CN111801258A - 机动车辆的驾驶辅助设备和方法 - Google Patents

Abstract

所述用于机动车辆(2)的驾驶辅助设备(58)包括：线检测器(60，62)，该线检测器用于检测行车道上的边界线；设置模块(64)，该设置模块能够根据检测到的线来设置虚拟车道；监测模块(68)，该监测模块能够监测该机动车辆离开所设置的虚拟车道的风险。该设备包括模块(74)，该模块用于采集表示相关对象的图像，该设置模块(64)包括第一地图(90，96)，该第一地图包含取决于在该采集的图像中该相关对象的侧向偏移的虚拟车道边界位置的值。

Description

机动车辆的驾驶辅助设备和方法

技术领域

本发明涉及用于机动车辆的驾驶辅助设备和方法的领域，更具体地涉及旨在限制车辆离开道路上的行车道的风险的设备和方法。

背景技术

一些机动车辆设置有车道偏离警告(LDW)系统。LDW系统的功能是将车辆的实际轨迹与道路上的行车道的边界线进行比较，以检测车辆离开行车道的风险并根据需要向驾驶员警告该风险。另外，这些相同的车辆或其他的机动车辆设置有车道保持辅助(LKA)系统。LKA系统与LDW系统的不同之处在于，其作用于车辆的方向控制，以校正车辆的轨迹。在本申请中使用通用表达“驾驶辅助设备”来指代LDW系统和LKA系统。

如果道路维护不善或者未足够频繁地重新涂抹道路上的行车道的边界线，则这些线可能就不存在了或者很难看见而无法被检测到。在这种情况下，常规的驾驶辅助设备会自动停用。以这种方式，在LDW系统的情况下，防止了生成错误的驾驶员警告，并且在LKA系统的情况下，防止了对车辆轨迹造成不当干扰。驾驶辅助设备的停用伴随着警告灯的显示，以向驾驶员告知该设备不可用。

这种解决方案不是完全令人满意的，原因在于点亮警告灯会引起驾驶员的惊慌，并且停用驾驶辅助设备会对车辆乘员的安全产生负面影响。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的是克服与驾驶辅助设备相关的上述缺点。

更具体地，本发明的目的是即使无法检测到行车道上的边界线时也能确保驾驶辅助设备的运行。

为此，提出了一种用于机动车辆的驾驶辅助设备，该设备包括：线检测器，该线检测器用于检测行车道上的边界线；设置模块，该设置模块能够基于检测到的线来设置虚拟车道；监测模块，该监测模块能够监测该机动车辆离开所设置的虚拟车道的风险。

根据本发明的一般特征之一，该设备包括采集模块，该采集模块用于采集表示相关对象的图像，该设置模块包括第一地图，该第一地图包含取决于在该采集的图像中该相关对象的侧向偏移的虚拟车道边界位置的值。

因此，使得该设备更加鲁棒。具体地，该装置即使在无法检测到行车道上的边界线的情况下也能运行。

在本申请中，术语“图像”被理解为是由光学系统产生的给定真实对象的表示。图像具体包括轨迹，这些轨迹可以是由雷达回波确认的轨迹或通过相机进行检测而确认的轨迹。

根据一个实施例，该设置模块进一步包括第二地图，该第二地图包含取决于车辆行驶所在的国家的虚拟车道宽度的值。

由于该第二地图非常简单并且本发明未要求添加除了软件之外的部件，因此以低成本提高了设备的鲁棒性。

在另一实施例中，该第一地图被配置为传递通过应用以下关系得出的虚拟车道边界位置的值：

lim_相邻＝y/2，

lim_相反＝-lim_相邻，

其中，lim_相邻是相对于该机动车辆的横向对称平面在与该相关对象相邻的一侧的虚拟车道边界的相对位置；

lim_相反是相对于该横向对称平面在与该相关对象相反的一侧的虚拟车道边界的相对位置，并且

y是该相关对象相对于该采集模块的侧向偏移。

有利地，该第一地图被配置为在以下情况下对相对于该横向对称平面在与该相关对象相反的一侧的虚拟车道边界的相对位置的值进行修改(优选地，使其绝对值增大)：相对于该横向对称平面在与该相关对象相邻的一侧的虚拟车道边界的相应位置的绝对值以低于预定义阈值的变化速率减小时；和/或在这些虚拟车道边界的绝对值之和小于预定义安全量时。

