CN111958609A - 智能移动式无源思政综合宣传站 - Google Patents

Abstract

智能移动式无源思政综合宣传站，包括宣传机器人，所述宣传机器人上安装有显示屏和扬声器，显示屏的底部还开设有数据接口，在宣传机器人的底部安装有行走轮，宣传机器人两端的地面上均设有无线充电装置，宣传机器人能在两端的无线充电装置之间移动。本发明的积极效果在于：本发明保证其在宣传作业过程中的续航能力，不用工作人员对其进行额外的取出并充电操作，其中电磁定位装置还能对宣传机器人进行稳固定位，防止发生意外滑动，宣传机器人还能根据设定的引导标线进行规划移动，避免与其他设备发生碰撞，以提高设备的使用寿命等。

Description

智能移动式无源思政综合宣传站

技术领域

本发明涉及宣传设备技术领域，具体地说是一种智能移动式无源思政综合宣传站。

背景技术

思想政治教育是中国精神文明建设的首要内容，也是解决社会矛盾和问题的主要途径之一，思想政治教育是社会或社会群体用一定的思想观念、政治观点、道德规范，对其成员施加有目的、有计划、有组织的影响，使他们形成符合一定社会所要求的思想品德的社会实践活动，也是中国文学当中一门终身学习的课程，思想政治教育既十分重要，又相当难做。为了能更广泛地普及思政教育宣传，现有的做法通常是在人群密集的广场、交通站点设置宣传板，但宣传板的位置相对固定，对于像人流量随时间发生明显变动的公共场合，比如像郊区地铁站的出入口位置处，会随着早晚的上下班出现不同时间段的人流量高峰，在出入口两侧位置都设置宣传板的话，人流量较少的一侧则会因为无人接受宣传而造成宣传板设置的浪费，而且两侧的宣传板位置过于接近容易产生宣传音效的混淆，达不到有效的宣传作用。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种智能移动式无源思政综合宣传站，能根据不同时间段人流量的大小来进行设定移动，为人流量较大的一侧提供思政教育宣传，进而有效提高公共场合的思政宣传教育。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站，包括宣传机器人，所述宣传机器人上安装有显示屏和扬声器，显示屏的底部还开设有数据接口，在宣传机器人的底部安装有行走轮，宣传机器人两端的地面上均设有无线充电装置，宣传机器人能在两端的无线充电装置之间移动，所述无线充电装置包括安装在中心位置处的电磁定位装置以及外周分布的无线充电器和RFID阅读器，电磁定位装置包括开设在无线充电装置上的沉头孔，沉头孔内配合安装永磁铁，永磁铁的底部设有限位挡块，沉头孔内安装有与限位挡块相配合的限位套，对应于永磁铁的位置，在宣传机器人底部开设有安装孔，安装孔内设有电磁铁，电磁铁通电能吸引永磁铁，在安装孔的侧壁上还安装有电控销，在宣传机器人上还安装有与RFID阅读器相配合识别的电子标签以及与无线充电器配合使用的接收端线圈，当RFID阅读器转动至电子标签对其进行识别时，无线充电器位于接收端线圈底部能对宣传机器人进行无线充电，所述安装孔顶部安装有电动推杆，电动推杆的活塞杆固定安装在电磁铁上，在安装孔内周还设有导向套，其中导向套采用非导磁性材料制成并与电磁铁相配合，在电磁铁的底部还安装有接近开关，在安装孔的侧壁上开设有与其相联通的槽孔，槽孔内安装电控销，所述电控销包括微型电机和销子，在槽孔内还设有第一挡板和第二挡板，第一挡板和第二挡板上均开设有与销子相配合的导向孔，微型电机和销子之间铰接有传动杆，微型电机转动能带动销子在导向孔内伸缩移动，在所述第一挡板和第二挡板之间的销子外周上安装有限位块，限位块与第一挡板之间的销子外周套装有第一弹簧，第一弹簧始终有使销子一端伸入安装孔的趋势，所述销子伸入安装孔的一端上设有斜面。所述宣传机器人底部设有行走转向装置，行走转向装置包括安装框架，安装框架底部设有驱动轮和转向轮，在安装框架上还安装有控制器和传感器，上述驱动轮、转向轮和传感器均与控制器电连接。两端无线充电装置之间的地面上涂有引导标线，引导标线能被传感器识别，使宣传机器人沿引导标线进行往复移动。所述宣传机器人上安装有摄像头。所述无线充电装置的无线充电器、RFID阅读器和电磁定位装置均位于方板内，方板的尺寸为80cm×80cm。所述宣传机器人内还设有与电控销相连接的人工解锁装置，人工解锁装置包括有安装盒，安装盒内设有能沿其长度方向移动的拉杆，位于安装盒内拉杆一端的底部固定安装有解锁轮，解锁轮的底部设有能沿安装盒长度方向移动的解锁杆，微型电机的转盘上设有固定块，所述解锁杆的一端能推动固定块使微型电机转动解锁，解锁杆的另一端设有第一滑块，对应于第一滑块的位置，在安装盒上铰接有联动杆，联动杆的底部开设有与第一滑块相配合的第一滑槽，联动杆的顶部通过第一扭簧安装有转动块，转动块远离解锁轮一侧的联动杆上固定安装止转块，所述第一扭簧始终有使转动块转动至止转块位置处的趋势，解锁轮移动靠近联动杆时，能推动联动杆转动进而带动解锁杆推动固定块使电控销解锁，所述解锁杆上还安装有限位凸沿，限位凸沿与安装盒之间的解锁杆上套装有第二弹簧，第二弹簧始终有使联动杆处于竖直状态的趋势，在解锁轮和解锁杆之间的安装盒上还铰接有转板，转板的一端设有楔形面，楔形面位于解锁轮底部，转板的另一端设有棘爪，解锁杆上开设有与棘爪相配合的棘齿，转板的转轴上安装有第二扭簧，第二扭簧始终有使棘爪伸入棘齿的趋势，棘爪与棘齿相配合时，解锁杆能压缩第二弹簧移动，反向移动则受到棘爪的阻碍，解锁轮移动至楔形面上时能克服第二扭簧的弹力而使棘爪与棘齿分离，所述安装盒内还设有能沿其长度方向移动的第一齿条，拉杆上开设有第二滑槽，第一齿条上安装有与第二滑槽相配合的第二滑块，当拉杆移动将电控销解锁之后才能带动第一齿条移动，在安装盒内安装有与第一齿条相啮合的第一齿轮，第一齿轮同轴安装有第一链轮，第一链轮与第一齿轮同步转动，所述电动推杆上安装有第二齿条，第二齿条上啮合第二齿轮，所述第二齿轮同轴安装有第二链轮，第二链轮与第二齿轮同步转动，第二链轮和第一链轮之间配合安装有传动链条，拉杆带动第一齿条移动时，电动推杆能在安装孔内下移，在所述拉杆外侧还设有第一固定环，宣传机器人的外侧设有与第一固定环相配合的第二固定环，第一固定环与第二固定环之间安装有可拆卸的固定锁。所述安装盒上安装有开合盖，开合盖与安装盒之间设有可拆卸的挂锁，整个安装盒能从宣传机器人内拆卸取出。

