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CN111830961B - 路径设定装置、路径设定方法以及存储介质 - Google Patents

路径设定装置、路径设定方法以及存储介质 Download PDF

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CN111830961B CN202010200808.XA CN202010200808A CN111830961B CN 111830961 B CN111830961 B CN 111830961B CN 202010200808 A CN202010200808 A CN 202010200808A CN 111830961 B CN111830961 B CN 111830961B
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Abstract

本发明涉及一种路径设定装置。对具有多个动作模式的移动体的路径进行设定的路径设定装置具备：质量获取部，其获取多个地理位置中的通信质量；以及设定部，其设定移动体的路径以使路径经由满足根据移动体的动作模式决定的通信质量的必要条件的区域。

Description

路径设定装置、路径设定方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及路径设定装置、路径设定方法以及存储介质。
背景技术
已知有由存在于远端的操作员操作车辆的远程驾驶技术。在远程驾驶中，作为所要求的要素之一，需充分抑制执行远程驾驶的操作员用的操作员装置与搭载于车辆的用户终端之间的通信延迟。在专利文献1中，通过发送车辆周围的环境的三维地图数据的差分信息来降低通信量。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-115803号公报
发明内容
发明所要解决的问题
即使降低了操作对象装置与远程操作装置之间的通信量，这些装置之间的通信质量也可能因其他原因(例如通信系统的拥塞等)而降低。取决于通信质量，车辆无法满意地执行远程驾驶功能和其他功能。这并不限于车辆，在其他移动体中也相同。本发明的一部分侧面提供用于适当地设定移动体的路径的技术。
用于解决问题的手段
鉴于上述课题，根据一部分实施方式提供一种路径设定装置，其是对具有多个动作模式的移动体的路径进行设定的路径设定装置，所述路径设定装置具备：质量获取单元，其获取多个地理位置中的通信质量；以及设定单元，其设定所述移动体的路径以使所述路径经由满足根据所述移动体的动作模式决定的通信质量的必要条件的区域。根据另一部分实施方式，提供一种路径设定方法，其是对具有多个动作模式的移动体的路径进行设定的路径设定方法，所述路径设定方法具备：质量获取步骤，在所述质量获取步骤中，获取多个地理位置中的通信质量；以及设定步骤，在所述设定步骤中，设定所述移动体的路径以使所述路径经由满足根据所述移动体的动作模式决定的通信质量的必要条件的区域。
发明效果
通过上述手段，能够适当地设定移动体的路径。
附图说明
图1是说明实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。
图2是说明实施方式所涉及的远程驾驶装置的构成例的框图。
图3是说明实施方式所涉及的远程驾驶的控制台例的示意图。
图4是说明实施方式所涉及的车辆的路径设定例的图。
图5是说明实施方式所涉及的要求质量表的一个例子的图。
图6是说明实施方式所涉及的路径设定方法例的流程图。
图7是说明实施方式所涉及的路径设定装置的构成例的图。
图8是说明实施方式所涉及的路径设定方法例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
车辆1包括控制车辆1的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络而连接为能够进行通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中存储处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。由处理器20a执行在存储器20b中储存的程序所包括的指令，由此执行基于ECU20的处理。取而代之地，ECU20也可以具备用于对基于ECU20的处理进行执行的ASIC等专用集成电路。关于其他ECU也相同。
