CN111741911A - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明具备与行进部连结且保持物品(6)的保持部(12)、使保持部(12)及保持于保持部(12)的物品(6)即保持物品(6A)绕沿铅垂方向的纵轴心回转的回转部、铅垂方向观察时分为保持物品(6A)的两侧地配置的一对限制体(21)、使一对限制体(21)移动的限制体调节部(23)，一对限制体(21)中的处于排列方向第1侧(X1)的第1限制体(24)被与第1侧面(F1)相向地配置，一对限制体(21)中的处于排列方向第2侧(X2)的第2限制体(25)被与第2侧面(F2)相向地配置，限制体调节部(23)根据保持物品(6A)的姿势，调节排列方向(X)上的一对限制体(21)的中央的位置即中央位置(S)。

Description

搬运装置

技术领域

本发明涉及具备沿轨道行进的行进部、与行进部连结且保持物品的保持部、使保持于前述保持部的物品绕沿着铅垂方向的纵轴心回转的回转部的搬运装置。

背景技术

以下，对背景技术进行说明。以下的说明中标有括号的附图标记或名称为在先技术文献中的附图标记或名称。该搬运装置的以往例记载于日本特开2016-172607号公报(专利文献1)。专利文献1的搬运装置具备沿轨道行进的行进部(22)、与行进部(22)连结且保持物品的保持部(支承机构24)、使保持部绕纵轴心回转的回转部(旋转操作机构27)。该搬运装置构成为，借助回转部使保持部回转，由此能够以保持于保持部的物品即保持物品呈与搬运对象部位对应的姿势的方式使保持物品绕纵轴心回转。

此外，搬运装置也如日本特开2015-131702号公报(专利文献2)所述，有具备沿着沿行进部行进的方向排列的方向配置的一对限制体(30)的。一对限制体(30)在铅垂方向上观察分为被保持于保持部(支承机构19)的物品的两侧地配置，即使在保持于保持部(支承机构19)的物品摇晃的情况下，也通过物品与限制体(30)接触来限制物品的揺晃。

专利文献1:日本特开2016-172607号公报。

专利文献2:日本特开2015-131702号公报。

物品中有具备被保持于保持部的被保持部而该被保持部在俯视时被从物品的中心偏离地配置的物品。此外，被保持部俯视时配置于物品的中心的情况下，也有绕纵轴心的外表面的形状不规则的物品。将这样的物品用保持部保持的情况下，与基于回转部的保持部绕纵轴心的回转角度对应地，物品的绕纵轴心的外表面的位置变化。将这样的物品作为搬运对象的情况下，借助一对限制体，难以与基于回转部的保持部的回转角度无关地适当地限制物品的摇晃。

发明内容

因此，希望实现能够与保持部的回转角度无关地适当限制物品的摇晃的搬运装置的实现。

鉴于上述问题的搬运装置的特征在于，具备行进部、保持部、回转部、一对限制体、限制体调节部，前述行进部沿轨道行进，前述保持部与行进部连结且保持物品，前述回转部使前述保持部及保持于前述保持部的物品即保持物品绕沿铅垂方向的纵轴心回转，前述一对限制体在铅垂方向观察时被分为前述保持物品的两侧地配置，前述限制体调节部使一对前述限制体移动，铅垂方向观察时将一对前述限制体排列的方向设为排列方向，将前述排列方向的一侧设为排列方向第1侧，将其相反侧设为排列方向第2侧，将前述排列方向上的一对前述限制体的中央的位置设为中央位置，前述保持物品为，根据基于前述回转部的前述保持部的回转角度，朝向前述排列方向第1侧的第1侧面、朝向前述排列方向第2侧的第2侧面的前述排列方向上的位置变化的形状，一对前述限制体中的处于前述排列方向第1侧的第1限制体被与前述第1侧面相向地配置，一对前述限制体中的处于前述排列方向第2侧的第2限制体被与前述第2侧面相向地配置，前述限制体调节部根据前述保持物品的姿势调节前述中央位置。

根据该方案，保持部借助回转部回转，由此，保持物品绕纵轴心回转，保持物品的姿势改变，保持物品的第1侧面与第2侧面的排列方向上的位置变化。因此，根据该方案，限制体调节部能够通过与保持物品的姿势对应地调节一对限制体的中央位置，将一对限制体配置于与第1侧面、第2侧面对应的位置。因此，能够与保持部的回转角度无关地将一对限制体配置于适当的位置。因此，即使在保持于保持部的物品摇晃的情况下，该物品也与限制体接触，从而能够适当地限制物品的摇晃。