智能移动式无源思政综合宣传站进行往复移动思政宣传的方法，包括以下步骤：

①宣传机器人在其中一个无线充电装置上由电磁定位装置固定，转向轮带动宣传机器人进行旋转，到传感器移动至引导标线时，传感器发送电信号至控制器，控制器发送电信号至转向轮，使宣传机器人停止转动；

②宣传机器人停止转动之后，电控销回缩，电磁铁通反向电流，排斥永磁铁使其落入沉头孔内，电磁定位装置解除对宣传机器人的固定，控制器发送电信号至驱动轮，使传感器位于宣传机器人前进方向的前端，宣传机器人沿引导标线移动至另一端的无线充电装置上；

③当传感器移动至引导标线的端部位置时，宣传机器人停止移动，此时宣传机器人底部的电磁铁对准沉头孔内的永磁铁；

④此时电控销处于回缩状态，电动推杆将电磁铁推出，使电磁铁进入到沉头孔内与永磁铁接触，接近开关启动；

⑤接近开关启动发送电信号至控制器，使电磁铁通电吸引永磁铁，电动推杆回缩带动电磁铁和永磁铁上移，此时电控销伸出进入到安装孔内；

⑥电磁铁和永磁铁上移过程中挤压斜面将销子推至槽孔内，当电磁铁和永磁铁上移至销子上端时，销子重新伸入安装孔，位于永磁铁底部形成定位，此时电磁铁断电，完成电磁定位装置对宣传机器人的固定；

⑦定位完毕之后，转向轮启动，带动宣传机器人以电磁定位装置为中心旋转，RFID阅读器启动，当RFID阅读器转动至与电子标签相识别的位置时，宣传机器人停止转动，此时无线充电器位于接收端线圈底部；

⑧识别完毕之后，按照预先设定的时间段，宣传机器人在此处无线充电装置停留进行思政宣传，当电量低于30％之后，无线充电器启动对宣传机器人进行充电；

⑨充电结束后，无线充电器关闭，当宣传机器人在此处宣传的时间超出设定范围后，重复步骤①-⑨，完成宣传机器人在两端无线充电装置之间的往复移动。

本发明的积极效果在于：本发明所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站，宣传机器人可根据不同时间段人流量的大小来进行移动，确保为人流量较大的一侧提供思政教育宣传，相比于固定的宣传板，宣传机器人上的显示屏和扬声器能有效提高思政教育的宣传力度，且宣传机器人在往复移动的过程中能通过无线充电装置进行充电，保证其在宣传作业过程中的续航能力，不用工作人员对其进行额外的取出并充电操作，其中电磁定位装置还能对宣传机器人进行稳固定位，防止发生意外滑动，宣传机器人还能根据设定的引导标线进行规划移动，避免与其他设备发生碰撞，以提高设备的使用寿命等。