以下，对各ECU20～ECU29负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化或整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶功能以及远程驾驶功能相关的行驶控制。在该行驶控制中，ECU20自动控制车辆1的转向以及/或者加速减速。自动驾驶功能是指ECU20计划车辆1的行驶路径，并基于该行驶路径来控制车辆1的转向以及/或者加速减速的功能。远程驾驶功能是指ECU20按照来自车辆1的外部的操作员的指示来控制车辆1的转向以及/或者加速减速的功能。外部的操作员可以是人，也可以是AI(人工智能)。ECU20也能够组合执行自动驾驶功能和远程驾驶功能。例如，ECU20可以在没有来自操作员的指示的期间计划行驶路线来进行行驶控制，在有来自操作员的指示的情况下按照该指示进行行驶控制。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助或对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU23进行对车辆的外界的状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，检测单元41在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达42)，对检测车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问存储器中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路径探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成了所谓的导航装置。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。通信装置25a也用于与车辆1的外部的操作员的通信。
ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
ECU27对包括方向指示器(转向灯)的照明装置8(前照灯、尾灯等照明器件)进行控制。在图1的例子的情况下，照明装置8设置在车辆1的前部、车门镜以及后部。ECU27还控制包括汽车喇叭的喇叭在内的朝向车外的音响装置11。照明装置8、音响装置11或其组合具有对车辆1的外界提供信息的功能。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音向驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。另外，在此例示了语音和显示，但也可以通过振动、光报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或光中的多者来报告信息。进一步地，可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使报告方式不同。输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但还可以包括语音输入装置。ECU28能够实施与ECU20的行驶控制相关的引导。关于引导的详情将在后面阐述。输入装置93可以包括用于对基于ECU20的行驶控制的动作进行控制的开关。输入装置93可以包括用于检测驾驶员的视线方向的摄像机。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使该驻车锁定机构工作。
参照图2的框图，对本发明的一部分实施方式所涉及的远程驾驶装置200的构成进行说明。远程驾驶装置200是用于对具有远程驾驶功能的车辆提供远程驾驶服务的装置。远程驾驶装置200位于距服务提供对象的车辆远程处。
