CN111754357A - 作业控制方法、装置、系统、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种作业控制方法、装置、系统、设备及可读存储介质，无人飞行器在获取待作业区域的作业信息后，根据控制终端发送的任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据作业信息依次沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务，从而简化操作员选择航线的操作，提高操作效率。

Description

作业控制方法、装置、系统、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及无人飞行器控制技术领域，具体而言，涉及一种作业控制方法、装置、系统、设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，传统型农业生产模式逐步被机械化、信息化的方式所替代，采用植保无人飞行器进行低空喷洒作业，具有使用灵活、体积小、成本低等特点，能够大幅度提升农林植被的作业效率和精准度。

目前在采用植保无人飞行器在作业农田区域中执行自主喷洒作业的过程中，会预先根据喷洒区域规划无人飞行器飞行作业航线，针对现有的无人飞行器自动飞行方案，通常是由操作员从控制终端上选择其中的航线并上传给无人飞行器执行。然而，经本申请发明人研究发现，选择航线的操作在单机作业的场景下显得较为繁琐，在飞行过程中会增加操作员不必要的操作参与工作。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种作业控制方法、装置、系统、设备及可读存储介质，当待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，无人飞行器可以自动沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务，从而简化操作员选择航线的操作，提高操作效率。

根据本申请的一方面，提供一种作业控制方法，应用于无人飞行器，所述方法包括：

所述无人飞行器获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

所述无人飞行器根据控制终端发送的任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

根据本申请的另一方面，提供一种作业控制方法，应用于控制终端，所述方法包括：

控制无人飞行器获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

向所述无人飞行器发送任务执行指令，以使所述无人飞行器在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

根据本申请的另一方面，提供一种作业控制方法，应用于作业控制系统，所述作业控制系统包括相互之间通信连接的无人飞行器和控制终端，所述方法包括：

所述无人飞行器获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

所述控制终端向所述无人飞行器发送任务执行指令；

所述无人飞行器根据所述任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

根据本申请的另一方面，提供一种作业控制系统，所述作业控制系统包括相互之间通信连接的无人飞行器和控制终端；

所述无人飞行器，用于获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

所述控制终端，用于向所述无人飞行器发送任务执行指令；

所述无人飞行器，用于根据所述任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

根据本申请的另一方面，提供一种作业控制装置，应用于无人飞行器，所述装置包括：

获取模块，用于获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

任务执行模块，用于根据控制终端发送的任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

根据本申请的另一方面，提供一种作业控制装置，应用于控制终端，所述装置包括：

控制模块，用于控制无人飞行器获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

发送模块，用于向所述无人飞行器发送任务执行指令，以使所述无人飞行器在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

根据本申请的另一方面，提供一种设备，所述设备包括机器可读存储介质及处理器，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述处理器在执行所述机器可执行指令时，所述设备作为所述无人飞行器实现前述的作业控制方法，或者所述设备作为所述控制终端实现前述的作业控制方法。

根据本申请的另一方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被执行时前述的作业控制方法。

基于上述任一方面，本申请中，无人飞行器在获取待作业区域的作业信息后，根据控制终端发送的任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据作业信息依次沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务，从而简化操作员选择航线的操作，提高操作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的作业控制系统的应用场景示意图；

图2示出了本申请实施例所提供的作业控制方法的流程示意图之一；

图3示出了本申请实施例所提供的作业控制方法的流程示意图之二；

图4示出了本申请实施例所提供的作业控制方法的流程示意图之三；

图5示出了本申请实施例所提供的作业控制方法的流程示意图之四；

图6示出了本申请实施例所提供的作业控制方法的流程示意图之五；

图7示出了本申请实施例所提供的作业控制方法的流程示意图之六；

图8示出了本申请实施例所提供的作业控制方法的流程示意图之七；

图9示出了本申请实施例所提供的第一作业控制装置的功能模块示意图；

图10示出了本申请实施例所提供的第二作业控制装置的功能模块示意图；

图11示出了本申请实施例所提供的用于执行前述作业控制方法的设备的结构示意框图；

图12示出了本申请实施例所提供的图1中所示的无人飞行器的结构示意框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请实施例的一些实施例实现的操作。应所述理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其它操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

