CN111908086B - 一种垫板自动输送装置及其调控方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垫板自动输送装置及其调控方法，包括垫板输送带和设置在垫板输送带末端的堆垛台，垫板输送带上方设有检测部件，检测部件与堆垛台之间的距离等于两块垫板的长度和两块垫板标准间距之和，垫板输送带的前后两面设有用于调整两个相邻垫板间距的动力调整部件，且动力调整部件与检测部件之间的间距与垫板的一半长度相等；侧推气缸推动施力气缸的施力点分布在垫板侧边中心位置的两侧，伺服电机带动挡条转动至两个相邻垫板的固定间隔位置，施力气缸推动垫板至垫板的头部正好接触挡条以调整垫板等间距输送；利用气缸逆着垫板输送装置推动垫板的侧边以调整两个垫板之间的间距至标准间距，避免石膏板堵板损坏和垫板输送带损坏的情况。

Description

一种垫板自动输送装置及其调控方法

技术领域

本发明涉及石膏板生产线技术领域，具体涉及一种垫板自动输送装置及其调控方法。

背景技术

随着现代化绿色建筑对石膏板的急剧需求，石膏板生产线也需提高自动化水平，自动输送垫板机构是不可缺少的设备，自动输送垫板机构是指将先利用自动输送垫板机器人将堆垛垫板转移至垫板输送辊道上，垫板输送辊道将堆垛垫板顺次输送至堆垛台，堆垛台检测到有垫板的存在时才会升起，干燥输送带上的石膏板在堆垛台依次堆叠并由叉车转移，完成一个石膏板生产线的完整操作。

而自动输送垫板机器人主要由X方向移动电机、直线导轨、Z方向移动气缸、吸盘、电磁阀、磁性开关、光电开关组成，磁性开关用于监测Z方向移动气缸的移动位置是否定位，而采用现有的自动输送垫板机器人，相较人工，虽然提高放板效率，且提高了两个垫板之间的间距稳定性，但是如果磁性开关故障，则无法检测Z方向移动气缸将垫板放置在垫板输送辊道的位置，将存在以下缺陷：无法保证垫板输送辊道上的两个相邻垫板之间的距离是否为标准距离，而两个相邻垫板之间的距离不确定则堆垛台的升起不稳定，无法对稳定传输的石膏板进行收集堆垛。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垫板自动输送装置及其调控方法，以解决现有技术中两个相邻垫板之间的距离不确定则堆垛台的升起不稳定，无法对稳定传输的石膏板进行收集堆垛的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种垫板自动输送装置，包括垫板输送带和设置在所述垫板输送带末端的堆垛台，所述垫板输送带上方设有检测部件，所述检测部件与所述堆垛台之间的距离等于两块垫板的长度和两块垫板标准间距之和，所述垫板输送带的前后两面设有用于调整两个相邻所述垫板间距的动力调整部件，且所述动力调整部件与所述检测部件之间的间距与所述垫板的一半长度相等；

所述动力调整部件包括承载底座、伺服电机和施力气缸，所述伺服电机和施力气缸分别均安装在所述承载底座的外表面，且所述伺服电机安装在所述施力气缸的上方，所述伺服电机的旋转轴上设有挡条，所述施力气缸的侧边设有安装在所述承载底座上的侧推气缸，所述侧推气缸推动所述施力气缸的施力点分布在所述垫板侧边中心位置的两侧，所述伺服电机带动所述挡条转动至两个相邻垫板的固定间隔位置，所述施力气缸在所述侧推气缸的推动作用下确定与所述垫板输送带方向相同或者相反的施力位置，所述施力气缸推动所述垫板至所述垫板的头部正好接触所述挡条以调整所述垫板等间距输送。

作为本发明的一种优选方案，所述伺服电机的驱动轴上设有转动曲轴，所述挡条固定安装在所述转动曲轴上且所述挡条的长度方向与所述伺服电机的驱动轴的中心线平行，所述挡条上设有多个均匀分布的光电开关，所述转动曲轴上固定安装有角度传感器，所述光电开关用于检测所述挡条与所述垫板头部之间的距离，所述角度传感器用于检测所述挡条与所述垫板输送带之间的相对角度。