附图说明

图1是本发明的使用状态图(图中虚线表示地铁站进出口)；

图2是本发明的主视图；

图3是宣传机器人的机构示意图；

图4是图2中A向视图的放大视图；

图5是行走转向装置的结构示意图；

图6是图5的仰视图；

图7是电磁定位装置的结构示意图；

图8是图7中I的局部放大视图；

图9是本发明加装人工解锁装置的结构示意图；

图10是人工解锁装置的结构示意图；

图11是拉杆向外拉动至解锁轮推动联动杆转动时安装盒内各结构的状态示意图；

图12是拉杆向外拉动至解锁轮与联动杆分离时安装盒内各结构的状态示意图；

图13是图12中II的局部放大视图；(图中虚线表示转动块转动避让解锁轮)

图14是安装盒上设有开合盖的结构示意图。

具体实施方式

本发明所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站，如图1所示，包括宣传机器人2，在使用时将其放置到譬如地铁站出入口闸门的位置之间，或不同时间段人流量差别较大的其他公共场所，始终保证宣传机器人2位于人流量较大一侧，给更多的人群提供思政教育宣传。

如图2和图3所示，所述宣传机器人2上安装有显示屏3和扬声器4，区别于传统的思政教育宣传板，能提供更加丰富的影音思政教育宣传，显示屏3的底部还开设有数据接口5，数据接口5与宣传机器人2内的存储硬盘相连接，所述数据接口5可以是现有的USB接口，以便于将需要播放的思政宣传资料通过U盘传输到宣传机器人2内。在宣传机器人2的底部安装有行走轮，可以人工推动宣传机器人2进行转移，保证显示屏3朝向人群位置，以最大限度地提高思政教育宣传的力度。

为了使宣传机器人2在进行宣传工作的同时还可以进行充电续航，如图2所示，宣传机器人2两端的地面上均设有无线充电装置，宣传机器人2能在两端的无线充电装置之间移动。所述无线充电装置包括安装在中心位置处的电磁定位装置以及外周分布的无线充电器7和RFID阅读器8，在宣传机器人2上还安装有与RFID阅读器8相配合识别的电子标签21以及与无线充电器7配合使用的接收端线圈36，当RFID阅读器8转动至电子标签21对其进行识别时，无线充电器7位于接收端线圈36底部能对宣传机器人2进行无线充电。其中电磁定位装置用以将宣传机器人2固定在充电位置，RFID阅读器8用以识别电子标签21并调整宣传机器人2的位置，使无线充电器7位于接收端线圈36底部，进而让宣传机器人2完成无线充电。其中宣传机器人2上部设置的显示屏3可以独立旋转，可以通过提前设置显示屏3的旋转角度或是利用现有的图像识别技术，保证显示屏3始终朝向人流多的一侧进行思政宣传。

如图7所示，电磁定位装置包括开设在无线充电装置上的沉头孔22，沉头孔22内配合安装永磁铁23，永磁铁23包括分别与沉头孔22相配合的小直径一端和大直径一端，永磁铁23的底部即小直径一端设有限位挡块24，沉头孔22内安装有与限位挡块24相配合的限位套25，以防止永磁铁23与沉头孔22发生脱离，对应于永磁铁23的位置，在宣传机器人2底部开设有安装孔26，安装孔26与永磁铁23大直径一端相配合，安装孔26内设有电磁铁27，电磁铁27通电能吸引永磁铁23上升至安装孔26内，在安装孔26的侧壁上还安装有电控销28，电控销28能在永磁铁23上升至安装孔26内时伸出将永磁铁23定位在安装孔26内，防止宣传机器人2与无线充电装置发生分离，其中电控销28可以是授权专利CN201520254949.4中所述的电控销。

当宣传机器人2移动接近无线充电装置时，一旦电磁铁27吸合永磁铁23，RFID阅读器8就会启动对宣传机器人2上的电子标签21进行识别，在确认移动至无线充电装置位置处的是宣传机器人2后，旋转调整宣传机器人2所处的位置，启动无线充电器7对位于其上的宣传机器人2进行充电。上述充电过程无需进行额外的人工操作，避免了工作人员将宣传机器人2取出并充电的工作环节，既减轻了工作人员的劳动强度，也能增加宣传机器人2的续航能力。

以图1所示的地铁站出入口情况为例，将宣传机器人2放置于出入口之间，假设此处的地铁站早高峰位于图1所示的上侧，晚高峰位于图1所示的下侧，当处于早高峰的时间段时，宣传机器人2位于靠近上侧的一端，在为人流量较多一侧的人群提供思政教育宣传的同时，还能为自身进行充电，维持其续航，当处于晚高峰的时间段时，宣传机器人2就移动至另一端，同样是为人流量较多一侧的人群提供思政教育宣传，并进行自身充电，往复移动来往于两端的无线充电装置之间，有效提高思政教育的宣传力度。

