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CN111717026B - 车辆行驶控制装置 - Google Patents

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CN111717026B
CN111717026B CN202010186039.2A CN202010186039A CN111717026B CN 111717026 B CN111717026 B CN 111717026B CN 202010186039 A CN202010186039 A CN 202010186039A CN 111717026 B CN111717026 B CN 111717026B
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Abstract

本发明提供一种车辆行驶控制装置。车辆行驶控制装置具备执行以车辆的行驶速度与目标速度一致的方式使车辆行驶的恒速行驶控制的车辆控制部(10)。车辆控制部构成为能够执行如下所述的目标速度增加处理：在从增速开关由断开状态变更为接通状态的第1接通时刻起到增速开关的该接通状态被变更为断开状态的第1断开时刻为止的期间中的规定的时机，使目标速度增加规定的速度增加量。车辆行驶控制装置还具备：显示能够对速度增加量进行设定的设定画面的显示装置(43、51)；和至少存储在设定画面上被变更后的速度增加量的存储部。车辆控制部根据存储于存储部的速度增加量来执行目标速度增加处理。

Description

车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及执行以车辆的速度与目标速度一致的方式使车辆行驶的恒速行驶控制的车辆行驶控制装置。
背景技术
以往，提出了一种通过对被搭载于车辆的增速开关以及减速开关进行操作而能够使恒速行驶的目标速度(设定速度)增加以及减少的车辆行驶控制装置(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2005-047304号公报
以往，针对增速开关以及减速开关的任意一个的每一次操作时的目标速度的变化量是恒定的。因此，会产生以下那样的课题。例如，在驾驶员想要大幅增加目标速度的情况下，若针对增速开关的每一次操作时的变化量小，则需要花时间使目标速度增加至驾驶员所希望的速度为止。该情况下，存在驾驶员感到烦恼的可能性。另一方面，存在驾驶员希望对目标速度进行微调的情况。该情况下，若针对增速开关的每一次操作时的变化量大，则存在驾驶员感到不满的可能性。
发明内容
本发明是为了解决上述课题而提出的。即，本发明的一个目的在于，提供一种能够使对增速开关以及减速开关的任意一个进行操作时的目标速度的变化量与驾驶员的喜好相符地进行变更的车辆行驶控制装置。
本发明的车辆行驶控制装置(以下，存在被称为“本发明装置”的情况)具备：
操作部(60)，被搭载于车辆并由驾驶员操作，包括在被进行了按压操作时成为接通状态且在未被进行按压操作时成为断开状态的增速开关(63)；
车辆控制部(10)，执行以上述车辆的行驶速度与目标速度(Vset)一致的方式使上述车辆行驶的恒速行驶控制，并构成为能够执行如下所述的目标速度增加处理：在从上述增速开关由断开状态变更为接通状态的第1接通时刻起至上述增速开关的该接通状态被变更为断开状态的第1断开时刻为止的期间中的规定的时机，使上述目标速度增加规定的速度增加量；
显示装置(43、51)，显示至少能够对上述速度增加量进行变更的设定画面(500、1000)；以及
存储部(104)，至少存储在上述设定画面上被变更后的上述速度增加量。
上述车辆控制部构成为根据存储于上述存储部的上述速度增加量来执行上述目标速度增加处理。
根据本发明装置，驾驶员能够在显示于显示装置的设定画面上对目标速度增加处理中的速度增加量进行变更。在设定画面上被变更后的速度增加量存储于存储部。而且，车辆控制部根据存储于存储部的速度增加量来执行目标速度增加处理。根据该结构，驾驶员能够根据自身喜好来变更对增速开关进行操作时的目标速度的速度增加量。
