CN111806439A - 驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111806439A CN111806439A CN202010620976.4A CN202010620976A CN111806439A CN 111806439 A CN111806439 A CN 111806439A CN 202010620976 A CN202010620976 A CN 202010620976A CN 111806439 A CN111806439 A CN 111806439A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lane
- determining
- preset
- driver
- threshold value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 124
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取车辆的多个换道参数；确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值；若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。本发明实施例通过对至少两个换道参数的判断能够准确识别驾驶员的换道意图，提高了退出车辆超级巡航模式判断的精确度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
随着智能化技术与电子控制技术的发展，人们对自动驾驶车辆的研发也越来越深入，车辆的超级巡航功能就是自动驾驶车辆研发中的一个重要功能。
车辆超级巡航模式的实现有赖于摄像头、雷达、电动助力转向(Electric PowerSteering，EPS)系统等多种传感器、控制器、执行器协同工作，该功能允许在某些特定场景下，解放驾驶员的双手与双脚，让车辆始终保持在车道中央，从而实现部分道路上或部分工况下的自动驾驶。
在某些情况下，如换道等，由于部分超级巡航无法实现自动换道，故驾驶员需要重新掌握主动驾驶权限，脱离超级巡航模式，此时驾驶员会操作方向盘，对抗超级巡航发出的横向控制力拒，超级巡航功能模块需识别出这种工况，主动退出超级巡航模式。目前退出超级巡航模式的判断条件通常是判断驾驶员对方向盘输出的手力矩是否达到阈值，若达到，则退出超级巡航模式，这种判断方式的判断变量单一，精度不高，容易出现误判的情况。
发明内容
本发明实施例提供一种驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质，以准确识别驾驶员的换道意图，提高退出车辆超级巡航模式判断的精确度。
第一方面，本发明实施例提供一种驾驶员换道意图确定方法，包括：
获取车辆的多个换道参数；
确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值；
若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
进一步的，所述换道参数包括：方向盘手力矩、转角值、转角速度和力矩持续时间，所述预设换道参数阈值包括：预设力矩阈值、预设转角阈值、预设转角速度阈值和预设时间阈值。
进一步的，确定车辆超级巡航模式的预设转角阈值包括：
通过道路识别装置确定车道宽度；
根据所述车道宽度确定预设转角阈值。
进一步的，若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式，包括：
若所述方向盘手力矩大于所述预设力矩阈值，且所述力矩持续时间大于所述预设时间阈值，且所述转角值大于所述预设转角阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
进一步的，若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式，包括：
若所述方向盘手力矩大于所述预设力矩阈值，且所述力矩持续时间大于所述预设时间阈值，且所述转角速度大于所述预设转角速度阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式；
进一步的，获取车辆的换道参数之后，还包括：
确定是否接收到转向灯开启信号；
若接收到转向灯开启信号，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
进一步的，获取车辆的多个换道参数包括：
周期性地从CAN总线信号中获取车辆的多个换道参数。
第二方面，本发明实施例提供一种驾驶员换道意图确定装置，包括：
换道参数获取模块，用于获取车辆的多个换道参数；
预设阈值确定模块，用于确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值；
驾驶员意图确定模块，用于若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
第三方面，本发明实施例提供一种车辆控制系统，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例提供的驾驶员换道意图确定方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的驾驶员换道意图确定方法。
本发明实施例通过对至少两个换道参数的判断能够准确识别驾驶员的换道意图，提高了退出车辆超级巡航模式判断的精确度。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种驾驶员换道意图确定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种驾驶员换道意图确定方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种驾驶员换道意图确定方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种驾驶员换道意图确定装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种车辆控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”、“批量”的含义是，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种驾驶员换道意图确定方法的流程示意图，本实施例可应用于具备超级巡航模式的车辆中。如图1所示，本发明实施例一通过的驾驶员换道意图确定方法包括：
S110、获取车辆的多个换道参数。
具体的，换道参数是指在超级巡航模式下，驾驶员预备主动更换当前行驶的车道时车辆的相关参数，本实施例中，换道参数包括：方向盘手力矩、转角值、转角速度和力矩持续时间，方向盘手力矩是指驾驶员预备对方向盘施加的力矩，如2Nm(牛米)，力矩持续时间表示驾驶员持续对方向盘施加该力矩(即方向盘手力矩)的时间，如3秒；转角值是指方向盘转角，如5度；转角速度是指方向盘的转速，如3°/s(3度每秒)。