为了保证电磁铁27能将永磁铁23吸合并带进安装孔26内，如图7所示，所述安装孔26顶部安装有电动推杆18，电动推杆18的活塞杆固定安装在电磁铁27上，电动推杆18伸出能带动电磁铁27下移至与永磁铁23相接触，将其吸合之后能随着电动推杆18回缩而进入安装孔26内，以完成对宣传机器人2的固定。为了避免电磁铁27与宣传机器人2内部的设备产生吸引力，在安装孔26内周还设有导向套19，其中导向套19采用非导磁性材料制成并与电磁铁27相配合，既可以起到隔磁的作用，还能对电磁铁27的移动起到导向，最大程度地减少移动所产生的摩擦。在所述电磁铁27的底部还安装有接近开关20，接近开关20与RFID阅读器8、无线充电器7相互电连接，当电磁铁27与永磁铁23接触吸合后，接近开关20发送电信号至RFID阅读器8和无线充电器7使其启动，即首先将宣传机器人2固定之后，再启动对宣传机器人2的无线充电，依次相关联动作可在一定程度上起到降低功耗的作用。

如图8所示，在安装孔26的侧壁上开设有与其相联通的槽孔29，槽孔29内安装电控销28，所述电控销28包括微型电机30和销子31，在槽孔29内还设有第一挡板32和第二挡板33，第一挡板32和第二挡板33上均开设有与销子31相配合的导向孔34，微型电机30和销子31之间铰接有传动杆35，微型电机30转动能带动销子31在导向孔34内伸缩移动，在所述第一挡板32和第二挡板33之间的销子31外周上安装有限位块9，限位块9与第一挡板32之间的销子31外周套装有第一弹簧17，第一弹簧17始终有使销子31一端伸入安装孔26的趋势，所述销子31伸入安装孔26的一端上设有斜面1。

此处电控销28采用微型电机30对销子31进行伸缩驱动，且销子31的外周上安装有第一弹簧17，第一弹簧17始终有使销子31伸入安装孔26的趋势，电磁铁27下移时，销子31位于槽孔29内，不会对电磁铁27下行产生阻碍，所述销子的端面上设置的斜面1，在电磁铁27带动永磁铁23大直径一端上移时能在斜面1的导向下克服第一弹簧17的弹力，将销子31压缩，一旦永磁铁23大直径一端上升至销子31上端，在第一弹簧17的弹力作用下，销子31重新伸出至永磁铁23大直径一端的底面，形成电控销28对永磁铁23的定位。在电动推杆18上还可安装行程开关，当电磁铁27带动永磁铁23上移至销子31上端时，使电磁铁27断电，在电控销28的作用下对永磁铁23进行定位固定，当需要解除固定时，可以对电磁铁27再次通电，并使电磁方向相反，对永磁铁23产生斥力，电控销28回缩时，永磁铁23就会重新落入到沉头孔22内。

当宣传机器人2位于无线充电装置上进行充电时，安装孔26位置与永磁铁23相对应，电磁铁27通电并在电动推杆18的带动下移，接触吸合永磁铁23之后将其带入安装孔26，永磁铁23上移至销子31上端时，此时电控销28的销子31伸出至永磁铁23大直径一端的底面，如图8所示，对永磁铁23进行辅助定位，可以防止宣传机器人2在充电过程中发生侧翻或被人提起从而导致提前断电，当充电完毕后，电磁铁27再次通电对永磁铁23产生排斥，与此同时，电控销28压缩第一弹簧17回收，解除对永磁铁23的限位，永磁铁23在重力及斥力作用下重新落入沉头孔22内，完成与安装孔26的分离，解除对宣传机器人2的定位，其中限位套25的设置还能对永磁铁23的下落具有导向和缓冲作用，避免永磁铁23与宣传机器人2之间发生磕碰，进而可以提高电磁定位装置的使用寿命。

进一步地，为了能使宣传机器人2自由移动转向，如图5和图6所示，所述宣传机器人2底部设有行走转向装置，行走转向装置包括安装框架6，安装框架6底部设有驱动轮10和转向轮11，分别对宣传机器人2的移动提供动力以及协助宣传机器人2的转向，在安装框架6上还安装有控制器12和传感器13，上述驱动轮10、转向轮11和传感器13均与控制器12电连接，传感器13能对移动过程中的障碍物进行检测，控制器12则能根据传感器13所检测做出的反馈来选择宣传机器人2的行走路线。上述安装框架6、驱动轮10、转向轮11、控制器12和传感器13可以是专利号CN201821715477.8的授权专利中的机体、驱动轮、换向装置、控制器和传感器，其中行走转向装置也可以是现有的扫地机器人中的行走机构。为了保证自由移动的宣传机器人2不会撞到其他设备，在其外围可设有围栏，无线充电装置位于围栏的两端位置，围栏除了作为整体装置的安装单元外，还对其内部的宣传机器人2起到限位的作用，保证宣传机器人2在两端的无线充电装置之间移动。

进一步地，如图1所示，两端无线充电装置之间的地面上涂有引导标线14，引导标线14能被传感器13识别，使宣传机器人2沿引导标线14进行往复移动，提高宣传机器人2路线行走的准确性，所述宣传机器人2沿引导标线14行走的功能原理可以和现有扫地机器人自动返回充电的功能原理相同。

