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CN111801550A - 将现有路线延伸至目的地的远程操作 - Google Patents

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CN111801550A
CN111801550A CN201980014888.5A CN201980014888A CN111801550A CN 111801550 A CN111801550 A CN 111801550A CN 201980014888 A CN201980014888 A CN 201980014888A CN 111801550 A CN111801550 A CN 111801550A
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National Aeronautics and Space Administration NASA
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Abstract

一种用于运载工具的自主操作的远程支持的设备，其包括：处理器，其被配置为进行如下的方法，该方法包括：从穿行自起点到目的地处的终点的驾驶路线的运载工具接收用于识别目的地处的运载工具不能到达终点的辅助请求信号；生成第一地图显示，该第一地图显示包括地理区域和地理区域内的运载工具的表示；从运载工具接收来自运载工具的一个或多个感测装置的传感器数据；生成远程支持界面，该远程支持界面包括第一地图显示和传感器数据；以及响应于被提供给远程支持界面的输入信号而向运载工具发送包括目的地处的可选终点的指令数据。

Description

将现有路线延伸至目的地的远程操作
技术领域
本申请涉及用于自主运载工具监视的运载工具界面，包括用于自主运载工具的远程监视和遥操作的方法、设备、系统和非暂时性计算机可读介质。
背景技术
增加自主运载工具的使用为乘客和货物通过运输网络的更高效移动创造了潜力。此外，自主运载工具的使用可以得到提高的运载工具安全性以及运载工具之间的更有效通信。然而，自主运载工具经常遇到它们已到达目的地、但是所定义的终点不可用的情况。这可能限制自主运载工具的效用。
发明内容
这里公开了用于运载工具自主操作的远程支持的方面、特征、元素、实现和实施。这些实现支持将现有路线延伸至目的地处的可选终点的远程操作。
所公开的实现的方面包括用于运载工具自主操作的远程支持的设备。所述设备包括存储器和处理器。所述处理器可被配置为执行所述存储器中所存储的指令以：从穿行自起点到目的地处的终点的驾驶路线的运载工具接收用于识别所述目的地处的运载工具不能到达所述终点的辅助请求信号；生成第一地图显示，该第一地图显示包括地理区域和所述地理区域内的运载工具的表示；从所述运载工具接收来自该运载工具的一个或多个感测装置的传感器数据；生成远程支持界面，该远程支持界面包括所述第一地图显示和所述传感器数据；以及响应于被提供给所述远程支持界面的输入信号而向所述运载工具发送包括所述目的地处的可选终点的指令数据。
所公开的实现的方面包括用于提供运载工具自主操作的远程支持的方法。所述方法可以包括：从穿行自起点到目的地处的终点的驾驶路线的运载工具接收用于识别所述目的地处的运载工具不能到达所述终点的辅助请求信号；生成第一地图显示，该第一地图显示包括地理区域和所述地理区域内的运载工具的表示；从所述运载工具接收来自该运载工具的一个或多个感测装置的传感器数据；生成远程支持界面，该远程支持界面包括所述第一地图显示和所述传感器数据；以及响应于被提供给所述远程支持界面的输入信号而向所述运载工具发送包括所述目的地处的可选终点的指令数据。
在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中，公开了本发明的这些和其它方面。
附图说明
当结合附图阅读时，从以下详细描述中可以最好地理解所公开的技术。应当强调，根据惯例，附图的各个特征可以不按比例。相反，为了清楚起见，各个特征的尺寸可以任意地扩大或缩小。此外，除非另有说明，否则在整个附图中，相同的附图标记指代相同的元素。
图1是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具的一部分的示例的图。
图2是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具运输和通信系统的一部分的示例的图。
图3是根据本发明的用于运载工具自主操作的远程支持的方法的流程图。
图4是根据本发明的运载工具运输网络的一部分的图。
图5A～5G是将现有路线延伸至目的地的远程操作的第一示例的图。
图6A～6H是将现有路线延伸至目的地的远程操作的第二示例的图。
具体实施方式
无论是否具有可能干预操作的乘客，自主运载工具都可以正在进行包括到达目的地的服务。服务可以是出租操作或摆渡操作(诸如乘客的接载或放下等)，或者可以是递送操作(诸如包裹的接载或放下等)。到目的地的路线与目的地处的终点相关联。
例如，终点可以是与目的地(诸如主入口、次入口、定义的接载或放下区、特定装货码头等)的地址相关联的全球定位卫星(GPS)坐标集。在运载工具到达目的地(例如，在目的地的定义范围内)时可能发生各种情况，而使运载工具不能到达终点。例如，入口可能关闭，人行道可能关闭，门可能不能进入，等等。