S120、确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值。
具体的，预设换道参数阈值是指车辆退出超级巡航模式时设定的换道参数的最大上限值，与换道参数对应，如，预设换道参数阈值包括：预设力矩阈值、预设转角阈值、预设转角速度阈值和预设时间阈值，预设力矩阈值是指方向盘手力矩的最大上限值，预设转角阈值是指方向盘转角的最大上限值，预设转角速度阈值是指转角速度的最大上限值，预设时间阈值表示方向盘手力矩超过预设力矩阈值的持续时间的最大上限值。
S130、若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
具体的，当至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值时，说明驾驶员此时已经做好了主动换道的准备，因此确定驾驶员意图为主动换道，并平稳退出超级巡航模式，同时还可以通过车辆仪表报警提示超级巡航模式已退出，使得驾驶员能够接管车辆的驾驶权。例如，当方向盘手力矩大于预设力矩阈值且转角值大于预设转角阈值，或方向盘手力矩大于预设力矩阈值且转角速度大于预设转角速度阈值，或转角值大于预设转角阈值且转角速度大于预设转角速度阈值时，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
可以理解，力矩持续时间表示方向盘手力矩的持续时间，即力矩持续时间依赖于方向盘手力矩，当不需要对方向盘手力矩进行判断时，也不需要对力矩持续时间进行判断，即，当不需要判断方向盘手力矩与预设力矩阈值的关系时，也不需要判断力矩持续时间与预设时间阈值的关系，例如，当将转角值大于预设转角阈值且转角速度大于预设转角速度阈值作为驾驶员意图换道意图的判断条件时，若还需增加判断条件，没有必要再单独增加力矩持续时间的判断。力矩持续时间的判断可以作为方向盘手力矩判断的进一步补充，以提高驾驶员换道意图判断的准确性，例如，当方向盘手力矩大于预设力矩阈值，且力矩持续时间大于预设时间阈值，且转角值大于预设转角阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
本发明实施例一提供的驾驶员换道意图确定方法通过对至少两个换道参数的判断能够准确识别驾驶员的换道意图，提高了退出车辆超级巡航模式判断的精确度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种驾驶员换道意图确定方法的流程示意图，本实施例是对上述实施例的进一步细化。如图2所示，本发明实施例二提供的驾驶云换道意图确定方法包括：
S210、周期性地从CAN总线信号中获取车辆的多个换道参数，所述换道参数包括：方向盘手力矩、转角值、转角速度和力矩持续时间。
具体的，换道参数通常由EPS系统提供，EPS系统周期性地通过CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)总线将获得的换道参数发送到超级巡航控制器，故可以周期性地从CAN总线信号中获取多个换道参数。换道参数包括方向盘手力矩、转角值、转角速度和力矩持续时间，其中，方向盘手力矩、转角值和转角速度为周期性地从CAN总线信号中获取的换道参数，力矩持续时间由超级巡航控制器自动计时得出，各参数的具体定义与上述实施例中相同，在此不再赘述。
S220、确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值，所述预设换道参数阈值包括：预设力矩阈值、预设转角阈值、预设转角速度阈值和预设时间阈值。
具体的，预设力矩阈值、预设转角速度阈值和预设时间阈值可以预先在超级巡航控制器内部设定，这三个参数通常各设定一个对应的数值，而预设转角阈值需要根据车道宽度来进行选择。
进一步的，确定预设转角阈值的方法可以包括步骤S221～S222(图中未示出)。
S221、通过道路识别装置确定车道宽度。
具体的，具备超级巡航功能的车辆一般都配置有能够获取和识别道路情况的装置，例如雷达、摄像头、高精地图等，简称为道路识别装置，通过道路识别装置可以获取道路情况，如车辆附近有无其他车辆、车道宽度、车辆当前位置与车道边界线的距离等，因此，通过道路识别装置可以确定车道宽度。
S222、根据所述车道宽度确定预设转角阈值。
具体的，一般情况下，超级巡航模式控制车辆行驶在车道中心线的位置，当驾驶员想要变道时，车道宽度不同，方向盘需要旋转的角度也不同，因此，不同的车道宽度对应的转角阈值不同，车道宽度与转角阈值具有对应关系，本实施例中需要根据车道宽度来确定对应的预设转角阈值。例如，双向四车道的预设转角阈值为第一转角阈值，双向六车道的预设转角阈值为第二转角阈值，第一转角阈值与第二转角阈值不相同。
进一步的，根据道路设计规范，大部分的车道宽度是标准规范值，那么根据相应的标准规范值就可以确定预设转角阈值。但是也存在一些特殊宽度的车道，对于这种不在标准体系内的车道宽度，可以预先设置默认转角阈值，当获取的车道宽度不在标准体系内时，将默认转角阈值作为预设转角阈值。
S230、若所述方向盘手力矩大于所述预设力矩阈值，且所述力矩持续时间大于所述预设时间阈值，且所述转角值大于所述预设转角阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
具体的，当方向盘手力矩大于预设力矩阈值、力矩持续时间大于预设时间阈值和转角值大于预设转角阈值这三个条件都满足时，也即，当方向盘手力矩大于预设力矩阈值的持续时间超过预设时间阈值，且转角值大于预设转角阈值时，则确定驾驶员意图为主动换道，即驾驶员正在进行主动换道，此时平稳退出超级巡航模式，并通过车辆仪表报警提示超级巡航模式已退出，使得驾驶员能够接管车辆的驾驶权。
可选的，在可替代实施例中，步骤S230还可以替换为：若所述方向盘手力矩大于所述预设力矩阈值，且所述力矩持续时间大于所述预设时间阈值，且所述转角速度大于所述预设转角速度阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。即，当方向盘手力矩大于预设力矩阈值的持续时间超过预设时间阈值，且转角速度大于预设转角速度阈值时，则确定驾驶员意图为主动换道，即驾驶员正在进行主动换道，此时平稳退出超级巡航模式，并通过车辆仪表报警提示超级巡航模式已退出，使得驾驶员能够接管车辆的驾驶权。
本发明实施例二提供的驾驶员换道意图确定方法通过对至少两个换道参数的判断能够准确识别驾驶员的换道意图，并且对不同的车道宽度设置不同的转角阈值，进一步提高了退出车辆超级巡航模式判断的精确度。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种驾驶员换道意图确定方法的流程示意图，本实施例是对上述实施例的进一步优化。如图3所示，本发明实施例三提供的驾驶员换道意图确定方法包括：
S310、获取车辆的多个换道参数。
S320、确定是否接收到转向灯开启信号。
具体的，转向灯开启信号包括左转向灯开启信号和右转向灯开启信号。