远程驾驶装置200可以为能够在多个动作模式下提供远程驾驶服务。远程驾驶服务的多个动作模式可以包括主导模式和辅助模式。主导模式是指远程驾驶装置200的操作员指定车辆的控制量(例如，转向角、油门踏板开度、制动踏板开度、转向灯拨杆的位置、灯光的打开/关闭等)的动作模式。辅助模式是指，车辆(具体而言为ECU20)按照远程驾驶装置200的操作员所指定的路径计划来决定车辆的控制量的动作模式。在辅助模式下，远程驾驶装置200的操作员可以自己生成并指定路径计划，也可以通过采用由车辆提出的路径计划来指定路径计划。
远程驾驶装置200具有图2所示的各构成要素。处理器201对远程驾驶装置200整体的动作进行控制。处理器201例如作为CPU发挥功能。存储器202存储用于远程操作装置200的操作的程序、临时数据等。存储器202例如由ROM、RAM等实现。输入部203用于远程驾驶装置200的使用者向远程驾驶装置200进行输入。远程驾驶装置200的使用者是指，在人是操作主体的情况下为该人，在AI是操作主体的情况下为监视AI的动作的人(监视者)。输出部204用于从远程驾驶装置200向使用者输出信息。存储部205存储用于远程驾驶装置200的动作的数据。存储部205由磁盘驱动器(例如HDD、SSD)等存储装置实现。通信部206提供远程驾驶装置200与其他装置(例如，远程驾驶对象的车辆)进行通信的功能，例如由网卡、天线等实现。
参照图3的概要图，对远程驾驶装置200的输入部203及输出部204的构成例进行说明。在该构成例中，由显示装置310以及音响装置320构成输出部204，由方向盘330、油门踏板340、制动踏板350、麦克风360以及多个开关370构成输入部203。
显示装置310是输出用于提供远程驾驶服务的视觉信息的装置。音响装置320是输出用于提供远程驾驶服务的听觉信息的装置。显示装置310中显示的画面包括一个主区域311和多个子区域312。在主区域311显示有与远程驾驶服务的提供对象的多个车辆中的控制对象车辆相关的信息。控制对象车辆是指被发送来自远程驾驶装置200的指示的车辆。各子区域312中显示有与远程驾驶服务的提供对象的多个车辆中的控制对象车辆以外的车辆相关的信息。控制对象车辆以外的车辆有时也被称为监视对象车辆。在通过一台远程驾驶装置200向多台车辆提供远程驾驶服务的情况下，操作员适当地对主区域311中显示的车辆(即，控制对象车辆)进行切换。主区域311以及子区域312所显示的信息包括车辆的周围的交通状况、车辆的速度等。
方向盘330用于在主导模式下对控制对象车辆的转向量进行控制。油门踏板340用于在主导模式下对控制对象车辆的油门踏板开度进行控制。制动踏板350用于在主导模式下对控制对象车辆的制动踏板开度进行控制。麦克风360用于输入语音信息。输入到麦克风360的语音信息可以向控制对象车辆发送，并在该车内进行播放。
多个开关370用来进行用于提供远程驾驶服务的各种输入。例如，多个开关370包括用于切换控制对象车辆的开关、用于指示辅助模式中的操作员的判断结果的开关、用于切换多个动作模式的开关等。
在图2以及图3中说明的远程驾驶装置200能够提供主导模式和辅助模式双方。取而代之地，远程驾驶装置200也可以仅提供主导模式和辅助模式中的一方。在不提供主导模式的情况下，能够省略方向盘330、油门踏板340以及制动踏板350。另外，也可以由多个远程驾驶装置200协作来提供远程驾驶服务。在该情况下，远程驾驶装置200可以将服务提供对象的车辆交接给另一远程驾驶装置200。
参照图4，对本发明的一部分实施方式的概要进行说明。图4表示车辆1所处的实际环境。假设对车辆1设定了行驶(移动)的目的地401。从车辆1的当前位置到目的地401为止的区域所包括的各地理位置(以下，简称为位置)具有各种通信质量。在图4的实施方式中，以“高质量”、“中质量”以及“低质量”这三个等级来对通信质量进行分类。通信质量可以用吞吐量进行规定，可以用延迟进行规定，也可以用它们的组合进行规定。在图4的虚线402的外侧的区域中，通信质量为“中质量”，在虚线402与虚线403之间的区域中，通信质量为“高质量”，在虚线403的内侧的区域中，通信质量为“低质量”。