在本发明装置的一个方式中，
上述车辆控制部构成为在上述目标速度增加处理中，使用第1增加量(Vi1)以及第2增加量(Vi2)作为上述速度增加量来使上述目标速度增加，
上述车辆控制部构成为能够执行第1增加处理和第2增加处理作为上述目标速度增加处理。
上述第1增加处理是在上述第1接通时刻使上述目标速度增加上述第1增加量(Vi1)的处理、或者是在上述第1断开时刻为从上述第1接通时刻经过规定的第1长按压时间(Tlp1)之前的时刻的情况下在该第1断开时刻使上述目标速度增加上述第1增加量(Vi1)的处理。
上述第2增加处理是在从上述第1接通时刻起上述增速开关的接通状态持续了上述第1长按压时间(Tlp1)以上的情况下，在从上述第1接通时刻经过了上述第1长按压时间的时刻以后，使上述目标速度每当经过第1间隔时间(Tin1)就阶段性地增加上述第2增加量(Vi2)直至上述第1断开时刻为止的处理。
上述显示装置构成为将能够对上述第1增加量、上述第2增加量以及上述第1间隔时间进行变更的画面作为上述设定画面来进行显示。
上述存储部构成为对在上述设定画面上被变更后的上述第1增加量、上述第2增加量以及上述第1间隔时间进行存储。
上述车辆控制部构成为根据存储于上述存储部的上述第1增加量、上述第2增加量以及上述第1间隔时间，来执行上述目标速度增加处理。
根据本方式，驾驶员能够使在执行第1增加处理时使用的第1增加量、在执行第2增加处理时使用的第2增加量以及第1间隔时间根据自身喜好进行变更。
在本发明装置的一个方式中，上述操作部还包括在被进行按压操作时成为接通状态且在未被进行按压操作时成为断开状态的减速开关(64)。
上述车辆控制部构成为还能够执行如下所述的目标速度减少处理：在从上述减速开关由断开状态变更为接通状态的第2接通时刻起至上述减速开关的该接通状态变更为断开状态的第2断开时刻为止的期间中的规定的时机，减少规定的速度减少量。
上述显示装置构成为将能够对上述速度减少量进行变更的画面作为上述设定画面来进行显示。
上述存储部构成为还存储在上述设定画面上被变更后的上述速度减少量。
上述车辆控制部构成为根据存储于上述存储部的上述速度减少量来执行上述目标速度减少处理。
根据本方式，驾驶员能够在被显示于显示装置的设定画面上对目标速度减少处理中的速度减少量进行变更。在设定画面上被变更后的速度减少量存储于存储部。而且，车辆控制部根据存储于存储部的速度减少量来执行目标速度减少处理。根据该结构，驾驶员能够使对减速开关进行了操作时的目标速度的速度减少量按照自身喜好进行变更。
在本发明装置的一个方式中，
上述车辆控制部构成为在上述目标速度减少处理中，使用第1减少量(Vd1)以及第2减少量(Vd2)作为上述速度减少量来使上述目标速度减少，
上述车辆控制部构成为能够执行第1减少处理和第2减少处理作为上述目标速度减少处理。
上述第1减少处理是在上述第2接通时刻使上述目标速度减少上述第1减少量(Vd1)的处理、或者是在上述第2断开时刻为从上述第2接通时刻经过规定的第2长按压时间(Tlp2)之前的时刻的情况下在该第2断开时刻使上述目标速度减少上述第1减少量(Vd1)的处理。
上述第2减少处理是如下所述的处理：在从上述第2接通时刻起上述减速开关的接通状态持续了上述第2长按压时间(Tlp2)以上的情况下，在从上述第2接通时刻经过了上述第2长按压时间的时刻以后，使上述目标速度每当经过第2间隔时间(Tin2)就阶段性地减少上述第2减少量(Vd2)直至上述第2断开时刻为止。
上述显示装置构成为将能够对上述第1减少量、上述第2减少量以及上述第2间隔时间进行变更的画面作为上述设定画面来进行显示。
上述存储部构成为对在上述设定画面上被变更后的上述第1减少量、上述第2减少量以及上述第2间隔时间进行存储。
上述车辆控制部构成为根据存储于上述存储部的上述第1减少量、上述第2减少量以及上述第2间隔时间来执行上述目标速度减少处理。
根据本方式，驾驶员能够使在执行第1减少处理时使用的第1减少量、在执行第2减少处理时使用的第2减少量以及第2间隔时间按照自身喜好进行变更。
