中的特征可以相互组合。

图1是根据本发明实施例一的无人车调度方法的主要流程示意图。本发明实施例的方法可由无人车调度装置执行。如图1所示，本发明实施例的无人车调度方法包括：

步骤S101、在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点。

在本发明实施例中，在目的点附近设有多个连续的排队点。示例性地，在智能仓库场景中，所述目的点可以为拣选点；在智能餐厅场景中，所述目的点可以为上菜点(即将餐食放入无人车的位置点)。

在一个可选实施方式中，所述用于指示到达当前排队点的通知信息可包括：当前排队点的标识。无人车调度装置在接收到该通知信息后，可从中解析出当前排队点的标识，然后将当前排队点的标识与目的点的标识进行比较，若两者一致，则确认当前排队点为目的点；若两者不一致，则确认当前排队点不是目的点。

在另一个可选实施方式中，所述用于指示到达当前排队点的通知信息可包括：当前排队点的位置坐标。无人车调度装置在接收到该通知信息后，可从中解析出当前排队点的位置坐标，然后将当前排队点的位置坐标与目的点的位置坐标进行比较，若两者一致，则确认当前排队点为目的点；若两者不一致，则确认当前排队点不是目的点。

步骤S102、在所述当前排队点不是目的点的情况下，判断下一排队点是否为空闲状态。

在一个可选实施方式中，无人车调度装置可根据解析出的当前排队点的标识确定下一排队点的标识，然后根据所述下一排队点的标识查询排队点状态信息表，以根据查询得到的所述下一排队点的状态信息判断其是否为空闲状态。

步骤S103、在所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务。

其中，所述移动至所述下一排队点的移动任务可包括：下一排队点的位置坐标。无人车在接收到该移动任务后，可立即移动至下一排队点。

在本发明实施例中，通过设置多个排队点，并通过在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点以及判断下一排队点是否为空闲状态，并在所述当前排队点不是目的点、且所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务，能够对等待的无人车进行有效地调度管理，使得无人车在接收到移动任务后能立即执行，无需通过硬件识别前方是否有障碍，降低了无人车对硬件识别功能的要求；同时，通过在无人车调度装置确认下一排队点空闲之后再向无人车发送移动任务，使得无人车无需长时间保留移动任务，降低了无人车误触发异常处理方案的几率。

图2是根据本发明实施例二的无人车调度方法的主要流程示意图。本发明实施例的方法可由无人车调度装置执行。如图2所示，本发明实施例的无人车调度方法包括：

步骤S201、接收无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息。

在本发明实施例中，在目的点附近设有多个连续的排队点。示例性地，在智能仓库场景中，所述目的点可以为拣选点；在智能餐厅场景中，所述目的点可以为上菜点(即将餐食放入无人车的位置点)。

步骤S202、判断所述当前排队点是否为目的点。若是，可执行步骤S204；若否，可执行步骤S203。

在一个可选实施方式中，所述用于指示到达当前排队点的通知信息可包括：当前排队点的标识。无人车调度装置在接收到该通知信息后，可从中解析出当前排队点的标识，然后将当前排队点的标识与目的点的标识进行比较，若两者一致，则确认当前排队点为目的点；若两者不一致，则确认当前排队点不是目的点。

在另一个可选实施方式中，所述用于指示到达当前排队点的通知信息可包括：当前排队点的位置坐标。无人车调度装置在接收到该通知信息后，可从中解析出当前排队点的位置坐标，然后将当前排队点的位置坐标与目的点的位置坐标进行比较，若两者一致，则确认当前排队点为目的点；若两者不一致，则确认当前排队点不是目的点。

步骤S203、根据所述当前排队点的标识确定下一排队点的标识，然后根据所述下一排队点的标识查询排队点状态信息表，以根据查询得到的所述下一排队点的状态信息判断其是否为空闲状态。若是空闲状态，可执行步骤S205；若否，可执行步骤S206。