作为本发明的一种优选方案，所述挡条的两端分别与所述垫板输送带前后两面的转动曲轴连接，所述挡条的初始位置位于所述垫板输送带的正上方，所述伺服电机驱动所述挡条转动至所述挡条正对所述垫板的头部。

作为本发明的一种优选方案，所述施力气缸通过旋转挂板安装在所述承载底座上，所述施力气缸绕所述旋转挂板在水平面上做旋转工作，所述侧推气缸安装在远离所述挡条的所述施力气缸侧边，所述侧推气缸的输出轴铰接在所述施力气缸的缸身，所述侧推气缸带动所述施力气缸在所述垫板的传输过程中正对所述垫板的侧边，且所述侧推气缸通过带动所述施力气缸在水平面转动以调整两个相邻所述垫板之间的距离至标准间距。

作为本发明的一种优选方案，所述检测部件分别安装在所述垫板输送带的上方，所述检测部件用于监测固定时间间隔内的垫板的输送位置；

所述检测部件连接有计时模块，所述控制单元内设有定时模块，所述定时模块用于统计两个相邻所述垫板的传输时间，所述计时模块用于统计所述检测部件监测的每个所述垫板的输送时间。

作为本发明的一种优选方案，所述检测部件在所述定时模块设定的开始时间点断电，并且所述检测部件在所述定时模块设定的结束时间点上电，所述检测部件线性并列分布，所述检测部件的输出信号作为所述计时模块的通断电触发信号和复位触发信号，所述检测部件用于监测所述垫板输送带上的垫板与所述堆垛台之间的相对偏移位置，且所述检测部件还用于监测两个相邻所述垫板在所述垫板输送带的距离，所述计时模块的复位信号作为所述定时模块的计时工作信号，所述定时模块和所述计时模块交替工作。

为解决上述技术问题，本发明还进一步提供下述技术方案：一种垫板自动输送装置的调控方法，包括以下步骤：

步骤100、检测部件通过计时模块和定时模块共同结合来检测两个相邻垫板之间的间距，并将数据传输至控制单元进行数据处理；

步骤200、所述检测部件每检测到两个所述垫板之间的间距与标准间距不同，启动报警程序；

步骤300、控制单元控制挡条转动至两个相邻所述垫板的标准间距位置，根据挡条的转动角度以及挡条与垫板头部之间的间距确定对垫板的调整距离；

步骤400、控制单元调控气缸在垫板两侧边的施力点和气缸的伸缩方式，带动所述垫板移位至所述垫板的头部正好接触所述挡条。

作为本发明的一种优选方案，在步骤100中，所述计时模块和定时模块共同结合来检测两个相邻垫板之间的间距，来判断两个相邻所述垫板之间的间距大于标准间距或者两个相邻所述垫板之间的间距小于标准间距，具体的实现步骤为：

步骤101、所述计时模块工作，并且将计时数据与设定数据对比，如果计时模块小于设定数据，则两个相邻垫板之间的间距小于标准间距；

步骤102、所述定时模块工作，并且将所述定时模块达到设定时间后的所述检测部件输出数据进行对比，如果所述检测部件输出数据表示未检测到垫板，则两个相邻垫板之间的间距＞标准间距；

步骤103、如果所述检测部件输出数据表示检测到垫板，则两个相邻垫板之间的间距≤标准间距，重复步骤101；

步骤104、如果计时模块等于设定数据，则两个相邻垫板之间的间距等于标准间距

作为本发明的一种优选方案，在步骤300中，所述计时模块和定时模块共同组合作为所述伺服电机的驱动触发条件，所述计时模块和定时模块作为一个驱动组合，当所述计时模块和定时模块驱动组合完成检测后的任一个模块的数据异常时，所述控制单元调控所述挡条转动至两个相邻所述垫板的标准间距位置，根据挡条输出数据确定垫板调整距离的具体实现步骤为：