通过使用远程操作以将现有路线延伸至目的地、更特别地延伸至目的地处的可选终点，可以提高自主运载工具的效用。这种辅助可以使得运载工具能够实现其服务目标。此外，通过跟踪与不同目的地的可选终点相关的信息，可以提高运输网络整体的效率。
为了更详细地描述这里的教导的一些实现，首先参考可以实现本发明的环境。
图1是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具1000的示例的图。运载工具1000包括底盘1100、动力总成1200、控制器1300、轮1400/1410/1420/1430或者运载工具的任何其它元件或元件组合。尽管为了简单起见，运载工具1000被示出为包括四个轮1400/1410/1420/1430，但是可以使用诸如推动器或踏面等的任何其它推进装置。在图1中，诸如动力总成1200、控制器1300和轮1400/1410/1420/1430等的线路互连元件表示诸如数据或控制信号等的信息、诸如电力或扭矩等的动力、或者信息和动力这两者可以在相应元件之间通信。例如，控制器1300可以从动力总成1200接收动力，并与动力总成1200、轮1400/1410/1420/1430或这两者进行通信以控制运载工具1000，这可以包括对运载工具1000进行加速、减速、转向或以其它方式进行控制。
动力总成1200包括动力源1210、发送单元1220、转向单元1230、运载工具致动器1240、或者动力总成的任何其它元件或元件组合(诸如悬架、驱动轴、轮轴或排气系统等)。尽管单独示出，但是轮1400/1410/1420/1430可以包括在动力总成1200中。
动力源1210可以是可操作地提供诸如电能、热能或动能等的能量的任何装置或装置组合。例如，动力源1210包括诸如内燃机、电动马达、或内燃机和电动马达的组合等的引擎，并且可操作地向轮1400/1410/1420/1430中的一个或多个提供动能作为原动力。在一些实施例中，动力源1210包括潜在能量单元，例如：诸如镍镉(NiCd)电池、镍锌(NiZn)电池、镍氢(NiMH)电池、锂离子(Li离子)电池等的一个或多个干电池；太阳能电池；燃料电池；或能够提供能量的任何其它装置。
发送单元1220从动力源1210接收诸如动能等的能量，并将能量发送至轮1400/1410/1420/1430以提供原动力。发送单元1220可以由控制器1300、运载工具致动器1240或这两者控制。转向单元1230可以由控制器1300、运载工具致动器1240或这两者控制，并控制轮1400/1410/1420/1430以使运载工具转向。运载工具致动器1240可以接收来自控制器1300的信号，并且可以致动或控制动力源1210、发送单元1220、转向单元1230或其任何组合以操作运载工具1000。
在所示的实施例中，控制器1300包括定位单元1310、电子通信单元1320、处理器1330、存储器1340、用户接口1350、传感器1360和电子通信接口1370。尽管被示出为单个单元，但控制器1300的任何一个或多个元件可以集成到任何数量的单独物理单元中。例如，用户接口1350和处理器1330可以集成在第一物理单元中，并且存储器1340可以集成在第二物理单元中。尽管在图1中未示出，但控制器1300可以包括诸如电池等的动力源。尽管被示出为单独元件，但是定位单元1310、电子通信单元1320、处理器1330、存储器1340、用户接口1350、传感器1360、电子通信接口1370或其任何组合可以集成在一个或多个电子单元、电路或芯片中。
在一些实施例中，处理器1330包括现有的或随后开发的能够操纵或处理信号或其它信息的任何装置或装置组合，包括光学处理器、量子处理器、分子处理器或其组合。例如，处理器1330可以包括一个或多个专用处理器、一个或多个数字信号处理器、一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个微控制器、一个或多个集成电路、一个或多个专用集成电路、一个或多个现场可编程门阵列、一个或多个可编程逻辑阵列、一个或多个可编程逻辑控制器、一个或多个状态机或其任何组合。处理器1330可以可操作地与定位单元1310、存储器1340、电子通信接口1370、电子通信单元1320、用户接口1350、传感器1360、动力总成1200或其任何组合耦接。例如，处理器可以可操作地经由通信总线1380与存储器1340耦接。
处理器1330可被配置为执行指令，包括可用于从包括操作中心的远程位置操作运载工具1000的远程操作指令。远程操作指令可以存储在运载工具1000中，或者从诸如交通管理中心等的外部源或者可包括基于云的服务器计算装置等的服务器计算装置接收。
存储器1340可以包括任何有形的非暂时性计算机可用或计算机可读介质，其例如能够包含、存储、通信或运输机器可读指令或与其相关联的任何信息以供处理器1330或结合处理器1330使用。例如，存储器1340是一个或多个固态驱动器、一个或多个存储卡、一个或多个可移除介质、一个或多个只读存储器(ROM)、一个或多个随机存取存储器(RAM)、一个或多个随机存取存储器(RAM)、一个或多个寄存器、低功耗双数据速率(LPDDR)存储器、一个或多个高速缓冲存储器、一个或多个盘(包括硬盘、软盘、光盘、磁卡或光卡)、或适合存储电子信息的任何类型的非暂时性介质、或者其任何组合。
电子通信接口1370可以是无线天线(如图所示)、有线通信端口、光通信端口、或者能够与有线或无线电子通信介质1500交互的任何其它有线或无线单元。