在一个实施例中，该采集模块被配置为采集表示该相关对象的多个图像，该设备包括选择器模块，该选择器模块用于跨所采集的该多个图像选择该相关对象的最小侧向偏移。

以这种方式配置采集模块避免了必须使设备经受构成相关对象的、运动中的车辆的潜在波动。

还可以提供测量模块，该测量模块用于测量路边的曲率，所述第一地图传递根据由该测量模块测量的曲率得出的虚拟车道边界位置的各个值。

这种特征允许设备在机动车辆正在转弯时优选地运行。

还可以提供计算器模块，该计算器模块用于计算要与相关对象碰撞的时间，该设置模块被配置为在多个相关对象可以使用时将碰撞时间最短的相关对象的侧向偏移输入到该第一地图中。

这些特征使得降低了与其他车辆发生碰撞的风险。另外，如果采集模块能够采集位于车辆前方相对较远位置的相关对象的图像，则降低了与在相邻车道中迎面而来的车辆发生碰撞的风险。

还可以提供识别器模块，该识别器模块能够检测第一路边相对于第二路边的侧向偏移的变化。

诸如这种的识别器模块使得可以识别其中的车道数量增多的区段(诸如从两车道转变为三车道的区段)、或其中的车道数量减少的区段(诸如从三车道转变为两车道的区段)。

在一个实施例中，该设置模块被配置为当该识别器模块检测到其中的行车道数量减少的区段时在该区段开始减少与结束减少之间对该相关对象的侧向偏移进行内插。

在一个实施例中，该设置模块被配置为在该识别器模块检测到其中的行车道数量增多的区段时禁止该设备在该区段开始增多与结束增多之间运行。

根据另一方面，提出了一种用于机动车辆的驾驶辅助方法，其中，检测行车道上的边界线；基于检测到的线来设置虚拟车道；以及监测该机动车辆离开所设置的虚拟车道的风险。如果无法检测到边界线，则采集相关对象的图像并且基于所采集的图像中该相关对象的位置来设置虚拟车道。

附图说明

通过阅读仅借助非限制性示例且参照附图所提供的以下说明，本发明的其他目的、特征和优点将变得清楚，在附图中：

-图1是机动车辆的示意性视图，该机动车辆合并了根据本发明的一个方面的驾驶辅助设备；

-图2是图1的车辆的辅助设备的示意性表示；

-图3示意性地示出了图1的车辆处于第一种运行情况下；

-图4示意性地示出了图1的车辆处于第二种运行情况下；

-图5示意性地示出了图1的车辆处于第三种运行情况下；

-图6示意性地示出了图1的车辆处于第四种运行情况下；

-图7示意性地示出了图1的车辆处于第五种运行情况下；以及

-图8示出了根据本发明的变体实施例的驾驶辅助设备。

具体实施方式

参考图1，示意性地示出了正在道路4上行驶的机动车辆2。定义了与道路4相关的直接正交矢量基6。基6由矢量

矢量

和矢量

组成。矢量

相对于道路4被竖直地向上定向。矢量

和

包含在相对于道路4呈水平向的平面中。矢量

相对于道路4呈纵向。矢量

相对于道路4呈横向。

在本申请中，将参考矢量

的方向和取向来理解术语“在…前方”和“在…后方”。类似地，将参考矢量

的取向和方向来理解术语“侧向”、“横向”、“左边”和“右边”。左手侧与矢量

尾部的一侧相对应，而右手侧与矢量

头部的一侧相对应。

道路4在横向上由左手路边8和右手路边10定界。

道路4在横向上被分为三个行车道，在此实例中为左手行车道12、中间行车道14和右手行车道16。车道12和14由边界线18界定。车道14和16由边界线20界定。在所展示的示例中，边界线18和20是白色虚线。然而，可以设想不同的边界线，例如，由白色实线组成的线、具有不同颜色或其他不连续形状的线。类似地，本发明不限于在附图中所示出的车道数量。

车辆2包括车体22、车载计算机24、方向控制设备26和驾驶员界面28。车辆2进一步包括全球导航卫星系统(GNNS)30，诸如例如，全球定位系统(GPS)。车辆2包括用于输入车辆行驶所在的国家的模块32。模块32允许诸如负责维修车辆2的机修工等操作人员输入车辆2打算行驶所在的国家。

车辆2进一步包括前部雷达34、前部相机36和四个角雷达38、40、42和44。部件34、36、38、40、42和44使得可以采集图1中由虚线界定的特定区域中车辆2的周围环境的图像。为了增强附图的清晰度，特意以调整后的比例示出了图1中由虚线界定的区域。另外，部件34、36、38、40、42和44的位置是示意性的，并且在不脱离本发明的范围的情况下可以为这些部件设想不同的位置。

更具体地，雷达34的功能是检测位于车辆2前方的目标。雷达34使得可以具体地检测位于距车辆2相对较远位置的目标。这些目标具体可以包括行驶在道路4上的其他车辆、道路标志或其他障碍物。为此，雷达34被定位在车辆的格栅(未示出)中，以便观看位于车辆2前方的采集区域46。同样地，雷达34可以被定位在次表面(诸如保险杠或全息标志)后方。区域46由一系列长划线形成的虚线来界定。雷达34的范围介于200m到300m之间，优选地基本上为250m。

相机36的功能是检测并跟踪路边8和10。相机36被定位在车辆的车顶的前边缘上或者被定位在挡风玻璃的上部中央区域中，以便采集采集区域48中的图像，该采集区域在图1中由一系列圆点示意性地界定。采集区域48主要位于车辆2前方。区域48由一系列短划线形成的虚线来界定。前部相机36的范围介于100m到150m之间，优选地大约为125m。然而，在不脱离本发明的范围的情况下，可以使用除了相机36之外的相机，例如，其范围大约为200m的相机。还可以使用覆盖其之间的车辆2的前部和后部的多个相机。

雷达38、40、42和44的功能是检测相对于车辆2而位于相对较近或中等距离处的目标。这些目标具体可以是行驶在道路4上的其他车辆。雷达38、40、42、44采集相应采集区域50、52、54、56中的图像，这些采集区域在图1中由一系列长短交替的划线形成的虚线来示意性地表示。雷达38被定位在车体22的左前角。雷达40被定位在车体22的右前角。雷达42被定位在车体22的左后角。雷达44被定位在车体22的右后角。雷达38和40在前方的范围大约为80m到100m，优选地在前方的范围大约为90m，并且在侧方的范围为30m到50m，优选地在侧方的范围大约为40m。类似地，雷达42和44在后方的范围大约为80m到100m、优选地大约为90m，并且在侧方的范围为30m到50m、优选地大约为40m。

本发明不限于对图像采集装置的这种选择。根据一个特定变体，可以使用三焦点相机，该三焦点相机包括其孔径角为28°且范围为180m的第一传感器、其孔径角为52°且范围为120m的第二传感器、以及其孔径角为150°且范围为60m的第三传感器。

车辆2包括驾驶辅助设备58。图2中示出了设备58。驾驶辅助设备58执行LDW功能和LKA功能两者。然而，在不脱离本发明的范围的情况下，当然可以设想仅实施这两种功能之一的驾驶辅助设备。

设备58包括用于检测左手线60的检测器和用于检测右手线62的检测器。检测器60和62是分别被定位在车体22的左手侧和右手侧的线识别传感器。相应地，检测器60和62能够检测相应的线18和20相对于车体22的存在和位置。尽管在所展示的示例中提供了用于检测线18和20的特定传感器，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可以使用雷达34、38、40、42、44或相机36来检测线18和20的存在和位置。在使用这些采集或检测装置中的多个装置来检测线18和20的存在和位置的情况下，信息冗余允许提高设备58的鲁棒性。如果检测器60不能够检测到行车道上的边界线，则其传送信号IMP₆₀。类似地，如果检测器62无法检测到行车道上的边界线，则其传送信号IMP₆₂。

设备58包括设置模块64。模块64的功能是基于可用信息为车辆2设置虚拟行车道。为实现这一点，模块64包括具有到检测器60和62的数据链路的第一计算器66。计算器66能够基于所收集的信息来确定虚拟车道的两个边界位置的值。第二计算器67具有到计算器66和车载计算机24的数据链路，以便接收车辆2的移动速度和车辆2的转向指示器的致动。计算器67编译所收集的信息，以便证实车辆2是否正在偏离虚拟车道(这并非是驾驶员有意为之)。如果确实是这种情况，则存在车辆2偏离车道14的风险，并且计算器67传送警告信号。为了证实偏离虚拟车道的风险，计算器67可以以本身已知的方式将车辆2所遵循的轨迹与虚拟车道边界进行比较。

设备58包括监测模块68。模块68包括警告块70和校正块72。块70和72具有到计算器67的数据链路。块70的功能是在计算器67传送警告信号时致动驾驶员界面28上的警告灯。块72的功能是在计算器67传送警告信号时修改车辆2所遵循的轨迹，以便消除车辆2偏离车道14的风险。为此，块72设置有用于执行以下操作的硬件和软件装置：生成经校正的方向设定值；以及将该经校正的方向设定值传送到方向控制设备26。

设备58包括采集模块74。模块74包括雷达34、相机36、以及雷达38、40、42和44。相应地，模块74能够在给定时段内采集采集区域46、48、50、52、54和56中车辆周围环境的多个图像。这样做，模块74建立多传感器模型。

设备58包括测量模块75。模块75具有到相机36的数据链路。模块75设置有用于执行以下操作的硬件和软件装置：确定道路4是否有转弯；以及若是，则测量路边8的曲率半径R₈和路边10的曲率半径R₁₀。另外，模块75计算半径R₈和R₁₀的平均值R_8-10。如果道路4没有转弯，则模块75传送信号IMP₇₅。

设备58包括计算器模块76。模块76具有到模块74、车载计算机24和方向控制设备26的数据链路。模块76的功能是无论由采集模块74检测到的目标x的性质如何(例如，是障碍物还是另一车辆)都会计算车辆2与目标x之间的碰撞时间TTC_x。

设备58包括识别器模块78。模块78具有到模块74的数据链路。更具体地，模块78接收路边8和10相对于车体22的相对位置。因此，模块78能够检测路边8与路边10之间距离的增大或减小，并且因此检测道路4的其中的行车道数量增多的区段或道路4的其中的行车道数量减少的区段。根据一个变体，模块78可以从集成地图和/或从系统30接收关于道路4的其中的行车道数量增多或减少的区段的信息。

模块64包括最小值块80。块80具有到模块74和76的数据链路。块80接收由模块74采集的、表示相关对象的图像。所表示的相关对象可以例如是在道路4上行驶的另一机动车辆、障碍物或道路标志。由模块76计算出的碰撞时间与每个相关对象相关联。块80选择表示具有最短碰撞时间的相关对象的那些图像。

模块64包括计算装置82。装置82的功能是跨由块80选择的图像来测量相关对象的侧向偏移y。在这种情况下，相对偏移y相对于车体22的对称平面P_对称(未示出)垂直于矢量

来测量。

模块64包括选择器模块84。模块84设置有用于执行以下操作的硬件和软件装置：在预定持续时间内选择由装置82计算出的偏移y的最小值。可以根据驾驶员经验、性能和鲁棒性来校准预定持续时间。在所展示的示例中，预定持续时间介于0.5秒到1.5秒之间，并且优选地大约为一秒。

模块64包括内插块86。块86具有到模块84和78的数据链路。块86的功能是在道路4上的车道数量减少的情况下识别相关对象的侧向偏移的正常值。为此，如果模块78没有检测到其中的车道数量减少的区段，则块86传递偏移y的值。如果检测到其中的车道数量减少的区段，则块86将值y_内插添加到偏移y。在该区段开始减少时，值y_内插为零。在该区段结束减少时，值y_内插等于在该区段开始减少时的偏移y的值。在该区段开始减少与结束减少之间，值y_内插是通过其在该区段开始减少时的值与在该区段结束减少时的值之间进行内插来确定的。由块86传递的、与可能被修改的侧向偏移相对应的信号由y₂来表示。

模块64包括禁止器块88。块88具有到块86和模块78的数据链路。块88的功能是在车辆正行驶通过其中的行车道数量增多的区段时禁止设备58的运行。为此，如果模块78没有检测到其中的行车道数量增多的区段，则块88传递偏移y₂的值。否则，块88传送错误值，从而使得设备58停用并激活驾驶员界面28上的警告灯。

模块64包括地图90，该地图包含取决于偏移y₂的边界位置值lim_相邻和lim_相反。位置lim_相邻和lim_相反对应于相对于横向平面P_对称而言的相对虚拟车道边界。位置值lim_相邻对应于与相关对象相邻的一侧的虚拟车道边界。位置值lim_相反对应于与相关对象相反的一侧的虚拟车道边界。地图90具有到块88、检测器60和62以及模块75的数据链路。

地图90被配置为仅在检测器60和62都不能够检测到线18和20的情况下才传递值。为此，仅在由检测器60传送的检测信号IMP₆₀和由检测器62传送的检测信号IMP₆₂都不能被输入到地图90中的情况下才传递值。在不脱离本发明的范围的情况下，可以设想，只要检测器60和62中的一个检测器不能够检测到线，地图90就传递值。在这种情况下，仅在一个信号IMP₆₀或IMP₆₂被输入到地图90中时，才传递值。

当信号IMP₆₀、IMP₆₂、IMP₇₅和y₂被输入到地图90中时，地图传递通过应用以下关系得出的值lim_相邻和lim_相反：

lim_相邻＝y₂/2，并且

lim_相反＝-lim_相邻。

在所展示的示例中，地图90被配置为考虑与构成相关对象的车辆的偏离、或虚拟车道边界的不同波动有关的风险。更具体地，地图90被配置为在满足以下条件中的至少一项的情况下传递不同的值lim_相邻和lim_相反：

|y₂|＜w_车辆+2.w_cal，

或

|lim_相邻|+|lim_相反|＜w_{voie_最小}，

其中，w_车辆是机动车辆的宽度，w_cal和w_{voie_最小}是预定义安全量，并且var是预定义的负变化速率。和|lim_相邻|+|lim_相反|对应于由模块64设置的虚拟车道的宽度。

如果|y2|＜w_车辆+2.w_cal，则地图90传送错误值，从而使得设备58停用并激活驾驶员界面28上的警告灯。

如果|y2|＞w_车辆+2.w_cal并且d/dt(|lim_相邻|)＜var，则地图90将边界值lim_相反替换为通过应用以下方程计算出的新值：

其中，w_voie是预定义值或由地图(未示出)传递的值，该地图包含取决于车辆行驶所在的国家的行车道的标准宽度。

如果|y2|＞w_车辆+2.w_cal并且|lim_相邻|+|lim_相反|＜w_{voie_最小}，则地图90将边界值lim_相反替换为通过应用以下方程计算出的新值：

|lim_相反|＝-|lim_相邻|+w_voie，

sign(lim_相反)＝-sign(lim_相邻)

其中，w_voie是预定义值或由地图(未示出)传递的值，该地图包含取决于车辆行驶所在的国家的行车道的标准宽度。

如果地图接收到半径R_8-10而不是信号IMP₇₅，则地图通过应用以上方程来计算值lim_相邻和lim_相反并修改这些值，使得虚拟车道边界展现出等于半径R_8-10的曲率半径。

参考图3，车辆2示意性地被示出为处于第一种运行情况下。相同的要素具有相同的附图标记。

另一机动车辆100正在车辆2前方的道路4上的行车道12内行驶。基本上在车辆2的纵向位置处，线18和20在道路4上不可见。

在这种运行情况下，模块74(在此实例中为相机36和雷达38)采集表示车辆100的图像。同时，检测器60和62传送信号IMP₆₀和IMP₆₂。然后，停用计算器66。由于道路4是笔直的，因此模块75传送信号IMP₇₅。由模块74采集的图像由块80传送到模块82。模块82计算车辆100相对于车辆2的侧向偏移y₁₀₀。信号y₁₀₀、IMP₆₀、IMP₆₂和IMP₇₅经由块86和88被传送到传递值lim_相邻和lim_相反的地图90。值lim_相邻和lim_相反被传送到设置虚拟车道102的计算器67，并且随后确定车辆2是否正在偏离虚拟车道102(这并非驾驶员的意图)。如果车辆2正在偏离虚拟车道102，则向实施警告动作和校正动作的块70和72发送警告信号。

参考图4，车辆2示意性地被示出为处于第二种运行情况下。相同的要素具有相同的附图标记。与图3的情况相比，车辆100的轨迹受到波动的影响。侧向偏移y₁₀₀受到相同波动的影响。在这些条件下，模块84在预定持续时间内确定最小侧向偏移y_{100_最小}。随后，参考图3使用偏移y_{100_最小}来确定值lim_相邻和lim_相反。因此，车辆100的轨迹的波动不会影响虚拟车道102的边界。

参考图5，车辆2示意性地被示出为处于第三种运行情况下。相同的要素具有相同的附图标记。与图3的情况相比，道路4包括向左的转弯。因此，模块75不再传送信号IMP₇₅。而是，模块75测量半径R₈和R₁₀并计算半径R_8-10。将半径R_8-10输入到地图90中。因此，修改虚拟车道102边界的曲率半径以对应于半径R_8-10。

参考图6，车辆2示意性地被示出为处于第四种运行情况下。相同的要素具有相同的附图标记。与图3的情况相比，第三车辆104正行驶在道路4上。车辆104正在车道16内行驶，侵占到边界线20上。因为这一点，所以车辆104的侧向偏移y₁₀₄(就绝对值而言)小于偏移y₁₀₀。车辆104的速度略微高于车辆2的速度，而车辆100的速度基本上等于车辆2的速度。相应地，模块76计算车辆104的碰撞时间TTC₁₀₄，该碰撞时间比车辆100的碰撞时间TTC₁₀₀更短。这样，最小值块80仅选择表示车辆104的图像。因此，计算装置82不考虑侧向偏移y₁₀₀，并且仅根据偏移y₁₀₄来确立值lim_相邻和lim_相反。

参考图7，车辆2示意性地被示出为处于第五种运行情况下。相同的要素具有相同的附图标记。图3至图6的车辆100已经被在相反方向上接近的车辆106替换。车辆106正在道路4上的车道12内行驶。车辆106正在沿着矢量

在与该矢量相反的方向上行驶。尽管同车辆104与车辆2之间的距离相比，车辆106与车辆2之间的距离相对较大，并且与车辆106相关联的侧向偏移y₁₀₆(就绝对值而言)小于侧向偏移y₁₀₄，但是由于车辆104正在相反的方向上行驶，因此与车辆106相关联的碰撞时间TTC₁₀₆比碰撞时间TTC₁₀₄更短。由此，块80将仅选择表示车辆106的图像。

参考图8，示意性地示出了根据本发明的第二实施例的驾驶辅助设备94。相同的要素具有相同的附图标记。具体地，设备94可以代替设备58被结合到车辆2中。

设备94与设备58的不同之处在于将地图90替换为两个地图96和98。地图96以与地图90相同的方式传递相邻位置值lim_相邻。地图96不传递相反位置值lim_相反。地图98具有到输入模块32的数据链路。具体地，地图98从模块32接收关于车辆2行驶所在的国家的信息。地图98包含取决于车辆行驶所在的国家的虚拟车道宽度值。具体地，虚拟车道宽度是根据车辆2行驶所在的国家的行车道的标准宽度来确定的。以这种方式，地图98传递通过应用以下关系得出的虚拟车道宽度w_voie和相反位置值lim_相反：

│lim_相反│＝-│lim_相邻│+w_voie并且sign(lim_相反)＝-sign(lim_相邻)。

根据该第二实施例的一个变体，地图98从GPS 30接收关于车辆2行驶所在的国家的信息。

鉴于上述情况，根据本发明的驾驶辅助设备即使无法检测到行车道上的边界线时也可以继续提供LDW功能和/或LKA功能。对驾驶辅助设备的这种改进不需要添加除软件部件之外的任何特定部件。因此，这种改进可以以特别低的成本来实施。

Claims (10)

1.一种用于机动车辆(2)的驾驶辅助设备(58，94)，该设备包括：线检测器(60，62)，该线检测器用于检测行车道(12，14，16)上的边界线；设置模块(64)，该设置模块能够基于检测到的线(18，20)来设置虚拟车道(102)；监测模块(68)，该监测模块能够监测该机动车辆(2)离开所设置的虚拟车道(102)的风险，其特征在于，该设备包括采集模块(74)，该采集模块用于采集表示相关对象(100，104，106)的图像，该设置模块(64)包括第一地图(90，96)，该第一地图包含取决于所采集的图像中的该相关对象的侧向偏移(y₁₀₀，y₁₀₄，y₁₀₆)的虚拟车道(102)边界位置(lim_相邻，lim_相反)的值。

2.如权利要求1所述的设备(94)，其中，该设置模块(64)进一步包括第二地图(98)，该第二地图包含取决于车辆行驶所在的国家的虚拟车道宽度的值(w_voie)。

3.如权利要求1或2所述的设备(58)，其中，该第一地图(90)被配置为传递通过应用以下关系得出的虚拟车道(102)边界位置(lim_相邻，lim_相反)的值：

lim_相邻＝y/2，

lim_相反＝-lim_相邻，

其中，lim_相邻是相对于该机动车辆(2)的横向对称平面在与该相关对象(100，104，106)相邻的一侧的虚拟车道(102)边界的相对位置；

lim_相反是相对于该横向对称平面在与该相关对象(100，104，106)相反的一侧的虚拟车道(102)边界的相对位置，并且

y是该相关对象相对于该采集模块的侧向偏移。

4.如权利要求3所述的设备(58)，其中，该第一地图(90)被配置为在以下情况下修改在与该相关对象(100，104，106)相反的一侧的虚拟车道(102)边界位置(lim_相反)的值：在与该相关对象(100，104，106)相邻的一侧的虚拟车道(102)边界位置(lim_相邻)的绝对值以低于预定义阈值(var)的变化速率减小时；或者在该虚拟车道的边界(lim_相邻，lim_相反)的绝对值之和小于预定义安全量(w_{voie_最小})时。

5.如权利要求1至4中任一项所述的设备(58，94)，其中，该采集模块(64)被配置为采集表示该相关对象(100，102，104)的多个图像，该设备(58)包括选择器模块(84)，该选择器模块用于跨所采集的该多个图像选择该相关对象(100，104，106)的最小侧向偏移。

6.如权利要求1至5中任一项所述的设备(58，94)，进一步包括：测量模块(75)，该测量模块用于测量路边(8，10)的曲率，所述第一地图(90)传递取决于由该测量模块(75)测量的曲率(R_8-10)的虚拟车道(102)边界位置(lim_相邻，lim_相反)的各个值。

7.如权利要求1至6中任一项所述的设备(58，94)，进一步包括：计算器模块(76)，该计算器模块用于计算要与相关对象(100，104，106)碰撞的时间，该设置模块(64)被配置为在多个相关对象(100，104，106)可以使用时将碰撞时间最短的相关对象(104，106)的侧向偏移(y₁₀₄，y₁₀₆)输入到该第一地图(90)中。

8.如权利要求1至7中任一项所述的设备(58，94)，包括：识别器模块(78)，该识别器模块能够检测第一路边(8，10)相对于第二路边(10，8)的侧向偏移的变化。

9.如权利要求8所述的设备(58，94)，其中，该设置模块(64)被配置为在该识别器模块(78)检测到其中的行车道数量减少的区段时在该区段开始减少与结束减少之间对该相关对象(100，104，106)的侧向偏移进行内插，和/或其中，该设置模块(64)被配置为在该识别器模块(78)检测到其中的行车道数量增多的区段时禁止该设备(58)在该区段开始增多与结束增多之间运行。

10.一种用于机动车辆(2)的驾驶辅助方法，其中：

-检测行车道(12，14，16)的边界线(18，20)，

-基于检测到的线(18，20)来设置虚拟车道，

-监测该机动车辆(2)离开所设置的该虚拟车道的风险，

其特征在于，如果无法检测到边界线，则采集相关对象(100，104，106)的图像并且基于所采集的图像中该相关对象(100，104，106)相对于该机动车辆(2)的相对位置(y₁₀₀，y₁₀₄，y₁₀₆)来设置虚拟车道(102)。

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