步骤301、确定挡条的转动角度，建立挡条的转动角度与挡条的位置之间的对应关系，确定挡条处于垫板输送带上或者垫板上；

步骤302、挡条处于垫板输送带上且挡条与垫板头部之间的间距大于0时，调控气缸在垫板两侧边的施力点，利用气缸推动所述垫板朝所述挡条移动；

步骤303、挡条处于垫板上，调控气缸在垫板两侧边的施力点，利用气缸推动所述垫板远离所述挡条移动；

步骤304、直至挡条与垫板头部之间的间距等于0时，所述挡条逆向转动复位。

作为本发明的一种优选方案，在步骤302和步骤303中，处于垫板前后两侧的气缸只能伸出推动所述垫板，且步骤302和步骤303中的气缸的施力点位置分别位于所述垫板中心位置的两侧。

本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

(1)本发明利用检测部件实时监测两个相邻垫板之间的间距，并且在输送装置的两侧设置调控两个相邻垫板之间的间距的动力调整部件，从而辅助监控放板装置的工作稳定性；

(2)本发明在两个相邻垫板之间的间距大于标准间距时，利用气缸顺着垫板输送装置推动垫板的侧边以减小两个垫板之间的间距至标准间距，在两个相邻垫板之间的间距小于标准间距时，利用气缸逆着垫板输送装置反向推动垫板的侧边以增大两个垫板之间的间距至标准间距，实现方式简单，操作方便，实现保证垫板的正常输送，从而提高石膏板堆垛的稳定性，避免石膏板堵板损坏和垫板输送带损坏的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例提供的垫板自动输送机构的侧视结构示意图；

图2为本发明实施例提供的垫板自动输送机构的俯视结构示意图；

图3为本发明实施例提供的挡条的俯视结构示意图；

图4为本发明实施例提供的施力气缸的侧视结构示意图；

图5为本发明实施例提供的输送装置调控方法的流程示意图。

图中的标号分别表示如下：

1-堆垛台；2-垫板输送带；3-检测部件；4-控制单元；5-计时模块；6-定时模块；7-承载底座；8-伺服电机；9-施力气缸；10-挡条；11-侧推气缸；12-转动曲轴；13-光电开关；14-角度传感器；15-旋转挂板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种垫板自动输送装置及其调控方法，本实施方式由垫板输送带将垫板定频的转移到堆垛台，但是两个相邻垫板之间的距离过大，则会导致垫板的输送不及时，继而引起的石膏板板材无法及时堆垛而损坏，两个相邻垫板之间的距离过小。则垫板的输送超出需求，容易引起的垫板堆叠损坏的情况，从而垫板堆叠容易造成垫板输送辊道损坏的情况。

本实施方式主要利用检测部件实时监测两个相邻垫板之间的间距，并且在输送装置的两侧设置调控两个相邻垫板之间的间距的动力调整部件，当两个相邻垫板之间的间距大于标准间距时，利用气缸顺着垫板输送装置推动垫板的侧边以减小两个垫板之间的间距至标准间距，当两个相邻垫板之间的间距小于标准间距时，利用气缸逆着垫板输送装置反向推动垫板的侧边以增大两个垫板之间的间距至标准间距，从而保证垫板的正常输送，从而提高石膏板堆垛的稳定性，避免石膏板堵板损坏和垫板输送带损坏的情况。

输送装置具体包括垫板输送带2和设置在垫板输送带末端的堆垛台1，垫板输送带2上方设有检测部件3，检测部件3与堆垛台1之间的距离为两块垫板的长度，并且垫板输送带2的前后两面设有用于调整两个相邻垫板间距的动力调整部件，且动力调整部件设置在检测部件3与堆垛台1之间。

本实施方式先利用检测部件3监测两个相邻垫板之间的实时间距，并且将实时间距与标准间距进行对比，通过动力调整部件调整两个相邻垫板之间的距离，从而保证送入堆垛台的稳定性和规律性，同时根据检测部件3的监测结果进行报警，提醒工作人员对垫板投入机器人进行维护，以保证垫板规律等间距的放置在垫板输送带2上，另外通过在线调整垫板的输送间距，来保证石膏板堆垛的正常操作。

