CN111887954B - 一种步进器 - Google Patents
一种步进器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111887954B CN111887954B CN202010812200.2A CN202010812200A CN111887954B CN 111887954 B CN111887954 B CN 111887954B CN 202010812200 A CN202010812200 A CN 202010812200A CN 111887954 B CN111887954 B CN 111887954B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- guide sleeve
- moving part
- positioning
- stepper
- probe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Instruments for taking body samples for diagnostic purposes; Other methods or instruments for diagnosis, e.g. for vaccination diagnosis, sex determination or ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
- A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
- A61B10/0241—Pointed or sharp biopsy instruments for prostate
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
本发明公开一种步进器，包括一转动连接在机械臂上的导套，所述导套内滑动并转动连接有移动部，所述移动部的前端可拆卸的连接有用于安装探头的安装部，所述导套上安装有用于检测移动部转动和移动位移量的检测元件。所述导套的两相对外侧壁上设置有三角形转动槽，机械臂转动连接在该转动槽内。所述导套上设置有驱使移动部沿导套轴向移动的驱动件。本装置结构简单，使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种步进器。
背景技术
近年来随着影像学技术的发展，尤其MRI检查技术的广泛应用，前列腺癌灶的检出率也越来越高，但前列腺穿刺活检仍是目前诊断前列腺癌的“金标准”。MRI检查对前列腺组织有较高的分辨率，病变检出率高，对穿刺定位具有良好的指导意义。MRI与经直肠超声(transrectal ultrasonography，TRUS)技术相结合，即MRI-TRUS融合作为引导前列腺穿刺活检的新技术，既能够通过MRI精准定位，又结合了超声的实时定位，可提高穿刺准确性，减少因影像学定位误差导致的前列腺癌误诊或漏诊。
在进行检测时，通过手持探头插入人体内，由于不适感或疼痛，患者会移动位置，导致探头初始预设好的位置发生了偏差，但检测系统又不能得到位移的反馈，导致图像比对出现误差和不精准，影响检测结果，因此需要开发一套能够用于安装探头的设备，并通过该设备可以便利的操控探头，并能够得到相应的位移变化的反馈。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种操作便利，结构简单并能及时反馈探头位移变化数据的步进器。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种步进器，包括一转动连接在机械臂上的导套，所述导套内滑动并转动连接有移动部，所述移动部的前端可拆卸的连接有用于安装探头的安装部，所述导套上安装有用于检测移动部转动和移动位移量的检测元件。
进一步的，所述导套的两相对外侧壁上设置有三角形转动槽，机械臂转动连接在该转动槽内。
进一步的，所述导套上设置有驱使移动部沿导套轴向移动的驱动件。
进一步的，所述驱动件包括一带有齿轮的旋钮，所述移动部侧壁上设置有与齿轮相啮合的齿条。
进一步的，所述安装部包括一底座和探头锁扣，底座上设置有卡槽，探头后端放置在该卡槽内，通过探头锁扣将探头固定连接在安装部上。
进一步的，所述安装部还包括一定位片，所述底座上还设置有插孔，所述移动部具有插入插孔的插杆，所述插杆的前端周侧壁上具有环形凹槽，所述底座侧壁上设置有连通插孔的滑槽，定位片滑动连接在该滑槽内，以使定位片插入滑槽内时，定位片底部刚好嵌入插杆的凹槽内。
进一步的，所述滑槽入口处设置有定位珠，所述定位片顶部末端设置有两个定位孔和连通两定位孔的定位槽，所述定位孔的深度大于定位槽的深度，以使定位片插入滑槽内时，定位珠先嵌入定位片前端的定位孔，随着定位片的推进，定位珠沿定位槽滑动至进入定位片后端的定位孔内。
进一步的，所述检测元件为磁旋转编码器。
进一步的，所述移动部上具有一齿圈，所述导套内转动连接有一与齿圈相啮合的测量轮，测量轮旁侧固定连接有一检测测量轮转动位移量的第一磁旋转编码器。
进一步的，所述导套内固定连接有用于检测移动部移动位移量的第二磁旋转编码器。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本装置通过一个具有转动和移动功能的步进器，能够很好的辅助医生完成对探头的操控，并能及时得到探头的位移变化量，结构简单，使用方便。
为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图。
图2为本发明实施例中移动部的结构示意图。
图3为本发明实施例中安装部的结构示意图。