附图说明

图1是物品搬运设备的侧视图。

图2是物品搬运设备的俯视图。

图3是物品搬运车的侧视图。

图4是控制框图。

图5是表示一对限制体的第1限制位置及保持部的第1保持位置的图。

图6是表示一对限制体的第2限制位置及保持部的第2保持位置的图。

图7是表示一对限制体的第3限制位置及保持部的第3保持位置的图。

图8是表示一对限制体的第4限制位置及保持部的第4保持位置的图。

图9是表示一对限制体的第5限制位置的图。

具体实施方式

1.实施方式

基于附图，对具备搬运装置的物品搬运设备的实施方式进行说明。

如图1及图2所示，物品搬运设备具备设置于顶棚附近的轨道1、相当于搬运装置的物品搬运车2、相对于物品6进行处理的处理装置3。在相对于处理装置3相邻的位置具备将物品6支承的支承台4。物品搬运车2沿轨道1行进来搬运物品6。在本实施方式中，将进行基于处理装置3的处理前的物品6从图外的搬运源向支承台4搬运，并且将进行基于处理装置3的处理后的物品6从支承台4向图外的搬运目的地搬运。

〔物品〕

在本实施方式中，物品6为能够容纳多个板状的容纳物的容器。更具体地，本例的物品6是安装有切割框的容纳多个晶片的容器。如图3所示，物品6具备将容纳物容纳的主体部7、安装于主体部7的上表面的凸缘部8。如图5至图9所示，在主体部7形成有用于使容纳物出入的开口9。另外，对物品6进行说明的情况下，在铅垂方向Z上观察时将使容纳物出入的方向称作纵深方向D，将铅垂方向上观察时与纵深方向D正交的方向称作宽度方向W。

在本实施方式中，物品6形成为，在铅垂方向Z上观察的形状为宽度方向W的宽度与纵深方向D的宽度相同的正方形形状。凸缘部8在宽度方向W上安装于主体部7的中央，在纵深方向D上安装于比主体部7的中央靠前侧(相对于中央开口9所处的一侧)的位置。这里，铅垂方向Z观察时的凸缘部8的中心位置相当于作为借助后述的回转操作部18回转的情况的回转轴心的纵轴心P1的位置。并且，纵轴心P1(回转中心)为物品6的纵深方向D的中心且位于比位于宽度方向W的中心的物品中心P3靠前侧的位置。另外，如图1所示，物品6以开口9朝向处理装置3的姿势被物品搬运车2向支承台4搬运。

〔物品搬运车〕

接着，对物品搬运车2进行说明。另外，如图1至图3所示，将行进部11行进的方向称作排列方向X，将铅垂方向Z上观察时与排列方向X正交的方向存在横宽方向Y。此外，将排列方向X的一侧称作排列方向第1侧X1，将其相反侧称作排列方向第2侧X2。此外，将横宽方向Y的一侧称作横宽方向第1侧Y1，将其相反侧称作横宽方向第2侧Y2。

如图3所示，物品搬运车2具备在轨道1上沿轨道1行进的行进部11、与行进部11连结且保持物品6的保持部12、与行进部11连结且形成容纳物品6的容纳室13C的容纳部13。保持部12及容纳部13以位于比轨道1靠下方的位置的方式与行进部11连结。

行进部11具备在轨道1上滚动的行进车轮11A、使该行进车轮11A旋转驱动的行进用马达11B。行进部11构成为，通过行进用马达11B的驱动使行进车轮11A旋转驱动，由此，沿轨道1行进。

保持部12具备沿水平方向互相接近离开移动自如的一对把持爪12A、使一对把持爪12A分别互相接近离开移动的把持用马达12B(参照图4)。并且，保持部12构成为，通过一对把持用马达12B的驱动使一对把持爪12A互相接近离开移动，由此切换成一对把持爪12A把持物品6的凸缘部8的状态、解除基于一对把持爪12A的相对于凸缘部8的把持的状态。这样，保持部12构成为，保持物品6的上端部、详细地说为物品6的上端部所具备的凸缘部8。以下，将保持于保持部12的物品6称作保持物品6A来说明。

容纳部13具备相对于保持部12位于排列方向第1侧X1的第1壁部13A、相对于保持部12位于排列方向第2侧X2的第2壁部13B。第1壁部13A与第2壁部13B在排列方向X上观察时以重叠的状态装备，在这些第1壁部13A与第2壁部13B之间形成有容纳室13C。