电子通信单元1320可被配置为经由有线或无线电子通信介质1500(诸如经由电子通信接口1370)来发送或接收信号。尽管在图1中没有明确示出，但电子通信单元1320被配置为经由任何有线或无线通信介质(诸如射频(RF)、紫外光(UV)、可见光、光纤、有线线路或其组合)来进行发送、接收或这两者。尽管图1示出单个电子通信单元1320和单个电子通信接口1370，但是可以使用任何数量的通信单元和任何数量的通信接口。在一些实施例中，电子通信单元1320可以包括专用短距离通信(DSRC)单元、无线安全单元(WSU)、IEEE802.11p(Wifi-P)或其组合。
位置单元1310可以确定运载工具1000的地理位置信息，包括但不限于经度、纬度、高度、行进方向或速率。例如，定位单元包括全球定位系统(GPS)单元，诸如广域增强系统(WAAS)启用的国家海洋电子协会(NMEA)单元、无线电三角测量单元或其组合。定位单元1310可以用于获得表示例如运载工具1000的当前航向、运载工具1000在二维或三维中的当前位置、运载工具1000的当前角取向或其组合的信息。
用户接口1350可以包括能够被人用作接口的任何单元，包括虚拟键盘、物理键盘、触摸板、显示器、触摸屏、扬声器、麦克风、摄像机、传感器和打印机中的任何一个。如图所示，用户接口1350可以可操作地与处理器1330或者与控制器1300的任何其它元件耦接。尽管被示出为单个单元，但是用户接口1350可以包括一个或多个物理单元。例如，用户接口1350包括用于与人进行音频通信的音频接口、以及用于与人进行基于视觉和触摸的通信的触摸显示器。
传感器1360可以包括能够可操作地提供可用于控制运载工具的信息的一个或多个传感器(诸如传感器阵列等)。传感器1360可以提供与运载工具的当前操作特性或其周围有关的信息。传感器1360例如包括可操作地报告与运载工具1000的当前动态状况的某些方面有关的信息的速率传感器、加速度传感器、转向角传感器、牵引力相关传感器、制动相关传感器或者任何传感器或传感器组合。
在一些实施例中，传感器1360包括可操作地获得与运载工具1000周围的物理环境有关的信息的传感器。例如，一个或多个传感器检测道路几何形状和障碍物(诸如固定障碍物、运载工具、骑行者和行人等)。传感器1360可以是或者包括现在已知或后来开发的一个或多个摄像机、激光感测系统、红外感测系统、声感测系统或者任何其它合适类型的车载环境感测装置或装置组合。传感器1360和定位单元1310可以组合。
尽管没有单独示出，但是运载工具1000可以包括轨迹控制器。例如，控制器1300可以包括轨迹控制器。轨迹控制器可以可操作地获得描述运载工具1000的当前状态和针对运载工具1000规划的路线的信息，并基于该信息来确定和优化运载工具1000的轨迹。在一些实施例中，轨迹控制器输出可操作地控制运载工具1000以使得运载工具1000遵循轨迹控制器所确定的轨迹的信号。例如，轨迹控制器的输出可以是优化轨迹，该优化轨迹可被供给至动力总成1200、轮1400/1410/1420/1430或这两者。优化轨迹可以是诸如转向角的集合等的控制输入，其中各转向角与时间点或位置相对应。优化轨迹可以是一个或多个路径、线路、曲线或其组合。
轮1400/1410/1420/1430中的一个或多个可以是在转向单元1230的控制下枢转至转向角度的转向轮、在发送单元1220的控制下扭转以推动运载工具1000的推动轮、或者用于对车辆1000进行转向和推动的转向推动轮。
运载工具可以包括图1中未示出的单元或元件，诸如外壳、蓝牙
Figure BDA0002644701900000071
模块、调频(FM)无线电单元、近场通信(NFC)模块、液晶显示器(LCD)显示单元、有机发光二极管(OLED)显示单元、扬声器或其任何组合。
图2是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具运输和通信系统2000的一部分的示例的图。运载工具运输和通信系统2000包括运载工具2100(诸如图1所示的运载工具1000等)以及一个或多个外部对象(诸如外部对象2110等)，该外部对象可以包括任何运输形式(诸如图1所示的运载工具1000、行人、骑行者等)以及任何结构形式(诸如建筑物等)。运载工具2100可以经由运输网络2200的一个或多个部分行进，并且可以经由电子通信网络2300的一个或多个来与外部对象2110进行通信。尽管在图2中没有明确示出，但是运载工具可以穿行没有明确或完全包括在运输网络中的区域(诸如越野区域等)。在一些实施例中，运输网络2200可以包括一个或多个运载工具检测传感器2202(诸如感应环传感器等)，该运载工具检测传感器2202可以用于检测运输网络2200上的运载工具的移动。
电子通信网络2300可以是在运载工具2100、外部对象2110和操作中心2400之间提供诸如语音通信、数据通信、视频通信、消息传送通信或其组合等的通信的多址系统。例如，运载工具2100或外部对象2110可以经由电子通信网络2300从操作中心2400接收诸如表示运输网络2200的信息等的信息。
操作中心2400包括控制器设备2410，该控制器设备2410包括图1所示的控制器1300的一些或所有特征。控制器设备2410可以监视和协调运载工具(包括自主运载工具)的移动。控制器设备2410可以监视诸如运载工具2100等的运载工具和诸如外部对象2110等的外部对象的状态或状况。控制器设备2410可以接收包括以下各项中任一项的运载工具数据和基础设施数据：运载工具速度；运载工具位置；运载工具操作状态；运载工具目的地；运载工具路线；运载工具传感器数据；外部对象速度；外部对象位置；外部对象操作状态；外部对象目的地；外部对象路径；以及外部对象传感器数据。