车辆1除了上述的自动驾驶功能以及远程驾驶功能之外，还能够执行各种功能。车辆1能够执行的功能例如可以具有手动驾驶功能以及IVI(车载信息娱乐)功能。手动驾驶功能是指车辆1的驾驶员通过用手动控制加速减速以及转向来进行行驶的功能。可以在手动驾驶中使驾驶辅助功能并行地进行动作。IVI功能是指将音乐、动态图像这样的娱乐相关的数据提供给车内的功能。远程驾驶功能、自动驾驶功能、手动驾驶功能以及IVI功能均是使用与车辆1的外部装置的通信的功能的一个例子。在远程驾驶功能中，车辆1例如向远程驾驶装置200发送车辆及其周围的目标物的数据，并从远程驾驶装置200接收操作指示。在自动驾驶功能中，车辆1例如从道路监视摄像机这样的设置于基础设施的装置接收车辆1的周围的目标物的数据。也能够将来自设置于基础设施的装置的数据利用在手动驾驶功能中。在IVI功能中，从提供分发服务的装置接收音乐以及/或者动态图像的数据。将执行单独的功能的车辆1称为处于该功能的动作模式的车辆1。例如，将正在执行远程驾驶功能的车辆1称为远程驾驶模式的车辆1。在远程驾驶模式以及自动驾驶模式下，车辆1的乘员(驾驶员)不驾驶车辆1。另一方面，在手动驾驶模式下，车辆1的乘员(驾驶员)驾驶车辆1。
使用与车外装置的通信的功能有时因该装置与车辆1的通信的质量而无法满意地进行动作。因此，车辆1(具体而言，其控制装置2)以满足通信质量的必要条件的方式设定车辆1的路径。执行路径的设定动作的控制装置2也可以被称为路径设定装置。例如通过图5所示那样的要求质量表500来管理各功能的执行所要求的质量。要求质量表500事先由驾驶员、汽车制造商等制作，例如储存在车辆1的存储器20b中。
对图5的要求质量表500进行说明。列501表示使用通信的功能。就远程驾驶功能而言，由于根据车辆1的预定路径的状况以及动作模式所要求的通信质量以及必须数据项目不同，因此针对各个情况分别进行规定。车辆1的预定路径的状况例如包括道路的种类、交通参与者的种类、拥堵程度。以下，将道路的种类作为预定路径的状况来进行处理。道路的种类可以包括高速道路、收费普通道路以及普通道路。对于收费普通道路可以与高速道路同样地进行处理，因此将普通道路以及高速道路作为道路的种类来进行处理。普通道路是允许步行者的进入的道路的一个例子，高速道路是禁止步行者的进入的道路的一个例子。
列502表示功能的执行所要求的通信质量。列503表示在功能的执行所使用的数据项目中的、功能的执行所必须的数据项目。列504表示在功能的执行所使用的数据项目中的、不是功能的执行所必须的(即，辅助性的)数据项目。
对在车辆1正行驶于高速道路的状况下以主导模式执行远程驾驶功能的情况进行说明。在以该状况以及动作模式执行远程驾驶功能的情况下的必须数据项目是本车的信息的发送、前方的目标物的信息的发送、以及操作指示的接收。在缺失它们中的任一者的情况下，车辆1无法执行远程驾驶功能。在以该状况以及动作模式执行远程驾驶功能的情况下的辅助数据项目是侧方及后方的目标物的信息的发送、以及对来自基础设施装置的数据的接收。即使在缺失了它们中的任一者的情况下，车辆1也能够在不使用这些信息的范围内执行远程驾驶功能。例如，在缺少侧方及后方的目标物的信息的情况下，车辆1从远程驾驶装置200的操作者仅接收加速减速的控制，以自动驾驶功能进行转向。在车辆1正行驶于高速道路并以主导模式执行远程驾驶功能的情况下，要求能够高质量地对必须数据项目进行通信。
对在车辆1正行驶于普通道路的环境中以主导模式执行远程驾驶功能的情况进行说明。由于与高速道路的情况相比，有存在步行者的可能性，因此侧方及后方的目标物的信息的发送成为必须数据项目。在以辅助模式执行远程驾驶功能的情况下，要求能够以中质量对必须数据项目进行通信。在辅助模式中，由于能够通过自动驾驶功能维持行驶，因此在车辆1与远程驾驶装置200的通信中允许比主导模式大的延迟。
对车辆1执行自动驾驶功能的情况进行说明。在该情况下，必须数据项目为来自基础设施的数据，并要求能够以中质量对该数据进行通信。在手动驾驶功能中，即使不使用通信也能够维持行驶，因此没有必须数据项目，与之相应地也不规定要求质量。在IVI功能中，动态图像以及音乐为必须数据项目，即使延迟大也不会影响行驶，因此要求质量为低质量。
再次参照图4，对控制装置2的路径设定方法的概要进行说明。在车辆1为手动驾驶模式的情况下，车辆1的要求质量为低质量。因此，控制装置2无需因通信质量限制路径的选择，而对路径(例如，路径404)进行设定。路径404通过高质量的区域、中质量的区域以及低质量的区域。
在车辆1处于远程驾驶模式且辅助模式的情况下，车辆1的要求质量为中质量。因此，控制装置2以车辆1不通过低质量的区域的方式设定路径(例如，路径405)。
设为在虚线402与虚线403之间的高质量的区域中存在较多的通信装置，若向比此更多的通信装置提供通信服务，则有可能使通信质量降低。在该情况下，手动驾驶模式的车辆1的控制装置2可以以车辆1不通过有质量降低可能的区域的方式设定路径(例如，路径406)。由此，其他车辆能够在要求高质量的通信的动作模式下通过该区域。
参照图6，对车辆1的路径设定方法的一个例子进行说明。该方法可以通过车辆1的处理器(例如处理器20a)执行存储器(例如，存储器20b)中储存的程序来进行。取而代之地，方法的一部分或全部的步骤也可以由ASIC(特殊应用集成电路)这样的专用电路来执行。在前者的情况下，处理器成为用于特定动作的构成要素，在后者的情况下，专用电路成为用于特定动作的构成要素。例如与对车辆1设定了目的地这一情况相应地、以及/或者与车辆1的动作模式被变更这一情况相应地执行图6的控制方法。
在步骤S601中，车辆1获取包括当前的位置和目的地在内的地域的多个地理位置中的通信质量。通信质量可以是步骤S601的执行时间点的通信质量，也可以是车辆1到达各位置的预定到达时刻的通信质量。通信质量可以是车辆1与通信对象之间的通信质量。在按照每个功能而通信对象不同的情况下，车辆1可以针对各个通信对象获取通信质量。取而代之地，车辆1也可以获取车辆1和服务无线基站之间的通信质量作为针对所有功能的通信质量。车辆1为了获取通信质量，可以在与通信对象之间收发测试数据，也可以对车辆1正在利用的通信标准(3G、4G、5G等)进行确定。另外，车辆1为了获取通信质量，也可以向通信网络询问各位置中的通信质量。通信网络可以向位于各位置的终端装置询问通信质量，并基于其结果对车辆1进行响应。
在步骤S602中，车辆1获取车辆1的当前的动作模式。进一步地，车辆1通过参照要求质量表500，确定车辆1的当前的动作模式所要求的通信质量。
在步骤S603中，车辆1将不满足质量必要条件的区域设定为不可通行。例如，在车辆1的动作模式为自动驾驶模式的情况下，要求质量为中质量，因此将低质量的区域设定为不可通行。
在步骤S604中，车辆1根据动作模式，以经由步骤S603中决定的满足通信质量的必要条件的区域的方式设定车辆1的路径。具体而言，车辆1以不通过步骤S603中设定的不可通行的区域的方式设定路径。作为其结果，在车辆1处于以低质量为必要条件的动作模式(例如，手动驾驶模式)的情况下，与以高质量为必要条件的动作模式(例如，远程驾驶模式)相比，设定经由通信质量低的区域的路径。
在步骤S605中，车辆1判定车辆1的动作模式是否是通信必要条件比阈值低的动作模式。在是比阈值低的动作模式的情况下(步骤S605中为“是”)，车辆1将处理转移到步骤S606，在除此以外的情况下(步骤S605中为“否”)，车辆1结束处理。阈值例如被设定为中质量与低质量的边界。在该情况下，在质量必要条件为高质量以及中质量的动作模式的情况下结束处理，在要求质量为低质量的动作模式的情况下执行步骤S606。
在步骤S606中，车辆1判定在车辆1以步骤S604中设定的路径进行行驶的情况下是否存在预想到通信质量降低的区域。在存在这样的区域的情况下(步骤S606中为“是”)，车辆1将处理转移到步骤S607，在除此以外的情况下(步骤S606中为“否”)，车辆1结束处理。
在步骤S607中，车辆1将预想到通信质量降低的区域设定为不可通行，在步骤S604中再次设定路径。在该步骤中，设定不通过预想到通信质量降低的区域的路径。
在上述的实施方式中，对车辆1(具体而言，其控制装置2)设定自身的路径的情况进行了说明。取而代之地，也可以由一台路径设定装置针对多个车辆分别设定路径。以下对这样的实施方式进行说明。在以下的实施方式中，基于多个车辆的通信质量的必要条件，对多个移动体的路径相互地进行调整。
图7表示针对多个车辆分别设定路径的路径设定装置700的构成例。路径设定装置700例如具备处理器701、存储器702、输入部703、输出部704、存储部705和通信部706。处理器701、存储器702、输入部703、输出部704、存储部705和通信部706可以与图2中说明的远程驾驶装置200的处理器201、存储器202、输入部203、输出部204、存储部205和通信部206分别相同，因此省略重复的说明。路径设定装置700与多个车辆1进行通信。在多个车辆1中，将远程驾驶模式的车辆1表示为车辆1rd，将手动驾驶模式的车辆1表示为车辆1md。
参照图8，对路径设定装置700的路径设定方法的一个例子进行说明。该方法可以通过路径设定装置700的处理器701执行存储器702中储存的程序来进行。取而代之地，方法的一部分或全部的步骤也可以由ASIC(特殊应用集成电路)这样的专用电路来执行。在前者的情况下，处理器成为用于特定动作的构成要素，在后者的情况下，专用电路成为用于特定动作的构成要素。例如与对路径设定对象的多个车辆中的任一车辆设定了目的地这一情况相应地、以及/或者与该多个车辆中的任一车辆的动作模式被变更这一情况相应地执行图8的控制方法。
图8的步骤S601～S607与图6相同，因此标注相同的附图标记并省略重复的说明。在步骤S602中，路径设定装置700通过从车辆1接收动作模式来获取车辆1的动作模式。在步骤S604中，路径设定装置700在设定了车辆1的路径之后向车辆1发送该路径。路径设定装置700也可以将图8的方法结束作为条件而向车辆1发送所设定的路径。
在步骤S605中，路径设定装置700在车辆1的动作模式不是通信必要条件低于阈值的动作模式的情况下(步骤S605中为“否”)，车辆1将处理转移到步骤S801。在步骤S801中，路径设定装置700判定在车辆1以步骤S604中设定的路径进行行驶的情况下是否存在预想到通信质量降低的区域。在存在这样的区域的情况下(步骤S801中为“是”)，路径设定装置700将处理转移到步骤S802，在除此以外的情况下(步骤S801中为“否”)，路径设定装置700结束处理。
在步骤S802中，路径设定装置700将路径设定对象的多个车辆中的具有预想到通信质量降低的区域的路径且质量必要条件低于阈值的车辆的路径变更为不通过该区域。
再次参照图7，对图8的设定方法的具体的场景进行说明。假设对车辆1md设定了目的地711，之后对车辆1rd设定了目的地712。另外，在虚线713的内侧的区域中为高质量，在虚线713的外侧的区域中为中质量。
首先，与对车辆1md设定了目的地711这一情况相应地，路径设定装置700对车辆1md设定路径714。接着，与对车辆1rd设定了目的地712这一情况相应地，路径设定装置700对车辆1rd设定路径715。在此，路径设定装置700执行步骤S801的结果是预测为因车辆1md和车辆1rd双方共用并通过虚线713的内侧的区域而使该区域的通信质量降低。因此，路径设定装置700使具有比车辆1md高的通信必要条件的车辆1rd的路径715优先，将车辆1md的路径714变更为不通过该区域的路径716。
在上述实施方式中，设定了车辆(汽车)的路径。取而代之地，也可以设定车辆以外的移动体的路径。例如，可以设定无人机(UAV)的路径。
<实施方式的总结>
<构成1>
一种路径设定装置(2、700)，其是对具有多个动作模式的移动体(1)的路径进行设定的路径设定装置，其中，所述路径设定装置具备：
质量获取单元(S601)，其获取多个地理位置中的通信质量；以及
设定单元(S604)，其设定所述移动体的路径以使所述路径经由满足根据所述移动体的动作模式决定的通信质量的必要条件的区域。
根据该构成，能够适当地设定移动体的路径。
<构成2>
根据构成1所述的路径设定装置，其中，
所述移动体能够在第一动作模式和要求比所述第一动作模式低的通信质量的第二动作模式下进行动作，
在所述移动体处于所述第一动作模式的情况下，与所述移动体处于所述第二动作模式的情况相比，所述设定单元设定经由通信质量高的区域的路径(405)。
根据该构成，能够对要求高通信质量的移动体设定适当的路径。
<构成3>
根据构成2所述的路径设定装置，其中，在所述移动体处于所述第二动作模式的情况且存在预想到因所述移动体通过而使通信质量降低的区域的情况下，所述设定单元以所述移动体不通过所述区域的方式设定路径(S606、S607)。
根据该构成，能够与通信质量的变化对应地设定路径。
<构成4>
根据构成1或2所述的路径设定装置，其中，所述设定单元针对多个移动体分别设定路径。
根据该构成，能够适当地对多个移动体设定路径。
<构成5>
根据构成4所述的路径设定装置，其中，所述设定单元基于所述多个移动体的通信质量的必要条件(502)对所述多个移动体的路径相互地进行调整(S802)。
根据该构成，能够更适当地对多个移动体设定路径。
<构成6>
根据构成5所述的路径设定装置，其中，
所述多个移动体分别能够在第一动作模式和要求比所述第一动作模式低的通信质量的第二动作模式中的至少一个动作模式下进行动作，