进而，如图3所示，物品搬运车2具备使保持部12相对于行进部11升降移动的升降操作部16、使保持部12相对于行进部11沿横宽方向Y滑动移动的滑动操作部17、使保持部12相对于行进部11绕沿铅垂方向Z的纵轴心P1回转的回转操作部18。

滑动操作部17具备相对于行进部11沿横宽方向Y滑动移动自如的中转体17A、使中转体17A沿横宽方向Y滑动移动的滑动用马达17B(参照图4)。滑动操作部17构成为，通过滑动用马达17B的驱动使中转体17A沿横宽方向Y滑动移动，由此使保持部12及保持物品6A沿横宽方向Y移动。另外，滑动操作部17相当于调节保持部12的位置的保持调节部。

回转操作部18具备相对于中转体17A被绕纵轴心P1旋转自如地支承的回转体18A、使回转体18A绕纵轴心P1回转的回转用马达18B(参照图4)。回转操作部18构成为，通过回转用马达18B的驱动使回转体18A回转，由此使保持部12及保持物品6A绕纵轴心P1回转。另外，回转操作部18相当于使保持部12及保持物品6A绕纵轴心P1回转的回转部。

升降操作部16具备支承于回转体18A的卷绕体16A、被卷绕体16A卷绕而保持部12连结于末端部的缠绕带16B、使卷绕体16A旋转驱动的升降用马达16C(参照图4)。升降操作部16通过升降用马达16C的驱动使卷绕体16A向正转方向旋转来将缠绕带16B缠绕，由此使保持部12及保持物品6A上升。此外，升降操作部16通过升降用马达16C的驱动使卷绕体16A向反转方向旋转来将缠绕带16B放出，由此使保持部12及保持物品6A下降。升降操作部16构成为，这样地使保持部12及保持物品6A升降移动。

升降操作部16通过如上所述地使保持部12升降移动，使保持部12向行进部11附近的上升位置(参照图1及图3)和比上升位置靠下方的下方位置(参照图1)升降。另外，升降用马达16C相当于使保持部12向上升位置与下降位置升降的升降驱动部。

如图1及图3所示，保持部12处于上升位置的状态下，保持物品6A容纳于容纳室13C。物品搬运车2在保持部12处于上升位置的状态下行进。此外，物品搬运车2从保持物品6A容纳于容纳室13C的状态使保持部12向下降位置下降，由此将保持物品6A载置于支承台4。此外，物品搬运车2在下降至下降位置的保持部12将支承台4上的物品6保持后，使保持部12向上升位置上升，由此将保持物品6A容纳于容纳室13C。

保持部12保持物品6的凸缘部8。物品6的凸缘部8在宽度方向W上安装于主体部7的中央，在纵深方向D上安装于比主体部7的中央靠前侧(开口9侧)的位置。因此，保持物品6A根据基于回转操作部1的保持部12的回转角度，成朝向排列方向第1侧X1的第1侧面F1、朝向排列方向第2侧X2的第2侧面F2的排列方向X上的位置变化的形状。

相对于作为物品搬运车2的排列方向X及横宽方向Y的基准的搬运车基准位置P2，将排列方向X上的搬运车基准位置P2与第1侧面F1的离开距离设为第1距离L1，将排列方向X上的搬运车基准位置P2与第2侧面F2的离开距离设为第2距离L2。另外，在本实施方式中，搬运车基准位置P2为物品搬运车2的容纳室13C处的排列方向X的中心位置且为限制体21的横宽方向Y的中心位置。并且，铅垂方向Z上观察时，容纳室13C的中心部与搬运车基准位置P2一致。

如图5所示，使保持物品6A的姿势为开口9朝向排列方向第2侧X2的姿势(第1姿势)的状态下，第1距离L1比第2距离L2长。如图6所示，使保持物品6A的姿势为开口9朝向排列方向第1侧X1的姿势(第2姿势)的状态下，第1距离L1比第2距离L2短。如图7所示地使保持物品6A的姿势为使开口9朝向横宽方向第1侧Y1的姿势(第3姿势)的状态、如图8所示地使保持物品6A的姿势为开口9朝向横宽方向第2侧Y2的姿势(第4姿势)的状态下，第1距离L1与第2距离L2相等。