在一可选实施方式中，所述排队点状态信息表可包括：状态标识字段。当所述下一排队点的状态标识字段为第一取值时，表明其为非空闲状态；当所述下一排队点的状态标识字段为第二取值时，表明其为空闲状态。例如，假设排队点序列为{A，B，C，D，E}，解析出的当前排队点的标识为“A”，无人车调度装置根据当前排队点的标识“A”可确定下一排队点的标识为“B”，然后根据下一排队点的标识“B”查询排队点状态信息表，可查询出B点的状态标识字段的取值。若B点的状态标识字段为第一取值，则判断出B点为非空闲状态；若B点的状态标识字段为第二取值，则判断出B点为空闲状态。

在另一可选实施方式中，所述排队点状态信息表可包括：排队点所关联的无人车标识字段。当所述下一排队点所关联的无人车标识字段的取值不为空时，表明其为非空闲状态；当所述下一排队点所关联的无人车标识字段的取值为空时，表明其为空闲状态。

步骤S204、结束。

步骤S205、向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务。在步骤S205之后，可执行步骤S207。

其中，所述移动至所述下一排队点的移动任务可包括：下一排队点的位置坐标。无人车在接收到该移动任务后，可立即移动至下一排队点。

步骤S206、向所述无人车发送用于指示无人车进行原地等待的信息。

在本发明实施例中，通过在判断出所述下一排队点为非空闲状态以后，向无人车发送用于指示原地等待的信息，使得无人车在等待期间无需不断地通过硬件识别下一个排队点是否有障碍，降低了对硬件设备的要求。

步骤S207、将所述排队点状态信息表中下一排队点的状态标识字段更新为第一取值，所述第一取值表明所述下一排队点为非空闲状态。

通过步骤S207，能够对排队点状态信息表进行实时更新，进而有助于提高调度方法的可靠性。

在本发明实施例中，通过以上步骤能够对等待的无人车进行有效地调度管理，使得无人车在接收到移动任务后能立即执行，无需通过硬件识别前方是否有障碍，降低了无人车对硬件识别功能的要求；同时，通过在无人车调度装置确认下一排队点空闲之后再向无人车发送移动任务，使得无人车无需长时间保留移动任务，降低了无人车误触发异常处理方案的几率。

图3是根据本发明实施例三的送餐AGV调度方法的主要流程示意图。在本发明实施例中，无人车具体为送餐AGV，无人车调度装置具体为送餐系统。如图3所示，本发明实施例的送餐AGV调度方法包括：

步骤S301、送餐系统向送餐AGV发送使送餐AGV移动至当前排队点的任务。

步骤S302、送餐AGV接收并执行任务，到达当前排队点。

步骤S303、送餐AGV向送餐系统发送用于指示到达当前排队点的通知信息。在步骤S303之后，可执行步骤S304。

步骤S304、送餐系统判断当前排队点是否为上菜点。若是，可执行步骤S306；若否，可执行步骤S305。

在一个可选实施方式中，所述用于指示到达当前排队点的通知信息可包括：当前排队点的标识。送餐系统在接收到该通知信息后，可从中解析出当前排队点的标识，然后将当前排队点的标识与上菜点的标识进行比较，若两者一致，则确认当前排队点为上菜点；若两者不一致，则确认当前排队点不是上菜点。

在另一个可选实施方式中，所述用于指示到达当前排队点的通知信息可包括：当前排队点的位置坐标。送餐系统在接收到该通知信息后，可从中解析出当前排队点的位置坐标，然后将当前排队点的位置坐标与上菜点的位置坐标进行比较，若两者一致，则确认当前排队点为上菜点；若两者不一致，则确认当前排队点不是上菜点。

步骤S305、送餐系统判断下一排队点是否为空闲状态。若是，可执行步骤S308；若否，可执行步骤S307。

在该步骤中，送餐系统可根据所述当前排队点的标识确定下一排队点的标识，然后根据所述下一排队点的标识查询排队点状态信息表，以根据查询得到的所述下一排队点的状态信息判断其是否为空闲状态。具体来说，所述排队点状态信息表包括：状态标识字段；当所述下一排队点的状态标识字段为第一取值时，表明其为非空闲状态；当所述下一排队点的状态标识字段为第二取值时，表明其为空闲状态。

步骤S306、送餐AGV在上菜点等待。

步骤S307、送餐AGV在当前排队点等待。

步骤S308、送餐系统向送餐AGV发送使送餐AGV移动至下一排队点的任务。

进一步，本发明实施例的方法还可包括：在执行步骤S308的同时，送餐系统将所述排队点状态信息表中下一排队点的状态标识字段更新为第一取值，所述第一取值表明所述下一排队点为非空闲状态。