此外，控制器设备2410可以建立对诸如运载工具2100等的一个或多个运载工具或者诸如外部对象2110等的外部对象的远程控制。以这种方式，控制器设备2410可以从远程位置遥操作运载工具或外部对象。控制器设备2410可以经由诸如无线通信链路2380等的无线通信链路或诸如有线通信链路2390等的有线通信链路来与诸如运载工具2100、外部对象2110或服务器计算装置2500等的运载工具、外部对象或计算装置交换(发送或接收)状态数据。
服务器计算装置2500可以包括一个或多个服务器计算装置，该服务器计算装置可以经由电子通信网络2300来与包括运载工具2100、外部对象2110或操作中心2400的一个或多个运载工具或计算装置交换(发送或接收)状态信号数据。
在一些实施例中，运载工具2100或外部对象2110经由有线通信链路2390、无线通信链路2310/2320/2370或者任何数量或类型的有线或无线通信链路的组合来进行通信。例如，如图所示，运载工具2100或外部对象2110经由地面无线通信链路2310、经由非地面无线通信链路2320或经由其组合来进行通信。在一些实现中，地面无线通信链路2310包括以太网链路、串行链路、蓝牙链路、红外(IR)链路、紫外(UV)链路或能够进行电子通信的任何链路。
诸如运载工具2100等的运载工具或诸如外部对象2110等的外部对象可与另一运载工具、外部对象或操作中心2400进行通信。例如，主机或主体运载工具2100可以经由直接通信链路2370或经由电子通信网络2300来从操作中心2400接收诸如基本安全消息(BSM)等的一个或多个自动化运载工具间消息。例如，操作中心2400可以将该消息广播到诸如300米等的定义广播范围内的主机运载工具，或者广播到定义地理区域。在一些实施例中，运载工具2100经由诸如信号中继器(未示出)或另一远程运载工具(未示出)等的第三方来接收消息。在一些实施例中，运载工具2100或外部对象2110基于诸如100毫秒等的定义间隔来定期地发送一个或多个自动化运载工具间消息。
运载工具2100可以经由接入点2330来与电子通信网络2300进行通信。可包括计算装置的接入点2330被配置为经由有线或无线通信链路2310/2340来与运载工具2100、与电子通信网络2300、与操作中心2400或与其组合进行通信。例如，接入点2330是基站、基站收发台(BTS)、节点B、增强型节点B(eNode-B)、家庭节点B(HNode-B)、无线路由器、有线路由器、集线器、中继器、交换机或任何类似的有线或无线装置。尽管被示出为单个单元，但是接入点可以包括任何数量的互连元件。
运载工具2100可以经由卫星2350或其它非地面通信装置来与电子通信网络2300进行通信。可包括计算装置的卫星2350可被配置为经由一个或多个通信链路2320/2360来与运载工具2100、与电子通信网络2300、与操作中心2400或与其组合进行通信。尽管被示出为单个单元，但是卫星可以包括任何数量的互连元件。
电子通信网络2300可以是被配置为提供语音、数据或任何其它类型的电子通信的任何类型的网络。例如，电子通信网络2300包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、虚拟专用网(VPN)、移动或蜂窝电话网、因特网或任何其它电子通信系统。电子通信网络2300可以使用诸如传输控制协议(TCP)、用户数据报协议(UDP)、因特网协议(IP)、实时传输协议(RTP)、超文本传输协议(HTTP)或其组合等的通信协议。尽管被示出为单个单元，但是电子通信网络可以包括任何数量的互连元件。
在一些实施例中，运载工具2100经由电子通信网络2300、接入点2330或卫星2350来与操作中心2400进行通信。操作中心2400可以包括一个或多个计算装置，该计算装置能够从诸如运载工具2100等的运载工具、包括外部对象2110的外部对象或者诸如服务器计算装置2500等的计算装置交换(发送或接收)数据。
在一些实施例中，运载工具2100识别运输网络2200的一部分或状况。例如，运载工具2100可以包括一个或多个车载传感器2102(诸如图1所示的传感器1360等)，该一个或多个车载传感器2102包括速率传感器、轮速传感器、照相机、陀螺仪、光学传感器、激光传感器、雷达传感器、声传感器、或能够确定或识别运输网络2200的一部分或状况的任何其它传感器或装置或其组合。
运载工具2100可以使用经由电子通信网络2300通信的信息(诸如表示运输网络2200的信息、一个或多个车载传感器2102所识别的信息、或者其组合等)来穿行运输网络2200的一个或多个部分。外部对象2110可以能够进行以上针对运载工具2100所述的所有或一些通信和动作。
为了简单起见，图2示出作为主机运载工具的运载工具2100、外部对象2110、运输网络2200、电子通信网络2300和操作中心2400。然而，可以使用任何数量的运载工具、网络或计算装置。在一些实施例中，运载工具运输和通信系统2000包括图2中未示出的装置、单元或元件。