〔限制体〕

物品搬运车2除了上述说明，还具备限制保持物品6A的摇晃的一对限制体21、使一对限制体21移动的一对调节用马达23。因此，接着，对限制体21的动作进行说明，但此时如图3所示，基于保持部12处于上方位置的状态进行说明。

一对限制体21被在铅垂方向Z观察时分为保持物品6A的两侧地配置。这里，作为一对限制体21，物品搬运车2具备第1限制体24、相对于第1限制体24位于排列方向第2侧X2的第2限制体25。将保持物品6A的朝向排列方向第1侧X1的面设为第1侧面F1，将保持物品6A的朝向排列方向第2侧X2的面设为第2侧面F2，在本实施方式中，第1限制体24具备与保持物品6A的第1侧面F1相向地配置的第1侧面相向部21A、与保持物品6A的下表面F3相向地配置的第1下表面相向部22A。此外，第2限制体25具备与保持物品6A的第2侧面F2相向地配置的第2侧面相向部21B、与保持物品6A的下表面F3相向地配置的第2下表面相向部22B。

更具体地，第1限制体24的第1侧面相向部21A被与第1侧面F1相向地配置。该第1侧面相向部21A从比保持物品6A的第1侧面F1的下端靠下方处遍及至比第1侧面F1的下端靠上方处地存在。第2限制体25的第2侧面相向部21B被与第2侧面F2相向地配置。该第2侧面相向部21B从比保持物品6A的第2侧面F2的下端靠下方处遍及至比第2侧面F2的下端靠上方处地存在。

第1下表面相向部22A及第2下表面相向部22B比保持物品6A的下表面F3靠下方地以相对于下表面F3隔开间隔的状态存在。这里，第1下表面相向部22A与第1侧面相向部21A的下端连结，被与保持物品6A的下表面F3的第1侧面F1侧的部分相向地配置。此外，第2下表面相向部22B与第2侧面相向部21B的下端连结，被与保持物品6A的下表面F3的第2侧面F2侧的部分相向地配置。

在本实施方式中，第1侧面相向部21A及第2侧面相向部21B由沿着横宽方向Y及铅垂方向Z的姿势的板状体构成。此外，第1下表面相向部22A及第2下表面相向部22B由沿着排列方向X及横宽方向Y的姿势的板状体构成。

第1侧面相向部21A立起设置于第1下表面相向部22A的比排列方向第2侧X2的端部靠排列方向第1侧X1的部分。第1侧面相向部21A在与保持物品6A的第1侧面F1接触的状态下，第1下表面相向部22A的排列方向第2侧X2的部分与保持物品6A的第1侧面F1相比位于排列方向第2侧X2的位置。

第2侧面相向部21B立起设置于第2下表面相向部22B的比排列方向第1侧X1的端部靠排列方向第2侧X2的部分。第2侧面相向部21B在与保持物品6A的第2侧面F2接触的状态下，第2下表面相向部22B的排列方向第1侧X1的部分与保持物品6A的第2侧面F2相比位于排列方向第1侧X1的位置。

物品搬运车2具备使第1限制体24沿排列方向X移动的第1调节用马达23A、使第2限制体25沿排列方向X移动的第2调节用马达23B作为一对调节用马达23。第1调节用马达23A设置于第1壁部13A内，第2调节用马达23B设置于第2壁部13B内。第1调节用马达23A通过使第1限制体24沿排列方向X移动来使第1侧面相向部21A与第1下表面相向部22A一体地沿排列方向X移动。第2调节用马达23B通过使第2限制体25沿排列方向X移动来使第2侧面相向部21B与第2下表面相向部22B一体地沿排列方向移动。

这里，将排列方向X上的一对限制体21的中央的位置设为中央位置S。更详细地说，将与排列方向X相向的一对限制体21(即第1侧面相向部21A及第2侧面相向部21B)的距离的中间点的位置设为中央位置S。一对调节用马达23能够通过使一对限制体21分别向排列方向X移动来调节排列方向X上的一对限制体21的中央位置S。此外，一对调节用马达23也能够通过使一对限制体21分别向排列方向X移动来调整排列方向X上的一对限制体21的间隔。另外，使一对限制体21移动限制体调节部构成为，包括将一对调节用马达23及各自的调节用马达23与限制体21连结的机构。

