CN111874503A - 一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置和方法，包括：四向穿梭车，其特征在于：所述四向穿梭车上方的关于中心轴对称分布的顶升板，四向穿梭车至少一侧外围板上通过螺栓沿中心轴对称安装有两个传感器安装支架，每个传感器安装支架上安装有距离传感器，所述距离传感器用于检测托盘上定位参照结构反射回来的信号。本发明提供的一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置和方法，结构简单，运行稳定，能自动完成对四向穿梭车的托盘校准，提高了四向穿梭车的安全性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置和方法，属于四向穿梭车自动控制技术领域。
背景技术
四向穿梭车是仓储领域的搬运设备，有可自动控制、运动速度块、搬运效率高、运行精度高等优点，广泛的运用在各种仓储场合内。
目前，常见的四向穿梭车的调度包括四向穿梭车的入库与出库，其中入库流程为：上位机向四向穿梭车发送货物入库任务，并控制AGV将货位运送至输送线上，四向穿梭车规划路径到达输送线的取货位置，顶升板上升，将货物送至指定货位。出库流程为：上位机向四向穿梭车发送出库任务货位，四向穿梭车根据任务货位的坐标规划相应的路线，到达指定的目标点，顶升板上升，将货物举起后，将货物送到指定出库位置。
四向穿梭车调度时，上位机发送任务均以目标货位为对象，目标货位的坐标均以上位机内数据库的坐标为准，由于货架安装存在误差，其数据库内的坐标需要逐个货位测量，十分繁琐，且实际运行中会由于一些原因导致四向穿梭车到达的实际位置与数据库内的位置坐标不一致，比如，当四向穿梭车在运载重量很大的货物时，内部传动机构受到了更大阻力，实际行驶的距离会比理论距离短，而且这些偏差会随着四向穿梭车的运动距离有累积效应，会直接影响到四向穿梭车的定位精度。
当出现四向穿梭车未到达目标货位坐标点时；将货物顶升，货物的位置与此时四向穿梭车的位置有偏差，货物在四向穿梭车上偏向一侧，四向穿梭车的在高速运行下(常见的四向穿梭车的行走速度可达1.4m/s)，由于货物的惯性，且顶升板与托盘直接接触，之间摩擦因数小，在减速换向的时候，托盘和顶升板之间会产生相对滑动，货物偏离四向穿梭车中心的距离会更加显著，当货物在四向穿梭车上偏移量过大时，货物就会在四向穿梭车上滑落。
四向穿梭车入库出库频繁，货物倾覆的现象严重影响了四向穿梭车的搬运效率和安全性能，不符合实际的使用需求。
发明内容
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置和方法。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置，包括：四向穿梭车，其特征在于：所述四向穿梭车上方的关于中心轴对称分布的顶升板，四向穿梭车至少一侧外围板上通过螺栓沿中心轴对称安装有两个传感器安装支架，每个传感器安装支架上安装有距离传感器，所述距离传感器用于检测托盘上定位参照结构反射回来的信号。
作为优选方案，所述距离传感器采用三角测量传感器。
作为优选方案，所述三角测量传感器设有两个镜头，一个发射镜头，一个接收镜头，发射镜头用于发射光线；接收镜头用于检测返回的光的强度。
一种用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：包括如下步骤：
接收上位机发送的目标货位和路径，计算出在四向穿梭车的走行路径上所经过的货物的数量，四向穿梭车根据靠近货位一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，判断四向穿梭车与货物位置，并统计经过的货物数量；
当经过目标货物前一个货位时，四向穿梭车根据一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，将四向穿梭车定位于与托盘的中心线重合的位置处。
作为优选方案，还包括：三角测量传感器初始化调节，根据不同定位参照结构的颜色对三角测量传感器的测量距离进行调节，所述测量距离为发射镜头至定位参照结构之间的距离，在此距离之外，发射的光线无法反射回来。
作为优选方案，所述四向穿梭车根据靠近货位一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，判断四向穿梭车与货物位置，其具体步骤如下：
当两个三角测量传感器均无法接收到反射光线，判断为无货物状态；
当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，判断为接近货物状态；
当两个三角测量传感器接收到相同光线强度的反射光线时，判断为统计货物数量；
当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，判断为远离货物状态，进入下一循环统计周期。
作为优选方案，所述当经过目标货物前一个货位时，四向穿梭车根据一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，将四向穿梭车定位于与托盘的中心线重合的位置处，其具体步骤如下：