图1是本申请一种实施例提供的作业控制系统10的交互示意图。作业控制系统10可以是用于诸如无人飞行器控制的系统交互平台。作业控制系统10可以包括无人飞行器100、控制终端200以及服务器300，无人飞行器100、控制终端200以及服务器300可以通过网络相互之间通信连接。

上述网络可以用于信息和/或数据的交换。例如可以是任何类型的有线或者无线网络，或及其结合。仅作为示例，网络可以包括有线网络、无线网络、光纤网络、远程通信网络、内联网、因特网、局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)、城域网(Metropolitan AreaNetwork，MAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、公共电话交换网(Public SwitchedTelephone Network，PSTN)、蓝牙网络、ZigBee网络、或近场通信(Near FieldCommunication,NFC)网络等，或其任意组合。在一些可能的实施方式中，网络可以包括一个或多个网络接入点。例如，网络可以包括有线或无线网络接入点，例如基站和/或网络交换节点，作业控制系统10的一个或多个组件可以通过所述接入点连接到网络以交换数据和/或信息。

在一些可能的实施方式中，无人飞行器100可以应用于航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾等等领域。例如。无人飞行器100可以是植保无人飞行器，以用于执行农林植物保护作业，通过控制终端200的遥控或导航飞控，实现喷洒作业，例如喷洒药剂、种子、粉剂等。

在一些可能的实施方式中，控制终端200可以包括但不限于移动设备、平板计算机、膝上型计算机，或其任意两种以上组合。在一些可能的实施方式中，移动设备可以包括但不限于可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备、或增强现实设备等，或其任意组合。智能移动设备可以包括但不限于智能手机、个人数字助理、游戏设备、导航设备、或销售点设备等，或其任意组合。

无人飞行器100和控制终端200中可以包括执行本实施例提供的作业控制方法的指令操作的处理器。

图1所示的作业控制系统10仅为一种可行的示例，在其它可行的实施例中，所述作业控制系统10也可以仅包括图1所示组成部分的其中一部分或者还可以包括其它的组成部分。

图2示出了本申请实施例提供的作业控制方法的流程示意图，以下所要描述的作业控制方法可以由图1中所示的无人飞行器100执行。应当理解，在其它实施例中，本实施例的作业控制方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。所述作业控制方法的详细步骤介绍如下。

步骤S110，无人飞行器100获取待作业区域的作业信息。

步骤S120，无人飞行器100根据控制终端200发送的任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器100的目标作业区域时，根据作业信息依次沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

本实施例中，当无人飞行器100获取到待作业区域的作业信息后，可以从作业信息中获得所述待作业区域的作业航线。例如，针对某个农林植物区域，可以预先针对所述农林植物区域配置多个作业航线，这样后续就可以控制无人飞行器100沿这些作业航线执行作业任务。

本实施例中，待作业区域通常为处于共享作业状态的区域，即该待作业区域可以被关联多个无人飞行器100，这些无人飞行器100可以处于相同的作业区域或临近区域，从而可以由多个无人飞行器100通过配合来共同完成该待作业区域的作业任务。

为了简化操作员选择航线的操作，提高操作效率，经本申请发明人研究发现，当该待作业区域当前仅为所述无人飞行器100的目标作业区域时，可以无需考虑多个无人飞行器100通过配合分别执行不同的作业航线的情况，因为针对单个无人飞行器100，选择航线的操作可以不需要操作员的思考和参与即可完成作业任务，并且也不会与其它无人飞行器100发生冲突。

由此，本实施例提供的作业控制方法，当待作业区域仅为所述无人飞行器100的作业区域时，无人飞行器100可以自动沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务，从而简化操作员选择航线的操作，提高操作效率。

在一种可能的实施方式中，针对步骤S110，本申请发明人经研究发现，目前无人飞行器100自动飞行方案中，通常是由操作员从所述控制终端200上手动搜索作业任务和待作业区域，这样的话就需要操作员有较高的信息化能力，才能操作控制终端200，去执行搜索作业任务和待作业区域等操作，然后操作员的信息话能力层次不齐，往往无法在任何情况下都能准确执行搜索作业任务和待作业区域等操作，进而导致操作效率和操作准确度降低。基于此，下面结合一些可能的示例对步骤S110进行详细阐述。