〔限制体的调节〕

如图4所示，物品搬运车2具备基于来自图外的上位控制器的指令控制物品搬运车2的控制装置H。控制装置H为了与保持物品6A的姿势对应地调节排列方向X上的一对限制体21的中央位置S，控制一对调节用马达23。此外，控制装置H为了与保持物品6A的姿势对应地调节横宽方向Y上的保持部12的位置，控制滑动用马达17B。具有滑动用马达17B的滑动操作部17调节保持部12的位置，使得保持物品6A收纳于容纳室13C的横宽方向Y的范围内。

在本实施方式中，作为物品搬运车2行进时的保持物品6A的姿势，有第1姿势(参照图5)、从第1姿势回转180°的第2姿势(参照图6)、从第1姿势顺时针回转90°的第3姿势(参照图7)、从第1姿势逆时针回转90°的第4姿势(参照图8)。这些保持物品6A的姿势的变化通过借助回转操作部18而保持部12绕纵轴心P1回转来进行。即，在本实施方式中，回转操作部18构成为，使保持部12及保持物品6A绕纵轴心P1每90°地回转。

如图5所示，保持物品6A为第1姿势的情况下，控制装置H控制一对调节用马达23及滑动用马达17B，使得使一对限制体21向第1限制位置移动，并且使保持部12向第1保持位置移动。第1限制位置为，一对限制体21的中央位置S与搬运车基准位置P2相比位于排列方向第1侧X1且第1限制体24与第1侧面F1接触并且第2限制体25与第2侧面F2接触的位置。此外，第1保持位置在排列方向X及横宽方向Y的双方上为纵轴心P1成与搬运车基准位置P2相同的位置。此外，第1保持位置在排列方向X上，物品中心P3相对于搬运车基准位置P2位于排列方向第1侧X1，在横宽方向Y上，第1姿势的物品6的物品中心P3与搬运车基准位置P2为相同的位置。

如图6所示，保持物品6A为第2姿势的情况下，控制装置H控制一对调节用马达23及滑动用马达17B，使得使一对限制体21向第2限制位置移动，并且使保持部12向第2保持位置移动。第2限制位置为，一对限制体21的中央位置S与搬运车基准位置P2相比位于排列方向第2侧X2且第1限制体24与第1侧面F1接触并且第2限制体25与第2侧面F2接触的位置。此外，第2保持位置在排列方向X及横宽方向Y的双方上为纵轴心P1成与搬运车基准位置P2相同的位置。此外，第2保持位置在排列方向X上，物品中心P3相对于搬运车基准位置P2位于排列方向第2侧X2，在横宽方向Y上，物品中心P3与搬运车基准位置P2为相同的位置。另外，在本实施方式中，第2保持位置与第1保持位置为相同的位置。

如图7所示，保持物品6A为第3姿势的情况下，控制装置H控制一对调节用马达23及滑动用马达17B，使得使一对限制体21向第3限制位置移动，并且使保持部12向第3保持位置移动。第3限制位置为，一对限制体21的中央位置S位于搬运车基准位置P2且第1限制体24与第1侧面F1接触并且第2限制体25与第2侧面F2接触的位置。此外，第3保持位置在排列方向X上为纵轴心P1与搬运车基准位置P2相同的位置，在横宽方向Y上，纵轴心P1相对于搬运车基准位置P2为横宽方向第1侧Y1。此外，第3保持位置在排列方向X及横宽方向Y的双方上，物品中心P3与搬运车基准位置P2为相同的位置。另外，第3保持位置相对于第1保持位置及第2保持位置为横宽方向第1侧Y1的位置。

如图8所示，保持物品6A为第4姿势的情况下，控制装置H控制一对调节用马达23及滑动用马达17B，使得使一对限制体21向第4限制位置移动，并且使保持部12向第4保持位置移动。第4限制位置为，一对限制体21的中央位置S位于搬运车基准位置P2且第1限制体24与第1侧面F1接触并且第2限制体25与第2侧面F2接触的位置。另外，在本实施方式中，第4保持位置在排列方向X上与第3限制位置为相同的位置。此外，第4保持位置在排列方向X上，纵轴心P1与搬运车基准位置P2为相同的位置，在横宽方向Y上，纵轴心P1相对于搬运车基准位置P2为横宽方向第2侧Y2。此外，第4保持位置在排列方向X及横宽方向Y的双方上，物品中心P3与搬运车基准位置P2为相同的位置。另外，第4保持位置相对于第1保持位置及第2保持位置为横宽方向第2侧Y2的位置。