图4为本发明实施例中定位片与滑槽平配合的结构示意图。
图5为本发明实施例中定位片的结构示意图。
图中：1-导套，11-转动槽，12-旋钮，2-移动部，21-齿条，22-插杆，23-齿圈，24-测量轮，25-旋转部，3-安装部，31-底座，32-探头锁扣，33-插孔，34-滑槽，35-定位珠，36-定位片，361-定位孔，362-定位槽，4-探头，5-第一磁旋转编码器，6-第二磁旋转编码器。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效作详细说明。
如图1-2所示，一种步进器，包括导套1、移动部2、安装部3和检测元件。
导套1转动连接在一机械臂上，移动部滑动并转动连接于导套内，安装部可拆卸的安装在移动部上，检测元件用于检测移动部转动和移动位移量。直接转动移动部即可使移动部在导套内转动。
导套1的两相对外侧壁上设置有三角形转动槽11，机械臂转动连接在该转动槽11内。该三角形转动槽11使得步进器既能够转动，同时也用于限制步进器的转动角度。
导套1上设置有驱使移动部沿导套轴向移动的驱动件。优选的，该驱动件包括一带有齿轮的旋钮12，移动部2侧壁上设置有与齿轮相啮合的齿条21。通过旋转该旋钮12，驱动移动部沿导套轴向移动。移动部后端固定连接有一旋转部25，通过旋转该旋转部，驱动移动部在导套内转动。
如图3-5所示，移动部2前端可拆卸的连接有一用于安装探头的安装部3，该安装部3包括一底座31、探头锁扣32和定位片36，底座31上设置有卡槽，探头4后端放置在该卡槽内，锁紧探头锁扣32进而将探头4固定在安装部上；底座31上还设置有插孔33，移动部2前端设置有插入插孔的插杆22，插杆22前端设置有环形凹槽，底座31侧壁上设置有连通插孔的滑槽34，定位片36滑动连接在该滑槽34内，当定位片36插入滑槽34内时，定位片36底部刚好嵌入插杆的凹槽内，从而将插杆22固定避免插杆脱离安装部3；滑槽34的入口处设置有定位珠35，定位片36的底部末端设置有两个定位孔361和连通两个定位孔的定位槽362，定位槽362的深度小于定位孔361的深度，当定位片36插入滑槽34内时，定位珠365先嵌入前端的定位孔，随着定位片36的推进，定位珠35沿定位槽362滑动至进入后端的定位孔内，从而定位片全部送入滑槽，且定位珠卡住定位片，避免定位片在无外力作用下脱离滑槽。
本实施例中，检测元件为磁旋转编码器。移动部2上具有一齿圈23，导套1内转动连接有一与齿圈相啮合的测量轮24，测量轮24旁侧固定连接有一检测测量轮转动位移量的第一磁旋转编码器5。导套1内固定连接有用于检测移动部2移动位移量的第二磁旋转编码器6。
通过本步进器，实现了探头的快速安装拆卸，并能够将探头360度转动，并直线移动探头，同时整个步进器安装在机械臂上可以实现上下转动和作用摆动，实现了多自由度的使用，保证了探头使用的便利性。同时通过磁旋转编码器，及时的反馈探头的位置变化量，使得测量结果更加精准。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (6)
1.一种步进器，其特征在于：包括一转动连接在机械臂上的导套，所述导套内滑动并转动连接有移动部，所述移动部的前端可拆卸的连接有用于安装探头的安装部，所述导套上安装有用于检测移动部转动和移动位移量的检测元件；
所述安装部包括一底座和探头锁扣，底座上设置有卡槽，探头后端放置在该卡槽内，通过探头锁扣将探头固定连接在安装部上,所述安装部还包括一定位片，所述底座上还设置有插孔，所述移动部具有插入插孔的插杆，所述插杆的前端周侧壁上具有环形凹槽，所述底座侧壁上设置有连通插孔的滑槽，定位片滑动连接在该滑槽内，以使定位片插入滑槽内时，定位片底部刚好嵌入插杆的凹槽内；
所述滑槽入口处设置有定位珠，所述定位片顶部末端设置有两个定位孔和连通两定位孔的定位槽，所述定位孔的深度大于定位槽的深度，以使定位片插入滑槽内时，定位珠先嵌入定位片前端的定位孔，随着定位片的推进，定位珠沿定位槽滑动至进入定位片后端的定位孔内；
所述导套上设置有驱使移动部沿导套轴向移动的驱动件。
2.根据权利要求1所述的步进器，其特征在于：所述导套的两相对外侧壁上设置有三角形转动槽，机械臂转动连接在该转动槽内。
3.根据权利要求1所述的步进器，其特征在于：所述驱动件包括一带有齿轮的旋钮，所述移动部侧壁上设置有与齿轮相啮合的齿条。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的步进器，其特征在于：所述检测元件为磁旋转编码器。
5.根据权利要求4所述的步进器，其特征在于：所述移动部上具有一齿圈，所述导套内转动连接有一与齿圈相啮合的测量轮，测量轮旁侧固定连接有一检测测量轮转动位移量的第一磁旋转编码器。
6.根据权利要求4所述的步进器，其特征在于：所述导套内固定连接有用于检测移动部移动位移量的第二磁旋转编码器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010812200.2A CN111887954B (zh) | 2020-08-13 | 2020-08-13 | 一种步进器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010812200.2A CN111887954B (zh) | 2020-08-13 | 2020-08-13 | 一种步进器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111887954A CN111887954A (zh) | 2020-11-06 |
| CN111887954B true CN111887954B (zh) | 2025-05-09 |