尽管运载工具2100被示出为经由电子通信网络2300来与操作中心2400进行通信，但是运载工具2100(和外部对象2110)可以经由任何数量的直接或间接通信链路来与操作中心2400进行通信。例如，运载工具2100或外部对象2110可以经由诸如蓝牙通信链路等的直接通信链路来与操作中心2400进行通信。尽管为了简单起见，图2示出一个运输网络2200和一个电子通信网络2300，但是可以使用任何数量的网络或通信装置。
在图2中外部对象2110被示为第二个远程运载工具。外部对象不限于其它运载工具。外部对象可以是任何基础设施元素(例如，栅栏、标志、建筑物等)，该基础设施元素具有向操作中心2400发送数据的能力。该数据可以例如是来自基础设施元素的传感器数据。
图3是根据本发明的用于运载工具自主操作的远程支持的方法3000的流程图。方法3000可由远程支持系统(诸如在操作中心2400处实现的车队管理器或运载工具管理器等)利用。方法3000的一些或所有方面可以在运载工具(包括图1所示的运载工具1000、图2所示的运载工具2100)或计算设备(包括图2所示的控制器设备2410)中实现。在实现中，方法3000的一些或所有方面可以在结合本发明中所描述的一些或所有特征的系统中实现。
在操作3010处，从运载工具接收辅助请求信号。运载工具可以包括用于运输包括一个或多个乘客以及货物中的任一个的对象的装置或设备(例如，输送机构)。运载工具可以包括自主运载工具或由人类驾驶员驱动的运载工具或半自主运载工具中的任一个。运载工具正在穿行从起点到目的地处的终点的驾驶路线，并且辅助请求信号识别目的地处的运载工具不能到达终点。
目的地可以是街道地址、建筑物名称或地理区域内的位置的某个其它标识符。目的地处的终点可以例如是GPS坐标或地图坐标。终点可以识别目的地的特定入口或目的地内的特定点，诸如较大校园内的结构或目的地内的停车位置等。这些术语可以参考图4进一步加以说明。
图4是根据本发明的运载工具运输网络4000的一部分的图。如图所示的运载工具运输网络4000包括诸如建筑物4100等的一个或多个不可导航区域、诸如停车区域4200等的一个或多个部分可导航区域、诸如道路4300/4400等的一个或多个可导航区域、或其组合。在一些实施例中，自主运载工具(诸如图1所示的自主运载工具1000或图2所示的自主运载工具2100等)穿行运载工具运输网络4000的一个或多个部分。
运载工具运输网络可以包括一个或多个可导航或部分可导航区域4200/4300/4400之间的一个或多个交叉口4210。例如，图4所示的运载工具运输网络的一部分包括停车区域4200与道路4400之间的入口或交叉口4210。在一些实施例中，停车区域4200可以包括停车位4220。
运载工具运输网络的一部分(诸如道路4300/4400等)可以包括一个或多个车道4320/4340/4360/4420/4440，并且可以与图4中的箭头所表示的一个或多个行进方向相关联。
在一些实施例中，运载工具运输网络或其一部分(诸如图4所示的运载工具运输网络的一部分等)可被表示为运载工具运输网络信息。例如，运载工具运输网络信息可被表示为可能存储在数据库或文件中的诸如标记语言元素等的元素的层次结构。为了简单起见，这里的附图将表示运载工具运输网络的一部分的运载工具运输网络信息描绘为图或地图；然而，运载工具运输网络信息可以以能够表示运载工具运输网络或其一部分的任何计算机可用形式表示。运载工具运输网络信息可以包括运载工具运输网络控制信息，诸如行进方向信息、速率限制信息、收费信息、坡度信息(诸如倾斜或角度信息等)、表面材料信息、美学信息或其组合等。
运载工具运输网络的一部分或多个部分的组合可被识别为关注点或目的地。例如，运载工具运输网络信息可以将建筑物4100识别为关注点，自主运载工具可以将关注点识别为目的地，并且自主运载工具可以通过穿行运载工具运输网络来从原点行进到目的地。
在一些实施例中，识别目的地可以包括识别目的地的位置，该位置可以是离散的唯一可识别的地理位置，诸如建筑物4100的地理位置4500等。例如，运载工具运输网络可以包括目的地的定义位置，诸如街道地址、邮政地址、运载工具运输网络地址、经度和纬度、或GPS地址等。
在一些实施例中，目的地可以与一个或多个终点(诸如图4所示的入口4600A等)相关联。在一些实施例中，运载工具运输网络信息可以包括定义或预测的终点位置信息，诸如用于识别与目的地相关联的终点的地理位置的信息等。例如，终点可以是邻近目的地的街道停车位置等。本示例中的终点可以是可选入口4600B。
运载工具运输网络可以与行人运输网络相关联，或者可以包括行人运输网络。例如，图4包括行人运输网络的一部分4700，该部分4700可以是行人步行道。行人运输网络或其一部分(诸如图4所示的行人运输网络的一部分4700等)可被表示为行人运输网络信息。在一些实施例中，运载工具运输网络信息可以包括行人运输网络信息。行人运输网络可以包括行人可导航区域。诸如行人步行道或人行道等的行人可导航区域可以与运载工具运输网络的不可导航区域相对应。尽管在图4中没有单独示出，但是诸如行人过道等的行人可导航区域可以与运载工具运输网络的可导航区域或部分可导航区域相对应。
在一些实施例中，诸如停车区域4200等的停车区域与诸如建筑物4100等的目的地相关联。例如，运载工具运输网络信息可以包括用于表示一个或多个停车区域与目的地相关联的定义停车区域信息。在一些实施例中，运载工具运输网络信息可以省略用于识别停车区域4200的信息或用于将停车区域4200与目的地相关联的信息。停车区域4200可以是地图所表示的地理区域的未被绘制地图的部分。地理区域内的未被绘制地图的部分可被视为没有定义运载工具的路径的部分以及/或者具有很少或没有内部数据以使得其仅由或几乎仅由其外部尺寸定义的部分。