S330、若接收到转向灯开启信号，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
具体的，接收到转向灯开启信号包括接收到左转向灯开启信号和右转向灯开启信号中的任意一种。驾驶员在进行换道时，通常需要打开对应的转向灯，因此，当接收到转向灯开启信号时，可以说明驾驶员正准备主动换道，此时可以直接确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式，不用进行后续换道参数的判断。当没有接收到转向灯开启信号时，通过后续换道参数的判断可以准确确定驾驶员是否要进行主动换道。
S340、若没有接收到转向灯开启信号，确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值。
S350、若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
本发明实施例三提供的驾驶员换道意图确定方法通过对是否接收到转向灯开启信号和至少两个换道参数的判断能够准确识别驾驶员的换道意图，提高了退出车辆超级巡航模式判断的精确度。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种驾驶员换道意图确定装置的结构示意图，本实施例可应用于具备超级巡航模式的车辆中。本发明实施例提供的驾驶员换道意图确定装置能够实现本发明任意实施例提供的驾驶员换道意图确定方法，具备实现方法的相应功能结构和有益效果，本实施例中未详尽描述的内容可参考本发明任意方法实施例的描述。
如图4所示，本发明实施例四提供的驾驶员换道意图确定装置包括：换道参数获取模块410、预设阈值确定模块420和驾驶员意图确定模块430，其中：
换道参数获取模块410用于获取车辆的多个换道参数；
预设阈值确定模块420，用于确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值；
驾驶员意图确定模块430用于若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
进一步的，所述换道参数包括：方向盘手力矩、转角值、转角速度和力矩持续时间，所述预设换道参数阈值包括：预设力矩阈值、预设转角阈值、预设转角速度阈值和预设时间阈值。
进一步的，预设阈值确定模块420具体用于：
通过道路识别装置确定车道宽度；
根据所述车道宽度确定预设转角阈值。
进一步的，驾驶员意图确定模块430具体用于：
若所述方向盘手力矩大于所述预设力矩阈值，且所述力矩持续时间大于所述预设时间阈值，且所述转角值大于所述预设转角阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
进一步的，驾驶员意图确定模块430还用于：
若所述方向盘手力矩大于所述预设力矩阈值，且所述力矩持续时间大于所述预设时间阈值，且所述转角速度大于所述预设转角速度阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式；
进一步的，还包括转向灯信号判断模块，所述转向灯信号判断模块具体用于：
确定是否接收到转向灯开启信号；
若接收到转向灯开启信号，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
进一步的，换道参数获取模块410具体用于：
周期性地从CAN总线信号中获取车辆的多个换道参数。
本发明实施例四提供的驾驶员换道意图确定装置通过对至少两个换道参数的判断能够准确识别驾驶员的换道意图，提高了退出车辆超级巡航模式判断的精确度。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种车辆控制系统的结构示意图，示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆控制系统的框图。图5显示的车辆控制系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图5所示，该车辆控制系统包括处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540，车辆控制系统中处理器510的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器510为例，车辆控制系统中的处理器510、存储器520、输入装置530及输出装置540可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的驾驶员换道意图确定方法对应的程序指令/模块(例如，驾驶员换道意图确定装置中的换道参数获取模块、预设阈值确定模块和驾驶员意图确定模块)。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆控制系统的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的驾驶员换道意图确定方法，该方法可以包括：获取车辆的多个换道参数；确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值；若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆控制系统的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置530可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆控制系统的用户设置和功能控制有关的键信号输入等。输出装置540可包括显视频等显示设备或其他控制设备。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的驾驶员换道意图确定方法，该方法可以包括：
获取车辆的多个换道参数；
确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值；
若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种驾驶员换道意图确定方法，其特征在于，包括：
获取车辆的多个换道参数；
确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值；
若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换道参数包括：方向盘手力矩、转角值、转角速度和力矩持续时间，所述预设换道参数阈值包括：预设力矩阈值、预设转角阈值、预设转角速度阈值和预设时间阈值。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定车辆超级巡航模式的预设转角阈值包括：
通过道路识别装置确定车道宽度；
根据所述车道宽度确定预设转角阈值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式，包括：