Family
ID=73230307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010812200.2A Active CN111887954B (zh) | 2020-08-13 | 2020-08-13 | 一种步进器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111887954B (zh) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108135663A (zh) * | 2015-08-27 | 2018-06-08 | 福康精准医疗系统公司 | 步进器和稳定器之间的可移动接口 |
| CN212346676U (zh) * | 2020-08-13 | 2021-01-15 | 厦门市领汇医疗科技有限公司 | 一种步进器 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE602007010101D1 (de) * | 2006-01-26 | 2010-12-09 | Univ Nanyang | Vorrichtung zur motorisierten nadelplatzierung |
| US8278913B2 (en) * | 2008-05-15 | 2012-10-02 | Eigen Inc. | Apparatus and method for position sensing |
| CN109512473A (zh) * | 2017-09-20 | 2019-03-26 | 史军 | 带可视穿刺装置的医疗设备 |
-
2020
- 2020-08-13 CN CN202010812200.2A patent/CN111887954B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108135663A (zh) * | 2015-08-27 | 2018-06-08 | 福康精准医疗系统公司 | 步进器和稳定器之间的可移动接口 |
| CN212346676U (zh) * | 2020-08-13 | 2021-01-15 | 厦门市领汇医疗科技有限公司 | 一种步进器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111887954A (zh) | 2020-11-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7438692B2 (en) | Localization mechanism for an MRI compatible biopsy device | |
| CN204468146U (zh) | Ct引导光束定位活检穿刺装置 | |
| EP1356774B1 (en) | Method for using an MRI compatible biopsy device with detachable probe prior to biopsy | |
| EP1356773A1 (en) | Localization mechanism for an MRI compatible biopsy device | |
| US20110015542A1 (en) | Mri compatible biopsy device with detachable probe | |
| WO2007082494A1 (fr) | Aiguille de perforation guidée et procédé de guidage de perforation | |
| CN116439838B (zh) | 平面穿刺定位装置及超声引导的手眼一体穿刺机器人 | |
| CN111887954B (zh) | 一种步进器 | |
| CN110420051B (zh) | 一种带超声探头的穿刺引流装置 | |
| US20200008737A1 (en) | Transrectal Diagnostic Device | |
| CN114052782B (zh) | 超声设备、穿刺装置及穿刺方法 | |
| CN212346676U (zh) | 一种步进器 | |
| CN209236315U (zh) | 一种基于多模态医学影像信息的靶向穿刺引导系统 | |
| CN116965891A (zh) | 一种超声引导穿刺辅助装置 | |
| CN212326443U (zh) | 一种前列腺检测装置 | |
| CN217987702U (zh) | 一种单臂穿刺机器人 | |
| CN111839592A (zh) | 一种前列腺检测装置 | |
| CN211658211U (zh) | 针刺微创机器人 | |
| CN216394120U (zh) | 一种经会阴前列腺穿刺定位装置 | |
| CN215534621U (zh) | 一种超声穿刺固定结构及超声穿刺活检装置 | |
| CN215937599U (zh) | 一种穿刺激光引导装置及其系统 | |
| CN213249572U (zh) | 一种自动精准引导超声治疗的超声探头外支架 | |
| CN213552209U (zh) | 一种picc置管超声穿刺定位装置 | |
| CN114052861A (zh) | 一种可调节角度的超声探头穿刺装置 | |
| CN211271027U (zh) | 数字化定位器系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |