CN111836760A - 改进的飞行系统 - Google Patents

Abstract

一种推进装置，包括：平台，其构造成在其上支撑乘客；耦接到该平台的推力发动机，其中，该推力发动机被构造成基本上沿第一轴线提供推力输出；靠近该推力输出定位的偏转器组件，其中，该偏转器组件包括两个偏转引导件，以将该推力输出转移到相对于该第一轴线成角度的至少两个推力矢量上；致动器，其耦接到每个偏转引导件，以可控地调整该偏转引导件相对于该推力发动机的位置；以及与该致动器通信的控制器，其中，该控制器被构造成响应于来自乘客和耦接到该平台的传感器中的至少一者的一个或多个信号来操作该致动器。

Description

改进的飞行系统

技术领域

本公开优选地但非单独地涉及乘客推进装置，其中一个或多个乘客可通过敏捷性和物理构造以极大的移动自由度在空中移动。这样的推进装置，更具体而言其平台构造，也可被布置成用于运输商品、货物、仪器、工具、设备等。本公开更具体地涉及包含在所述推进装置中的推力系统。

背景技术

人类一直专注于能够在空间中尽可能自由地四处移动。为了实现这样的目标，已经进行了各种努力。例如，在美国专利号3,243,144和3,381,917中以及最近在美国专利号7,258,301或美国专利公开号2013/0068895中提供了飞行装置，上述专利采用了远距离的流体压缩站。尽管存在这样的装置和公开内容，但是对于期望特技飞行能力、以允许大规模部署和采用的方式以高速和低速在水面和陆地表面上或者越过水面和陆地表面进行精确移动的想成为飞行员的人而言，仍然存在能力和机动性上的缺陷。

发明内容

本公开提供了一种推力系统，其包括：推力发动机，其构造成基本上沿第一轴线提供推力输出；偏转器组件，其可移动地耦接到该推力发动机，其中，该偏转器组件包括一对偏转引导件，该对偏转引导件可协作地移动，以选择性地使该推力输出的一部分偏转，并且该偏转器组件被构造成将该推力输出转移到相对于该第一轴线成角度的至少两个推力矢量上。该至少两个推力矢量可全部具有基本上相同的大小。每个推力矢量可相对于第一轴线成介于大约45度和大约90度之间的角度。每个推力矢量可相对于第一轴线具有基本上相同的角度。该推力系统可包括致动器，其耦接到该偏转引导件，以可控地调整该偏转引导件相对于该推力发动机的位置。该系统可包括与该致动器通信的控制器，其中，该控制器被构造成响应于来自操作者和传感器中的至少一者的一个或多个信号来操作该致动器。该偏转引导件可各自是基本上平面的，并且定向在基本上垂直于第一轴线的平面中。该偏转引导件可以是能够在该平面内朝向和远离彼此移动的。该偏转引导件可以是能够相对于该推力发动机枢转的。该偏转引导件可以是能够绕基本上垂直于第一轴线的第二轴线枢转的。该第二轴线可位于该推力发动机的推力输出上方。该偏转引导件可各自限定使该推力输出偏转的基本上曲线的表面。该偏转引导件可各自限定具有基本上半圆形的剖面的表面，该表面使该推力输出偏转。该推力发动机可以是涡轮喷气发动机、涡轮风扇发动机和涡轮螺旋桨发动机中的一种。

本公开还提供了一种推进装置，其包括：平台（11），其构造成在其上支撑乘客；耦接到该平台的推力系统，其中，该推力系统被构造成基本上沿第一轴线提供推力输出，并且是根据本公开的。

附图说明

当结合附图考虑时，通过参考以下详细描述，将更容易理解本公开的更完整的理解及其伴随的优点和特征，附图中：

- 图1A、1B、1C、1D、1E、1F和1G图示了根据本公开的原理构造的推进装置的一个示例；

- 图2图示了根据本公开的原理构造的用于推进装置的示例性接口和处理系统；

- 图3图示了根据本公开的原理构造的用于推进装置的示例性控制器和处理系统；

- 图4图示了根据本公开的原理构造的用于推进装置的冗余系统的示例的各个方面；

- 图5图示了根据本公开的原理构造的用于推进装置的冗余系统的各个附加方面；

- 图6图示了根据本公开的原理构造的用于推进装置的飞行员的显示器和控制输入装置；

- 图7A-7D图示了根据本公开的原理构造的推力器单元/发动机系统的示例；

- 图8A-8D图示了根据本公开的原理构造的推进装置的另一示例；

- 图9A-9B图示了根据本公开的原理构造的推力偏转系统的一个示例；

- 图10A-10B图示了根据本公开的原理构造的推力偏转系统的一个示例；以及

- 图11A-11C图示了根据本公开的原理构造的推力偏转系统的一个示例。

具体实施方式

本公开提供了个人推进装置和改进的控制系统及其使用方法。本文公开的原理和特征可应用于不同的平台构造，以运输一个或多个乘客、货物、仪器、工具、设备等。本文提供的许多优点的示例包括：提高和改进的可操纵性；操作冗余，以维护飞行员和可能乘客的安全；提高的系统自主性，以及因此增加的飞行的持续时间和/或距离；在仅几平方米的特别减小的区域内的起飞和着陆能力。

在本文提供的推进装置的一个示例中，该装置由主体构成，该主体包含布置成容纳乘客的平台和推力系统。该推力系统可包括至少子推力系统，其包含至少两个推力器；来自每个助推器的气流的喷射方向可在该平台的纵向平面上沿相当法向的轴线（quitenormal axis）定向；该装置的主体具有用于支撑与该平台一起工作的推力组的装置，并且该装置被布置成支撑推力系统，并且最小化每个助推器的喷射喷管的气流的喷射方向与气流的喷射方向在经过该装置的主体的重心的中间平面上的正交投影之间的距离。

取决于这样的装置的主体的构造，该装置可包含与平台一起工作的第二子推力系统，该推力系统的支撑装置被布置成平行于第一子推力系统支撑第二推力系统，同时最小化经过装置主体的重心的中间平面与每个助推器的喷射喷管的气流的喷射方向之间的距离。

为了提高这样的推进装置的可操纵性，该平台可被布置到乘客的用于占据位置的脚部，当乘客在平台上直立或近似竖直并且助推器喷射喷管朝向地面定向时，该位置相对于所述装置的最低点的高度为：大约等于或大于相对于所述装置的主体的重心的低点的高度，并且相对于包括所述装置和乘客的整个物体的重心的低点的高度较低。

为了保护这样的推进装置的推力系统，该推进装置的主体可具有突起，该突起与平台一起工作，并且布置成防止地面与所述装置的推力系统之间的任何冲击或直接接触。

推力器可包括螺旋桨和/或涡轮喷气机，并且推力器可按照反向旋转构造来布置。作为替代方案或附加地，推力组的支撑装置和/或推力器可被布置成将推力器的相应喷射喷管的气流的喷射方向定向为与平行于平台的中间轴线的轴线成介于大约-45°和大约+45°之间的角度。

为了保持乘客的身体完整性，根据本公开的推进装置可具有罩，该罩与平台一起工作或与平台构成一体构造，该罩被布置成防止推力系统与乘客之间的任何直接接触。另外，该罩可包含栅格，其布置成部分地遮盖推力系统的推力器的流体引入部，并且因此，防止通过流体引入部吸入任何异物或碎屑。为了将乘客保持在推进装置的主体上，后者可有利地具有用于确保乘客停留在平台上的装置。

为了更容易地操纵推进装置通过弯曲的轨迹，该推力组可具有辅助盖校正推力器（secondary cap correction thruster），这些推力器的支撑装置被布置成与该辅助盖校正推力器一起工作。该支撑装置可有利地布置成根据近似平行于平台的纵向平面的定向来维持后者。

取决于平台的构造，尤其是如果它是细长的，如像摩托车或小汽车之类的等同陆地车辆的底盘那样，则乘客可能无法通过其身体的定向来充分地影响平台的基部。为了帮助操纵这样的推进装置，该推力系统可具有辅助基部校正推力器，这些推力器的支撑装置被布置成与该辅助基部校正推力器一起工作。该支撑装置可有利地布置成将后者维持在近似法向于平台的纵向平面的定向。

为了供给根据本公开的推进装置的推力系统，该推进装置可有利地另外具有燃料箱，该燃料箱连接到推力系统的推力器，以将燃料供给到该推力系统，该箱与所述装置的主体或乘客一起工作。

为使乘客能够像背包一样携带该箱，这样的箱可具有柔性包壳和用于与乘客的身体一起工作的吊带，该吊带的附接件被设计成在紧急情况下容易由乘客移除。

为使乘客能够操纵他们的推进装置，后者可具有将乘客的手势转换成指令的人机接口、所产生指令的处理装置，以及使用所产生指令生成助推器功率命令，推力器功率命令借助于通信供给到推力系统中。

此外，这样的推进装置还可包含基部和/或轨迹传感器，其与所述装置的主体大致在后者的重心的位置一起工作，并且与处理装置一起工作，该处理装置根据该基部和/或轨迹传感器传递的信息以及该人机接口产生的指令来生成助推器功率命令。

当所述装置具有辅助盖校正推力器以降落推进装置时，存在于所述装置的主体上的处理装置可在没有人机接口产生的指令的情况下，根据基部和/或轨迹传感器传递的信息，从辅助盖校正推力器生成功率指令，以操作辅助推力器中的一个，并维持主体的当前轨迹。

以相同的方式，当所述装置具有辅助基部校正推力器时，存在于所述装置的主体上的处理装置可在没有人机接口产生的指令的情况下，根据基部和/或轨迹传感器传递到辅助基部校正推力器中的一个的信息，从辅助基部校正推力器生成功率命令，并且使基部大致与主体保持水平。

优选结果的一个示例是，这样的人机指令接口可具有触发器，该触发器可由乘客的一个或若干个手指来操作。然后，处理单元可形成助推器功率命令，以根据触发器的位置来调整推力系统产生的功率。

作为替代方案或附加地，人机指令接口可具有角度测量传感器，其测量与参考位置相比，与所考虑的前臂的纵向轴线相比乘客的拳头所限定的角度，根据该参考位置，乘客的手与前臂对准。然后，处理单元可产生辅助助推器功率命令，以根据拳头的位置来调整后者所产生的功率。

图1A呈现了根据本公开的用于一个乘客1的推进装置的初始优选实施例的透视图。这样的装置包括主体10a，其主要呈平台11的形式，乘客1可在该平台11上就位。根据平台11的尺寸和装置10的推力系统12的功率，本公开设想了若干个乘客可能同时在平台11上就位。为此，平台11具有布置成接收乘客1的脚或鞋的一个或若干个表面11a，如图1D中更清楚地显示的。

本公开被设想成使得这样的表面11a可具有用于将乘客1支撑在平台11上的装置16。因此，根据乘客1在根据本发明的装置的平台11上所期望的位置，所述支撑装置16可包括一对固定鞋或靴，其类型类似于例如在滑水的实践中可找到的那种类型。取决于是否要将乘客保持在“双腿弯曲”位置、跪着或甚至坐着，其他类型的支撑装置可能是优选的。

这样的平台11可有利地使用一种或若干种材料来设计，所述材料单独或组合地具有足够的刚度，以支撑乘客的重量，并由此防止任何过度的变形。

结合图1A和图1D描述的推进装置的主体10a具有与平台11协作的推力系统12。

如本文所用的，以下术语用于描述如下特征：

- “中间平面”PM：特别是相对平台11的任何法向平面，其将装置10的主体10a的左舷半部与右舷半部分开，这两个半部不一定相等；

- “横向平面”PT：相对中间平面的任何法向平面，其将推进装置的主体10a分成两个半部，一个包括前部，另一个包括主体的后部，这两个半部不一定相等；

- “纵向平面”PL：相对横向平面和中间平面的任何法向平面，该纵向平面将装置10的主体10a的上半部与下半部分开，这两个半部不一定相等。

这样的MP、PT、PL平面在图1A上通过虚线图示。如本文所用的，以下术语用于描述如下特征：

- “横向轴线”：属于横向平面和纵向平面两者的任何轴线；

- “纵向轴线”：属于中间平面和纵向平面两者的任何轴线；

- “中间轴线”：属于中间平面和横向平面两者的任何轴线。

根据本发明的推进装置还包括为简化起见在图1A中未呈现的其他附属元件，例如供给推力系统12的燃料箱或者甚至例如远程控制类型的人机接口，使得乘客1可与装置10的推力系统12相互作用。这样的人机接口将结合图2来描述。

图1B、1C和1D分别以侧视图和前视图描绘了根据本发明的非限制性推进装置。根据图1A、1B和1C，我们可观察到，这样的装置的主体10a具有突起17，该突起17可在飞行期间有利地缩回，从而与平台11协作，并且布置成防止地面与装置10的推力系统12之间的任何冲击或直接接触。该突起可通过伸缩、折叠或其他可收缩的构造而缩回，该构造在期望的飞行或使用阶段减小突起17的轮廓和/或尺寸。

这样的突起17可具体地包括四英尺，该四英尺足够长，以防止推力系统12的喷射喷管撞击地面，并且当该装置处于地面上或处于图1A至1C中未呈现的起飞站上时，还提供一定的稳定性，使得乘客能够有效地在平台11上就位。作为替代方案，这样的突起17可由一对滑雪板或者如下任何其他元件构成，即：所述元件旨在根据地面或装置的支撑件的性质来确保一定的稳定性。

图1D呈现了根据本发明的这种装置的主体10a的分解图。如图1D中所示并且作为一个无限制的示例，与已知的装置相反，推力系统12有利地由一对子推力系统12a和12b构成，该子推力系统12a和12b各自具有两个推力器或发动机。因此，第一子推力系统12a具有两个推力器12a1和12a2。这同样适用于子推力系统1b，其具有两个推力器12b1和12b2。作为替代方案，这样的子系统可具有多于两个推力器。根据第二替代方案，推力系统12可具有更多的子推力系统，它们自身具有一个或若干个推力器。尽管不限制本公开，但联系图1D描述的构造的示例阻止了关于其他推力系统构造的某些特性。实际上，可开发一种装置，其具有减至推力器的推力系统，所述推力器例如为热涡轮喷气式。

实际上，为使后者能够提供足以将装置10及其乘客1推进到空中的推力，这样的单推力器的长度将为大约一米，或甚至更长。以相同的方式，我们可想象一推力系统12，其具有两个子推力系统，它们各自具有一个推力器。每个推力器的体积将减小，但是这样的推力系统12在安全性方面将具有重大的缺点，如先前提到的单推力器构造。实际上，如果这两个推力器中的一个失效，则系统的总推力将不足以将乘客1保持在空中并且不足以保持足够的可操纵性。

与这两种可能的构造相反，如联系图1D所示的构造提供了特别有趣的折衷，根据该构造，推力系统12具有至少两个子推力系统12a和12b，它们各自具有至少两个推力器，一个是12a1和12a2，并且另一个是12b1和12b2。

因此，由例如喷气发动机的这四个推力器占用的空间保持与期望的使用方法完全相容。此外，即使这些推力器中的一个失效，推进装置仍保持完全可操纵。

为了提供改进的可操纵性，推力系统12的推力器被有利地定位成尽可能靠近装置10的主体10a的中心。

这减小了为如下目的乘客必须克服的惯性矩，即为了借助于乘客的身体来改变装置10的姿态，并且因此以如下方式移动：

- 如果他将他身体的重量朝向装置10的前部放置，则一直向前；

- 如果所述乘客1将其身体的重量朝向装置10的后部放置，则向后；

- 如果所述乘客1将其身体的重量朝向装置10的前部放置并且置于其一侧或另一侧上，则斜向前（diagonally forwards）；

- 如果所述乘客1将其身体的重量朝向装置10的后部放置并且置于其一侧或另一侧上，则斜向后（diagonally backwards）。

为了能够容易地枢转并且通过曲线移动，推力系统12可有利地包括两个辅助航向修正器推力器19a和19b。后者优选地沿平台的横向轴线偏心地布置。通过以非同时的方式被激活，这些推力器分别产生足够的扭矩，以形成弯曲的轨迹。

该推力系统的不同推力器通过支撑装置14来维持和支撑；下面将描述该结构的示例。这些支撑装置14构成如下框架的功能等同物，即：该框架支撑平台11并且通过有利的机械连接来协作，而没有任何自由度或与突起17的嵌入式连接，从而提供该装置10的推力系统12的基础和保护。

关于图1D所描绘的实施例，根据本发明的推进装置的主体10a可包括整流罩13u，该整流罩13u可能呈连接到彼此的一个或多个整流罩元件的形式，该整流罩13u与平台11和/或支撑装置14协作，这是通过任何可逆或不可逆的嵌入式机械连接（例如，焊接、螺接）或者与平台11和/或支撑装置14构成为单个物理实体。整流罩13u的目的在于防止推力系统12与乘客1之间的任何直接接触。因此，整流罩13u的形态（尺寸、形状）将被布置成与推力系统12的尺寸匹配，以赋予美学外观和/或促进推进装置的空气动力学，所有这些同时限制了乘客的任何不适感。真正重要的是，能够限制乘客与推力系统之间的任何接触，以防止任何受伤的风险，推力组12的外壁的温度可能很快就变得非常高。此外，基本上位于乘客1的脚之间的装置10的主体10a的上部部分包括流体入口18，在这种情况下为空气入口，以通过它们相应的流体入口将流体供应到推力器。所述推力器包括转子，如果乘客1疏忽地将其手放在流体入口18中，则该转子可能会伤害乘客1。此外，通过流体入口18抽吸外来异物（叶子、碎屑、挥发性物质等）可能会干扰推力组12的功能。为此目的，整流罩13u可有利地包括未在图1D中示出的格栅，该格栅的构造部分地覆盖入口18，并且因此，限制或防止了通过空气入口18吸入异物，同时保持外界与推力器之间的流体交换。

除减少碎屑引入的可能性的整流罩13u之外和/或作为该整流罩13u的替代，装置10可包括可移动和/或选择性地耦接到推力系统的一个或多个推力器的一个或多个过滤器。例如，如图1G中所示，引入过滤器30可被可移动地耦接到推力器12a1（和/或其他推力器12a2、12b1、12b2等中的任何一个）的引入区域。引入过滤器30可具有适合于限制所涉及的特定碎屑尺寸（例如，较大的物体，例如叶子，或者较小的颗粒物，例如沙和灰尘）的通过的通过或过滤尺寸。引入过滤器30可选择性地绕引入区域定位在：第一位置，其基本上将引入过滤器密封到推力器的引入部；以及第二位置，在那里，引入过滤器30从推力器的引入区域偏置或至少部分地移除。在该第一位置，进入到推力器中的基本上所有流体流都必须通过引入过滤器，而在该第二位置，进入到推力器中的流体流可至少部分地绕过引入过滤器30。引入过滤器30的移动可通过使用伺服、致动器、马达或者为装置10的用户或操作者提供在使用期间选择性地调整引入过滤器30的放置和位置的能力的其他机构32来实现。在一个示例中，当碎屑更可能存在并且靠近该装置时，引入过滤器30可在起飞和/或着陆期间被保持在第一位置。一旦装置10已达到使碎屑引入最小化的足够的高度，该引入过滤器就可被移动到第二位置，并且因此，进入到推力器中的流体流可不受引入过滤器30抑制继续行进，这可提供增强的性能。

图1D还描绘了下部整流罩13d的使用，其借助于任何嵌入式机械连接协作，还向乘客或封闭环境（close environment）提供保护功能以使其免受推力子组12a和12b的推力器的流体出口或气体喷射喷管的影响。实际上，当直接靠近喷射喷管时，温度可能会特别高。这样的开放式整流罩提供了周向或侧向的保护。此外，像我们可称为上部整流罩的整流罩13u一样，整流罩13d的几何形状还可被有利地设计成不影响推力组的气体喷射并改善装置10的主体10a的空气动力学。设想形成这些整流罩元件13u和13d的材料的选择将基于与这些整流罩元件紧密接近的推力系统12的最高温度，使得它们不会改变其结构。

图1D还描绘了航向修正辅助推力器19a和19b的存在，与推力子单元12a和12b不同，该辅助推力器19a和19b侧向而非居中定位。

我们将结合图1E所示的推力组示例的详细呈现来描述这些辅助螺旋桨的供应。

为简化起见，图1D没有描绘大多数电子元件。作为示例，如我们在结合图1E的对推力组12的描述中看到的，根据本公开的推进装置的主体10a包括指令处理装置或与指令处理装置协作，以使乘客操纵螺旋桨的功率。

此外，这样的处理装置还可与一个或若干个传感器一起工作或者包括一个或若干个传感器，例如但不限于倾角计、加速度计、高度计、GNSS接收器、GPS接收器（全球定位系统）、探头或皮托管和/或陀螺仪，所述传感器可传送与装置10的主体10a的姿态、速度或总体上的轨迹有关的信息。该处理装置还被布置成根据乘客指令和/或传感器所产生的信息来生成推力系统12、特别是推力子组12a和12b的推力器的推进功率命令。这同样适用于生成航向修正辅助推力器19a和19b的功率指令。这样的处理装置可采取一个或若干个电子板的形式，其有利地定位成靠近推进装置10的主体10a的惯性中心和CG，特别是在该电子板中包括传感器的情况下。图1C特别地在推进装置10的实施方式的示例中图示了主体10a的重心CG10的虚拟位置。在文档的其余部分中，我们认为术语“推进装置主体的或主体中存在的处理装置”涵盖了特别是允许以下动作的任何布置结构，即：

- 将该处理装置固定在主体10a中或主体10a上，例如固定在平台11和/或支撑系统14、15a、15b上，和/或

- 当该处理装置被布置成由乘客连接和/或断开和/或由乘客携带时，将该处理装置与接线盒连接或者耦接到传感器和/或推力器。

结合图1C和1E，我们现在将研究根据本公开的推进装置的推力器系统12的优选实施例的结构以及这样的推力系统的支撑装置14。

如上面提到的，这样的推力器系统12包括两个推力器12a和12b子单元，它们各自包括两个推力器，第一个子单元引用为12a1和12a2，并且第二个子单元引用为12b1和12b2。这样的推力器可包括具有螺旋桨或转子的推力器，或者优选地，并且在如图1E中所示的这种情况下，为涡轮喷气发动机的推力器。涡轮喷气发动机是一种通常用于航空中的热力发动机，其将与燃烧剂相关联的燃料中包含的势能转换成动能，所述燃料例如煤油或等同物，所述燃烧剂在这种情况下为通过主体10a的流体入口18吸入的环境空气。该动能沿与气体排放的喷射相反的方向在弹性介质中产生反作用力。这导致推力器流体入口与其喷射喷管之间的一定量空气的加速，从而通过在喷射喷管中的膨胀而产生推力。这样的推力器使用具有叶片或转子的空气压缩机。最终可使用任何其他类型的燃料来代替如上面提到的煤油。

根据图1C、1D和1E，我们可看到，推力器子单元12a和12b的每个推力器是可调整的，并且在标称操作中，根据基本上法向于平台11的纵向平面、即基本上平行于乘客1的纵向轴线AL1的AL12a轴线（对于推力器12a2）或AL12b（对于推力器12b1）来定向。这些推力器也以如下方式来定向，即：使得这些推力器中的每一个的喷射喷管沿与相对从乘客1的脚到头的AL1定向的纵向轴线的方向相反的方向排出气流。以这种方式，推力器通过平台11“推”乘客1。如上面提到的，特别是为了增加装置10的可操纵性，主体10a包括推力器单元12的支撑装置14，该支撑装置14与平台11一起协作，该支撑装置14布置成通过将推力器尽可能集中在主体10a的中央来支撑推力器单元12。因此，这些支撑装置14尽可能地最小化推力器12a1、12a2、12b1、12b2的相应喷射喷管的气流喷射的方向AL12a和AL12b与所述方向在通过装置10的主体10a的重心CG10的虚拟中间平面PM中的相应正交投影之间的距离，这些气流喷射方向基本上平行于中间平面PM。具体而言，在这样的装置的情况下，支撑装置14被布置成最小化喷射方向与通过重心CG10的主体10a的虚拟中心轴线AM之间的距离。这减小了为如下目的乘客必须克服的惯性矩，即：为了使用乘客的身体来改变主体10a的姿态，并且因此，改变推进装置10的轨迹。因此，通过使用这样的推进装置所提供的娱乐性是十倍。

根据图1C、1D和1E中所示的示例，主体10a的重心CG基本上位于推力器子单元的两个推力器12a和12b的中心处。作为优选的示例但不限于该示例，支撑装置14可包括每个推力子单元的板，在该板上通过嵌入式机械连接安装有相应地环绕每个子单元的推力器的套环。以这种方式，相同推力器子单元的推力器被保持在一起并且沿平行的纵向轴线定向。因此，两个套环14b1和14b2相应地环绕推力器12b1和12b2。这两个套环也被固定到板14b上。这同样适用于子单元12a的推力器。两个套环14a1和14a2相应地环绕推力器12a1和12a2。这些套环与板14a协作，该板14a在图1E中大部分被隐藏。板14a和14b的厚度在中间被最小化到最小，使得相同子单元的推力器尽可能地靠近彼此。类似地，支撑装置14被布置成使得所述板的近侧部分可协作，使得推力器子单元尽可能靠近。这些板14b的近侧部分14m和板14a的近侧部分14f可适当地描述中空圆柱体。这些圆柱体的剖面还被适当地选择成使得所述近侧部分中的一个穿过第二个近侧部分。使用根据相对近侧部分14f和14m的旋转轴线的法向轴线在每个圆柱体的任一侧上开口的孔以及例如销，可以固定两个推力器子单元。可替代地，可以通过焊接来形成嵌入式机械连接，以固定两个板14a和14b。

这两个板允许将推力子单元12a和12b的每个推力器与通过装置10的主体10a的重心CG10的平台11的中间平面分开的距离减小到最小。当这两个推力器子单元的推力器包括反向旋转安装的压缩机转子时，推力器喷管的喷射方向，例如图1E中的参考方向AL12a和AL12b，可彼此平行并且基本上法向于平台11的纵向平面。

相反，每个推力器内的转子的旋转可导致绕推力单元12自身的旋转，并且因此，导致绕装置10的主体10a自身的旋转。为了克服这种不便，本公开提供了支撑装置14可被布置成定向通过每个推力器子单元12a和12b的每个发动机的喷射喷管的气流的喷射方向，使得气流喷射方向与平台11或主体10a的中间轴线AM10形成介于-10°和+10°之间的角度β。如图2B中所示，可以使两个子单元12a和12b的所述喷射方向略微相交，从而形成由双倍的“β”产生的角度，在图1B中标记为“2.β”。如果推力器不反向旋转，则四度的绝对值的角度β足以取消上面提到的效果，而不会过度惩罚推力器单元12的有效功率骤增。也可替代地推荐β的其他值。

如图1E中所示，处于板14a和14b的近侧部分14m和14f上的多个孔被用于选择期望的角度β。可替代地，如上面提到的，这些板可在工厂中通过焊接相对于彼此定向。

为了将推力器子单元12a和12b连接到航向修正辅助推力器19a和19b并因此允许弯曲轨迹，根据本公开的装置的支撑装置14与辅助支撑装置15a和15b协作，以便与航向修正辅助推力器19a和19b结合操作，并将它们维持在与平台11的纵向轴线基本上平行的推力定向上。因此，如作为图1E中的非限制性示例所述，板14a和14b可相应地与臂15a和15b协作，或者更一般地与侧向延伸部协作。根据图1E，板14a和14b具有远侧部分14d，其与上面提到的近侧部分在直径上对置。如这些一样，该远侧部分具有中空的圆形剖面，其基本上小于或大于延伸部15a和15b的近侧部分15ap和15bp的圆形剖面。因此，所述板和延伸部可借助于可能通过焊接实现的嵌入式连接或者借助于穿过板14a和14b的所述远侧部分14d以及延伸部15a和15b的近侧部分15ap和15bp中制成的通孔的销来协作。因此，该后者的构造允许调整该延伸部相对于所述板的相对定向。

每个延伸部15a或15b具有远侧部分15ad或15bd，其布置成环绕或者更一般地维持航向修正辅助推力器19a或19b。优选地，这样的辅助推力器可由一个或多个电动涡轮机构成。这样的技术选择提供了特别是比例如涡轮喷气发动机之类的某些热力发动机更具有反应性的航向修正辅助推力器19a或19b。

然而，航向修正器热推力器19a和19b的布置可以使用涡轮推力器，以代替每个电动涡轮机，该涡轮推力器基本上平行于推力器子单元12a和12b的推力器定向。为了维持高反应性，可调整的锥体类型的喷气式滑艇（jet ski）的流体出口的可定向流体出口可与辅助热推力器的气体喷射喷管协作。通过将该锥体定向在平台11的中间平面中，实现了接近于使用电动涡轮机所产生的结果。

当根据本发明的推进装置的主体10a包括处理装置时，不仅乘客1的指令，而且主体10a在空间中的姿态和/或轨迹传感器的指令，本公开设想使用航向校正辅助推力器19a和19b的存在来帮助乘客维持航向，特别是在天气条件不利的情况下。实际上，强风和疾风可能会使推进装置处于弯曲路径上，这与乘客的意愿相反。这可利用指令接口来平衡，如下面关于图2所论述的，但是从长远来看，这种平衡可能是苛求的。

因此，本公开提供了调适主体10a中的处理装置，使得它形成航向校正辅助推力器19a和19b的油门，使得在没有暗示轨迹的任何期望的改变的乘客指示的情况下，这些维持当前航向。例如，当一阵风趋于在乘客右边的弯曲路径上驱动推进装置时，主体10a上包含的处理装置对航向修正器辅助推力器19b产生功率控制，因此也就是说，对定位在乘客1右侧的辅助推力器产生功率控制，这是通过充分激活辅助推力器19b，以消除该意外的路径改变。一旦标称轨迹恢复，航向修正辅助推力器19b就被关闭。以这种方式，推进装置10自动地维持其当前轨迹，并且免除了乘客进行平衡的任何努力。通过该实施例，特别合理的是，优先考虑辅助电动推力器的决定，这是因为这样的航向修正辅助推力器19a和19b所需的响应性，使得它在乘客不知情的情况下补偿气象干扰。

此外，由图1E上描绘的装置10的支撑装置14支撑的推力单元12的实施例呈现了具有延伸部15a和15b的支撑装置14，该延伸部15a和15b分别具有一对突起或间隔件15p和15s。

后者根据相对每个延伸部15a或15b的纵向轴线的法向轴线定位，以与平台11协作。因此，后者可通过螺接来固定，在这种情况下，所述突起是带螺纹的。根据本公开，可设想支撑装置14与平台11之间的任何其他共同协作方式。

根据图1E，突起15p和15s分别位于延伸部15a或15b上，相应地靠近延伸部的远侧和近侧部分。除了具有与平台11组装的功能之外，这些突起还允许确定在平台11上形成的表面11a的相对高度，以相对于推进装置10的主体10a的重心CG接收乘客1的脚。

在保密的私人测试和原型设计之后，确定了与主体10a的重心CG10有关的表面11a的相对高度会影响推进装置10的可操纵性。因此，特别是如图1C中所示，合适的是，当乘客1占据基本上竖直的位置并且推力器子单元12a和12b的推力器的喷射喷管朝向地面定向时，将平台11布置成使得表面11a相对于装置10的主体10a的低点B（由突起17的远侧部分确定）具有高度hp，该高度hp：

- 相对于所述低点B，基本上等于或大于装置10的主体10a的重心CG10的高度h10，以及

- 相对于所述低点B，小于包括装置10和乘客1的组件的重心CG的高度h。

因此，通过调节高度hp，突起15p和15s的相应高度有助于调整该构造。

如图1C中所呈现的，位于重心CG10上方几厘米处的表面11a为推进装置10提供了极好的可操纵性。

为了将燃料供应到主推力器，即推力器子单元12a和12b的推力器，本公开提供了为简化目的，燃料可在附图未示出的一个或多个箱中输送。作为非限制性示例，这样的箱可包括刚性或柔性的包壳、填充开口和排出开口。因此，可以通过该填充开口将液体或气体燃料供应到这样的箱。作为非限制性示例，这样的燃料可以是煤油，其当前通常适用于常规的推力器。然而，也可使用替代燃料。然后，所述燃料从该箱通过排出开口供应，该排出开口布置成与为简化目的在图中未示出的供应导管协作，该供应导管的端部分别连接到储存器，更确切地说连接到该排出开口，用于收集燃料，并且连接到在图中也未示出的收集系统，用于以燃料供给推力器。这样的收集系统为每个热推力器供应燃料。因此，它通过流体连接与这些推力器和箱协作。

这样的箱可被设计成由乘客作为背包或降落伞携带，该背包或降落伞带有带或吊带，如果可能的话为Rallye型，以在起火的情况下立即放下该箱。

实际上，这种类型的吊带被认为包括设计成在紧急情况下受阻碍的人容易释放的紧固件。这样的箱还可包括柔性包壳，以增加乘客的舒适度并降低后者例如在跌倒期间受伤的风险。箱可替代地或附加地被固定到平台11或固定在推力器单元的支撑装置14上。根据一个优选实施例，当该箱被设置成由乘客1携带时，该箱的包壳可以是柔性的，例如在以燃料填充之前脱气的袋。这样的选择提高了舒适度以及在跌倒情况下的乘客安全性，并且特别是防止了不向推力器装填燃料供应的任何风险。

本公开还提供的是，电能源可被嵌入推进装置10的主体10a中。这样的源可由一个或多个电池和/或光电池构成，后者作为辅助源用于供应低能耗电子设备，例如乘客的指令处理装置和推力器单元的功率控制的准备。然而，如果这些辅助发动机是电动的，则上述的航向修正辅助推力器19a和19b将需要更大量的源，例如一个或多个电池。

为了能够控制推力系统的功率并且还能够决定位移的轨迹，根据本公开的推进装置的乘客1可适当地使用指令的人机接口，该人机接口的主要功能在于将所述乘客1的手势转换成特定指令。图2示出了这样的人机接口或控制器60的示例，其作为具有壳体的远程控制装置，该壳体可在训练阶段期间握在乘客1或教练的手中。根据该非限制性示例，所述接口60可被比作枪型远程控制装置。它特别是包括触发器61，其行程可被解释为如下指令，即：当该触发器被乘客1或教练激活时，增加推力器系统12的功率，并且当该触发器被用户逐渐释放时，减小该功率。这样的接口60还可包括其他部件，例如一个或多个按钮，例如图2中未示出的推压按钮，其可能用于建立指令，以启动或停止推力系统12，以便切断对一个推力器或另一个推力器的供应。

该接口60还可包括一个或多个传感器，例如陀螺仪、倾角计或角度测量传感器，与用户的手与他的前臂对准的参考位置相比，该角度测量传感器测量其手握住接口60的所述用户的手腕相对于所涉及的前臂的纵向轴线所形成的角度。该角度可测量沿接口60的壳体的纵向轴线的旋转或角位移，当被保持在操作者的侧面处时，该纵向轴线将基本上垂直于操作者的前臂的轴线延伸。因此，如果用户接口60将它握在他的右手中，则朝向用户身体的内侧移动的手腕可能意味着希望将装置10向左旋转。相反，腕部移动到外部的移动可能意味着将装置10的轨迹引导到其右侧的意愿。换句话说，接口60的旋转移动可用于例如通过控制主和/或辅助推力器19a、19b的操作来实现装置10的偏航和/或组合的偏航/侧倾控制方面。

替代地或附加地，接口60可包括倾角计。于是，用户使所述接口60向左或向右倾斜可被转换成装置10的期望轨迹方向的定向指令。然后，这样的方向指令通过功率指令转换到上述的辅助推力器19a和19b。为了解释用户的这些手势，在图2中借助于示例描述的接口60包括电子装置62，其用于处理通过触发器61和接口60的其他按钮和/或传感器收集的不同信息，以便产生指令，该指令可通过处于推进装置10的主体10a上的处理这样的指令的装置来解释。为了将这些指令路由到该处理装置，存在于该装置的主体10a上的接口60和所述处理装置包括有线的或例如经由无线电的有利的无线通信装置。

布置成有利地位于主体10a的重心CG10附近的所述处理装置被布置成根据接口60所产生的指令来产生对推力系统12的功率控制。每个功率指令都通过有线通信适当地传送到相关的推力器。为简化目的，该通信系统未在图中呈现。

我们还可提到，与推力系统的操作有关的信息可通过该处理装置处理，并经由例如屏幕或LED之类的一个或多个图形接口20a和/或20b输出给乘客1，该图形接口通过非限制性示例如图1D中所示有利地位于平台11上靠近表面11a。

为了有助于点火或启动根据本公开的推进装置的推力系统12，可能有利的是，将该装置的主体10a定位成使得推力子单元12a和12b的推力器基本上水平地定向。实际上，如果推力器保持直立，则在推力器点火之前，例如煤油之类的燃料趋于流动。如此，本公开提供了起飞站，其布置成使得能够在启动推力系统12时使主体10a倾斜，并且将主体10a定位成使得乘客1可容易地接管表面11a。可替代地，本公开提供了推力系统12可沿横向于平台11的轴线可旋转地安装，以使得能够实现90°的旋转，并且因此，解决了在推力系统12通过嵌入式连接与平台11共同协作时必须定向主体10a的缺点。在这种可旋转地安装的推力系统12启动之后，后者将通过任何手段相对于所述平台11保持固定，如图1A-1C中所示。

本公开还提供了根据本公开的推进装置的第二实施例，其未在附图中通过简化的方式呈现。实际上，第一个示例和最后一个示例（根据图1A至1E描述）更旨在用于娱乐性应用，对于这种应用，驾驶员和/或乘客的敏捷性经常受到考验。为了鼓励较多的线性移动和较少的特技飞行移动，本公开提供了对当今已知的摩托车的再发明。尽管在结构和物理上有所不同，但是这样的装置的第二示例具有与结合图1A-1E所述的装置的设计类似的设计。

无论根据本发明的这种推进装置的主体的构造如何，该装置都提供大量的娱乐应用和/或服务。本公开彻底改变了如我们今天所认为的运输工具，而将不仅限于上面引用的使用示例。

还可制造进一步提高这种装置的娱乐性或操作条件的附件，尤其是在照明、导航辅助、具有或没有乘客的远程控制等方面。

例如，这样的装置可包括用于远程通信以与远程控制站交互的装置，使得这样的站可通过电子处理系统以补充的方式向所述装置产生可解释的驱动指令。可替代地，该电子处理装置可存储由乘客在飞行之前或在该飞行期间提供的移动坐标，以便产生传递到所述装置的不同推力器的功率指令并在没有乘客帮助的情况下到达目的地。如上面提到的，该电子处理装置可利用GNSS接收器的存在，以随时知晓装置10在其行程期间的地理位置。

本公开还设想了存在如下任何人机接口，即：该人机接口适于以图形、声音或动觉方式向乘客显示与推进装置的操作有关的信息。例如，可设想一种系统，其用于查看结合到防撞头盔的面罩中的所述信息和/或用于通过分析佩戴这种头盔的乘客的一只眼睛的虹膜移动来检测操作指令，如例如图6中所示。

如图1F中所示结合图1E中的推力系统12的非限制性实施例，本公开还计划向推力器或推力子单元12a、12b的一部分或全部添加锥体型的可定向流体出口，以用于定向例如喷气式滑艇的流体出口，该流体出口将与所涉及的推力器的气流喷射喷管协作。这适用于图1F，其描绘了具有两个推力子单元12a和12b的推力系统12的示例的两个视图，分别为前视图和侧视图。在四个推力器中，图1F特写了推力器12b1，其气流喷射的标称方向AL12b通过虚线示出。

我们可看到，所述推力器12b1的气流喷射喷管与例如可定向锥体的可移动地安装的流体出口12ex借助于枢转机械连接协作，该机械连接具有与关于图1A描述的装置10的主体10a的横向轴线平行的轴线12ax。这样的可定向流体出口可在主体10a的中间平面中围绕轴线12ax形成角度δ。因此，不管根据本发明的推力单元的推力器是否动态定向，推进装置的主体的处理装置都可适于控制这样的可调整流体出口的致动器，以便特别是通过围绕平行于所述装置的主体的横向轴线的轴线旋转来转移推力器的流体喷射方向。以这种方式，当这样的流体出口被引向该装置的后部时，在无需使推力器和/或推进装置的主体本身倾斜的情况下，可能有利于该装置的向前移动，并且反之亦然。该功能可由乘客根据需要激活，例如通过操作适当的人机接口，如称为TRIM的装置，该接口装配到许多船的舷外马达，包括位于该马达的保持支架上的千斤顶，并且由该船的乘客通过按钮或触发器来控制。该TRIM的作用是使船的艉板的马达离开（dismiss）或将其拉近，以便改变电动螺旋桨的推力角，并且因此，改变船的姿态。

对根据本公开的推进装置的推力器的流体出口的这种调适，与第一或第二实施例一致，有利于该推进装置的直线移动以及移动速度，同时维持其主体的水平姿态。

图3图示了根据本公开的用于推进装置的示例性处理装置。在一个方面，控制器350可被实现为实现推进装置10的一个或多个方面的单个控制装置。在另一方面，可实现多个控制器350，其中每个控制器实现推进装置10的一个或多个方面。例如，可为推进装置10的每个推力系统12、子推力单元12a、12b以及每个助推器或推力器12a1、12a2等（或它们的组合）实现单独的控制器350。在一个方面，可为推进装置的每个辅助推力器19实现一个控制器350。

控制器350可接收来自一个或多个传感器372和/或本文所述的其他传感器的传感器输出，所述传感器例如感测来自推力系统12和相关系统的任何部分的温度的温度传感器、感测来自推力系统12和相关系统的一部分的压力的压力传感器、感测推力系统12和相关系统的一部分的位置的位置传感器、感测推力系统12和相关系统的旋转的RPM传感器、感测到推力系统12和相关部件的燃料流的燃料流传感器、感测对推力系统12和相关系统的燃料压力的燃料压力传感器、感测推力系统12、相关系统或部件的振动的振动传感器等。以类似的方式，控制器350可从辅助推力器19接收来自一个或多个传感器的类似的传感器输出。

控制器350可包括处理器352。该处理器352可被可操作地连接到电源354、存储器356、时钟358、模数转换器（A/D）360、输入/输出（I/O）端口362等。该I/O端口362可被构造成从任何适当附接的电子装置接收信号，并将这些信号从A/D 360转发和/或转发到处理器352。这些信号包括来自传感器372的信号。如果这些信号呈模拟格式，则这些信号可通过A/D 360继续处理。在这方面，A/D 360可被构造成接收模拟格式信号并将这些信号转换成相对应的数字格式信号。控制器350可包括收发器380，其构造成通过如本文所限定的有线和/或无线通信信道来传送信号。

控制器350可包括GNSS接收器和处理器376，该处理器376可估计装置10的位置、速度、航向、高度等。控制器350可包括惯性导航系统384，其可估计装置10的位置、速度、航向、高度等。该惯性导航系统384可被实现为导航辅助装置，其使用处理器352、运动传感器、加速度计、旋转传感器、陀螺仪等通过航位推算来计算其位置、速度、航向、高度等，而无需外部参考。此外，控制器350还可包括地形识别单元，其构造成捕获本地地形或地理地标的照片或视觉指示，识别该地形或者一个或多个地理地标，并且基于对地形的识别来确定装置10的位置。

控制器350可包括数模转换器（DAC）370，其可被构造成从处理器352接收数字格式信号，将这些信号转换成模拟格式，并且从I/O端口362转发这些模拟信号。以这种方式，推力系统12的构造成利用模拟信号的部件382可接收通信或由处理器352驱动。部件382可包括用于推力系统12的燃料喷射系统、用于推力系统12的喷管控制装置、燃料泵、燃料阀等。类似地，辅助推力器19也可接收通信或者可由处理器352驱动。在一个方面，控制器350可仅控制辅助推力器19，以便控制推进装置10的偏航。

处理器352可被构造成从DAC 370、A/D 360和/或I/O端口362接收信号以及将信号发送到DAC 370、A/D 360和/或I/O端口362。处理器352还可被构造成从时钟358接收时间信号。另外，处理器352可被构造成将电子数据存储到存储器356以及从存储器356检索电子数据。控制器350还可包括显示器368、输入装置364和只读存储器（ROM）374。最后，处理器352可包括存储在存储器356中的程序，该程序通过处理器352执行，以执行本文所述的操作过程。

控制器350和I/O端口362可被构造成控制包括部件382的推力装置10的操作并且从推力装置10接收信号。这些信号可包括来自传感器372等的信号。同样，控制器350和I/O端口362可被构造成控制包括相关联的部件的辅助推力器19的操作，并且从辅助推力器19接收信号。

控制器350可控制推力装置10等的操作。在这方面，当传感器372感测到处于预定操作范围之外的推力系统12的温度、压力、振动等时，控制器350可减少到推力系统12的燃料流，以防止损坏，防止安全问题等。另外，控制器350可增加到其余的子推力系统12a、12b和/或各个推力器的燃料流，以补偿来自推力系统12的故障部件的减小的推力。同样，控制器350可按类似的方式控制辅助推力器19等的操作。在这方面，当传感器感测到处于预定操作范围之外的辅助推力器19的温度、压力、振动等时，控制器350可减少到辅助推力器19的燃料流，以防止损坏，防止安全问题等。

另外，在一个方面，可能存在冗余传感器372。在这方面，控制器350可对来自每个冗余传感器372的输出采样。其后，控制器350可比较来自每个冗余传感器372的输出，并丢弃显现错误的值。最后，控制器350可平均每个剩余的冗余传感器372的值，以提供统计上更准确的传感器值。此过程减少了误报错误（false positive error）并提高了安全性。

图4图示了根据本公开的一个方面的用于推进装置的冗余系统的各方面。特别地，上述的推力系统12可利用若干个冗余系统来实现，以提高安全性、可靠性等。如图4中示意性地示出的，燃料箱602可包括至少两个燃料泵604。燃料泵604可并行操作，以将燃料从燃料箱602输送到每个子推力单元或系统12a、12b。在这方面，当一个燃料泵604故障时，第二燃料泵604可补偿故障的燃料泵604。可替代地，每个推力器或发动机12a1、12a2、12b1...可被耦接到单独的、独立控制的燃料泵，以进一步增加操作冗余、稳定性和安全性。此外，每个燃料泵604可包括以606指示的燃料流传感器、旋转传感器等。控制器350可基于来自一个或多个传感器606的通过如本文所限定的通信通道650的输出来感测和控制每个燃料泵604的操作。尽管在直接包含在燃料箱602中的同时示出了燃料泵604，但是燃料泵604可位于燃料箱602与推进装置10、更具体而言与推力系统12之间的任何位置。

当控制器350感测到一个燃料泵604已发生故障时，控制器350随后可按照补偿故障的燃料泵604的方式来操作剩余的燃料泵604。可替代地，一个燃料泵604可操作，并且第二燃料泵604可按照待机方式操作。当控制器350感测到操作的燃料泵604已发生故障时，控制器350随后可按照补偿故障的燃料泵604的方式来操作待机燃料泵604。

图4的冗余系统还可包括多个燃料管线608。实施多个燃料管线608确保了如果一个燃料管线未能将燃料输送到推进装置10，更具体而言为推力系统12，则备用燃料管线608可补偿燃料管线608的故障。这可解决燃料管线被堵塞、损坏、扭结等的状况。此外，每个燃料管线608可包括燃料流传感器610。控制器350可基于来自燃料流传感器610的输出，通过两个燃料泵604的操作来感测和控制每个燃料管线608的操作，以补偿故障的燃料管线608。

图4的冗余系统还可包括多个燃料阀装置612。实施多个燃料阀装置612确保了如果一个燃料阀装置612未能将燃料输送到推进装置10，更具体而言为推力系统12，则备用燃料阀装置612可补偿燃料阀装置612的故障。此外，每个燃料阀装置612可包括故障传感器。控制器350可基于来自故障传感器的输出，通过如本文所限定的通信信道650来感测和控制每个燃料阀装置612的操作，以补偿故障的燃料阀装置612。

图4的冗余系统还可包括多个燃料喷射装置614。实施多个燃料喷射装置614确保了如果一个燃料喷射装置未能将燃料输送到推进装置10，更具体而言为推力系统12，则备用燃料喷射装置614可补偿燃料喷射装置614的故障。此外，每个燃料喷射装置614可包括故障传感器。控制器350可基于来自故障传感器的输出，通过如本文所限定的通信信道650来感测和控制每个燃料喷射装置614的操作，以补偿故障的燃料喷射装置614。冗余特征可包括具有为推进装置10的每个子推力系统或单元12a、12b和/或每个单独的发动机或推力器12a1、12a2、12b1....实现的一个控制器350。

图5图示了根据本公开的一个方面的用于推进装置的冗余系统的各附加方面。特别地，图5将人机接口60图示为待握持在乘客1的手中的远程控制装置。在一个方面，并且如上面根据图2所提到的，接口60具有带有触发器61的枪型外形，该触发器61的行程可被解释为当该触发器由乘客1操作时增加推力器单元12的功率的指令。人机接口60还可包括控制器，该控制器包括控制器350的各个方面中的一个或多个，如关于图3所述。

在一个方面，人机接口60和控制器350可通过控制辅助推力器19来控制推进装置10的偏航。在这方面，人机接口60的操作可实现推进装置的百分比旋转，该百分比旋转与由人机接口60包括的上述传感器确定的人机接口60的移动一致。换句话说，人机接口60在乘客1的手中的移动可控制推进装置的百分比旋转或偏航。

人机接口60可将通过如本文所限定的有线通信信道802从乘客1接收的各种控制操作传送到控制器350。冗余地，人机接口60可将通过如本文所限定的无线通信信道804从乘客1接收的各种控制操作传送到控制器350。因此，如果有线通信信道802或无线通信信道804中的一个发生故障，则可利用有线通信信道802或无线通信信道804中的另一个，从而提供提高的安全性。在一个方面，通过有线通信信道802和无线通信信道804提供的信号传递可包括脉冲宽度调制。也可预期其他类型的信号传递。在一个方面，响应于与触发器和/或其他输入装置相关联的霍尔效应传感器，信号可通过人机接口60生成。也可预期其他类型的传感器和输入。控制器350可将冗余的有线/无线控制装置用于推进装置中的任何其他传感器或控制功能。

人机接口60也可包括其他外形和实施方式。例如，人机接口60可包括脚输入，其可允许乘客1通过他们脚的移动来控制推进装置的各个方面。特别地，推进装置10可包括处于平台11上靠近将定位操作者的脚的支撑装置16的一个或多个控制输入或传感器34。传感器34可在平台上直接位于操作者的脚下和/或脚的侧面上（例如，诸如位于支撑装置16上或者位于平台的凸起凸部或表面上），以测量每只脚的一侧所施加的侧向或部分侧向的力或压力。传感器34可测量、监测或以其他方式评估来自操作者的脚的力、压力或其他输入，该力、压力或其他输入可被传送到所述装置的其他部件，例如控制器350，以调整主和/或辅助推力系统或推力器的操作。在这样的操作和调整的一个示例中，传感器34可测量或监测乘客的第一只脚、例如左脚的力或压力，以及测量或监测乘客的第二只脚、例如右脚的力或压力。可比较来自第一只脚和第二只脚的测量结果，以确定或计算它们之间的差（如果存在）。该计算例如可通过CPU或者传感器34和/或控制器350的其他部件来执行。计算或确定的测得力或压力的差随后可用于触发或启动对主和/或辅助推力系统或推力器的调整。在一个方面，装置10可具有与确定的测量差相比较的预设差阈值，并且仅当测得的差大于或替代地小于该预设差阈值时，才执行对推力系统的调整。在比较时，可执行对主和/或辅助推力系统或推力器的方向、燃料流、推力输出或其他调整，以影响所述装置的速度、方向、偏航、侧倾和/或俯仰。

传感器34的构造可包括四传感器构造，其中，对于每个脚趾区域和每个脚的脚跟区域都存在传感器34，这使得能够实现左脚和右脚两者的完全区分，以及对每个脚趾和脚跟段及它们之间的差异的压力和/或力监测（例如，监测左脚趾区域和右脚跟区域之间的差异，这可指示操作者的枢转移动），从而允许将控制器构造和编程为修改飞行和/或推力输出，以通过操作者的物理移动和身体移位来适应、促进或增强装置10的免手动操纵和操作。

在说明性的使用示例中，操作者可位于平台11上以便操作，并且主推力系统和辅助推力系统可如本文所公开的那样来操作，以实现飞行。在飞行期间，操作者可能希望沿当前航向左侧的方向行驶或前进。该操作者可直观地向左倾斜，从而与右脚相比，将更多的压力和重量放在左脚上。根据操作者的重量和脚尺寸，操作者的左脚和右脚所施加的并且因此通过传感器测得的压力的差可介于大约1 psi和4 psi之间，而测得的重量或力差可在大约四分之一到全身重量（加上操作者携带的任何附加装备、仪器、武器等）之间。在检测到该力或压力差时，控制器350可调整主和/或辅助推力系统的操作，以有助于向左稳定转向。主子推力系统中的一个的推力输出可被增加（或沿不同方向引导），以在所述装置的左侧上提供附加的升力，以考虑到增加的力并防止过度侧倾或翻倒。另外，和/或替代于主推力系统12的修改，可调整辅助推力系统19，以提供受控的偏航旋转率或向左的方向改变。在完成转向或实现期望的新方向航向时，操作者可使他自己（或她自己）回到基本上等同地在双腿上平衡，从而减小左脚和右脚（或其部分）之间的测量差。因此，该减小的测量差可信号通知控制器350和/或主推力系统12或辅助推力系统19，以恢复到正常操作或以其他方式操作来维持所述装置的当前航向和定向。

主推力系统和/或辅助推力系统的调整范围或调整量可与所测量或计算的差的大小成比例或以其他方式相关联，使得较大的测量差会导致对推力输出、方向等的较大调整，以补偿、抵销或促进所解释的操作者施加的动作、指令和/或力。对于所述装置的特定应用或用途，根据需要或期望，相关联的测量差的大小和相对应的调整可以是线性的，可包括乘数或商关系，或者可以其他方式在数学上或计算上相关。

除了本文所公开的各种水平、姿态、偏航和其他定向和/或飞行特性传感器之外和/或作为其示例，传感器可被耦接到操作者1、装置10或接口60中的至少一者，以测量在一个或多个移动平面中的方向变化率，例如偏航率。该传感器可与控制器350通信，以影响主推力系统和/或辅助推力系统的调整或操作，以限制最大经历的方向变化率（例如，用于防止过度旋转，其可能会使操作者不稳定或受伤），和/或在实现了期望的航向或飞行方向的情况下将该变化率减小到基本上为零。例如，如上所述，装置10可监测力或压力差，作为来自操作者的指示物和转向输入。一旦操作者停止身体移动或直立以信号通知期望的航向，装置10可能仍然在经历偏航率，该偏航率否则将使装置10偏离期望的航向。因此，控制器350可监测或接收来自传感器的信息（单独地和/或与从其他传感器接收的信息结合），以抵消现有的偏航率或其他方向变化率，这是通过调整主推力系统和/或辅助推力系统的操作，以减小方向变化率，并且稳定或以其他方式维持装置10的设定航向和定向。

在另一方面，装置10可包括语言或口部输入，其允许乘客1通过他们下颌的移动和/或使用语音识别命令来控制推进装置的各个方面。例如，所述装置可包括口述输入装置38，其可操作来接收输入和/或测量或监测口腔状况、力或压力，并且将接收到的输入传送到控制器350以用于后续的处理、分析或其他评估，然后，该后续的处理、分析或其他评估可被用作操作、维持或调整装置10的一个或多个特征或部件的至少部分基础。例如，口述输入装置38可包括麦克风、咬合力或压力传感器和/或监测嘴和/或下颌的张开宽度或移动的光学或其他传感器中的一种或多种。根据关于图6所述的实施例，口述输入装置38可靠近操作者的嘴耦接到头盔904，以用于其操作。

在使用示例中，输入装置38可接收或测量操作者所提供的输入。该输入可包括置于输入装置38上的增加的力或咬合压力、对输入装置38说出的口头命令、增加（或减少）的嘴部张开和/或操作者下颌的一部分的物理移动。输入装置38所接收到的输入可被处理或传送到控制器，用于分析或处理，以确定是否应启动对装置10的操作改变。例如，咬合力或压力可与预设阈值比较，并且如果测量值与该阈值充分偏离，则控制器可实施对主推力系统和/或辅助推力系统的调整，该调整可包括增加或减小推力输出，改变推力方向，修改到一个或多个推力器或发动机的燃料流等。

主推力系统和/或辅助推力系统的调整范围或调整量可与口述输入装置38所接收到的输入的量级成比例或以其他方式相关联，使得较大量级的输入（无论是咬合力、语言音量、嘴部张开或移动）会导致推力输出、方向等的较大调整。对于所述装置的特定应用或用途，根据需要或期望，相关联的测量差的大小和相对应的调整可以是线性的，可包括乘数或商关系，或者可以其他方式在数学上或计算上相关。

在这些实施方式中，使用非手相关的输入的益处允许乘客1自由地将他们的手用于其他任务。在一个方面，维护工人可能能够使用他们的手来执行维护。另一示例可包括将用于控制装置10的各方面的一个或多个控制器或接口60的各方面直接耦接到装置10的乘客/操作者1所握持的武器或工具。也预期了其他应用和变型。

图6图示了根据本公开的一个方面的用于推进装置的飞行员的显示装置。特别地，图6图示了构造成向用户显示操作信息的显示装置902。在一个方面，显示装置902可被附接到头盔904的外表面。在另一方面，该显示装置可被附接到头盔904的内表面。在又一方面，显示装置902可被附接到头盔904的面罩906。在一个方面，显示装置902可被实现为平视显示器（HUD），其可包括光学准直仪系统，该光学准直仪系统包括凸透镜或凹镜，该凸透镜或凹镜在其焦点处具有阴极射线管、发光二极管或液晶显示器。在一个方面，该HUD可显示在面罩906上。在另一方面，显示装置902可直接观看，并且可通过发光二极管、液晶显示器等来实现。在一个方面，显示装置902可被布置在飞行员的视野的上部中，以允许飞行员更容易地查看地面。

显示装置902可显示由本文所述的一个或多个传感器提供的信息，包括但不限于以下各项中的任何一项或多项：空速、高度、地平线、航向、转弯/倾斜、滑移/滑行指标、发动机状态、安全警告、安全警报、发动机故障、无线传输故障、过度振动、过热、即将发生的发动机故障、低燃料、油门位置等。显示装置902所提供的信息可由控制器350利用如本文所限定的通信信道经由有线连接或无线连接908提供。

本公开的一个方面还涉及用于推进的过程，涉及用于所述推进装置的自动操作的过程。用于自动操作的过程可由控制器350基于到存储器356的预加载指令来控制。可替代地，该自动操作可通过在操作域中对输入装置364的输入来控制。可替代地，用于自动操作的过程可通过收发器380通过如本文所限定的通信信道所接收的无线通信来控制。

如本文所述的推进装置非常轻巧，并且可根据需要由人员携带。在这方面，该推进装置可包括轻质的壳体，以在人员将它从一个位置移动到另一个位置时收容并保护该推进装置。例如，在军事行动期间，军事人员可携带该推进装置，以用于军事人员例如在军事行动期间的快速撤离中。如果士兵在军事行动期间受伤，则该推进装置可从壳体移除，并迅速操作以迁移受伤的士兵。在一个方面，该推进装置可包括必要的医疗设备，以向士兵提供紧急医疗护理，例如静脉输液、伤口护理等。

在另一方面，作为用于自动操作的过程的第一步骤，该推进装置可通过GNSS、惯性制导系统、地形识别等发送到期望的位置。在这方面，如果士兵受伤，则该推进装置可以无人操纵或遥控驾驶的方式被发送到他们的位置。然后，作为用于自动操作的过程的第二步骤，一旦该推进装置到达期望的位置或者一旦将它从其壳体中移除，该推进装置就可接收乘员。在一个方面，该推进装置的构造可包括担架型构造。该构造可允许乘客就座或躺卧。其后，作为用于自动操作的过程的第三步骤，该推进装置可被发送到安全位置。在这方面，一旦乘客被装载到该推进装置的担架构造中，人机接口60就可被致动，以使该推进装置移动到安全位置。在这方面，如果该推进装置在军事行动期间被用于医疗后送，则可能明智的是，将受伤的士兵尽快从战场移走，以防止进一步的伤害。此外，快速地将该推进装置从特定的战场位置送走可允许GNSS 376获得精确的位置。例如，战场位置经常受到卫星定位干扰器的影响。立即将该推进装置发送到数千英尺的高度将避免卫星定位干扰器，并允许GNSS 376获得精确的位置。在另一方面，该推进装置可利用惯性导航系统384或地形识别来朝向安全的医疗设施前进，该医疗设施可给予GNSS 376时间以远离卫星干扰装置获得精确的位置。最后，作为用于自动操作的过程的第四步骤，该推进装置可通过GNSS、惯性制导系统等来发送到某一位置。在这方面，一旦该推进装置接收到精确的卫星位置，控制器350就可控制该推进装置移动到医疗机构，在那里受伤人员可接受医疗护理。

现在参考图7A-7D，其示出了具有可选择性控制的多轴推力输出的推力单元100的示例。推力单元100通常可包括或实施为涡轮喷气发动机、涡轮风扇发动机和/或涡轮螺旋桨发动机，或者通过燃烧和流体流动原理来提供推力的其变型。推力单元100可利用本文所公开的任何个人推进装置以及相关联的部件、系统和操作来实现。推力发动机100例如可被实施到推进装置10或其示例和变型中作为向装置10提供推力的推力器单元12a1、12a2、12b1、12b2等。

推力单元100通常可包括或限定空气或其他流体被夹带到发动机中的引入端或区域102，以及经压缩、燃烧和/或加压的流体被喷射以产生推力的推力输出或排出端或区域104。推力发动机100可包括或限定靠近推力输出区域104的喷管106，其中喷管106被可移动地耦接到推力发动机100，使得该喷管可沿两个分开的轴线、即第一轴线108（例如，“Y”轴）和基本上垂直于该第一轴线的第二轴线110（例如，“X”轴）移动并直接推力输出。绕这两个轴线的可枢转性可通过套环111来实施或实现，该套环111在第一接头112a和第二接头112b处可枢转地耦接到推力发动机100，该第一接头112a提供喷管106绕第一轴线108的可枢转性，并且该第二接头112b将喷管106连结到套环111，该第二接头112b提供喷管106绕第二轴线110的可枢转性。套环111包括朝向第二接头112b的向下偏转，并且还包括正好处于第一接头112a下方的凹入或开孔段114，以提供多轴可操纵性。

对喷管106的位置的选择性调整可通过耦接到推力发动机100和/或本文所公开的推进装置的一个或多个致动器的操作来实现。例如，第一致动器116a可通过第一衔铁或连杆118a来耦接到喷管106，以控制喷管106绕第一轴线108的移动。第二致动器116b可通过第二衔铁或连杆118b来耦接到喷管106，以控制喷管106绕第二轴线110的移动。这些致动器可气动、电动、液压或以其他方式来供能或操作，以提供喷管106的受控移动和操纵。致动器116a、116b可被耦接到控制器、处理器或本文所公开的其他部件或者以其他方式与之通信，所述控制器、处理器或本文所公开的其他部件提供本公开的个人推进装置的受控操作。

喷管106绕发动机100的移动以及箭头所示的所得推力矢量在图7B中绕第二轴线110（“X”轴）图示。喷管106的总移动范围可介于大约15度和大约60度之间，例如，相对于中心线轴线从-7.5度到+7.5度，多达相对于中心线轴线从-30度到+30度。可针对特定的应用或装置实施或定制其他角度范围。喷管106绕发动机100绕第一轴线108（“Y”轴）的移动以及箭头所示的所得推力矢量在图7C中图示。喷管106绕第一轴线108的运动角度范围可基本上类似于绕第二轴线的运动范围的角度范围，例如介于大约15度和大约60度之间。

当利用本文公开的推进装置实现时，喷管106的多轴移动可提供变化的推力矢量，以提供变化的方向控制，其示例包括位于平台11上方的乘客或有效载荷以及该装置的推力系统。例如，图7D图示了喷管106相对于X轴（在该示例中，其反映了所述装置将绕其俯仰的角度）和推力发动机100的多个不同的角位置、由沿喷管的轴线的箭头所示的所得推力矢量以及带有乘客或有效载荷的所述装置的所得移动，该乘客或有效载荷由圆圈表示，并通过参考所述装置和有效载荷的重心“CDG”指示。在喷管106与发动机100的中心线对准、例如为0度定向的示例中，推力输出将不会产生绕x轴的任何角移动或俯仰变化。在喷管106与发动机100的中心线成大约+20度定向的示例中，该推力矢量将赋予绕x轴的向前俯仰，如绕所述装置和有效载荷的重心“CDG”的旋转箭头所示。图7D还图示了当发动机100远离竖直定向成角度并且喷管106与发动机100对准或相对于发动机100成角度定位时的所得推力矢量和带有乘客或有效载荷的装置的移动的示例。

现在转到图8A-8D，其图示了个人推进装置200的示例，该推进装置200可包括本文所公开的特征和操作特性，包括关于例如图1A-1E中所示的推进装置10的示例的特征和操作特性，以及关于图2至图6示出和描述的控制/输入特征。装置200通常包括平台202，其构造成在其上支撑乘客1，其中推力系统或组件204耦接到该平台以提供移动和飞行。尽管示出为构造成支撑单个乘客，但是该平台在尺寸、形状和构造上可变化，以支撑多个乘客、仪器、货物、工具或者针对特定的应用和用途的其他货物。

装置200可包括乘客支撑框架206，以提供乘客1在操作装置200时可抓持或以其他方式保持住的结构，从而减少了具有将乘客耦接到平台202的固定的腿部或脚部约束件的需要。因此，装置200允许乘客简单地踏到所述装置上以及从所述装置离开以用于操作，而无需移除或解开腿部/脚部固定装置。框架206还提供机械杠杆作用元件，其允许乘客使用乘客的手臂来将旋转或转向力施加到所述装置上，而不是仅将装置200的物理转向和操纵限于用户的脚和腿，如图1A至1E中所示的装置10的示例可能的情况一样。因此，通过使用以乘客的手臂在框架206上施加力，装置200的操作可不那么令人疲劳，该力随后通过作为扭矩臂的该框架的长度放大，以赋予所述装置的旋转、俯仰、侧倾或其他方向控制。

装置200可包括用户输入控制装置/机器接口208，其安装到所述装置的乘客1容易接近的部分上，例如框架206的上部部段。接口208可包括与关于接口60所述的和/或如另外关于本文所公开的推进装置特征的监测、测量和操作所述的那些部件和特征相似的部件和特征。装置200还可包括各种其他传感器和操作部件以及本文描述并在任何附图中图示的所得推进装置特性和特征。

装置200的推力组件204可包括多个推力器单元，以提供推力和定向移动。例如，如图8C-8D（其中，为图示的简单和清楚起见，装置200的多个部分已被移除）中所示，推力组件204可包括基本上位于装置204的中心的主推力器204a，以大致沿装置200的竖直中心线轴线提供推力。主推力器204a可包括多轴推力控制装置，以提供可控的推力输出以及沿装置200的多个行进轴线和定向的所得推力矢量，如图8D中的箭头所示。例如，主推力器204a可包括关于图8A至图8D示出和描述的多方向推力控制装置。

推力组件204可包括第一对推力器204b1、204b2，其中每个发动机沿轴线210位于主推力器204a的相对侧上。推力器204b1和204b2中的每一个可包括至少沿基本上垂直于穿过可枢转的喷管等的轴线210的方向的定向推力输出能力（并且可包括多轴推力控制装置，类似于上述的推力控制装置），如图8D中的箭头所示，以主要影响俯仰和侧倾的变化。

推力组件204可包括第二对推力器204c1、204c2，其中每个推力器沿基本上垂直于轴线210的轴线212位于主推力器204a的相对侧上。推力器204c1和204c2中的每一个可包括至少沿基本上垂直于轴线212的方向的定向推力输出能力（并且可包括多轴推力控制装置，类似于上述的推力控制装置），如图8D中的箭头所示，以主要影响俯仰和侧倾的变化。该第一对推力器和第二对推力器可基本上围绕装置200的竖直中心线聚集，从而在相对紧密的接近度内基本上外接主推力器204a。

推力组件204可包括一个或多个推力器204d1、204d2，其中每个推力器沿轴线214位于主推力器204a的相对侧上，该轴线214基本上沿装置200的纵向轴线延伸，该纵向轴线相对于轴线210和212中的每一个成大约45度角。推力器204d1和204d2中的每一个可包括至少沿基本上垂直于轴线214的方向的定向推力输出能力（并且可包括多轴推力控制装置，类似于上述的推力控制装置），如图8D中的箭头所示，以主要赋予或控制偏航移动。推力器204d1、204d2可以大于推力器204b1、204b2、204c1、204c2之间的距离的距离定位在第一推力发动机的相对侧上，以在装置200上施加更大的扭矩臂，以控制偏航率。

如所示和所述的推力组件204的组成和放置在一个或多个推力器发生故障的情况下提供了多轴控制和冗余。例如，前述推力器中的每一个可以是涡轮喷气发动机、涡轮风扇发动机和涡轮螺旋桨发动机中的一种，并且还可包括本文所述的任何方向和/或输出控制特征。此外，前述推力器中的每一个可如所示沿基本上竖直的方向定向，以提供竖直的起飞和着陆能力，以及本文所提供的其他飞行特征。对上述各种推力器的定向推力输出的控制可通过使用本文所述的一个或多个致动器、控制器和/或处理器来实现，并且可响应于各种检测到、测量到和/或感测到的参数来自动调整，以提供如也在本文中描述的飞行特征。

现在转到图9A至11C，其示出了用于推进装置、例如本文所公开的或另外公开的那些推进装置的推力系统300的示例，与单独涉及燃烧发动机或喷气发动机的典型油门响应相比，该推力系统300提供了显著改善的油门响应特性。例如，涡轮发动机是功能强大的机械装置，其可提供强大的推力能力，但在油门输入和推力产生之间遭受显著的滞后时间，尤其是当从低设置/RPM转到高设置/RPM时。这样的滞后可能持续几秒钟，这部分是由于涡轮机叶轮惯性、压缩机响应、燃料供应和燃烧过程，上述原因会形成延迟的累积，这些延迟会使用于满足油门需求的更高推力的起始延迟。这可使操作者或整个运载工具系统在控制设置或油门输入中出现错误，这造成预期推力点的过冲（over-shoot），以及在稍后出现过多推力时造成后续的校正中的过度反应。

当操作尤其是在需要规避操纵和/或用于克服某种机械/系统故障的状况下在油门操作中可能需要具有瞬间调整的航空器或装置时，多秒推力滞后可能具有灾难性的后果。典型的类似飞机的航空器可通过操纵翼型定向以提供升力（例如，通过改变迎角、延伸襟翼等）来抵消推力滞后。直升机可通过操纵转子叶片的桨距以增加或减小合成升力来类似地抵消推力滞后。然而，在缺少翼型或转子叶片的竖直起飞/着陆航空器操作中，没有这样的抵消机制来解决推力滞后。实际上，由于这种滞后，竖直起飞的航空器中的人工油门操作中的误差和过度补偿已导致死亡事故。

所示示例允许采用安装在推力输出/流动路径中的涡轮发动机或推力器正下方（假定竖直定向的发动机或推力器）的一个或多个致动的引导件的精确、近乎瞬时（例如，百分之一秒）的推力响应。当打开时，推力通过所述引导件之间的空间，从而使得能够实现发动机的全部推力能力，并提供竖直升力。当完全关闭时，推力撞到所述引导件和/或被所述引导件转移并消散。由于所述引导件最终被连接到航空器/装置底盘，因此向下的力在航空器结构内被抵消，并且发动机推力没有实质性地有助于足以显著提升运载工具/装置的升力。所采用的致动器可允许这两个极端之间的精确定位，从而在推力发动机处于基本上恒定或预设的RPM和燃料流的情况下，产生完全可控的推力响应范围，从而将推力滞后减小到将控制信号传输到致动器和致动器响应所花费的时间，该时间在百分之一秒，它比涡轮发动机滞后快多个数量级。

图9A-11C中所示的推力系统300的每个示例都提供了前述特征和改进。如每个示例中所示，系统300通常包括推力发动机或推力器302，其可包括涡轮喷气发动机、涡轮风扇发动机和/或涡轮螺旋桨发动机，例如本文其他地方所述的那些发动机。该推力发动机或推力器通常包括或限定了空气或其他流体被夹带到发动机中的引入端或区域302a，以及经压缩、燃烧和/或加压的流体被喷射以产生推力的推力输出或排出端或区域302b。系统300可包括偏转器组件304，其可操作和/或构造成将从发动机302的排出区域302b排出的流体以及相关联的推力和合成推力矢量偏转、吸收和/或消散。偏转器组件304可包括一个或多个偏转引导件306a、306b，该偏转引导件306a、306b可选择性地且可控地绕发动机302的排出区域302b以及相关联的推力和合成推力矢量移动，以便调整施加在实施推力系统300的航空器、运载工具或装置（例如本文所公开的那些装置）上的总体推力大小和矢量。可替代地，每个偏转引导件306a、306b可彼此独立地移动。该偏转器组件使推力输出转移到相对于推力输出的原轴线（通常为提供推力的发动机的纵向轴线）成角度的至少两个推力矢量上。多个推力矢量可全部具有基本上相同的大小，并且可相对于第一轴线成介于大约45度和大约90度之间的角度。每个推力矢量相对于推力输出的原轴线可具有基本上相同的角度。

偏转引导件306a、306b优选地通过一个或多个衔铁、连杆或其他机械构造308来耦接到发动机或推力器302（和/或以其他方式耦接到采用系统300的航空器、运载工具或装置的框架或底盘）。偏转引导件306a、306b相对于发动机或推力器302的输出的移动和/或操纵可通过耦接到相应的偏转引导件306a、306b的一个或多个致动器310来实现。致动器310可通过一个或多个衔铁、连杆或其他机械构造312来可操作地耦接到偏转引导件306a、306b。

现在参考图9A和9B，偏转引导件306a、306b是基本上平面的，并且可基本上在基本上平行于引导件306a、306b的上表面的平面内移动。图9A示出了“打开”构造，其中，偏转引导件306a、306b基本上定位在发动机或推力器302的排出流体/推力输出的路径之外，从而允许发动机或推力器302所提供的全部力和推力矢量的大小在采用系统300的航空器、运载工具或装置上起作用。图12B示出了“闭合”构造，其中，偏转引导件306a、306b在发动机或推力器302的排出区域302b中抵靠彼此并置。发动机或推力器302的排出流体/推力输出最初基本上沿发动机或推力器302的纵向轴线314引导。然后，该排出流体和合力被引向偏转引导件306a、306b，并且被该偏转引导件沿偏离轴线314成角度α的多个方向偏转或以其他方式分散，其中沿轴线314的合成推力矢量的大小大幅减小。

现在参考图10A和10B，偏转引导件306a、306b被可枢转地耦接到靠近发动机302的排出区域302b的区域，从而使得能够实现偏转器组件的“收聚移动”。图10A示出了“打开”构造，其中，偏转引导件306a、306b基本上定位在发动机或推力器302的排出流体/推力输出的路径之外，从而允许发动机或推力器302所提供的全部力和推力矢量的大小在采用系统300的航空器、运载工具或装置上起作用。图10B示出了“闭合”构造，其中，偏转引导件306a、306b在发动机或推力器302的排出区域302b中被闭合或“收聚”在一起。发动机或推力器302的排出流体/推力输出最初基本上沿发动机或推力器302的纵向轴线314引导。然后，该排出流体和合力被引向偏转引导件306a、306b。偏转引导件306a、306b限定了相对于轴线314成角度的基本上平面的底表面，以使排出流体和合力沿偏离轴线314成角度α的两个方向偏转或以其他方式分散，其中沿轴线314的合成推力矢量的大小大幅减小。

现在参考图11A和11B，偏转引导件306a、306b被可枢转地耦接到靠近发动机或推力器302的排出区域302b的区域，从而使得能够实现偏转器组件的“收聚移动”。偏转引导件306a、306b可绕位于推力发动机的推力输出区域302b上方的轴线枢转，当在操作期间闭合和打开偏转引导件306a、306b时，这为致动器的合成扭矩力矩臂克服并抵抗发动机或推力器302的推力输出力赋予了机械优势。图11A示出了“打开”构造，其中，偏转引导件306a、306b基本上定位在发动机或推力器302的排出流体/推力输出的路径之外，从而允许发动机或推力器302所提供的全部力和推力矢量的大小在采用系统300的航空器、运载工具或装置上起作用。

图11B-11C示出了“闭合”构造，其中，偏转引导件306a、306b在发动机或推力器302的排出区域302b中被闭合或“收聚”在一起。发动机或推力器302的排出流体/推力输出最初基本上沿发动机或推力器302的纵向轴线314引导。然后，该排出流体和合力被引向偏转引导件306a、306b。偏转引导件306a、306b限定了相对于轴线314成角度的基本上曲线的半圆形表面，以使排出流体和合力沿偏离轴线314成角度α的基本上两个方向偏转或以其他方式分散，其中沿轴线314的合成推力矢量的大小大幅减小。使用呈基本上曲线的半圆形表面的形式的偏转引导件306a、306b是特别有利的，因为这种基本上曲线的半圆形表面使得排出流体能够在方向和定向方面以更精确的方式偏转。

推力系统300可与本文所公开的任何推进装置整合，包括关于图1A至图1G中所示的推进装置10以及图8A-8D中所示的推进装置的示例，并且还可全部或部分地利用关于图2至图6示出和描述的控制/输入特征来实现。例如，前述发动机或推力器中的每一个可以是涡轮喷气发动机、涡轮风扇发动机和涡轮螺旋桨发动机中的一种，并且还可包括本文所述的任何方向和/或输出控制特征。此外，前述发动机或推力器中的每一个可如所示沿基本上竖直的方向定向，以提供竖直的起飞和着陆能力，以及本文所提供的其他飞行特征。对上述系统300的推力输出的控制可通过使用本文所述的一个或多个致动器、控制器和/或处理器来实现，并且可响应于各种检测到、测量到和/或感测到的参数来自动调整，以提供如也在本文中描述的飞行特征。

本公开的各方面可包括通信信道，其可以是任何类型的有线或无线电子通信网络，例如，有线/无线局域网（LAN）、有线/无线个人局域网（PAN）、有线/无线家庭局域网（HAN）、有线/无线广域网（WAN）、校园网、城域网、企业专用网、虚拟专用网（VPN）、互联网络、骨干网（BBN）、全球局域网（GAN）、互联网、内部网、外部网、覆盖网络、近场通信（NFC）、蜂窝电话网络、个人通信服务（PCS），上述网络使用已知的协议，例如全球移动通信系统（GSM）、CDMA（码分多址）、GSM/EDGE和UMTS/HSPA网络技术、长期演进（LTE）、5G（第五代移动网络或第五代无线系统）、WiMAX、HSPA+、W-CDMA（宽带码分多址）、CDMA2000（也称为C2K或IMT多载波（IMT-MC））、无线保真（Wi-Fi）、蓝牙等和/或其中两个或更多个的组合。NFC标准涵盖通信协议和数据交换格式，并且基于包括ISO/IEC 14443和FeliCa的现有射频识别（RFID）标准。这些标准包括ISO/IEC 18092[3]和NFC论坛所定义的那些标准。

本公开的各方面参考根据本公开的实施例的方法、设备（系统）和计算机程序产品的流程图和/或框图来描述。将理解的是，流程图和/或框图的每个框以及流程图和/或框图中的框的组合可通过计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器，以产生机器，使得经由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令创建用于实现流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的装置。

这些计算机程序指令还可被存储在计算机可读介质中，其可引导计算机、其他可编程数据处理设备或其他装置以特定的方式来运行，使得存储在计算机可读介质中的指令产生包括指令的制品，该指令实现在流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作。本公开的各方面可在具有经由通信信道的有线/无线通信能力的任何类型的计算装置中实现，例如，台式计算机、个人计算机、膝上型/移动计算机、个人数据助理（PDA）、移动电话、平板计算机、云计算装置等。

进一步根据本公开的各个方面，本文所述的方法旨在利用专用的硬件实施方式操作，包括但不限于PC、PDA、半导体、专用集成电路（ASIC）、可编程逻辑阵列、云计算装置以及构造成实施本文所述的方法的其他硬件装置。

还应注意的是，如本文所述的本公开的软件实施方式可选地存储在有形的存储介质上，例如：磁性介质，例如盘或带；磁光或光学介质，例如盘；或固态介质，例如存储卡或者收容一个或多个只读（非易失性）存储器、随机存取存储器或其他可重写（易失性）存储器的其他封装件。电子邮件或其他独立信息档案或档案集的数字文件附件被视为等同于有形存储介质的分发介质。因此，本公开被认为包括如本文所列的有形存储介质或分发介质，并且包括其中存储有本文的软件实施方式的本领域公认的等同物和后继介质。

另外，本公开的各方面可在非通用计算机实施方式中实现。此外，如从本文的公开中显而易见的，本文阐述的本公开的各方面改善了系统的功能。而且，本公开的各方面涉及计算机硬件，其被特别地编程以解决本公开所解决的复杂问题。因此，本公开的各方面在其特定实施方式中总体上改善了系统的功能，以执行本公开所阐述的并且如权利要求所限定的过程。

根据一个示例，全球导航卫星系统（GNSS）可包括可至少部分地基于从空间运载工具（SV）接收的信号来估计其位置的装置和/或系统。特别地，这样的装置和/或系统可获得“伪距”测量结果，包括相关联的SV与导航卫星接收器之间的距离的近似。在特定示例中，可在能够处理来自作为卫星定位系统（SPS）的一部分的一个或多个SV的信号的接收器处确定这样的伪距。例如，仅举几例，这样的SPS可包括全球定位系统（GPS）、Galileo、Glonass，或者将来开发的任何SPS。为了确定其位置，卫星导航接收器可获得对三颗或更多颗卫星的伪距测量结果以及它们在发射时的位置。知道SV轨道参数后，就可针对任何时间点计算这些位置。然后，可至少部分地基于信号从SV行进到接收器的时间乘以光速来确定伪距测量结果。虽然可根据特定示例将本文所述的技术作为GPS和/或Galileo类型的SPS中的位置确定的实施方式提供作为具体例示，但应当理解的是，这些技术也可应用于其他类型的SPS，并且所要求保护的主题不限于这一方面。

本领域技术人员将认识到，本公开不限于本文上面已具体示出和描述的内容。另外，除非上面相反地提及，否则应注意的是，所有附图均未按比例绘制。值得注意的是，在适当的情况下，系统部件由附图中的常规符号来表示，从而仅示出与理解本公开的实施例有关的那些具体细节，以便不会以细节模糊本公开，这些细节对于受益于本文描述的本领域普通技术人员将是显而易见的。此外，虽然本文描述的某些实施例或附图可示出在其他附图或实施例中未明确指示的特征，但要理解的是，本文所公开的示例的特征和部件不必彼此排斥，并且可按照多种不同的组合或构造来包括，而不脱离本公开的范围和精神。鉴于以上教导，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，多种修改和变型是可能的，本公开仅由所附权利要求限制。

Claims (15)

1.推力系统（300），包括：

- 推力发动机（302），其构造成基本上沿第一轴线提供推力输出；

- 偏转器组件（304），其可移动地耦接到所述推力发动机，

其特征在于，所述偏转器组件（304）包括一对偏转引导件（306a、306b），所述一对偏转引导件（306a、306b）可协作地移动，以选择性地使所述推力输出（302b）的一部分偏转，并且所述偏转器组件（304）被构造成将所述推力输出转移到相对于所述第一轴线（314）成角度（α）的至少两个推力矢量上。

2.根据权利要求1所述的推力系统（300），其特征在于，至少两个推力矢量全都具有基本上相同的大小。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的推力系统（300），其特征在于，每个推力矢量相对于所述第一轴线（314）成介于大约45度和大约90度之间的角度（α）。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的推力系统（300），其特征在于，每个推力矢量相对于所述第一轴线（314）具有基本上相同的角度（α）。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的推力系统（300），还包括致动器（310），所述致动器（310）耦接到所述偏转引导件（306a、606b），以可控地调整所述偏转引导件相对于所述推力发动机（302）的位置。

6.根据权利要求5所述的推力系统（300），还包括与所述致动器（310）通信的控制器，其中，所述控制器被构造成响应于来自操作者（1）和传感器中的至少一者的一个或多个信号来操作所述致动器（310）。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的推力系统（300），其特征在于，所述偏转引导件（306a、306b）各自是基本上平面的，并且定向在基本上垂直于所述第一轴线的平面中。

8.根据权利要求7所述的推力系统（300），其特征在于，所述偏转引导件（306a、306b）能够在所述平面内朝向和远离彼此移动。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的推力系统（300），其特征在于，所述偏转引导件（306a、306b）各自限定了使所述推力输出偏转的基本上曲线的表面。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的推力系统（300），其特征在于，所述偏转引导件（306a、306b）各自限定了具有基本上半圆形的剖面的表面，所述表面使所述推力输出偏转。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的推力系统（300），其特征在于，所述偏转引导件（306a、306b）能够相对于所述推力发动机枢转。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的推力系统（300），其特征在于，所述偏转引导件（306a、306b）能够绕基本上垂直于所述第一轴线（314）的第二轴线枢转。

13.根据权利要求12所述的推力系统（300），其特征在于，所述第二轴线位于所述推力发动机的所述推力输出上方。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的推力系统（300），其特征在于，所述推力发动机（302）是涡轮喷气发动机、涡轮风扇发动机和涡轮螺旋桨发动机中的一种。

15.推进装置（10），包括：

- 平台（11），其构造成在其上支撑乘客；

- 耦接到所述平台（11）的推力系统（300），其中，所述推力系统（300）被构造成基本上沿第一轴线（314）提供推力输出；

其特征在于，所述推力系统（300）是根据权利要求1至14中的任一项。

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