在上述说明中，为了有助于本发明的理解，针对与后述的实施方式对应的发明的结构，以括号的方式添加了在该实施方式中使用的名称以及/或者附图标记。然而，本发明的各构成要素并不限定于由上述附图标记规定的实施方式。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的车辆行驶控制装置的简要结构图。
图2是说明对增速开关(或者减速开关)进行了短按压操作时的目标速度Vset的变化的一个例子的图。
图3是说明对增速开关(或者减速开关)进行了长按压操作时的目标速度Vset的变化的一个例子的图。
图4是表示图1所示的驾驶辅助ECU的CPU所执行的“设定画面显示例程”的流程图。
图5是用于对显示于触摸面板的设定画面的一个例子进行说明的图。
图6是用于对显示于触摸面板的设定画面的一个例子进行说明的图。
图7是用于对显示于触摸面板的设定完成画面的一个例子进行说明的图。
图8是说明对增速开关(或者减速开关)进行了短按压操作时的目标速度Vset的变化的另一例子的图。
图9是说明对增速开关(或者减速开关)进行了长按压操作时的目标速度Vset的变化的另一例子的图。
图10是用于对显示于触摸面板的设定画面的另一例子进行说明的图。
附图标记的说明
10...驾驶辅助ECU；20...发动机ECU；30...制动器ECU；40...导航ECU；
50...显示ECU；60...操作部；61...主开关；62...取消开关；63...恢复(Resume)/增速开关；64...设定(Set)/减速开关。
具体实施方式
如图1所示，本发明的实施方式所涉及的车辆行驶控制装置(以下，存在被称为“本实施装置”的情况)被应用于车辆。应用本实施装置的车辆为了与其他车辆区别，也存在被称为“本车辆”的情况。
本实施装置具备驾驶辅助ECU10、发动机ECU20、制动器ECU30、导航ECU40、以及显示ECU50。这些ECU是具备微型计算机作为主要部分的电气控制装置(Electric ControlUnit)，经由未图示的CAN(Controller Area Network)以能够相互发送信息以及能够接收信息的方式连接。
在本说明书中，微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口(I/F)等。例如，驾驶辅助ECU10包括CPU101、ROM102、RAM103、非易失性存储器104以及接口105等。CPU通过执行被储存于ROM的指令(程序、例程)而实现各种功能。
驾驶辅助ECU10与以下列举的传感器(包括开关)连接，接收这些传感器的检测信号或者输出信号。此外，各传感器也可以与驾驶辅助ECU10以外的ECU连接。该情况下，驾驶辅助ECU10从连接有传感器的ECU经由CAN接收该传感器的检测信号或者输出信号。
加速踏板操作量传感器11对加速踏板11a的操作量(加速器开度)进行检测，输出表示加速踏板操作量AP的信号。
制动踏板操作量传感器12对制动踏板12a的操作量进行检测，输出表示制动踏板操作量BP的信号。
车速传感器13对车辆的行驶速度(车速)进行检测，输出表示车速SPD的信号。
周围传感器14取得与车辆(本车辆)的周围的道路(例如，本车辆正行驶的行驶车道)有关的信息、以及与存在于该道路的立体物有关的信息。立体物例如表示汽车(其他车辆)、行人以及自行车等移动物、和护栏以及围栏等固定物。以下，存在这些立体物被称为“物标”的情况。周围传感器14具备雷达传感器14a以及照相机传感器14b。
雷达传感器14a例如将毫米波段的电波(以下，称为“毫米波”)向至少包含本车辆的前方区域的本车辆的周边区域放射，并接收由存在于放射范围内的物标反射的毫米波(即，反射波)。并且，雷达传感器14a使用发送出的毫米波与接收到的反射波的关系，来判定物标的有无并且运算表示本车辆与物标的相对关系的信息，输出判定结果以及运算结果。表示本车辆与物标的相对关系的信息包括本车辆与物标的距离、物标相对于本车辆的方位(或者位置)、以及本车辆与物标的相对速度等。