在一种可能的实例中，当控制终端200位于所述待作业区域时，可以在所述待作业区域开启定位功能进行定位，此时无人飞行器100可以获取控制终端200在所述待作业区域进行定位后确定的定位信息，然后根据定位信息确定所述待作业区域的区域信息，并根据区域信息获取待作业区域的作业信息。

例如，无人飞行器100可以预先存储有每个待作业区域的区域信息和定位信息之间的第一对应关系以及不同区域信息与作业信息之间的第二对应关系，这样就可以根据第一对应关系确定定位信息对应的区域信息，并可以进一步根据第二对应关系确定区域信息对应的作业信息。

例如，假设待作业区域包括区域A、区域B以及区域C，区域A、区域B以及区域C所对应的定位信息分别为定位信息A、定位信息B、定位信息C，并且所对应的区域信息分别为区域信息A、区域信息B、区域信息C，区域信息A、区域信息B、区域信息C分别对应的作业信息为作业信息A、作业信息B、作业信息C。那么，当控制终端200位于作业区域A时，无人飞行器100可以获取所述控制终端200在作业区域A进行定位后确定的定位信息A，然后根据定位信息A确定区域信息A，并根据区域信息A进一步确定作业信息A。相对应地，当控制终端200位于作业区域B或者作业区域C时，可以参照上述的方案获得作业信息B或者作业信息C。

又例如，为了保证作业信息的可靠性，无人飞行器100也可以向服务器300发送定位信息，服务器300可以根据定位信息确定所述待作业区域的区域信息后，根据待作业区域的区域信息查找所述待作业区域的作业信息。在此基础上，无人飞行器100可以接收服务器300发送的所述待作业区域的作业信息。

此外，在另一种可能的示例中，当控制终端200位于所述待作业区域时，可以在所述待作业区域执行定位操作以获取所述待作业区域的定位信息，并根据定位信息确定所述待作业区域的区域信息，之后无人飞行器100可以获取所述控制终端200获得的所述待作业区域的区域信息后，根据所述待作业区域的区域信息从服务器300中获取待作业区域的作业信息。

又例如，在另一种可能的示例中，当控制终端200位于所述待作业区域时，控制终端200也可以在所述待作业区域执行定位操作以获取所述待作业区域的定位信息，并根据定位信息确定所述待作业区域的区域信息后，根据所述待作业区域的区域信息从服务器300中获取待作业区域的作业信息，然后将待作业区域的作业信息发送给无人飞行器100。此时无人飞行器100即可获取所述控制终端200在所述待作业区域进行定位后获得的所述待作业区域的作业信息。

在一种可能的实施方式中，上述作业信息可以包括但不限于作业任务信息、航线信息、障碍物信息、数字高程信息、处方图信息等，本领域技术人员可以根据实际设计需求进行配置，本实施例对此不作具体限制。

基于上述设计，本实施例可以通过控制终端200在待作业区域进行定位后，根据定位信息来自动加载作业信息，从而简化操作员搜索地块和任务的操作，提高操作效率和操作准确度。

在前述描述的基础上，当无人飞行器100完成待作业区域的作业信息的获取之后，即可准备开始作业任务，此时为了便于操作员能够及时知晓无人飞行器100的信息加载情况，请进一步参阅图3，在步骤S110之后，本实施例提供的作业控制方法还可以包括如下步骤：

步骤S115，向控制终端200发送作业信息加载完成的提示信号。

本实施例中，提示信号可以包括，但并不仅限于灯光提示信号、语音提示信号、屏幕提示信号、振动提示信号中的一种或者多种组合。

其中，灯光提示信息可以是通过控制终端200上的呼吸灯光或者其它任意可行的灯光向操作人员发出提示。语音提示信息可以是通过控制终端200上的扬声器向操作人员发出提示。屏幕提示信息可以是通过控制终端200上的显示屏幕发出亮屏并显示相关消息以向操作人员发出提示。振动提示信号可以是通过控制终端200上的振动马达向操作人员发出提示。

当然，本领域技术人员容易理解的是，以上提示信号并非穷举，本领域技术人员可以在上示例之外选择其余提示信号来向操作人员发出提示，本实施例对此不作任何限制。

当操作人员收到所述提示信号后，则可以选择合适的时间节点通过所述控制终端200向无人飞行器100发送任务执行指令，以控制无人飞行器100执行起飞操作，并在无人飞行器100进入待作业区域后，控制无人飞行器100依次沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