当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，比较两个三角测量传感器的反射光的强度E1和E2，E1＜E2，控制四向穿梭车向强度为E2的一侧移动；
当两个三角测量传感器的反射光的强度E1＝E2时，四向穿梭车停下，两个三角测量传感器的中心线与定位参照结构的中心线的偏差小于四向穿梭车的定位精度，四向穿梭车与托盘的中心线重合。
作为优选方案，所述两个三角测量传感器的间距t＝2p+q，p为四向穿梭车的定位精度，q为定位参照结构的宽度。
作为优选方案，所述控制四向穿梭车向强度为E2的一侧移动的速度设置为额定速度的
倍。
有益效果：本发明提供的一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置和方法，可以实现四向穿梭车在执行取货任务时简单快捷的到达货物位置，并自动校准找到货物的中心位置，避免了目前四向穿梭车取货过程中容易发生的货物倾倒的现象，体现了重载四向穿梭车优越的安全性能，满足实际的使用需求。本设计结构简单，运行稳定，能自动完成对四向穿梭车的托盘校准，提高了四向穿梭车的安全性和可靠性。
附图说明
图1为本发明装置的正视图。
图2为本发明装置的俯视图。
图3为本发明方法的流程示意图。
图4为一侧的两个三角测量传感器的反射光强度相同时，定位参照结构位置状态的示意图。
图5为一侧的两个三角测量传感器的反射光强度不同时，定位参照结构位置状态的示意图。
其中：1、顶升板；2、托盘；3、定位参照结构；4、三角测量传感器；5、外围板；6、传感器安装支架。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作更进一步的说明。
如图1-2所示，一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置，包括：安装在四向穿梭车上方的关于中心轴对称分布的顶升板1，顶升板用于完成托盘2的顶升与下降的动作；所述顶升板1上载有铁制的托盘2及货物，货物通常为1.5t的金属物资，放置于托盘的中心位置；所述托盘2设置有定位参照结构3，定位参照结构3设置为托盘底部的中间腿；所述四向穿梭车两侧外围板5上通过螺栓沿中心轴对称分别安装有两个传感器安装支架6，每个传感器安装支架上均通过腰型槽安装有三角测量传感器4。
所述三角测量传感器设有两个镜头，一个发射镜头，一个接收镜头，发射镜头用于发射直线度良好的光线；接收镜头是一个聚焦透镜，可以检测返回的光的强度。本发明中使用的三角测量传感器采用了背景抑制的工作原理，其测量距离可以根据不同定位参照结构的颜色进行调节，本发明中需调节测量距离为发射镜头至定位参照结构的距离，在此距离之外反射回来的光线无论强度如何均无法被接收镜头接收。
实施例1：
使用时，四向穿梭车接收到取货任务时，上位机发送货物的目标货位，并规划四向穿梭车的路径，无需发送相关货位的精准位置坐标，四向穿梭车自主判断托盘相对于四向穿梭车的位置，到达指定的取货位置，并保证托盘的中心线与四向穿梭车的中心线重合，即四向穿梭车顶升后托盘处于中间位置。
如图3所示，一种用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，包括如下步骤：
三角测量传感器初始化调节，根据不同定位参照结构的颜色对三角测量传感器的测量距离进行调节，所述测量距离为发射镜头至定位参照结构之间的距离，在此距离之外，发射的光线无法反射回来。
接收上位机发送的目标货位和路径，计算出在四向穿梭车的走行路径上所经过的货物的数量，四向穿梭车根据靠近货位一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，判断四向穿梭车与货物位置，并统计经过的货物数量。
当经过目标货物前一个货位时，四向穿梭车根据一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，将四向穿梭车定位于与托盘的中心线重合的位置处。
所述四向穿梭车根据靠近货位一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，判断四向穿梭车与货物位置，其具体步骤如下：
当两个三角测量传感器均无法接收到反射光线，判断为无货物状态；
当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，判断为接近货物状态；
当两个三角测量传感器接收到相同光线强度的反射光线时，判断为统计货物数量；
当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，判断为远离货物状态，进入下一循环统计周期。
如图4、图5所示，所述当经过目标货物前一个货位时，四向穿梭车根据一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，将四向穿梭车定位于与托盘的中心线重合的位置处，其具体步骤如下：