再次参考图3，在操作3010处接收到的辅助请求信号可以包括响应于运载工具在目的地的定义距离内停留了定义时间而来自运载工具的自动化信号。该辅助请求信号可以响应于目的地处的运载工具当前位置与终点之间的封闭入口、目的地处的运载工具当前位置与终点之间的封闭人行道、或这两者。辅助请求信号可以响应于对终点的阻碍而生成。生成辅助请求信号的这些情况可以根据运载工具的传感器数据和/或根据来自目的地处的终点附近的基础设施的传感器数据而确定。辅助请求信号还可以例如在安排放下时由运载工具的乘客生成或发起。辅助请求信号可能由于服务工作流异常(诸如漏接)而生成。
图5A～5G和6A～6H是将现有路线延伸至目的地的远程操作的示例的图。在操作3010处接收到的辅助请求信号的第一示例可以通过参考图5A和5B来示出。在图5A中，运载工具5000正在穿行去往目的地5004处的终点5002的驾驶路线以接载乘客。运载工具5000被各自在运载工具5000的前方或旁边的运载工具5006A、5006B和5006C阻挡到达终点5002。如在图5B中可以看出，运载工具5000能够使用其图像传感器识别出运载工具5000受阻。在本示例中，在运载工具5000的显示器5010上出现弹出通知5008。运载工具5000受阻而不能到达终点5002的识别结果可以生成辅助请求信号，该辅助请求信号用于识别目的地5004处的运载工具不能到达终点5002。
在操作3010处接收到的辅助请求信号的第二示例可以通过参考图6A和6B来示出。图6A是运载工具6000正在转向目的地6004处的入口6002以到达终点6006(参见图6C)的放下场景。如在图6B中可以看出，运载工具6000受阻而不能到达终点6006。具体地，门6008阻挡运载工具6000到达目的地6004处的终点6006。可以通过远程支持来接收用于识别目的地6004处的运载工具6000不能到达终点6006的辅助请求信号。例如，辅助请求信号可以由运载工具6000的操作员生成。运载工具6000可以响应于传感器指示门6008正在阻挡运载工具6000到达终点6006而生成辅助请求信号。在运载工具6000停留在门6008处的情况下经过了定义时间之后，运载工具6000可以生成辅助请求信号。
再次参考图3，在操作3020处生成第一地图显示。第一地图显示可以包括如关于图4的示例所描述的地理区域和地理区域内的运载工具的表示。图5C示出地图显示5012的示例，其包括目的地5004处的终点5002。在地图显示5012所包含的地理区域内表示运载工具5000。该显示5012上的计时器5014指示运载工具5000在目的地5004停留了多久。图6C示出地图显示6010的另一示例，其包括目的地6004处的终点6006。在地图显示6010所包含的地理区域内表示运载工具6000。该显示6010上的计时器6012指示运载工具6000在目的地6004处由于门6008而停留了多久。计时器5014、6012各自可以可选地指示自远程支持分别接收到来自运载工具5000、6000的辅助请求信号以来经过了多长时间。图6C还示出接收到运载工具辅助信号的弹出通知6014。
在操作3030处，可以从运载工具的一个或多个感测装置接收来自运载工具的传感器数据。传感器数据可以包括来自运载工具的图像拍摄装置的图像数据、来自运载工具的对象检测信息、或这两者。传感器数据可以包括可从运载工具的传感器装置或地理区域内与运载工具有关的(例如，静止)传感器获得的任何其它信息。
在操作3040处，生成远程支持界面，该远程支持界面包括一个或多个地图显示和传感器数据。图5C和5D共同示出远程支持界面的一个示例，其包括显示5012和5016。上述的图5C是地图显示5012的示例。图5D是示出传感器数据(在本示例中为来自运载工具5000的多个照相机视图5018、5020)的显示5016。远程支持界面还可以包括来自一个或多个基础设施传感器装置的数据、覆盖任一显示的本地规则或规范、地理参考高分辨率卫星图像、或该信息的组合。图5D示出例如三个卫星图像5022、5024、5026。本地规则或规范可以例如包括速率限制或运载工具不应行驶的区域。在图5D中，例如，交叉影线区域5028A将卫星图像5022覆盖到目的地5004的任一侧，从而指示运载工具5000不应行驶的区域。还示出相对于运载工具5000不应行驶的目的地5004的出口处的另一区域5028B(参见图5E)。
使用远程支持界面，可以生成用于使运载工具偏离现有路线的指令数据。更具体地，可以向远程支持界面提供一个或多个输入信号，以生成用于运载工具的指令数据。这可以由图5E和5F以及图6D～6H来示出。在图5E和5F中，示出地理参考高分辨率卫星图像5030、5042，其中运载工具5000以及表示要接载的乘客的图标5032叠加在图像5030、5042上。在本示例中，在接收到辅助请求信号后，位于请求支持的运载工具5000的右前方的运载工具5006B(即，图5D中的照相机视图5018中所示的运载工具5006B)移动。根据现有路线，运载工具5000仍被运载工具5006A阻挡。延伸路线可以通过操作员以用于定义目的地5004处的可选终点5034的新导航点5036的形式提供输入信号来生成。图5E和5F示出用于修改图5D所示的现有路线的路径的延伸路线的至少第一和第二导航点5036。终点可以由作为延伸路线5038的一部分而生成的可选终点5034附近的期望停留位置来表示。例如并且如这些图中的各图所示，输入信号在显示上、在与运载工具5000的从运载工具5000的当前位置到可选终点5034的路径垂直的交叉线5040处形成期望停留位置。各导航点5036也可以由沿着延伸路线5038标记停留点的交叉线定义。
图6D～6H示出使用一个或多个输入信号来生成延伸路线的可选方面。在图6D～6G中，远程支持界面的操作员将街道视图数据(诸如公开可获得的街道视图数据等)添加到远程支持界面。该街道视图数据分别在图6D、6E和6F所示的显示图像6016、6018和6020中。图像6016、6018和6020用于确定侧入口6026(参见图6G)附近的可选终点以及去往该可选终点的延伸路线。图6D中的图像6016示出运载工具6000在从入口6002倒退出去之后将必须穿行的道路6022。图6E中的图像6018反映从入口6002进一步沿着道路6022行进。图6020示出从道路6022延伸的路径6024。
一旦远程支持具有图像6016、6018和6020，就可以生成延伸路线。如图6H中所见，输入信号可以与远程支持所定义的、沿着去往侧入口6026附近的可选终点6032的延伸路线6030定位的点6028相对应。从图6H中可以看出，延伸路线6030的一部分位于地理区域的被绘制了地图的部分(即，道路6022)内，而延伸路线的另一部分位于地理区域的未被绘制地图的部分(即，路径6024)内。由于延伸路线的终点是可选终点，因此这里可以将延伸路线称为可选驾驶路线。
响应于向远程支持界面提供的输入信号，向运载工具发送包括目的地处的可选终点的指令数据。运载工具可以使用指令数据以进行运载工具自主操作。例如，在图5G中示出遵循使用导航点5036A、5036B绕过运载工具5006A以到达可选终点5034的延伸路线的运载工具5000。在一些示例中，操作员选择可选终点，并且运载工具在无需进一步辅助的情况下确定去往可选终点的延伸路线。指令数据可以包括运载工具当前位置与运载工具要停留的可选终点之间的过渡点。
在图5A～5G和6A～6H的示例中，可选终点是新终点。新终点可被存储在存储器内的目的地的可能终点集中。在一些实现中，输入信号可以是对可能终点中的先前存储的终点的选择。在可选终点在地理区域的未被绘制地图的部分内的情况下，指令数据包括包含通过未被绘制地图的部分到目的地处的可选终点的路径的可选驾驶路线。在可选终点是新终点的情况下，路径可以与新终点相关联地存储。去往可选终点的路径可以基于服务上下文、客户位置、目的地处的终点、本地交通规则或规范、所存储的目的地的历史、或其任何组合中至少之一。
所公开的技术在到达期望终点存在阻碍的情况下为运载工具的远程操作提供支持。通过特定运输网络的自主运载工具的流动增强，从而改善了可用运输资源的利用率，增加了乘客的安全性，并且改善了乘客和货物的准时到达。
如这里所使用的，术语“驾驶员”或“操作员”可以互换使用。如这里所使用的，术语“制动”或“减速”可以互换使用。如这里所使用的，术语“计算机”或“计算装置”包括能够进行这里所公开的任何方法或其任何部分的任何单元或单元组合。
如这里所使用的，术语“指令”可以包括用于进行这里所公开的任何方法或其任何部分的指导或表示，并且可以在硬件、软件或其任何组合中实现。例如，指令可被实现为存储器中所存储的诸如计算机程序等的信息，该信息可以由处理器执行以进行如这里所述的相应方法、算法、方面或其组合中的任一个。在一些实现中，指令或其一部分可被实现为专用处理器或电路，该专用处理器或电路可以包括用于执行如这里所述的方法、算法、方面或其组合中的任一个的专用硬件。在一些实现中，指令的一部分可以跨单个装置上、可直接地或者跨诸如局域网、广域网、因特网或其组合等的网络进行通信的多个装置上的多个处理器分布。
如这里所使用的，术语“示例”、“实施例”、“实现”、“方面”、“特征”或“元素”表示用作示例、实例或例示。除非明确指示，否则任何示例、实施例、实现、方面、特征或元素是彼此独立的示例、实施例、实现、方面、特征或元素，并且可以与任何其它示例、实施例、实现、方面、特征或元素结合使用。
如这里所使用的，术语“确定”和“识别”或其任何变形包括选择、查明、计算、查找、接收、确定、建立、获得或者以其它方式识别或确定无论如何使用这里所示和所述的一个或多个装置。
如这里所使用的，术语“或”意指包容性“或”而不是排他性“或”。也就是说，除非另有规定或者根据上下文中清楚知道，否则“X包括A或B”意在指示自然包容性排列中的任一个。如果X包括A；X包括B；或者X包括A和B这两者，则在上述任何情况下，都满足“X包括A或B”。另外，除非另有规定或者根据上下文清楚知道针对单数形式，否则本申请和所附权利要求中所使用的冠词“a”和“an”一般应被理解为“一个或多个”。
此外，为了简化解释，尽管这里的图和描述可以包括步骤或阶段的序列或一系列步骤或阶段，但是这里所公开的方法的元素可以以不同的顺序或同时地出现。另外，这里公开的方法的元素可以与这里没有明确呈现和描述的其它元素一起发生。此外，可能并非需要这里描述的方法的所有元素来实现根据本发明的方法。尽管这里以特定组合描述了方面、特征和元素，但是各方面、特征或元素可以单独使用，或者可以以具有或不具有其它方面、特征和元素的各种组合使用。
尽管已经结合某些实施例描述了所公开的技术，但是应当理解，所公开的技术不限于所公开的实施例，相反是意在涵盖所附权利要求书的范围内所包括的各种修改和等同布置，该范围应被给予最广泛的理解，以包含法律允许的所有这类修改和等同结构。

Claims (17)

1.一种用于运载工具的自主操作的远程支持的设备，所述设备包括：
存储器；以及
处理器，其被配置为执行所述存储器中所存储的用以进行以下操作的指令：
从穿行自起点到目的地处的终点的驾驶路线的运载工具接收用于识别所述目的地处的运载工具不能到达所述终点的辅助请求信号；
生成第一地图显示，该第一地图显示包括地理区域和所述地理区域内的运载工具的表示；
从所述运载工具接收来自该运载工具的一个或多个感测装置的传感器数据；
生成远程支持界面，该远程支持界面包括所述第一地图显示和所述传感器数据；以及
响应于被提供给所述远程支持界面的输入信号而向所述运载工具发送包括所述目的地处的可选终点的指令数据。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述传感器数据包括来自所述运载工具的图像拍摄装置的图像数据以及对象检测信息中至少之一。
3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述存储器包括针对所述目的地处的至少两个终点的存储。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述输入信号包括从所述至少两个终点对可选终点的选择。
5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述可选终点在所述地理区域的未被绘制地图的部分内，以及所述输入信号还包括从所述地理区域的绘制了地图的部分通过所述地理区域的未被绘制地图的部分到所述可选终点的延伸驾驶路线。
6.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述可选终点是所述地理区域的绘制了地图的部分内的新终点。
7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中所存储的用以进行以下操作的指令：
将所述新终点存储在所述目的地的可能终点集中。
8.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述可选终点是所述地理区域的未被绘制地图的部分中的新终点，以及所述指令数据包括包含通过所述未被绘制地图的部分到所述目的地处的所述新终点的路径的可选驾驶路线。
9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中所存储的用以进行以下操作的指令：
将所述新终点存储在所述目的地的可能终点集中；以及
存储通过所述未被绘制地图的部分到所述新终点的路径。
10.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述指令数据包括所述运载工具的当前位置与所述运载工具要停留的可选终点之间的过渡点。
11.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述辅助请求信号包括响应于所述运载工具在所述目的地的定义距离内停留了所定义的时间而来自所述运载工具的自动化信号。
12.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述指令还包括用以进行以下操作的指令：
接收所述第一地图显示上的表示所述可选终点附近的期望停留位置的输入信号，所述输入信号在所述第一地图显示上形成与所述运载工具的从所述运载工具的当前位置到所述可选终点的路径垂直的交叉线，并且所述输入信号响应于所述传感器数据，以及
其中，所述指令数据包括向所述运载工具发送所述期望停留位置作为所述可选终点。
13.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述辅助请求信号响应于所述目的地处的所述运载工具的当前位置与所述终点之间的封闭入口以及所述目的地处的所述运载工具的当前位置与所述终点之间的封闭人行道中至少之一。
14.一种用于提供运载工具的自主操作的远程支持的方法，所述方法包括：
从穿行自起点到目的地处的终点的驾驶路线的运载工具接收用于识别所述目的地处的运载工具不能到达所述终点的辅助请求信号；
生成第一地图显示，该第一地图显示包括地理区域和所述地理区域内的运载工具的表示；
从所述运载工具接收来自该运载工具的一个或多个感测装置的传感器数据；
生成远程支持界面，该远程支持界面包括所述第一地图显示和所述传感器数据；以及
响应于被提供给所述远程支持界面的输入信号而向所述运载工具发送包括所述目的地处的可选终点的指令数据。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述指令数据包括到所述可选终点的路径、以及沿着该路径的停留位置和沿着该路径的一个或多个速率限制中至少之一。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，到所述可选终点的路径是基于服务上下文、客户位置、所述目的地处的终点、本地交通规则或规范、以及所存储的所述目的地的历史中至少之一。
17.根据权利要求14或15所述的方法，其中，所述远程支持界面包括来自基础设施传感器装置的数据、覆盖所述第一地图显示上的本地规则或规范、以及地理参考高分辨率卫星图像中至少之一。
CN201980014888.5A 2018-02-21 2019-02-21 将现有路线延伸至目的地的远程操作 Active CN111801550B (zh)

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