在此值得说明的是，现有的无人飞行器100自动飞行方案中，往往需要预先设计航线飞行过程中合理的起降点和中间点，然而设计航线飞行的起降点和中间点的操作难度较高，对操作员的各方面素质有极高要求，并且也考验操作员的专注程度，一旦发生误操作或者大意可能造成较大的损失。而在本实施例中，去除设计航线飞行的起降点和中间点的操作，由操作员人工完成起飞降落，这样通过操作员的直观感受去判断无人飞行器100的情况并操控，可以省去在控制终端200上设置起降点或中间点的既繁琐又难理解的环节，并且从一定程度上改善发生误操作或者大意可能造成较大的损失。

此外，经本申请发明人进一步研究发现，现有的无人飞行器100自动飞行方案中，在选择无人飞行器100执行作业任务时，往往还需要多方面兼顾换电池和补充材料的需求，增加操作人员额外的信息搜索量。基于此，请进一步参阅图4，在步骤S120之后，本实施例提供的作业控制方法还可以包括如下步骤：

步骤S130，当检测到作业任务中断时，记录当前中断节点的任务状态信息，并执行返航操作。

步骤S140，在接收到控制终端200发送的任务恢复指令后，根据记录的任务状态信息返回所述中断节点后继续执行作业任务。

本实施例中，当无人飞行器100检测到电量不足或者药量不足等影响正常执行作业任务的情况时，为了保证任务执行效果，此时可以中断当前作业任务，并记录当前中断节点的任务状态信息，例如当前所在的位置信息、当前的施药参数等，在记录完成之后执行返航操作。

当无人飞行器100完成电池更换或加药等延续任务的操作后，操作人员可以使用控制终端200操作无人飞行器100执行起飞操作后，向无人飞行器100发送任务恢复指令，无人飞行器100可以根据任务恢复指令返回到之前中断节点继续执行作业任务。

如此，操作人员在选择无人飞行器100时可以不用过多兼顾换电池和补充材料等需求，从而减少操作人员额外的信息搜索量。

此外，为了避免一些正常任务中断导致无人飞行器100直接返航的情况，请进一步参阅图5，针对步骤S130，具体可以通过下述步骤S135来实现：

步骤S135，当检测到作业任务中断时，记录当前中断节点的任务状态信息，并向控制终端200发送任务中断信息，在接收到控制终端200发送的返航指令时，执行返航操作。

本实施例中，当无人飞行器100中断当前作业任务时，并不是立即执行返航操作，而首先向控制终端200发送任务中断信息，控制终端200的操作人员可以根据任务中断信息确定是否需要所述无人飞行器100执行返航操作。当操作人员需要所述无人飞行器100执行返航操作时，通过控制终端200向所述无人飞行器100发送返航指令，此时无人飞行器100才会根据所述返航指令执行返航操作。如此，可以避免一些正常任务中断导致无人飞行器100直接返航的情况。

进一步地，基于同一发明构思，基于同一发明构思，图6示出了本申请实施例提供的另一种作业控制方法的流程示意图，与前述实施例不同的是，所述作业控制方法由图1中所示的控制终端200执行。需要说明的是，接下来要描述的作业控制方法中涉及的步骤在上面实施例中已经描述过，具体各个步骤的详尽内容可参照上面的实施例描述，在此不再加以详述。下面仅对控制终端200执行的步骤进行简要说明。

步骤S210，控制无人飞行器100获取待作业区域的作业信息，作业信息包括所述待作业区域的作业航线。

步骤S220，向无人飞行器100发送任务执行指令，以使无人飞行器100在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器100的目标作业区域时，根据作业信息依次沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

本实施例提供的作业控制方法，当待作业区域仅为所述无人飞行器100的作业区域时，控制终端200可以控制无人飞行器100自动沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务，从而简化操作员选择航线的操作，提高操作效率。

在一种可能的实施方式中，针对步骤S210，当控制终端200位于所述待作业区域时，可以在所述待作业区域执行定位操作以获取所述待作业区域的定位信息，然后向无人飞行器100发送定位信息，以使无人飞行器100根据定位信息确定所述待作业区域的区域信息，并根据区域信息获取待作业区域的作业信息。

在一种可能的实施方式中，针对步骤S210，当控制终端200位于所述待作业区域时，在所述待作业区域执行定位操作以获取所述待作业区域的定位信息，然后根据定位信息确定所述待作业区域的区域信息，并根据区域信息获取待作业区域的作业信息后，将作业信息发送给无人飞行器100。

在一种可能的实施方式中，请进一步参阅图7，在步骤S210之后，本实施例提供的作业控制方法可以包括如下步骤：

步骤S215，当无人飞行器100获取完作业信息后，接收无人飞行器100发送的作业信息加载完成的提示信号。

其中，提示信号包括灯光提示信号、语音提示信号、屏幕提示信号、振动提示信号中的一种或者多种组合。

进一步地，基于同一发明构思，图8示出了本申请实施例提供的另一种作业控制方法的流程示意图，与前述实施例不同的是，所述作业控制方法由图1中所示的无人飞行器100和控制终端200构成的作业控制系统10执行。需要说明的是，接下来要描述的作业控制方法中涉及的步骤在上面实施例中已经描述过，具体各个步骤的详尽内容可参照上面的实施例描述，在此不再加以详述。下面对作业控制系统10执行的步骤进行简要说明。

步骤S310，无人飞行器100获取待作业区域的作业信息，作业信息包括待作业区域的作业航线；

步骤S320，控制终端200向无人飞行器100发送任务执行指令；

步骤S330，无人飞行器100根据任务执行指令，在确定待作业区域当前仅为无人飞行器100的目标作业区域时，根据作业信息依次沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

在一些可能的实施方式中，针对步骤S310，具体可以通过以下方式实现：

控制终端200在待作业区域进行定位后，向服务器300发送待作业区域的定位信息。

服务器300根据定位信息确定待作业区域的区域信息，并根据待作业区域的区域信息查找待作业区域的作业信息，将待作业区域的作业信息发送给控制终端200。

控制终端200将待作业区域的作业信息发送给无人飞行器100。

进一步地，基于同一发明构思，请参阅图9，示出了本申请实施例提供的第一作业控制装置140的功能模块示意图，本实施例可以根据上述无人飞行器100执行的方法实施例对第一作业控制装置140进行功能模块的划分。例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。比如，在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图9示出的第一作业控制装置140只是一种装置示意图。其中，第一作业控制装置140可以包括获取模块141和任务执行模块142，下面分别对所述第一作业控制装置140的各个功能模块的功能进行详细阐述。

获取模块141，用于获取待作业区域的作业信息，作业信息包括所述待作业区域的作业航线。可以理解，所述获取模块141可以用于执行上述步骤S110，关于所述获取模块141的详细实现方式可以参照上述对步骤S110有关的内容。

任务执行模块142，用于根据控制终端200发送的任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器100的目标作业区域时，根据作业信息依次沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。可以理解，所述任务执行模块142可以用于执行上述步骤S120，关于所述任务执行模块142的详细实现方式可以参照上述对步骤S120有关的内容。

进一步，基于同一发明构思，请参阅图10，示出了本申请实施例提供的第二作业控制装置210的功能模块示意图，本实施例可以根据上述控制终端200执行的方法实施例对第二作业控制装置210进行功能模块的划分。例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。比如，在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图10示出的第二作业控制装置210只是一种装置示意图。其中，第二作业控制装置210可以包括控制模块211和发送模块212，下面分别对所述第二作业控制装置210的各个功能模块的功能进行详细阐述。

控制模块211，用于控制无人飞行器100获取待作业区域的作业信息，作业信息包括所述待作业区域的作业航线。可以理解，所述控制模块211可以用于执行上述步骤S210，关于所述控制模块211的详细实现方式可以参照上述对步骤S210有关的内容。

发送模块212，用于向无人飞行器100发送任务执行指令，以使无人飞行器100在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器100的目标作业区域时，根据作业信息依次沿待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。可以理解，所述发送模块212可以用于执行上述步骤S220，关于所述发送模块212的详细实现方式可以参照上述对步骤S220有关的内容。

基于同一发明构思，请参阅图11，示出了本申请实施例提供的用于执行上述作业控制方法的设备400的结构示意框图，所述设备400可以作为图1中所示的无人飞行器100以执行前述无人飞行器100所执行的作业控制方法，或者也可以作为图1中所示的控制终端200以执行前述控制终端200所执行的作业控制方法。其中，所述设备400可以包括机器可读存储介质420和处理器430。