若更加具体进行叙述，则雷达传感器14a具备毫米波收发部以及信号处理部。信号处理部基于从毫米波收发部发送出的毫米波与毫米波收发部接收到的反射波的相位差、反射波的衰减等级以及从发送毫米波至接收到反射波为止的时间等，每经过规定时间便取得表示本车辆与物标的相对关系的信息。该信息如以下那样包括相对于检测到的各物标(n)的“纵向距离Dfx(n)、相对速度Vfx(n)、横向距离Dfy(n)以及相对横向速度Vfy(n)等”。
纵向距离Dfx(n)是本车辆与物标(n)(例如，前行车)之间的沿着本车辆的中心轴(沿前后方向延伸的中心轴)的距离。在物标(n)为前行车的情况下，纵向距离Dfx(n)是本车辆与前行车之间的车间距离。
相对速度Vfx(n)是物标(n)(例如，前行车)的速度Vs与本车辆的车速SPD之差(＝Vs-SPD)。物标(n)的速度Vs是本车辆的行进方向上的物标(n)的速度。
横向距离Dfy(n)是“物标(n)的中心位置(例如，前行车的车宽度中心位置)”距与本车辆的中心轴正交的方向上的该中心轴的距离。
相对横向速度Vfy(n)是物标(n)的中心位置(例如，前行车的车宽度中心位置)在与本车辆的中心轴正交的方向上的速度。
照相机传感器14b具备照相机以及图像处理部，对本车辆的前方的风景进行拍摄而取得图像数据。照相机是单眼照相机或者立体照相机。照相机传感器14b基于其拍摄到的图像数据，来判定物标的有无并且运算表示本车辆和物标的相对关系的信息，输出判定结果以及运算结果。该情况下，驾驶辅助ECU10通过将由雷达传感器14a得到的表示本车辆与物标的相对关系的信息、和由照相机传感器14b得到的表示本车辆与物标的相对关系的信息进行合成，来决定表示本车辆和物标的相对关系的信息。
由周围传感器14取得的与物标有关的信息(包括表示本车辆与物标的相对关系的信息)被称为“物标信息”。周围传感器14每当经过规定的取样时间就将物标信息反复发送至驾驶辅助ECU10。
此外，周围传感器14不必一定具备雷达传感器以及照相机传感器双方，例如也可以仅包含雷达传感器或者仅包含照相机传感器。
发动机ECU20与发动机促动器21连接。发动机促动器21包括对内燃机22的节气门的开度进行变更的节气门促动器。发动机ECU20通过对发动机促动器21进行驱动，能够变更由内燃机22产生的转矩。由内燃机22产生的转矩经由未图示的变速器而传递至未图示的驱动轮。因此，发动机ECU20通过控制发动机促动器21，能够控制车辆的驱动力而变更加速状态(加速度)。
此外，在车辆为混合动力车辆的情况下，发动机ECU20能够控制由作为车辆驱动源的“内燃机以及电动机”的任意一方或者两方产生的驱动力。并且，在车辆为电动汽车的情况下，发动机ECU20能够控制由作为车辆驱动源的电动机产生的驱动力。
制动器ECU30与制动促动器31连接。制动促动器31被设置于通过制动踏板12a的踏力来对工作油进行加压的主缸、和设置于左右前后轮的摩擦制动机构32之间的未图示的液压回路。制动促动器31根据来自制动器ECU30的指示，来调整向内置于摩擦制动机构32的制动钳32b的轮缸供给的液压。通过轮缸基于该液压进行工作，使得制动块被按压于制动盘32a而产生摩擦制动力。因此，制动器ECU30通过控制制动促动器31，能够控制车辆的制动力而变更加速状态(减速度、即负的加速度)。
导航ECU40具备对用于检测本车辆所位于的场所的“纬度以及经度”的GPS信号进行接收的GPS接收器41、存储有地图信息的地图数据库42、以及触摸面板43。触摸面板43是公知的触摸面板式显示器，能够进行地图以及图像等的显示以及基于手指的输入操作。为了便于说明，触摸面板43也被称为“显示装置”。导航ECU40基于本车辆所位于的场所的纬度及经度、和地图信息等来进行各种运算处理，使触摸面板43显示地图上的本车辆的位置。以下，将在触摸面板43显示有“地图及该地图上的本车辆的位置”时的显示模式称为“导航模式”。