进一步地，所述宣传机器人2上安装有摄像头15，摄像头15对宣传机器人2前侧的人群数量进行实时监测，采用图像识别技术判断附近的人流量，能在其周围没人的时候自动关闭显示屏3和扬声器4，停止播放，在一定程度上避免了电力的浪费。

进一步地，为了便于在公共场合安装无线充电装置，如图4所示，所述无线充电装置的无线充电器7、RFID阅读器8和电磁定位装置均位于方板16内，所述方板16的尺寸为80cm×80cm，可以替代公共场合所铺设的瓷砖或地板，使方板16的上侧面与公共场所的地面保持平齐，便于宣传机器人2水平移动至无线充电装置上，其中为了能符合公共场所不同瓷砖的铺设面积，方板16尺寸也可以设计为60cm×60cm或者其他类型尺寸。

当宣传机器人2与无线充电装置无法解锁时，原因可能是由于电控销28发生故障，永磁铁23无法下落，也可能是由于永磁铁23在安装孔26内发生倾斜，摩擦力过大无法因自重而下降，为了同时解决上述两种问题，本发明在宣传机器人2内还设有与电控销28相连接的人工解锁装置，一次操作就能将电控销28人工解锁，还能带动电动推杆18整体下移，将永磁铁23从安装孔26推至沉头孔22内，从而使宣传机器人2与无线充电装置分离。如图9和图10所示，人工解锁装置包括有安装盒37，安装盒37内设有能沿其长度方向移动的拉杆38，位于安装盒37内拉杆38一端的底部固定安装有解锁轮39，拉杆38移动时能同步带动解锁轮39进行移动。

解锁轮39的底部设有能沿安装盒37长度方向移动的解锁杆40，微型电机30的转盘上安装固定块66，所述解锁杆40的一端能推动固定块66使微型电机30转动解锁，解锁杆40向微型电机30方向伸出时，能推动固定块带动转盘旋转，进而使销子31缩回槽孔29内，解除对永磁铁23的限位，从而完成人工解锁。解锁杆40的另一端设有第一滑块41，对应于第一滑块41的位置，在安装盒37上铰接有联动杆42，联动杆42的底部开设有与第一滑块41相配合的第一滑槽43，联动杆42的顶部通过第一扭簧44安装有转动块45，如图13所示，转动块45远离解锁轮39一侧的联动杆42上固定安装止转块46，所述第一扭簧44始终有使转动块45转动至止转块46位置处的趋势，解锁轮39移动靠近联动杆42时，能推动联动杆42转动进而带动解锁杆40向微型电机30方向移动使电控销28解锁。

所述解锁杆40上还安装有限位凸沿47，限位凸沿47与安装盒37之间的解锁杆40上套装有第二弹簧48，第二弹簧48始终有使联动杆42处于竖直状态的趋势。在解锁轮39和解锁杆40之间的安装盒37上还铰接有转板49，转板49的一端设有楔形面50，楔形面50位于解锁轮39底部，转板49的另一端设有棘爪51，解锁杆40上开设有与棘爪51相配合的棘齿52，转板49的转轴上安装有第二扭簧53，第二扭簧53始终有使棘爪51伸入棘齿52的趋势。棘爪51与棘齿52相配合时，解锁杆40能压缩第二弹簧48移动，反向移动则受到棘爪51的阻碍，解锁轮39移动至楔形面50上时能克服第二扭簧53的弹力而使棘爪51与棘齿52分离。

所述安装盒37内还设有能沿其长度方向移动的第一齿条54，拉杆38上开设有第二滑槽64，第一齿条54上安装有与第二滑槽64相配合的第二滑块65，当拉杆38移动将电控销28解锁之后才能带动第一齿条54移动。在安装盒37内安装有与第一齿条54相啮合的第一齿轮55，第一齿轮55同轴安装有第一链轮56，第一链轮56与第一齿轮55同步转动，所述电动推杆18上安装有第二齿条57，第二齿条57上啮合第二齿轮58，所述第二齿轮58同轴安装有第二链轮59，第二链轮59与第二齿轮58同步转动，第二链轮59和第一链轮56之间配合安装有传动链条60。拉杆38带动第一齿条54移动时，电动推杆18能在安装孔26内下移，将永磁铁23从安装孔26推至沉头孔22内，从而使宣传机器人2与无线充电装置分离。

在所述拉杆38外侧还设有第一固定环61，宣传机器人2的外侧设有与第一固定环61相配合的第二固定环62，第一固定环61与第二固定环62之间安装有可拆卸的固定锁63，平常状态下，拉杆38由固定锁63固定在宣传机器人2外周上，永磁铁23的解锁由电控销28进行控制，确保人工解锁装置不会发生动作。