在本发明实施例中，通过以上步骤能够对等待的送餐AGV进行有效地调度管理，使得送餐AGV在接收到移动任务后能立即执行，无需通过硬件识别前方是否有障碍，降低了送餐AGV对硬件识别功能的要求；同时，通过在送餐系统确认下一排队点空闲之后再向送餐AGV发送移动任务，使得送餐AGV无需长时间保留移动任务，降低了送餐AGV误触发异常处理方案的几率。

图4是根据本发明实施例四的送餐AGV调度方法的部分流程示意图。本发明实施例的送餐AGV调度方法除了包括图3所示流程外，还包括图4所示流程。如图4所示，该部分流程包括：

步骤S401、送餐系统接收送餐请求。

步骤S402、送餐系统判断上菜点是否有送餐AGV。若是，可执行步骤S403；若否，可执行步骤S404。

在该步骤中，送餐系统可通过查询排队点状态信息表，以获知上菜点的状态。当上菜点为空闲状态时，表明上菜点没有送餐AGV停留；当上菜点为非空闲状态时，表明上菜点有送餐AGV停留。

步骤S403、送餐系统判断位于上菜点的送餐AGV上是否有可用槽位。若是，可执行步骤S407；若否，可执行步骤S405。

在该步骤中，送餐系统可通过查询送餐AGV的槽位信息表，以获知上菜点的送餐AGV是否有可用槽位。

步骤S404、送餐系统等待其他送餐AGV到达上菜点。

步骤S405、送餐系统发送使送餐AGV离开上菜点的任务。在步骤S405之后，可执行步骤S406。

步骤S406、送餐AGV接收并执行任务，离开上菜点。

步骤S407、送餐系统向位于上菜点的送餐AGV发送送餐任务。在步骤S407之后，可执行步骤S408。

其中，所述送餐任务可包括：任务号、餐桌号、槽位号。

步骤S408、送餐AGV接收并执行送餐任务。在步骤S408之后，可执行步骤S409。

步骤S409、送餐AGV向送餐系统发送用于指示送餐完成的信息。

步骤S410、送餐系统在接收到用于指示送餐完成的信息后，向送餐AGV发送移动至初始排队点的任务。

在本发明实施例中，通过以上流程能够实现对送餐AGV进行有效地调度管理，实现自动送餐。并且，本发明实施例的方法能够降低送餐AGV对硬件识别功能的要求，同时，使得送餐AGV无需长时间保留移动任务，降低了送餐AGV误触发异常处理方案的几率。

图5是根据本发明实施例五的无人车调度装置的主要模块示意图。如图5所示，本发明实施例的无人车调度装置500包括：第一判断模块501、第二判断模块502、发送模块503。

第一判断模块501，用于在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点。

在本发明实施例中，在目的点附近设有多个连续的排队点。示例性地，在智能仓库场景中，所述目的点可以为拣选点；在智能餐厅场景中，所述目的点可以为上菜点(即将餐食放入无人车的位置点)。

在一个可选实施方式中，所述用于指示到达当前排队点的通知信息可包括：当前排队点的标识。第一判断模块501在接收到该通知信息后，可从中解析出当前排队点的标识，然后将当前排队点的标识与目的点的标识进行比较，若两者一致，则确认当前排队点为目的点；若两者不一致，则确认当前排队点不是目的点。

在另一个可选实施方式中，所述用于指示到达当前排队点的通知信息可包括：当前排队点的位置坐标。第一判断模块501在接收到该通知信息后，可从中解析出当前排队点的位置坐标，然后将当前排队点的位置坐标与目的点的位置坐标进行比较，若两者一致，则确认当前排队点为目的点；若两者不一致，则确认当前排队点不是目的点。

第二判断模块502，用于在所述当前排队点不是目的点的情况下，判断下一排队点是否为空闲状态。

在一个可选实施方式中，第二判断模块502可根据解析出的当前排队点的标识确定下一排队点的标识，然后根据所述下一排队点的标识查询排队点状态信息表，以根据查询得到的所述下一排队点的状态信息判断其是否为空闲状态。