其中，如图2所示，检测部件3有多个且检测部件3线性并列分布，检测部件3分别安装在垫板输送带2的上方，检测部件3用于监测固定时间间隔内的垫板的输送位置。

检测部件3连接有计时模块5，控制单元4内设有定时模块6，定时模块6用于统计两个相邻垫板的传输时间，计时模块5用于统计检测部件3监测的每个垫板的输送时间。

其中检测部件3在定时模块6设定的开始时间点断电，并且检测部件3在定时模块6设定的结束时间点上电。

计时模块5的复位信号作为定时模块6的计时工作信号，定时模块6和计时模块5交替工作。

检测部件3的输出信号作为计时模块5的通断电触发信号和复位触发信号，检测部件3用于监测两个相邻垫板在垫板输送带2的距离。

在本实施方式中，光电开关3的上电，以及计时模块5和定时模块5的工作和复位操作，均受控制单元4的调控，控制单元4作为本实施方式的信息收发中心和数据处理中心。

其中，光电开关3在定时模块6设定的开始时间点断电，并且光电开关3在定时模块6设定的结束时间点上电。

一般来说，光电开关3的工作原理为：利用被检测物对光电开关3光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无，光电开关3监测到垫板和监测到垫板输送带2的输出信号不同，从而用于区分光电开关3是否监测到垫板，即垫板的位置是否符合设定。

本实施方式的光电开关3按照脉冲式上电，在定时模块6设定的定时时间段内光电开关3停止上电，在定时模块6达到设定时间时，对光电开关3上电，其中定时模块6的设定时间为两个相邻垫板的标准间距传输时间，光电开关3通过定时模块6的设定还用于监测两个相邻垫板在垫板输送带2的距离。

且光电开关3的输出信号作为计时模块5的通断电触发信号和复位触发信号，在垫板输送带2上，垫板批量输送，当光电开关3的输出信号表示监测到垫板的存在时，计时模块5通电工作，对光电开关3的稳定输出信号一进行计时，直至光电开关3的输出信号变为输出信号二。

当控制单元4接收计时模块5的计时数据后，计时模块5复位，控制单元4将计时模块5的计时数据与标准计时进行对比，假设垫板的尺寸相同的情况下，当计时模块5的计时数据小于标准计时数据时，则意味着两个垫板的首尾距离小于标准距离，则控制单元4调控报警器报警，提醒工作人员调整两个垫板之间的间距增大。

当光电开关3的输出信号变为输出信号二，此时计时模块5停止计时且定时模块6开始工作，光电开关3停止上电，定时模块6达到设定的时间后，对光电开关3重新上电，也就是说计时模块5的复位信号作为定时模块6的计时工作信号，定时模块6和计时模块5交替工作。

定时模块6达到设定的定时数据后，光电开关3重新上电，对光电开关3的输出数据以及与计时模块5的计时时间进行数据处理，将两个相邻垫板之间的距离分为以下三种情况；

第一、如果此时光电开关3的输出数据表示光电开关3监测到垫板输送带2的存在，则意味着两个垫板的首尾距离大于标准距离，垫板不能及时输送至堆垛台1，则控制单元4调控报警器报警，提醒工作人员调整两个垫板之间的间距减小至标准数据；

第二、如果此时光电开关3的输出数据表示光电开关3监测到垫板的存在，则继续对比计时模块5的计时数据，且计时模块5的数据与标准数据的差值控制在合理范围，则意味着两个垫板的首尾距离与标准距离相同，垫板可以及时输送至堆垛台1；

第三、如果此时光电开关3的输出数据表示光电开关3监测到垫板的存在，则继续对比计时模块5的计时数据，且计时模块5的数据与标准数据的差值超出合理范围，则意味着两个垫板的首尾距离小于标准距离，垫板提前输送至堆垛台1，则控制单元4调控报警器报警，提醒工作人员调整两个垫板之间的间距增大至标准数据。