这样，控制装置H控制一对调节用马达23，使得根据保持物品6A的姿势使一对限制体21的排列方向X的位置、一对限制体21的位置向第1限制位置、第2限制位置、第3限制位置(第4限制位置也相同)的3个位置移动。此外，控制装置H控制滑动用马达17B，使得根据保持物品6A的姿势使保持部12的横宽方向Y的位置向第1保持位置(第2保持位置也相同)、第3保持位置、第4保持位置的3个位置移动。此外，使保持部12从上升位置向下降位置下降的情况下，控制装置H如图9所示，控制一对调节用马达23、滑动用马达17B及回转用马达18B，使一对限制体21向比保持物品6A的排列方向X的长度宽的间隔的第5限制位置移动，并且保持部12的横宽方向Y的位置及姿势与和搬运支承台4等保持物品6A的搬运对象部位对应的位置及姿势对应。结果，保持物品6A在第1姿势至第4姿势的任何姿势的情况下保持物品6A均收纳于容纳室13C的横宽方向Y的范围内。

2.其他实施方式

接着，对搬运装置的其他实施方式进行说明。

(1)在上述实施方式中，将一对限制体21的限制位置(第1至第4限制位置)设定为一对限制体21与保持物品6A接触的位置，但不限于此。也可以将一对限制体21的限制位置设定成，第1限制体24相对于第1侧面F1离开地相向、第2限制体25相对于第2侧面F2离开地相向。

(2)在上述实施方式中，对第1限制体24为具备第1侧面相向部21A和第1下表面相向部22A的结构为例进行了说明，但也可以是，第1限制体24仅具备第1侧面相向部21A与第1下表面相向部22A中的第1侧面相向部21A的结构。同样地，也可以是，第2限制体25仅具备第2侧面相向部21B与第2下表面相向部22B中的第2侧面相向部21B的结构。

(3)在上述实施方式中，以物品6的铅垂方向Z观察的形状为宽度方向W的长度与纵深方向D的长度相等的正方形形状的情况为例进行了说明，但不限于此。物品6的铅垂方向Z观察的形状也可以是除此以外的形状，例如，物品6的铅垂方向Z观察的形状可以是长方形形状等宽度方向W的长度与纵深方向D的长度不同的矩形形状，或三角形形状、六边形形状、八边形形状等各种多边形形状。此外，也可以是，一部分的面为突出成圆弧状、梯形形状等的形状等、绕纵轴心P1的外表面的形状不规则物品。

(4)在上述实施方式中，以根据保持物品6A的姿势调节排列方向X上的一对限制体21的中央位置S的结构为例进行了说明，但不限于此。例如，物品6的铅垂方向Z观察的形状为长方形形状的情况等，优选地构成为，根据保持物品6A的姿势，除了排列方向X上的一对限制体21的中央位置S的调整还将排列方向X上的一对限制体21的间隔调节。具体地，优选地，使第1限制位置及第2限制位置上的一对限制体21的间隔、第3限制位置及第4限制位置上的一对限制体21的间隔不同。

(5)在上述实施方式中，将排列方向X设为沿着行进部11行进的方向的方向，但也可以是，铅垂方向Z观察时，将相对于行进部11行进的方向交叉的方向(例如正交的方向)设为排列方向X。

(6)在上述实施方式中，将搬运装置设为沿悬挂于顶棚的轨道1行进的物品搬运车2，但搬运装置具有在轨道1上沿轨道1行进的行进部11和保持物品6的保持部12即可，例如也可以是堆垛起重机等其他装置。

(7)在上述实施方式中，以回转操作部18使保持部12及保持物品6A绕纵轴心P1每90°地回转的结构为例进行了说明。但是，不限于此，回转操作部18也可以构成为使保持部12及保持物品6A每180°地回转。或回转操作部18也可以构成为使保持部12及保持物品6A以45°、60°等上述以外的角度回转。

(8)在上述实施方式中，以作为保持调节部的滑动操作部17与基于回转操作部18的保持部12的回转角度对应地调节横宽方向Y上的保持部12的位置的结构为例进行了说明。但不限于此，也可以构成为与基于回转操作部18的保持部12的回转角度无关地滑动操作部17将保持部12维持于恒定的位置，或构成为与保持部12的回转角度无关地滑动操作部17调节保持部12的位置。

(9)另外，上述各实施方式中所公开的结构，只要不发生矛盾，则也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，在不脱离本申请的宗旨的范围内，能够适当地进行各种改变。