所述设定单元使所述第一动作模式的移动体优先于所述第二动作模式的移动体来设定路径(S802)。
根据该构成，能够优先进行要求高通信质量的移动体的路径设定。
<构成7>
根据构成6所述的路径设定装置，其中，在预想到因以所述第一动作模式的第一移动体和所述第二动作模式的第二移动体双方通过共用的区域的方式设定路径而使所述共用的区域中的通信质量降低的情况下，所述设定单元以所述第二移动体不通过所述共用的区域的方式设定所述第二移动体的路径(S802)。
根据该构成，能够抑制要求低通信质量的移动体降低共用区域的通信质量。
<构成8>
根据构成6或7所述的路径设定装置，其中，所述第一动作模式是所述移动体的乘员不驾驶所述移动体的模式，所述第二动作模式是所述移动体的乘员驾驶所述移动体的模式。
根据该构成，能够使乘员不驾驶移动体的模式优先。
<构成9>
一种存储介质，其储存有用于使计算机作为构成1至8中任一构成所述的路径设定装置的各单元发挥功能的程序。
根据该构成，能够以储存有程序的存储介质的方式实现上述构成。
<构成10>
一种路径设定方法，其是对具有多个动作模式的移动体(1)的路径进行设定的路径设定方法，其中，所述路径设定方法具备：
质量获取步骤(S601)，在所述质量获取步骤中，获取多个地理位置中的通信质量；以及
设定步骤(S604)，在所述设定步骤中，设定所述移动体的路径以使所述路径经由满足根据所述移动体的动作模式决定的通信质量的必要条件的区域。
根据该构成，能够适当地设定移动体的路径。
本发明并不局限于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (5)

1. 一种路径设定装置，其是对多个移动体的路径进行设定的路径设定装置，其中，所述路径设定装置具备：
质量获取单元，其获取多个地理位置中的通信质量；以及
设定单元，其设定所述多个移动体各自的路径以使所述路径经由满足根据所述移动体的动作模式决定的通信质量的必要条件的区域，
所述多个移动体分别能够在第一动作模式和要求比所述第一动作模式低的通信质量的第二动作模式中的至少一个动作模式下进行动作，所述第一动作模式是所述移动体的乘员不驾驶所述移动体的模式，所述第二动作模式是所述移动体的乘员驾驶所述移动体的模式，
在预想到因以所述第一动作模式的第一移动体和所述第二动作模式的第二移动体双方通过共用的区域的方式设定路径而使所述共用的区域中的通信质量降低的情况下，所述设定单元通过以所述第二移动体不通过所述共用的区域的方式设定所述第二移动体的路径，由此使所述第一动作模式的移动体优先于所述第二动作模式的移动体来设定路径。
2.根据权利要求1所述的路径设定装置，其中，
在所述移动体处于所述第一动作模式的情况下，与所述移动体处于所述第二动作模式的情况相比，所述设定单元设定经由通信质量高的区域的路径。
3.根据权利要求2所述的路径设定装置，其中，在所述移动体处于所述第二动作模式的情况且存在预想到因所述移动体通过而使通信质量降低的通信质量降低区域的情况下，所述设定单元以所述移动体不通过所述通信质量降低区域的方式设定路径。
4.一种存储介质，其储存有用于使计算机作为权利要求1至3中任一项所述的路径设定装置的各单元发挥功能的程序。
5. 一种路径设定方法，其是对多个移动体的路径进行设定的路径设定方法，其中，所述路径设定方法具备：
质量获取步骤，在所述质量获取步骤中，获取多个地理位置中的通信质量；以及
设定步骤，在所述设定步骤中，设定所述多个移动体各自的路径以使所述路径经由满足根据所述移动体的动作模式决定的通信质量的必要条件的区域，
所述多个移动体分别能够在第一动作模式和要求比所述第一动作模式低的通信质量的第二动作模式中的至少一个动作模式下进行动作，所述第一动作模式是所述移动体的乘员不驾驶所述移动体的模式，所述第二动作模式是所述移动体的乘员驾驶所述移动体的模式，
所述设定步骤包含如下内容：在预想到因以所述第一动作模式的第一移动体和所述第二动作模式的第二移动体双方通过共用的区域的方式设定路径而使所述共用的区域中的通信质量降低的情况下，通过以所述第二移动体不通过所述共用的区域的方式设定所述第二移动体的路径，由此使所述第一动作模式的移动体优先于所述第二动作模式的移动体来设定路径。
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