总得来说，本实施方式利用光电开关3的上电和断电、计时模块5的计时触发和复位触发、定时模块6的定时触发和复位触发操作，来实现对两个相邻垫板首尾之间间距的具体实现步骤为：

S1、光电开关3上电，控制单元4根据光电开关3的稳定输出信号一表示监测到垫板触发计时模块5工作；

S2、计时模块5从零计时，直至光电开关3的稳定输出信号一变化变为输出信号二表示监测到垫板输送辊道，计时模块5停止计时，并且控制单元4接收计时数据，控制计时模块5复位，同时触发定时模块6工作，光电开关3暂停上电；

S3、当定时模块6的定时时间与设定时间相同时，光电开关3重新上电，控制单元4接收光电开关3的输出信号，如果输出信号为输出信号二，则意味着两个垫板之间的间距大于标准间距，如果输出信号为输出信号一，则继续跟S4中的计时模块5的计时数据结合对比；

S4、输出信号为输出信号一，触发计时模块5工作，计时模块5从零计时，直至光电开关3的稳定输出信号一变化变为输出信号二，计时模块5停止计时，并且控制单元4接收计时数据，控制计时模块5复位，同时触发定时模块6工作，光电开关3暂停上电。

将计时数据与标准数据对比，当计时数据小于标准数据时，则意味着光电开关3上电监测位置不是垫板首端，则意味着该垫板的位置偏移，则需要调大两个垫板的首尾距离。

当计时数据等于标准时，则意味着光电开关3上电监测位置为垫板首端，该垫板与上一个垫板之间距离为标准间距。

本实施方式通过计时模块5和定时模块6的交替工作，用于监测垫板输送带2上的前后两个垫板首尾之间的距离，并且识别出两个垫板首尾距离大于标准数据以及垫板首尾距离小于标准数据的情况，保证垫板的正常输送，从而提高石膏板堆垛的稳定性，避免石膏板堵板损坏和垫板输送辊道2损坏的情况。

当识别出两个垫板首尾距离大于标准数据以及垫板首尾距离小于标准数据的情况时，为了确保垫板的正常输送工作，本实施方式利用动力调整部件在线调整两个相邻垫板之间的间距，以确保两个相邻垫板间距不稳定的情况下，仍实现石膏板堆垛的稳定操作。

如图3和如4所示，动力调整部件包括承载底座7、伺服电机8和施力气缸9，伺服电机8和施力气缸9分别均安装在承载底座7的外表面，且伺服电机8安装在施力气缸9的上方，伺服电机8的旋转轴上设有挡条10，施力气缸9的侧边设有安装在承载底座7上的侧推气缸11，侧推气缸11推动施力气缸9的施力点分布在垫板侧边中心位置的两侧，伺服电机8带动挡条10转动至两个相邻垫板的固定间隔位置，施力气缸9在侧推气缸11的推动作用下确定与垫板输送带2方向相同或者相反的施力位置，施力气缸9推动垫板至垫板的头部正好接触挡条10以调整垫板等间距输送。

本实施方式的动力调整部件实现调整两个相邻垫板之间的间距为标准间距的具体实现方法为：

1、伺服电机8带动挡条10转动至两个相邻垫板的固定间隔位置；

2、先利用侧推气缸11调整施力气缸9的施力点，在控制施力气缸9伸出推动垫板，直至垫板的头部正好接触挡条10。

挡条10的两端分别与垫板输送带2前后两面的转动曲轴12连接，挡条10的初始位置位于垫板输送带2的正上方，伺服电机8驱动挡条10转动至挡条10正对垫板的头部。

伺服电机8的驱动轴上设有转动曲轴12，挡条10固定安装在转动曲轴12上且挡条10的长度方向与伺服电机8的驱动轴的中心线平行，挡条10上设有多个均匀分布的光电开关13，转动曲轴12上固定安装有角度传感器14，光电开关13用于检测挡条10与垫板头部之间的距离，角度传感器14用于检测挡条10与垫板输送带2之间的相对角度。