3.上述实施方式的概要

以下，对上述说明的搬运装置的概要进行说明。

搬运装置具备行进部、保持部、回转部、一对限制体、限制体调节部，前述行进部沿轨道行进，前述保持部与行进部连结且保持物品，前述回转部使前述保持部及保持于前述保持部的物品即保持物品绕沿铅垂方向的纵轴心回转，前述一对限制体在铅垂方向观察时被分为前述保持物品的两侧地配置，前述限制体调节部使一对前述限制体移动，铅垂方向观察时将一对前述限制体排列的方向设为排列方向，将前述排列方向的一侧设为排列方向第1侧，将其相反侧设为排列方向第2侧，将前述排列方向上的一对前述限制体的中央的位置设为中央位置，前述保持物品为，根据基于前述回转部的前述保持部的回转角度，朝向前述排列方向第1侧的第1侧面、朝向前述排列方向第2侧的第2侧面的前述排列方向上的位置变化的形状，一对前述限制体中的处于前述排列方向第1侧的第1限制体被与前述第1侧面相向地配置，一对前述限制体中的处于前述排列方向第2侧的第2限制体被与前述第2侧面相向地配置，前述限制体调节部根据前述保持物品的姿势调节前述中央位置。

根据该方案，保持部借助回转部回转，由此，保持物品绕纵轴心回转，保持物品的姿势改变，保持物品的第1侧面与第2侧面的排列方向上的位置变化。因此，根据该方案，限制体调节部能够通过与保持物品的姿势对应地调节一对限制体的中央位置，将一对限制体配置于与第1侧面、第2侧面对应的位置。因此，能够与保持部的回转角度无关地将一对限制体配置于适当的位置。因此，即使在保持于保持部的物品摇晃的情况下，该物品也与限制体接触，从而能够适当地限制物品的摇晃。

这里，优选的是，还具备保持调节部，前述保持调节部根据基于前述回转部的前述保持部的回转角度，调节铅垂方向观察时的与前述排列方向交叉的方向上的前述保持部的位置。

根据该方案，保持部回转而保持物品的姿势改变，由此在相对于排列方向交叉的方向上相对于行进部偏离的位置配置保持物品的情况下，也借助保持调节部调节保持部的位置，由此能够减少保持物品相对于行进部的位置的偏离。因此，容易适当地进行行进部的行进。

此外，优选的是，前述排列方向是沿着前述行进部行进的方向的方向，将铅垂方向观察时相对于前述排列方向的正交的方向设为横宽方向，前述保持调节部沿前述横宽方向使前述保持部移动。

根据该方案，保持部回转而保持物品的姿势改变，由此在横宽方向上相对于行进部偏离的位置配置保持物品的情况下，也借助保持调节部调节保持部的位置，由此能够减少保持物品相对于行进部的横宽方向的位置的偏离。因此，容易适当地进行行进部的行进，并且在行进部的行进中，能够使保持物品与相对于行进路径设置于横宽方向的两侧的设置物干涉的可能性降低。

此外，优选的是，还具备形成容纳前述保持物品的容纳室的容纳部，前述保持调节部调节前述保持部的位置，使得前述保持物品处于前述容纳室的前述横宽方向的范围内。

根据该方案，保持部回转而保持物品的姿势改变，由此在相对于容纳室的横宽方向的中央部偏向横宽方向的位置配置保持物品的情况下，也借助保持调节部调节保持部的位置，由此能够将保持物品收纳于容纳室的横宽方向的范围内。因此，能够防止保持物品从容纳部向横宽方向突出。因此，在行进部的行进中，能够减少保持物品与相对于行进路径设置于横宽方向的两侧的设置物干涉的可能性。

此外，优选的是，前述保持部构成为保持物品的上端部，前述第1限制体除了具备与前述保持物品的前述第1侧面相向地配置的第1侧面相向部，还具备与前述保持物品的下表面相向地配置的第1下表面相向部，前述第2限制体除了具备与前述保持物品的前述第2侧面相向地配置的第2侧面相向部，还具备与前述保持物品的下表面相向地配置的第2下表面相向部。

根据该方案，物品的侧面与第1侧面相向部、第2侧面相向部接触，由此能够限制保持于保持部的物品的摇晃。此外，即使在基于保持部的相对于物品的保持解除的情况下，也能够借助第1下表面相向部与第2下表面相向部将物品从下方承接，所以能够抑制物品落下。此外，第1下表面相向部及第2下表面相向部借助限制体调节部，能够与保持物品的姿势对应地调节排列方向上的中央位置，所以能够与通过保持部的回转而变化的保持物品的姿势无关地适当地抑制保持物品的落下。