其中，所述排队点状态信息表包括：状态标识字段；当所述下一排队点的状态标识字段为第一取值时，表明其为非空闲状态；当所述下一排队点的状态标识字段为第二取值时，表明其为空闲状态。

发送模块503，用于在所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务。

进一步，本发明实施例的装置还可包括：更新模块。所述更新模块，用于在发送模块向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务的同时，将所述排队点状态信息表中下一排队点的状态标识字段更新为第一取值。其中，所述第一取值表明所述下一排队点为非空闲状态。

发送模块503，还可用于在所述下一排队点为非空闲状态的情况下，向所述无人车发送用于指示无人车进行原地等待的信息。

在本发明实施例中，通过第一、第二判断模块判断当前排队点是否为目的点、以及判断下一排队点是否为空闲状态；在所述当前排队点不是目的点、且所述下一排队点为空闲状态的情况下，通过发送模块向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务，能够对等待的无人车进行有效地调度管理，使得无人车在接收到移动任务后能立即执行，无需通过硬件识别前方是否有障碍，降低了无人车对硬件识别功能的要求；同时，通过在确认下一排队点空闲之后再向无人车发送移动任务，使得无人车无需长时间保留移动任务，降低了无人车误触发异常处理方案的几率。

图6示出了可以应用本发明实施例的无人车调度方法或无人车调度装置的示例性系统架构600。

如图6所示，系统架构600可以包括无人车601、602、603，网络604和服务器605。网络604用以在无人车601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用服务器605通过网络604与无人车601、602、603交互，以接收或发送消息等。无人车601、602、603上可以安装有与无人车调度装置进行交互的系统模块。另外，无人车还可以安装有其他设备，例如摄像装置、驱动装置、各类传感器等等。

服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如对无人车进行调度、管理的管理服务器。管理服务器可以向无人车发送移动任务等，以对无人车进行调度管理。

需要说明的是，本发明实施例所提供的无人车调度方法一般由服务器605执行，相应地，无人车调度装置一般设置于服务器605中。

应该理解，图6中的无人车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一判断模块、第二判断模块和发送模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，发送模块还可以被描述为“向无人车发送信息的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备执行以下流程：在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点；在所述当前排队点不是目的点的情况下，判断下一排队点是否为空闲状态；在所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车调度方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点；

在所述当前排队点不是目的点的情况下，判断下一排队点是否为空闲状态；

在所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通知信息包括：当前排队点的标识；所述判断下一排队点是否为空闲状态的步骤包括：

根据所述当前排队点的标识确定下一排队点的标识，然后根据所述下一排队点的标识查询排队点状态信息表，以根据查询得到的所述下一排队点的状态信息判断其是否为空闲状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述排队点状态信息表包括：状态标识字段；所述方法还包括：

在执行所述向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务的步骤的同时，将所述排队点状态信息表中下一排队点的状态标识字段更新为第一取值，所述第一取值表明所述下一排队点为非空闲状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述下一排队点为非空闲状态的情况下，向所述无人车发送用于指示无人车进行原地等待的信息。

5.一种无人车调度装置，其特征在于，所述装置包括：

第一判断模块，用于在接收到无人车发送的用于指示到达当前排队点的通知信息后，判断所述当前排队点是否为目的点；

第二判断模块，用于在所述当前排队点不是目的点的情况下，判断下一排队点是否为空闲状态；

发送模块，用于在所述下一排队点为空闲状态的情况下，向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述通知信息包括：当前排队点的标识；所述第二判断模块判断下一排队点是否为空闲状态包括：

第二判断模块根据所述当前排队点的标识确定下一排队点的标识，然后根据所述下一排队点的标识查询排队点状态信息表，以根据查询得到的所述下一排队点的状态信息判断其是否为空闲状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述排队点状态信息表包括：状态标识字段；所述装置还包括：

更新模块，用于在所述发送模块向所述无人车发送移动至所述下一排队点的移动任务的同时，将所述排队点状态信息表中下一排队点的状态标识字段更新为第一取值，所述第一取值表明所述下一排队点为非空闲状态。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述发送模块，还用于在所述下一排队点为非空闲状态的情况下，向所述无人车发送用于指示无人车进行原地等待的信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一所述的方法。

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