一旦出现永磁铁23无法与安装孔26分离的情况，则要将第一固定环61与第二固定环62之间的固定锁63拆掉，向外拉动拉杆38，即在图10所示的方向上拉动拉杆38左移，解锁轮39跟随拉杆38左移，解锁轮39在左移的过程中推动联动杆42在图11所示的方向上顺时针转动，第一滑槽43则会推动第一滑块41与解锁杆40一同右移，使解锁杆40一端推动固定块66完成解锁。其中解锁轮39左移离开楔形面50后，在第二扭簧53的作用力下，棘爪51伸入棘齿52内，由于棘齿52的方向，解锁杆40能继续向右移动，而不会在第二弹簧48的弹力作用下发生左移，解锁轮39继续左移至与联动杆42相分离之后，如图12所示，在棘爪51的限位作用下，联动杆42保持倾斜状态，解锁杆40同样不会发生移动。

待销子31缩回槽孔29内后，拉杆38继续左移会带动第一齿条54左移，使第一齿轮55和第一链轮56在图11所示的方向上顺时针转动，由于传动链条60的传动，第二齿轮58和第二链轮59也随之发生顺时针转动，最后会使第二齿条57带动电动推杆18下移，进而推动永磁铁23从安装孔26进入沉头孔22内，使宣传机器人与无线充电装置分离。其中第一链轮56和第二链轮59的轮径比例如图12所示，只需要拉杆移动一小段距离就能使电动推杆18下降一大段距离，确保能将永磁铁23从安装孔26推至沉头孔22内。

当人工解锁完毕，宣传机器人与无线充电装置分离之后，再推动拉杆38右移，使人工解锁装置内的各部件复位，在拉杆38右移右移的过程中，由于联动杆42顶部设置的转动块45，如图13所示，解锁轮39右移能克服第一扭簧44的弹力，越过联动杆42，联动杆42此时的状态不会影响解锁轮39右移复位。当解锁轮39继续右移时，由于楔形面50的设置，解锁轮39右移会逐渐压着转板49克服第二扭簧53的弹力发生逆时针转动，进而使棘爪51与棘齿52分离，解除对解锁杆40的限位，在第二弹簧48的弹力作用下，联动杆42逆时针转动至如图10所示的原始状态。拉杆38右移的同时也会带动第一齿条54右移，使第一齿轮55、第一链轮56、第二齿轮58和第二链轮59逆时针转动，最终带动电动推杆18上移至原始位置，至此完成人工解锁装置各部件的复位，最后再将固定锁63穿入第一固定环61与第二固定环62内完成锁定即可。

进一步地，为了便于对人工解锁装置安装盒37内的各部件进行维修更换，如图14所示，所述安装盒37上安装有开合盖67，开合盖67与安装盒37之间设有可拆卸的挂锁，整个安装盒37能从宣传机器人2内拆卸取出。当人工解锁装置安装盒内的部件发生故障时，只需要将传动链条60从第一链轮56上取下，整个安装盒37就能从宣传机器人2内拆卸取出，再打开开合盖67，便能对安装盒37内部的各部件进行维修更换。

进一步地，本发明所述智能移动式无源思政综合宣传站进行往复移动思政宣传的方法，包括以下步骤：

①宣传机器人2在其中一个无线充电装置上由电磁定位装置固定，转向轮11带动宣传机器人2进行旋转，到传感器13移动至引导标线14时，传感器13发送电信号至控制器12，控制器12发送电信号至转向轮11，使宣传机器人2停止转动；

②宣传机器人2停止转动之后，电控销28回缩，电磁铁27通反向电流，排斥永磁铁23使其落入沉头孔22内，电磁定位装置解除对宣传机器人2的固定，控制器12发送电信号至驱动轮10，使传感器13位于宣传机器人2前进方向的前端，宣传机器人2沿引导标线14移动至另一端的无线充电装置上；

③当传感器13移动至引导标线14的端部位置时，宣传机器人2停止移动，此时宣传机器人2底部的电磁铁27对准沉头孔22内的永磁铁23；

④此时电控销28处于回缩状态，电动推杆18将电磁铁27推出，使电磁铁27进入到沉头孔22内与永磁铁23接触，接近开关20启动；

⑤接近开关20启动发送电信号至控制器12，使电磁铁27通电吸引永磁铁23，电动推杆18回缩带动电磁铁27和永磁铁23上移，此时电控销28伸出进入到安装孔26内；

⑥电磁铁27和永磁铁23上移过程中挤压斜面1将销子31推至槽孔29内，当电磁铁27和永磁铁23上移至销子31上端时，销子31重新伸入安装孔26，位于永磁铁23底部形成定位，此时电磁铁27断电，完成电磁定位装置对宣传机器人2的固定；

⑦定位完毕之后，转向轮11启动，带动宣传机器人2以电磁定位装置为中心旋转，RFID阅读器8启动，当RFID阅读器8转动至与电子标签21相识别的位置时，宣传机器人2停止转动，此时无线充电器7位于接收端线圈36底部；

⑧识别完毕之后，按照预先设定的时间段，宣传机器人2在此处无线充电装置停留进行思政宣传，当电量低于30％之后，无线充电器7启动对宣传机器人2进行充电；

⑨充电结束后，无线充电器7关闭，当宣传机器人2在此处宣传的时间超出设定范围后，重复步骤①-⑨，完成宣传机器人2在两端无线充电装置之间的往复移动。

本发明的技术方案并不限制于本发明所述的实施例的范围内。本发明未详尽描述的技术内容均为公知技术。

Claims (8)