当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，比较两个三角测量传感器的反射光的强度E1和E2，E1＜E2，控制四向穿梭车向强度为E2的一侧移动；
当两个三角测量传感器的反射光的强度E1＝E2时，四向穿梭车停下，两个三角测量传感器的中心线与定位参照结构的中心线的偏差小于四向穿梭车的定位精度，四向穿梭车与托盘的中心线重合。
所述两个三角测量传感器的间距t＝2p+q，p为四向穿梭车的定位精度，q为定位参照结构的宽度。
所述控制四向穿梭车向强度为E2的一侧移动的速度设置为额定速度的
倍。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置，包括：四向穿梭车，其特征在于：所述四向穿梭车上方的关于中心轴对称分布的顶升板，四向穿梭车至少一侧外围板上通过螺栓沿中心轴对称安装有两个传感器安装支架，每个传感器安装支架上安装有距离传感器，所述距离传感器用于检测托盘上定位参照结构反射回来的信号。
2.根据权利要求1所述的一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置，其特征在于：所述距离传感器采用三角测量传感器。
3.根据权利要求2所述的一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置，其特征在于：所述三角测量传感器设有两个镜头，一个发射镜头，一个接收镜头，发射镜头用于发射光线；接收镜头用于检测返回的光的强度。
4.根据权利要求3所述装置的用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：包括如下步骤：
接收上位机发送的目标货位和路径，计算出在四向穿梭车的走行路径上所经过的货物的数量，四向穿梭车根据靠近货位一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，判断四向穿梭车与货物位置，并统计经过的货物数量；
当经过目标货物前一个货位时，四向穿梭车根据一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，将四向穿梭车定位于与托盘的中心线重合的位置处。
5.根据权利要求4所述的用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：还包括：三角测量传感器初始化调节，根据不同定位参照结构的颜色对三角测量传感器的测量距离进行调节，所述测量距离为发射镜头至定位参照结构之间的距离，在此距离之外，发射的光线无法反射回来。
6.根据权利要求4或5所述的用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：所述四向穿梭车根据靠近货位一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，判断四向穿梭车与货物位置，其具体步骤如下：
当两个三角测量传感器均无法接收到反射光线，判断为无货物状态；
当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，判断为接近货物状态；
当两个三角测量传感器接收到相同光线强度的反射光线时，判断为统计货物数量；
当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，判断为远离货物状态，进入下一循环统计周期。
7.根据权利要求4或5所述的用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：所述当经过目标货物前一个货位时，四向穿梭车根据一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，将四向穿梭车定位于与托盘的中心线重合的位置处，其具体步骤如下：
当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，比较两个三角测量传感器的反射光的强度E1和E2，E1＜E2，控制四向穿梭车向强度为E2的一侧移动；
当两个三角测量传感器的反射光的强度E1＝E2时，四向穿梭车停下，两个三角测量传感器的中心线与定位参照结构的中心线的偏差小于四向穿梭车的定位精度，四向穿梭车与托盘的中心线重合。
8.根据权利要求7所述的用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：所述两个三角测量传感器的间距t＝2p+q，p为四向穿梭车的定位精度，q为定位参照结构的宽度。
9.根据权利要求7所述的用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：所述控制四向穿梭车向强度为E2的一侧移动的速度设置为额定速度的
倍。
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| CN111874503B (zh) | 2022-02-15 |
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