本实施例中，机器可读存储介质420与处理器430均位于设备400中且二者分离设置。然而，应当理解的是，机器可读存储介质420也可以是独立于设备400之外，且可以由处理器430通过总线接口来访问。可替换地，机器可读存储介质420也可以集成到处理器430中，例如，可以是高速缓存和/或通用寄存器。

处理器430是所述设备400的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备400的各个部分，通过运行或执行存储在机器可读存储介质420内的软件程序和/或模块，以及调用存储在机器可读存储介质420内的数据，执行所述设备400的各种功能和处理数据，从而对设备400进行整体监控。可选地，处理器430可包括一个或多个处理核心；例如，处理器430可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。

其中，处理器430可以是一个通用的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制前述无人飞行器100所执行的作业控制方法，或者前述控制终端200所执行的作业控制方法的程序执行的集成电路。

机器可读存储介质420可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmabler-Only MEMory，EEPROM)、只读光盘(Compactdisc Read-Only MEMory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。机器可读存储介质420可以是独立存在，通过通信总线与处理器430相连接。机器可读存储介质420也可以和处理器集成在一起。其中，机器可读存储介质420用于存储执行本申请方案的机器可执行指令。处理器430用于执行机器可读存储介质420中存储的机器可执行指令，以实现前述无人飞行器100所执行的作业控制方法，或者前述控制终端200所执行的作业控制方法。

由于本申请实施例提供的设备400是前述无人飞行器100所执行的作业控制方法，或者前述控制终端200所执行的作业控制方法的另一种实现形式，因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。

请参照图12，图12示出了本申请实施例所提供的无人机的结构框图。无人飞行器100包括：机体110、动力设备120以及无人机控制设备130。动力设备120可以安装在机体上，用于为无人机提供飞行的动力，其中，动力设备可以包括电动机、电源以及螺旋桨等组件中的至少一种。无人机控制设备130与动力设备120通信连接，用于控制无人飞行器100的沿航线飞行，在一些可能的实施例中，无人机控制设备130可以是无人机飞行控制器。无人机控制设备130在用于控制无人飞行器100飞行时可以实现前述实施例揭示的作业控制方法，具体的实现方式和原理与上述实施例一致，在此不再赘述。

进一步地，本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的可读存储介质，计算机可执行指令在被执行时可以用于实现前述无人飞行器100所执行的作业控制方法，或者前述控制终端200所执行的作业控制方法。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的作业控制方法中的相关操作。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种作业控制方法，其特征在于，应用于无人飞行器，所述方法包括：

所述无人飞行器获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

所述无人飞行器根据控制终端发送的任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

2.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人飞行器获取待作业区域的作业信息的步骤，包括：

当所述控制终端位于所述待作业区域时，获取所述控制终端在所述待作业区域进行定位后确定的定位信息；

根据所述定位信息确定所述待作业区域的区域信息，并根据所述区域信息获取待作业区域的作业信息。

3.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人飞行器预先存储有每个待作业区域的区域信息和定位信息之间的第一对应关系以及不同区域信息与作业信息之间的第二对应关系；

所述根据所述定位信息获取所述待作业区域的区域信息，并根据所述区域信息获取待作业区域的作业信息的步骤，包括：

根据所述第一对应关系确定所述定位信息对应的区域信息；

根据所述第二对应关系确定所述区域信息对应的作业信息。

4.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述定位信息获取所述待作业区域的区域信息，并根据所述区域信息获取待作业区域的作业信息的步骤，包括：

向服务器发送所述定位信息，以使所述服务器根据所述定位信息确定所述待作业区域的区域信息后，根据待作业区域的区域信息查找所述待作业区域的作业信息；

接收所述服务器发送的所述待作业区域的作业信息。

5.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人飞行器获取待作业区域的作业信息的步骤，包括：

当所述控制终端位于所述待作业区域时，获取所述控制终端在所述待作业区域进行定位后获得的所述待作业区域的区域信息；

根据所述待作业区域的区域信息从服务器中获取待作业区域的作业信息。

6.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人飞行器获取待作业区域的作业信息的步骤，包括：

当所述控制终端位于所述待作业区域时，获取所述控制终端在所述待作业区域进行定位后获得的所述待作业区域的作业信息。

7.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人飞行器获取待作业区域的作业信息的步骤之后，所述方法还包括：