施力气缸9通过旋转挂板15安装在承载底座7上，施力气缸9绕旋转挂板15在水平面上做旋转工作，侧推气缸11安装在远离挡条10的施力气缸9侧边，侧推气缸11的输出轴铰接在施力气缸9的缸身，侧推气缸11带动施力气缸9在垫板的传输过程中正对垫板的侧边，且侧推气缸11通过带动施力气缸9在水平面转动以调整两个相邻垫板之间的距离至标准间距。

利用侧推气缸11调整施力气缸9的施力点的具体实现原理为：

伺服电机8旋转挡条10，且角度传感器14的角度小于设定的标准角度，则意味着角度传感器14处于垫板的上表面，此时，侧推气缸11推动施力气缸9远离挡条11，并且施力气缸9同步伸出至垫板侧边，一方面调整垫板相对垫板输送带2中心线的位置，另一方面将垫板相对垫板输送带的输送方向后拉，以保证垫板的头部刚好接触挡条11，从而调整两个相邻垫板之间的间距为固定间距。

伺服电机8旋转挡条10，当角度传感器14的角度等于设定的标准角度，且光电开关13检测到垫板的头部与挡条11之间的距离大于零，则意味着垫板的头部与挡条11的距离为超过固定间距的距离，此时，侧推气缸11推动施力气缸9靠近挡条11，并且施力气缸9同步伸出至垫板侧边，一方面调整垫板相对垫板输送带2中心线的位置，另一方面将垫板相对垫板输送带的输送方向前推，以保证垫板的头部刚好接触挡条11，从而调整两个相邻垫板之间的间距为固定间距。

另外如图5所示，本发明还提供了一种垫板自动输送装置的调控方法，主要提供实现将挡条旋转至两个相邻垫板的固定间距位置的方式，包括以下步骤：

第一步、检测部件通过计时模块和定时模块共同结合来检测两个相邻垫板之间的间距，并将数据传输至控制单元进行数据处理。

计时模块和定时模块共同结合来检测两个相邻垫板之间的间距，来判断两个相邻垫板之间的间距大于标准间距或者两个相邻垫板之间的间距小于标准间距，具体的实现步骤为：

S1、计时模块工作，并且将计时数据与设定数据对比，如果计时模块小于设定数据，则两个相邻垫板之间的间距小于标准间距；

S2、定时模块工作，并且将定时模块达到设定时间后的检测部件输出数据进行对比，如果检测部件输出数据表示未检测到垫板，则两个相邻垫板之间的间距＞标准间距；

S3、如果检测部件输出数据表示检测到垫板，则两个相邻垫板之间的间距≤标准间距，重复步骤101；

S4、如果计时模块等于设定数据，则两个相邻垫板之间的间距等于标准间距。

第二步、当检测部件每检测到两个垫板之间的间距与标准间距不同，启动报警程序；

第三步、控制单元控制挡条转动至两个相邻垫板的标准间距位置，根据挡条的转动角度以及挡条与垫板头部之间的间距确定对垫板的调整距离。

在步骤300中，计时模块和定时模块共同组合作为伺服电机的驱动触发条件，计时模块和定时模块作为一个驱动组合，当计时模块和定时模块驱动组合完成检测后的任一个模块的数据异常时，控制单元调控挡条转动至两个相邻垫板的标准间距位置，根据挡条输出数据确定垫板调整距离的具体实现步骤为：

T1、确定挡条的转动角度，建立挡条的转动角度与挡条的位置之间的对应关系，确定挡条处于垫板输送带上或者垫板上；

T2、挡条处于垫板输送带上且挡条与垫板头部之间的间距大于0时，调控气缸在垫板两侧边的施力点，利用气缸推动垫板朝挡条移动；

T3、挡条处于垫板上，调控气缸在垫板两侧边的施力点，利用气缸推动垫板远离挡条移动。

处于垫板前后两侧的气缸只能伸出推动垫板，且气缸的施力点位置分别位于垫板中心位置的两侧

T4、直至挡条与垫板头部之间的间距等于0时，挡条逆向转动复位。

第四步、控制单元调控气缸在垫板两侧边的施力点和气缸的伸缩方式，带动垫板移位至垫板的头部正好接触挡条。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (9)