1.一种智能移动式无源思政综合宣传站，其特征在于：包括宣传机器人(2)，所述宣传机器人(2)上安装有显示屏(3)和扬声器(4)，显示屏(3)的底部还开设有数据接口(5)，在宣传机器人(2)的底部安装有行走轮，宣传机器人(2)两端的地面上均设有无线充电装置，宣传机器人(2)能在两端的无线充电装置之间移动，所述无线充电装置包括安装在中心位置处的电磁定位装置以及外周分布的无线充电器(7)和RFID阅读器(8)，电磁定位装置包括开设在无线充电装置上的沉头孔(22)，沉头孔(22)内配合安装永磁铁(23)，永磁铁(23)的底部设有限位挡块(24)，沉头孔(22)内安装有与限位挡块(24)相配合的限位套(25)，对应于永磁铁(23)的位置，在宣传机器人(2)底部开设有安装孔(26)，安装孔(26)内设有电磁铁(27)，电磁铁(27)通电能吸引永磁铁(23)，在安装孔(26)的侧壁上还安装有电控销(28)，在宣传机器人(2)上还安装有与RFID阅读器(8)相配合识别的电子标签(21)以及与无线充电器(7)配合使用的接收端线圈(36)，当RFID阅读器(8)转动至电子标签(21)对其进行识别时，无线充电器(7)位于接收端线圈(36)底部能对宣传机器人(2)进行无线充电，所述安装孔(26)顶部安装有电动推杆(18)，电动推杆(18)的活塞杆固定安装在电磁铁(27)上，在安装孔(26)内周还设有导向套(19)，其中导向套(19)采用非导磁性材料制成并与电磁铁(27)相配合，在电磁铁(27)的底部还安装有接近开关(20)，在安装孔(26)的侧壁上开设有与其相联通的槽孔(29)，槽孔(29)内安装电控销(28)，所述电控销(28)包括微型电机(30)和销子(31)，在槽孔(29)内还设有第一挡板(32)和第二挡板(33)，第一挡板(32)和第二挡板(33)上均开设有与销子(31)相配合的导向孔(34)，微型电机(30)和销子(31)之间铰接有传动杆(35)，微型电机(30)转动能带动销子(31)在导向孔(34)内伸缩移动，在所述第一挡板(32)和第二挡板(33)之间的销子(31)外周上安装有限位块(9)，限位块(9)与第一挡板(32)之间的销子(31)外周套装有第一弹簧(17)，第一弹簧(17)始终有使销子(31)一端伸入安装孔(26)的趋势，所述销子(31)伸入安装孔(26)的一端上设有斜面(1)。

2.根据权利要求1所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站，其特征在于：所述宣传机器人(2)底部设有行走转向装置，行走转向装置包括安装框架(6)，安装框架(6)底部设有驱动轮(10)和转向轮(11)，在安装框架(6)上还安装有控制器(12)和传感器(13)，上述驱动轮(10)、转向轮(11)和传感器(13)均与控制器(12)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站，其特征在于：两端无线充电装置之间的地面上涂有引导标线(14)，引导标线(14)能被传感器(13)识别，使宣传机器人(2)沿引导标线(14)进行往复移动。

4.根据权利要求1所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站，其特征在于：所述宣传机器人(2)上安装有摄像头(15)。

5.根据权利要求1所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站，其特征在于：所述无线充电装置的无线充电器(7)、RFID阅读器(8)和电磁定位装置均位于方板(16)内，方板(16)的尺寸为80cm×80cm。