若所述方向盘手力矩大于所述预设力矩阈值，且所述力矩持续时间大于所述预设时间阈值，且所述转角值大于所述预设转角阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式，包括：
若所述方向盘手力矩大于所述预设力矩阈值，且所述力矩持续时间大于所述预设时间阈值，且所述转角速度大于所述预设转角速度阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆的多个换道参数之后，还包括：
确定是否接收到转向灯开启信号；
若接收到转向灯开启信号，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆的多个换道参数包括：
周期性地从CAN总线信号中获取车辆的多个换道参数。
8.一种驾驶员换道意图确定装置，其特征在于，包括：
换道参数获取模块，用于获取车辆的多个换道参数；
预设阈值确定模块，用于确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值；
驾驶员意图确定模块，用于若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。
9.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的驾驶员换道意图确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的驾驶员换道意图确定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010620976.4A CN111806439A (zh) | 2020-06-30 | 2020-06-30 | 驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010620976.4A CN111806439A (zh) | 2020-06-30 | 2020-06-30 | 驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111806439A true CN111806439A (zh) | 2020-10-23 |
Family
ID=72855917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010620976.4A Pending CN111806439A (zh) | 2020-06-30 | 2020-06-30 | 驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111806439A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112722075A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-04-30 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种智能驾驶方向盘的接管方法 |
| CN113044038A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-06-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆控制切换方法、装置、车辆及存储介质 |
| CN114684129A (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-01 | 深圳臻宇新能源动力科技有限公司 | 车辆变道提醒方法、装置及车辆 |
| CN115042780A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-09-13 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种横向辅助驾驶系统接管方法及系统 |
| CN115158327A (zh) * | 2022-08-16 | 2022-10-11 | 中国第一汽车股份有限公司 | 换道意图确定方法、装置及存储介质 |
| CN115923649A (zh) * | 2023-01-04 | 2023-04-07 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101175662A (zh) * | 2005-05-27 | 2008-05-07 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于汽车的车道保持辅助装置 |
| CN103204163A (zh) * | 2012-01-17 | 2013-07-17 | 福特全球技术公司 | 自主式车道控制系统 |
| JP5370931B2 (ja) * | 2010-02-19 | 2013-12-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱防止支援装置 |
| CN104015725A (zh) * | 2014-06-11 | 2014-09-03 | 吉林大学 | 一种基于多参数决策的车道偏离预警方法 |
| CN107089228A (zh) * | 2016-02-18 | 2017-08-25 | 本田技研工业株式会社 | 行驶控制装置 |
| CN110203202A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-09-06 | 长安大学 | 一种基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法及装置 |
-
2020
- 2020-06-30 CN CN202010620976.4A patent/CN111806439A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101175662A (zh) * | 2005-05-27 | 2008-05-07 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于汽车的车道保持辅助装置 |
| JP5370931B2 (ja) * | 2010-02-19 | 2013-12-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱防止支援装置 |
| CN103204163A (zh) * | 2012-01-17 | 2013-07-17 | 福特全球技术公司 | 自主式车道控制系统 |
| CN104015725A (zh) * | 2014-06-11 | 2014-09-03 | 吉林大学 | 一种基于多参数决策的车道偏离预警方法 |