1.一种垫板自动输送装置，其特征在于：包括垫板输送带（2）和设置在所述垫板输送带末端的堆垛台（1），所述垫板输送带（2）上方设有检测部件（3），所述检测部件（3）与所述堆垛台（1）之间的距离等于两块垫板的长度和两块垫板标准间距之和，所述垫板输送带（2）的前后两面设有用于调整两个相邻所述垫板间距的动力调整部件，且所述动力调整部件与所述检测部件（3）之间的间距与所述垫板的一半长度相等；

所述动力调整部件包括承载底座（7）、伺服电机（8）和施力气缸（9），所述伺服电机（8）和施力气缸（9）分别均安装在所述承载底座（7）的外表面，且所述伺服电机（8）安装在所述施力气缸（9）的上方，所述伺服电机（8）的旋转轴上设有挡条（10），所述施力气缸（9）的侧边设有安装在所述承载底座（7）上的侧推气缸（11），所述侧推气缸（11）推动所述施力气缸（9）的施力点分布在所述垫板侧边中心位置的两侧，所述伺服电机（8）带动所述挡条（10）转动至两个相邻垫板的固定间隔位置，所述施力气缸（9）在所述侧推气缸（11）的推动作用下确定与所述垫板输送带（2）方向相同或者相反的施力位置，所述施力气缸（9）推动所述垫板至所述垫板的头部正好接触所述挡条（10）以调整所述垫板等间距输送；

所述伺服电机（8）的驱动轴上设有转动曲轴（12），所述挡条（10）固定安装在所述转动曲轴（12）上且所述挡条（10）的长度方向与所述伺服电机（8）的驱动轴的中心线平行，所述挡条（10）上设有多个均匀分布的光电开关（13），所述转动曲轴（12）上固定安装有角度传感器（14），所述光电开关（13）用于检测所述挡条（10）与所述垫板头部之间的距离，所述角度传感器（14）用于检测所述挡条（10）与所述垫板输送带（2）之间的相对角度。

2.根据权利要求1所述的一种垫板自动输送装置，其特征在于：所述挡条（10）的两端分别与所述垫板输送带（2）前后两面的转动曲轴（12）连接，所述挡条（10）的初始位置位于所述垫板输送带（2）的正上方，所述伺服电机（8）驱动所述挡条（10）转动至所述挡条（10）正对所述垫板的头部。

3.根据权利要求1所述的一种垫板自动输送装置，其特征在于：所述施力气缸（9）通过旋转挂板（15）安装在所述承载底座（7）上，所述施力气缸（9）绕所述旋转挂板（15）在水平面上做旋转工作，所述侧推气缸（11）安装在远离所述挡条（10）的所述施力气缸（9）侧边，所述侧推气缸（11）的输出轴铰接在所述施力气缸（9）的缸身，所述侧推气缸（11）带动所述施力气缸（9）在所述垫板的传输过程中正对所述垫板的侧边，且所述侧推气缸（11）通过带动所述施力气缸（9）在水平面转动以调整两个相邻所述垫板之间的距离至标准间距。

4.根据权利要求1所述的一种垫板自动输送装置，其特征在于，所述检测部件（3）分别安装在所述垫板输送带（2）的上方，所述检测部件（3）用于监测固定时间间隔内的垫板的输送位置；

所述检测部件（3）连接有计时模块（5），控制单元（4）内设有定时模块（6），所述定时模块（6）用于统计两个相邻所述垫板的传输时间，所述计时模块（5）用于统计所述检测部件（3）监测的每个所述垫板的输送时间。