在触摸面板43的显示模式中，除了导航模式之外，还存在ACC设定模式。ACC设定模式是进行与后述的跟随车间距离控制有关的各种设定的情况下的显示模式。其中，以下将跟随车间距离控制简称为“ACC”。ACC包括恒速行驶模式的控制和跟随行驶模式的控制这两种控制。在车辆停止时，若按下(用手指接触)被显示于触摸面板43的画面的特定的按钮(模式切换按钮)，则将显示模式切换为ACC设定模式。
显示ECU50与显示器51连接。显示器51是设置于驾驶座的正面的多功能信息显示器。显示器51基于来自显示ECU50的指令信号，来显示包含车速SPD以及发动机旋转速度等测量值的各种信息。此外，作为显示器51，也可以采用平视显示器。
车辆的未图示的方向盘在与驾驶员对置的一侧且能够由驾驶员操作的位置具备与ACC有关的操作部60。操作部60包括主开关61、取消开关62、恢复/增速开关63、以及设定/减速开关64。在后面将对这些开关61～64的详细操作方法进行叙述。
(ACC的概要)
驾驶辅助ECU10能够执行ACC。ACC本身是公知的(例如，参照日本特开2014-148293号公报、日本特开2006-315491号公报、日本专利第4172434号说明书、以及日本专利第4929777号说明书等)。
如上述那样，ACC包括恒速行驶模式的控制和跟随行驶模式的控制这两种控制。恒速行驶模式的控制是不需要加速踏板11a以及制动踏板12a的操作，以车辆的行驶速度与目标速度(设定速度)Vset一致的方式使车辆行驶的控制。跟随行驶模式的控制是一边将在本车辆的紧前行驶的前行车与本车辆的车间距离维持为规定的距离一边使本车辆跟随前行车进行行驶的控制。
若开始ACC(如后述那样若主开关61成为接通状态)，则驾驶辅助ECU10基于由周围传感器14取得的物标信息来判定是否存在在本车辆的前方(紧前)行驶且本车辆应当跟随的车辆(即，跟随对象车辆)。例如，驾驶辅助ECU10对根据检测到的物标(n)的横向距离Dfy(n)和纵向距离Dfx(n)确定的物标(n)的相对位置是否存在于预先决定的跟随对象车辆区域内进行判定。
在物标(n)未存在于跟随对象车辆区域内的情况下，驾驶辅助ECU10判定为不存在跟随对象车辆。该情况下，驾驶辅助ECU10执行恒速行驶模式的控制。即，驾驶辅助ECU10以车辆的车速SPD与目标速度Vset一致的方式，基于目标速度Vset以及车速SPD来决定目标加速度Gtgt。如果目标速度Vset与车速SPD一致，则驾驶辅助ECU10将目标加速度Gtgt设定为“0”。在目标速度Vset高于车速SPD的情况下，驾驶辅助ECU10使目标加速度Gtgt增大。在目标速度Vset低于车速SPD的情况下，驾驶辅助ECU10使目标加速度Gtgt减少。
驾驶辅助ECU10以车辆的加速度与目标加速度Gtgt一致的方式，使用发动机ECU20控制发动机促动器21来控制驱动力，并且根据需要而使用制动器ECU30控制制动促动器31来控制制动力。
与此相对，当物标(n)在规定时间以上存在于跟随对象车辆区域内的情况下，驾驶辅助ECU10将该物标(n)选择为跟随对象车辆(a)。然后，驾驶辅助ECU10执行跟随行驶模式的控制。具体而言，驾驶辅助ECU10基于“到跟随对象车辆(a)为止的车间距离(即，Dfx(a))和目标车间距离Dset的偏差”以及“跟随对象车辆(a)的相对速度(Vfx(a))”等，来决定目标加速度Gtgt。其中，通过驾驶员对未图示的车间距离设定开关进行操作，来变更/设定目标车间距离Dset。驾驶辅助ECU10以车辆的加速度与目标加速度Gtgt一致的方式，如上述那样控制发动机促动器21来控制驱动力，并且根据需要而控制制动促动器31来控制制动力。
(操作部的操作方法)
接下来，对操作部60的开关61～64的详细的操作方法进行说明。
主开关61是在使ACC开始/结束时由驾驶员操作的开关。每当按下主开关61时，主开关61的状态便在接通状态与断开状态之间交替更换。若主开关61从断开状态被切换为接通状态，则驾驶辅助ECU10开始ACC。另一方面，若主开关61从接通状态被切换为断开状态，则驾驶辅助ECU10结束ACC。
取消开关62是在使ACC暂时停止(暂时取消)时由驾驶员操作的开关。每当按下取消开关62时，取消开关62的状态便在接通状态与断开状态之间交替更换。若在主开关61为接通状态时(ACC的执行中)取消开关62成为接通状态，则驾驶辅助ECU10使ACC暂时停止。
恢复/增速开关63是在ACC被暂时停止后使ACC再次开始时由驾驶员操作的开关。以下，将恢复/增速开关63简称为“增速开关63”。增速开关63在被驾驶员进行了按压操作时成为接通状态，在未被驾驶员进行按压操作时成为断开状态。
若在主开关61为接通状态且取消开关62为接通状态的状况(即，在ACC处于暂时停止中的状况)下将增速开关63从断开状态向接通状态变更，则驾驶辅助ECU10再次开始ACC。若再次开始ACC，则驾驶辅助ECU10将取消开关62的状态向断开状态变更。此外，当在再次开始ACC时不存在跟随对象车辆的情况下，驾驶辅助ECU10使用ACC被暂时停止的时刻下的目标速度Vset而再次开始恒速行驶模式的控制。
在驾驶辅助ECU10正执行跟随行驶模式的控制的情况下，若跟随对象车辆(a)停止，则本车辆也停止。之后，当跟随对象车辆(a)再次开始行驶时，驾驶辅助ECU10将本车辆维持为停止的状态。在该状态下，若增速开关63被从断开状态向接通状态变更，则驾驶辅助ECU10再次开始跟随行驶模式的控制。
并且，增速开关63也是在使目标速度Vset增加时由驾驶员操作的开关。在后面将对使目标速度Vset增加时的增速开关63的操作方法进行叙述。
设定/减速开关64是在设定目标速度Vset时由驾驶员操作的开关。以下，将设定/减速开关64称为“减速开关64”。减速开关64在被驾驶员进行按压操作时成为接通状态，在未被驾驶员进行按压操作时成为断开状态。
在开始了ACC后，若将减速开关64从断开状态向接通状态变更，则驾驶辅助ECU10将目标速度Vset设定为“减速开关64成为接通状态的时刻(即，驾驶员按下了减速开关64的时刻)的车速SPD”。
并且，减速开关64也是在使目标速度Vset减少时由驾驶员操作的开关。在后面将对使目标速度Vset减少时的减速开关64的操作方法进行叙述。
(目标速度的增加处理以及减少处理)
驾驶辅助ECU10在恒速行驶模式的控制的执行中，执行根据对于增速开关63的操作而使目标速度Vset增加的目标速度增加处理。具体而言，驾驶辅助ECU10在从增速开关63自断开状态被变更为接通状态的时刻起到增速开关63的该接通状态变更为断开状态的时刻为止的期间(以下，称为“增速开关操作期间”)中的规定的时机，使目标速度Vset增加。其中，增速开关操作期间包含增速开关63从断开状态变更为接通状态的时刻、以及增速开关63的接通状态被变更为断开状态的时刻。
并且，驾驶辅助ECU10在恒速行驶模式的控制的执行中，执行根据对于减速开关64的操作而减少目标速度Vset的目标速度减少处理。具体而言，驾驶辅助ECU10在从减速开关64自断开状态被变更为接通状态的时刻到减速开关64的该接通状态变更为断开状态的时刻为止的期间(以下，称为“减速开关操作期间”)中的规定的时机，使目标速度Vset减少。其中，减速开关操作期间包含减速开关64从断开状态变更为接通状态的时刻、以及减速开关64的接通状态被变更为断开状态的时刻。
其中，将增速开关63的接通状态持续(被维持)规定的第1长按压时间Tlp1以上的操作称为“增速开关63的长按压操作”。并且，将减速开关64的接通状态持续(被维持)规定的第2长按压时间Tlp2以上的操作称为“减速开关64的长按压操作”。在本例中，第1长按压时间Tlp1以及第2长按压时间Tlp2被设定为相同的值。此外，第1长按压时间Tlp1以及第2长按压时间Tlp2也可以被设定为相互不同的值。
另一方面，“在使增速开关63从断开状态变更为接通状态之后，在经过第1长按压时间Tlp1之前该接通状态返回至断开状态的操作”被称为“增速开关63的短按压操作”。并且，“在使减速开关64从断开状态变更为接通状态之后，在经过第2长按压时间Tlp2之前该接通状态返回至断开状态的操作”被称为“减速开关64的短按压操作”。
A1：通过短按压操作进行的目标速度Vset的变更(目标速度增加处理)
如图2所示，驾驶辅助ECU10在增速开关63从断开状态变更为接通状态的时刻(以下，称为“第1接通时刻”)，使目标速度Vset增加第1增加量Vi1。即，若进行增速开关63的短按压操作，则驾驶辅助ECU10使目标速度Vset增加第1增加量Vi1。通过增速开关63的短按压操作而使目标速度Vset增加第1增加量Vi1的处理存在被称为“敲击上升(Tap-up)处理(或者第1增加处理)”的情况。
A2：通过长按压操作进行的目标速度Vset的变更(目标速度增加处理)
如图3所示，驾驶辅助ECU10在第1接通时刻使目标速度Vset增加第1增加量Vi1。并且，在从第1接通时刻起增速开关63的接通状态持续了第1长按压时间Tlp1以上的情况下，驾驶辅助ECU10在从第1接通时刻经过了第1长按压时间Tlp1的时刻以后，每当经过第1间隔时间Tin1，就使目标速度Vset阶段性地每次增加第2增加量Vi2。驾驶辅助ECU10在从第1接通时刻经过了第1长按压时间Tlp1的时刻以后，使目标速度Vset阶段性地增加直至增速开关63从接通状态变更为断开状态的时刻(以下，也称为“第1断开时刻”)为止。
这样，通过增速开关63的长按压操作而使目标速度Vset阶段性地每次增加第2增加量Vi2的处理有时被称为“加速器处理(或者第2增加处理)”。
B1：通过短按压操作进行的目标速度Vset的变更(目标速度减少处理)
如图2所示，驾驶辅助ECU10在减速开关64从断开状态变更为接通状态的时刻(以下，也称为“第2接通时刻”)使目标速度Vset减少第1减少量Vd1(参照图2的虚线)。即，若进行减速开关64的短按压操作，则驾驶辅助ECU10使目标速度Vset减少第1减少量Vd1。通过减速开关64的短按压操作而使目标速度Vset减少第1减少量Vd1的处理有时被称为“敲击降低处理(或者，第1减少处理)”。
B2：通过长按压操作进行的目标速度Vset的变更(目标速度减少处理)
如图3所示，驾驶辅助ECU10在第2接通时刻使目标速度Vset减少第1减少量Vd1(参照图3的虚线)。并且，在从第2接通时刻起减速开关64的接通状态持续了第2长按压时间Tlp2以上的情况下，驾驶辅助ECU10在从第2接通时刻经过了第2长按压时间Tlp2的时刻以后，每当经过第2间隔时间Tin2就使目标速度Vset阶段性地每次减少第2减少量Vd2(参照图3的虚线)。驾驶辅助ECU10在从第2接通时刻经过了第2长按压时间Tlp2的时刻以后，使目标速度Vset阶段性地减少直至减速开关64从接通状态变更为断开状态的时刻(以下，也称为“第2断开时刻”)为止。
这样，通过减速开关64的长按压操作而使目标速度Vset阶段性地每次减少第2减少量Vd2的处理有时被称为“滑行(Coast)处理(或者第2减少处理)”。
在本例中，第1增加量Vi1以及第1减少量Vd1为相互相同的量，为了便于说明而被称为“第1速度变化量Vc1”。第1速度变化量Vc1能够在后述的设定画面(参照图5以及图6)上进行变更。此外，第1增加量Vi1以及第1减少量Vd1也可以是相互不同的量。
同样，第2增加量Vi2以及第2减少量Vd2为相互相同的量，为了便于说明而被称为“第2速度变化量Vc2”。第2速度变化量Vc2能够在后述的设定画面(参照图5以及图6)上进行变更。此外，第2增加量Vi2以及第2减少量Vd2也可以是相互不同的量。
并且，第1间隔时间Tin1以及第2间隔时间Tin2是相互相同的时间，为了便于说明而被称为“间隔时间Tcin”。间隔时间Tcin能够在后述的设定画面(参照图5以及图6)上进行变更。此外，第1间隔时间Tin1以及第2间隔时间Tin2也可以是相互不同的时间。
以下，存在将“第1速度变化量Vc1、第2速度变化量Vc2、以及间隔时间Tcin”集中称为“恒速行驶模式的参数”的情况。
在驾驶辅助ECU10的非易失性存储器104中存储恒速行驶模式的参数。驾驶辅助ECU10使用被存储于非易失性存储器104的恒速行驶模式的参数，来执行恒速行驶模式的控制。
(具体的工作-恒速行驶模式的参数设定处理)
驾驶辅助ECU10的CPU101(以下，简称为“CPU”)每当经过规定时间就执行图4所示的例程。
若成为规定的时机，则CPU从图4的步骤400开始进行处理而进入步骤401，判定规定的显示模式切换条件是否成立。显示模式切换条件在以下的条件1～条件4全部成立时成立。