| CN107089228A (zh) * | 2016-02-18 | 2017-08-25 | 本田技研工业株式会社 | 行驶控制装置 |
| CN110203202A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-09-06 | 长安大学 | 一种基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法及装置 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114684129A (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-01 | 深圳臻宇新能源动力科技有限公司 | 车辆变道提醒方法、装置及车辆 |
| CN112722075A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-04-30 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种智能驾驶方向盘的接管方法 |
| CN112722075B (zh) * | 2021-01-29 | 2022-09-06 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种智能驾驶方向盘的接管方法 |
| CN113044038A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-06-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆控制切换方法、装置、车辆及存储介质 |
| CN115042780A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-09-13 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种横向辅助驾驶系统接管方法及系统 |
| CN115158327A (zh) * | 2022-08-16 | 2022-10-11 | 中国第一汽车股份有限公司 | 换道意图确定方法、装置及存储介质 |
| CN115158327B (zh) * | 2022-08-16 | 2024-04-12 | 中国第一汽车股份有限公司 | 换道意图确定方法、装置及存储介质 |
| CN115923649A (zh) * | 2023-01-04 | 2023-04-07 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115923649B (zh) * | 2023-01-04 | 2024-10-18 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111806439A (zh) | 驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质 | |
| CN111731289B (zh) | 跟车控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| US10788843B2 (en) | Cooperative driving method by which follow vehicle merges with or diverges from cooperative driving and cooperative driving method by which lead vehicle controls merging with or diverging from cooperative driving | |
| CN111376822B (zh) | 车辆控制方法、装置及车载终端 | |
| CN111731275B (zh) | 空间斜向车位自动泊车方法、装置、车辆及存储介质 | |
| EP3342682B1 (en) | Automatic parking system and automatic parking method | |
| CN113706912A (zh) | 一种车辆的辅助驾驶方法、系统、终端设备及存储介质 | |
| CN110969893A (zh) | 一种车辆自主代客泊车方法、车载设备及存储介质 | |
| CN111731382B (zh) | 车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质 | |
| CN118618432A (zh) | 人机共驾的车辆控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN118430239A (zh) | 智能驾驶风险预警方法、装置、电子设备、介质及产品 | |
| CN115257754A (zh) | 车辆会车控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN118538056A (zh) | 弯道路段预警方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114379555B (zh) | 车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113771875A (zh) | 一种车辆自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆 | |
| CN110428693B (zh) | 用户驾驶习惯培训方法、培训模块、车载设备及存储介质 | |
| CN113658445B (zh) | 一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN115042701A (zh) | 转向灯控制方法、装置、设备及介质 | |
| WO2023240667A1 (zh) | 泊车交互方法、装置、存储介质、电子设备及车辆 | |
| CN115440085A (zh) | 基于车道保持的弯道预警方法、装置、车辆、设备及介质 | |
| CN110834626B (zh) | 行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN111824170B (zh) | 用于获得车辆性能信息的方法、系统、装置及电子设备 | |
| CN116513196B (zh) | 导航辅助驾驶功能控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115431995B (zh) | 基于不同级别辅助驾驶的设备控制方法及装置 | |
| KR102740306B1 (ko) | 주행협력 메시지 처리방법 및 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20201023 |