5.根据权利要求4所述的一种垫板自动输送装置，其特征在于：所述检测部件（3）在所述定时模块（6）设定的开始时间点断电，并且所述检测部件（3）在所述定时模块（6）设定的结束时间点上电，所述检测部件（3）线性并列分布，所述检测部件（3）的输出信号作为所述计时模块（5）的通断电触发信号和复位触发信号，所述检测部件（3）用于监测所述垫板输送带（2）上的垫板与所述堆垛台（1）之间的相对偏移位置，且所述检测部件（3）还用于监测两个相邻所述垫板在所述垫板输送带（2）的距离，所述计时模块（5）的复位信号作为所述定时模块（6）的计时工作信号，所述定时模块（6）和所述计时模块（5）交替工作。

6.一种垫板自动输送装置的调控方法，应用于权利要求1-5任一项所述的输送装置，其特征在于，包括以下步骤：

步骤100、检测部件通过计时模块和定时模块共同结合来检测两个相邻垫板之间的间距，并将数据传输至控制单元进行数据处理；

步骤200、所述检测部件每检测到两个所述垫板之间的间距与标准间距不同，启动报警程序；

步骤300、控制单元控制挡条转动至两个相邻所述垫板的标准间距位置，根据挡条的转动角度以及挡条与垫板头部之间的间距确定对垫板的调整距离；

步骤400、控制单元调控气缸在垫板两侧边的施力点和气缸的伸缩方式，带动所述垫板移位至所述垫板的头部正好接触所述挡条。

7.根据权利要求6所述的一种垫板自动输送装置的调控方法，其特征在于，在步骤100中，所述计时模块用于统计每个垫板的输送时间，所述定时模块（6）用于统计两个相邻垫板的传输时间，且计时模块和所述定时模块交替工作，其中，所述计时模块的计时工作由光电开关输出表示监测到所述垫板的输出信号一触发，并在所述光电开关输出表示监测到所述垫板输送辊道的输出信号二时停止，所述定时模块的触发工作由所述光电开关生成表示监测到垫板输送辊道的输出信号二触发，所述定时模块的暂停工作由达到设定时间触发，所述计时模块和定时模块共同结合来检测两个相邻垫板之间的间距，来判断两个相邻所述垫板之间的间距大于标准间距或者两个相邻所述垫板之间的间距小于标准间距，具体的实现步骤为：

步骤101、利用光电开关输出信号一触发所述计时模块工作，并且将计时模块的计时数据与设定数据对比，如果计时数据小于设定数据，则两个相邻垫板之间的间距小于标准间距；

步骤102、所述定时模块工作，并且将所述定时模块达到设定时间后的所述检测部件输出数据进行对比，如果所述检测部件输出数据表示未检测到垫板，则两个相邻垫板之间的间距＞标准间距；

步骤103、如果所述检测部件输出数据表示检测到垫板，则两个相邻垫板之间的间距≤标准间距，重复步骤101；

步骤104、如果计时模块等于设定数据，则两个相邻垫板之间的间距等于标准间距。

8.根据权利要求7所述的一种垫板自动输送装置的调控方法，其特征在于：在步骤300中，所述计时模块和定时模块共同组合作为所述伺服电机的驱动触发条件，所述计时模块和定时模块作为一个驱动组合，当所述计时模块和定时模块驱动组合完成检测后的任一个模块的数据异常时，所述控制单元调控所述挡条转动至两个相邻所述垫板的标准间距位置，根据挡条输出数据确定垫板调整距离的具体实现步骤为：

步骤301、确定挡条的转动角度，建立挡条的转动角度与挡条的位置之间的对应关系，确定挡条处于垫板输送带上或者垫板上；

步骤302、挡条处于垫板输送带上且挡条与垫板头部之间的间距大于0时，调控气缸在垫板两侧边的施力点，利用气缸推动所述垫板朝所述挡条移动；

步骤303、挡条处于垫板上，调控气缸在垫板两侧边的施力点，利用气缸推动所述垫板远离所述挡条移动；

步骤304、直至挡条与垫板头部之间的间距等于0时，所述挡条逆向转动复位。

9.根据权利要求8所述的一种垫板自动输送装置的调控方法，其特征在于，在步骤302和步骤303中，处于垫板前后两侧的气缸只能伸出推动所述垫板，且步骤302和步骤303中的气缸的施力点位置分别位于所述垫板中心位置的两侧。

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