所述无人飞行器向所述控制终端发送作业信息加载完成的提示信号，其中，所述提示信号包括灯光提示信号、语音提示信号、屏幕提示信号、振动提示信号中的一种或者多种组合。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务的步骤之后，所述方法还包括：

所述无人飞行器在检测到所述作业任务中断时，记录当前中断节点的任务状态信息，并执行返航操作；

所述无人飞行器在接收到所述控制终端发送的任务恢复指令后，根据记录的所述任务状态信息返回所述中断节点后继续执行所述作业任务。

9.根据权利要求8所述的作业控制方法，其特征在于，所述执行返航操作的步骤之前，所述方法还包括：

所述无人飞行器向所述控制终端发送任务中断信息；

所述无人飞行器在接收到所述控制终端发送的返航指令时，再执行返航操作。

10.一种作业控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：

控制无人飞行器获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

向所述无人飞行器发送任务执行指令，以使所述无人飞行器在确定所述待作业区域当前为仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

11.根据权利要求10所述的作业控制方法，其特征在于，所述控制无人飞行器获取待作业区域的作业信息的步骤，包括：

当所述控制终端位于所述待作业区域时，在所述待作业区域执行定位操作以获取所述待作业区域的定位信息；

向所述无人飞行器发送所述定位信息，以使所述无人飞行器根据所述定位信息确定所述待作业区域的区域信息，并根据所述区域信息获取待作业区域的作业信息。

12.根据权利要求10所述的作业控制方法，其特征在于，所述控制无人飞行器获取待作业区域的作业信息的步骤，包括：

当所述控制终端位于所述待作业区域时，在所述待作业区域执行定位操作以获取所述待作业区域的定位信息；

根据所述定位信息确定所述待作业区域的区域信息，并根据所述区域信息获取待作业区域的作业信息；

将所述作业信息发送给所述无人飞行器。

13.根据权利要求10所述的作业控制方法，其特征在于，所述控制无人飞行器获取待作业区域的作业信息的步骤之后，所述方法还包括：

当所述无人飞行器获取完所述作业信息后，接收所述无人飞行器发送的作业信息加载完成的提示信号，其中，所述提示信号包括灯光提示信号、语音提示信号、屏幕提示信号、振动提示信号中的一种或者多种组合。

14.一种作业控制系统，其特征在于，所述作业控制系统包括相互之间通信连接的无人飞行器和控制终端；

所述无人飞行器，用于获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

所述控制终端，用于向所述无人飞行器发送任务执行指令；

所述无人飞行器，用于根据所述任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

15.根据权利要求14所述的作业控制系统，其特征在于，所述作业控制系统还包括与所述无人飞行器和所述控制终端通信连接的服务器；

所述控制终端，用于在所述待作业区域进行定位后，向所述服务器发送所述待作业区域的定位信息；

所述服务器，用于根据所述定位信息确定所述待作业区域的区域信息，并根据所述待作业区域的区域信息查找所述待作业区域的作业信息，将所述待作业区域的作业信息发送给所述控制终端；

所述控制终端，用于将所述待作业区域的作业信息发送给无人飞行器。

16.一种作业控制装置，其特征在于，应用于无人飞行器，所述装置包括：

获取模块，用于获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

任务执行模块，用于根据控制终端发送的任务执行指令，在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

17.一种作业控制装置，其特征在于，应用于控制终端，所述装置包括：

控制模块，用于控制无人飞行器获取待作业区域的作业信息，所述作业信息包括所述待作业区域的作业航线；

发送模块，用于向所述无人飞行器发送任务执行指令，以使所述无人飞行器在确定所述待作业区域当前仅为所述无人飞行器的目标作业区域时，根据所述作业信息依次沿所述待作业区域的每个作业航线执行对应的作业任务。

18.一种设备，其特征在于，所述设备包括机器可读存储介质及处理器，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述处理器在执行所述机器可执行指令时，所述设备作为所述无人飞行器实现权利要求1-9中任意一项所述的作业控制方法，或者所述设备作为所述控制终端实现权利要求10-13中任意一项所述的作业控制方法。

19.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被执行时实现权利要求1-9中任意一项所述的作业控制方法或者实现权利要求10-13中任意一项所述的作业控制方法。

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