6.根据权利要求1所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站，其特征在于：所述宣传机器人(2)内还设有与电控销(28)相连接的人工解锁装置，人工解锁装置包括有安装盒(37)，安装盒(37)内设有能沿其长度方向移动的拉杆(38)，位于安装盒(37)内拉杆(38)一端的底部固定安装有解锁轮(39)，解锁轮(39)的底部设有能沿安装盒(37)长度方向移动的解锁杆(40)，微型电机(30)的转盘上设有固定块(66)，所述解锁杆(40)的一端能推动固定块(66)使微型电机(30)转动解锁，解锁杆(40)的另一端设有第一滑块(41)，对应于第一滑块(41)的位置，在安装盒(37)上铰接有联动杆(42)，联动杆(42)的底部开设有与第一滑块(41)相配合的第一滑槽(43)，联动杆(42)的顶部通过第一扭簧(44)安装有转动块(45)，转动块(45)远离解锁轮(39)一侧的联动杆(42)上固定安装止转块(46)，所述第一扭簧(44)始终有使转动块(45)转动至止转块(46)位置处的趋势，解锁轮(39)移动靠近联动杆(42)时，能推动联动杆(42)转动进而带动解锁杆(40)推动固定块(66)使电控销(28)解锁，所述解锁杆(40)上还安装有限位凸沿(47)，限位凸沿(47)与安装盒(37)之间的解锁杆(40)上套装有第二弹簧(48)，第二弹簧(48)始终有使联动杆(42)处于竖直状态的趋势，在解锁轮(39)和解锁杆(40)之间的安装盒(37)上还铰接有转板(49)，转板(49)的一端设有楔形面(50)，楔形面(50)位于解锁轮(39)底部，转板(49)的另一端设有棘爪(51)，解锁杆(40)上开设有与棘爪(51)相配合的棘齿(52)，转板(49)的转轴上安装有第二扭簧(53)，第二扭簧(53)始终有使棘爪(51)伸入棘齿(52)的趋势，棘爪(51)与棘齿(52)相配合时，解锁杆(40)能压缩第二弹簧(48)移动，反向移动则受到棘爪(51)的阻碍，解锁轮(39)移动至楔形面(50)上时能克服第二扭簧(53)的弹力而使棘爪(51)与棘齿(52)分离，所述安装盒(37)内还设有能沿其长度方向移动的第一齿条(54)，拉杆(38)上开设有第二滑槽(64)，第一齿条(54)上安装有与第二滑槽(64)相配合的第二滑块(65)，当拉杆(38)移动将电控销(28)解锁之后才能带动第一齿条(54)移动，在安装盒(37)内安装有与第一齿条(54)相啮合的第一齿轮(55)，第一齿轮(55)同轴安装有第一链轮(56)，第一链轮(56)与第一齿轮(55)同步转动，所述电动推杆(18)上安装有第二齿条(57)，第二齿条(57)上啮合第二齿轮(58)，所述第二齿轮(58)同轴安装有第二链轮(59)，第二链轮(59)与第二齿轮(58)同步转动，第二链轮(59)和第一链轮(56)之间配合安装有传动链条(60)，拉杆(38)带动第一齿条(54)移动时，电动推杆(18)能在安装孔(26)内下移，在所述拉杆(38)外侧还设有第一固定环(61)，宣传机器人(2)的外侧设有与第一固定环(61)相配合的第二固定环(62)，第一固定环(61)与第二固定环(62)之间安装有可拆卸的固定锁(63)。

7.根据权利要求6所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站，其特征在于：所述安装盒(37)上安装有开合盖(67)，开合盖(67)与安装盒(37)之间设有可拆卸的挂锁，整个安装盒(37)能从宣传机器人(2)内拆卸取出。

8.使用权利要求3所述的一种智能移动式无源思政综合宣传站进行往复移动思政宣传的方法，其特征在于：包括以下步骤：

①宣传机器人(2)在其中一个无线充电装置上由电磁定位装置固定，转向轮(11)带动宣传机器人(2)进行旋转，到传感器(13)移动至引导标线(14)时，传感器(13)发送电信号至控制器(12)，控制器(12)发送电信号至转向轮(11)，使宣传机器人(2)停止转动；

②宣传机器人(2)停止转动之后，电控销(28)回缩，电磁铁(27)通反向电流，排斥永磁铁(23)使其落入沉头孔(22)内，电磁定位装置解除对宣传机器人(2)的固定，控制器(12)发送电信号至驱动轮(10)，使传感器(13)位于宣传机器人(2)前进方向的前端，宣传机器人(2)沿引导标线(14)移动至另一端的无线充电装置上；

③当传感器(13)移动至引导标线(14)的端部位置时，宣传机器人(2)停止移动，此时宣传机器人(2)底部的电磁铁(27)对准沉头孔(22)内的永磁铁(23)；

④此时电控销(28)处于回缩状态，电动推杆(18)将电磁铁(27)推出，使电磁铁(27)进入到沉头孔(22)内与永磁铁(23)接触，接近开关(20)启动；

⑤接近开关(20)启动发送电信号至控制器(12)，使电磁铁(27)通电吸引永磁铁(23)，电动推杆(18)回缩带动电磁铁(27)和永磁铁(23)上移，此时电控销(28)伸出进入到安装孔(26)内；

⑥电磁铁(27)和永磁铁(23)上移过程中挤压斜面(1)将销子(31)推至槽孔(29)内，当电磁铁(27)和永磁铁(23)上移至销子(31)上端时，销子(31)重新伸入安装孔(26)，位于永磁铁(23)底部形成定位，此时电磁铁(27)断电，完成电磁定位装置对宣传机器人(2)的固定；

⑦定位完毕之后，转向轮(11)启动，带动宣传机器人(2)以电磁定位装置为中心旋转，RFID阅读器(8)启动，当RFID阅读器(8)转动至与电子标签(21)相识别的位置时，宣传机器人(2)停止转动，此时无线充电器(7)位于接收端线圈(36)底部；

⑧识别完毕之后，按照预先设定的时间段，宣传机器人(2)在此处无线充电装置停留进行思政宣传，当电量低于30％之后，无线充电器(7)启动对宣传机器人(2)进行充电；

⑨充电结束后，无线充电器(7)关闭，当宣传机器人(2)在此处宣传的时间超出设定范围后，重复步骤①-⑨，完成宣传机器人(2)在两端无线充电装置之间的往复移动。

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