此外，优选的是，前述保持部位于比前述轨道靠下方的位置，还具备升降驱动部，前述升降驱动部使前述保持部向前述行进部的附近的上升位置与比前述上升位置靠下方的下降位置升降，前述第1限制体被在前述保持部处于前述上升位置的状态下与前述第1侧面相向地配置，前述第2限制体被在前述保持部处于前述上升位置的状态下与前述第2侧面相向地配置。

根据该方案，搬运装置在保持部处于上升位置的状态下行进，使保持部从上升位置向下降位置下降，由此能够将物品向下方搬运。并且，使行进部行进的情况下，能够借助一对限制体适当地限制保持物品的摇晃。

产业上的可利用性

本申请的技术能够利用于具备沿轨道行进的行进部、与行进部连结且保持物品的保持部、使保持于前述保持部的物品绕沿铅垂方向的纵轴心回转的回转部的搬运装置。

附图标记说明

1：轨道

2：物品搬运车(搬运装置)

6：物品

6A：保持物品

11：行进部

12：保持部

13：容纳部

13C：容纳室

17B：滑动用马达(保持调节部)

18：回转操作部(回转部)

21：限制体

21A：第1侧面相向部

21B：第2侧面相向部

22A：第1下表面相向部

22B：第2下表面相向部

23：调节用马达(限制体调节部)

24：第1限制体

25：第2限制体

F1：第1侧面

F2：第2侧面

F3：下表面

P1：纵轴心

S：中央位置

X：排列方向

X1：排列方向第1侧

X2：排列方向第2侧

Z：铅垂方向。

Claims (6)

1.一种搬运装置，前述搬运装置具备行进部、保持部、回转部、一对限制体、限制体调节部，

前述行进部沿轨道行进，

前述保持部与行进部连结且保持物品，

前述回转部使前述保持部及保持于前述保持部的物品即保持物品绕沿铅垂方向的纵轴心回转，

前述一对限制体在铅垂方向观察时被分为前述保持物品的两侧地配置，

前述限制体调节部使一对前述限制体移动，其特征在于，

铅垂方向观察时将一对前述限制体排列的方向设为排列方向，将前述排列方向的一侧设为排列方向第1侧，将其相反侧设为排列方向第2侧，将前述排列方向上的一对前述限制体的中央的位置设为中央位置，

前述保持物品为，根据基于前述回转部的前述保持部的回转角度，朝向前述排列方向第1侧的第1侧面和朝向前述排列方向第2侧的第2侧面的前述排列方向上的位置变化的形状，

一对前述限制体中的处于前述排列方向第1侧的第1限制体被与前述第1侧面相向地配置，

一对前述限制体中的处于前述排列方向第2侧的第2限制体被与前述第2侧面相向地配置，

前述限制体调节部根据前述保持物品的姿势调节前述中央位置。

2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

还具备保持调节部，前述保持调节部根据基于前述回转部的前述保持部的回转角度，调节铅垂方向观察时的与前述排列方向交叉的方向上的前述保持部的位置。

3.如权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，

前述排列方向是沿着前述行进部行进的方向的方向，

将铅垂方向观察时相对于前述排列方向的正交的方向设为横宽方向，

前述保持调节部沿前述横宽方向使前述保持部移动。

4.如权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，

还具备形成容纳前述保持物品的容纳室的容纳部，

前述保持调节部调节前述保持部的位置，使得前述保持物品收纳于前述容纳室的前述横宽方向的范围内。

5.如权利要求1至4中任一项所述的搬运装置，其特征在于，

前述保持部构成为保持物品的上端部，

前述第1限制体除了具备与前述保持物品的前述第1侧面相向地配置的第1侧面相向部，还具备与前述保持物品的下表面相向地配置的第1下表面相向部，

前述第2限制体除了具备与前述保持物品的前述第2侧面相向地配置的第2侧面相向部，还具备与前述保持物品的下表面相向地配置的第2下表面相向部。

6.如权利要求1至5中任一项所述的搬运装置，其特征在于，

前述保持部位于比前述轨道靠下方的位置，

还具备升降驱动部，前述升降驱动部使前述保持部向前述行进部的附近的上升位置与比前述上升位置靠下方的下降位置升降，

前述第1限制体被在前述保持部处于前述上升位置的状态下与前述第1侧面相向地配置，

前述第2限制体被在前述保持部处于前述上升位置的状态下与前述第2侧面相向地配置。

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