(条件1)触摸面板43的画面的当前时刻下的显示模式为导航模式。
(条件2)显示于触摸面板43的画面上的模式切换按钮被按下。
(条件3)在条件2成立的点ACC未被执行。
(条件4)在条件2成立的点车辆正停止。即，车速SPD为零。
在显示模式切换条件不成立的情况下，CPU在步骤401中判定为“否”而直接进入步骤495，暂时结束本例程。
与此相对，在显示模式切换条件成立的情况下，CPU在步骤401中判定为“是”而进入步骤402，将显示模式从导航模式切换为ACC设定模式。具体而言，CPU使触摸面板43显示图5所示的设定画面500。
在设定画面500显示有与作为第1速度变化量Vc1而能够选择的3个值(Va1、Va2及Va3)对应的按钮501、502及503；与作为间隔时间Tcin而能够选择的3个值(T1、T2及T3)对应的按钮504、505及506；与作为第2速度变化量Vc2而能够选择的3个值(Vb1、Vb2及Vb3)对应的按钮507、508及509；以及决定按钮510。
并且，CPU在显示设定画面500时，读入被存储于非易失性存储器104的恒速行驶模式的参数(即，当前时刻下的各参数的设定值)。而且，CPU以成为当前时刻下的各参数的设定值被强调的状态(能够识别的状态)的方式显示设定画面500。在图5所示的例子中，第1速度变化量Vc1、间隔时间Tcin以及第2速度变化量Vc2的当前时刻下的设定值分别为“Va1”、“T1”以及“Vb1”。因此，按钮501、按钮504以及按钮507与其他的按钮相比在被强调的状态下进行显示。
驾驶员在设定画面500上通过触摸操作(用手指触摸显示于触摸面板43的按钮的操作)来选择恒速行驶模式的参数各自的值。例如，驾驶员通过用手指触摸按钮503从而选择“Va3”作为第1速度变化量Vc1，通过用手指触摸按钮506从而选择“T3”作为间隔时间Tcin，通过用手指触摸按钮509从而选择“Vb3”作为第2速度变化量Vc2。其结果是，如图6所示，与各参数被选择的值对应的按钮(即，按钮503、506以及509)在进行了强调的状态下被显示。
接下来，CPU进入步骤403，判定是否按下了决定按钮510。在决定按钮510未被按下的情况下，CPU在步骤403中判定为“否”而返回至步骤402。
与此相对，在决定按钮510被按下的情况下，CPU在步骤403中判定为“是”而依次进行以下叙述的步骤404～步骤406的处理。之后，CPU进入步骤495，暂时结束本例程。
步骤404：CPU将在设定画面500上选择出的恒速行驶模式的参数各自的值存储于非易失性存储器104。即，CPU将被存储于非易失性存储器104的恒速行驶模式的参数的值分别更新(变更)为在设定画面500上选择了的恒速行驶模式的参数的值。
在图6的例子的情况下，CPU将“Va3”作为第1速度变化量Vc1(Vi1、Vd1)存储于非易失性存储器104。CPU将“T3”作为间隔时间Tcin(Tin1、Tin2)存储于非易失性存储器104。CPU将“Vb3”作为第2速度变化量Vc2(Vi2、Vd2)存储于非易失性存储器104。
步骤405：CPU如图7所示那样使设定完成画面700显示于触摸面板43。在设定完成画面700中显示恒速行驶模式的参数(第1速度变化量Vc1、间隔时间Tcin以及第2速度变化量Vc2)各自的更新后的值。
步骤406：CPU将显示模式从ACC设定模式切换为导航模式。
根据本实施装置，驾驶员能够在设定画面500上将恒速行驶模式的参数(第1速度变化量Vc1、间隔时间Tcin以及第2速度变化量Vc2)按照自身喜好进行变更(设定)。在设定画面500上被变更(设定)的恒速行驶模式的参数被存储于驾驶辅助ECU10的非易失性存储器104。而且，驾驶辅助ECU10根据存储于非易失性存储器104的恒速行驶模式的参数来执行目标速度增加处理以及目标速度减少处理。根据以上说明，在执行ACC的恒速行驶模式的控制的情况下，当驾驶员对增速开关63以及减速开关64的任意一个进行了操作时，能够以自身喜好的变化量(第1速度变化量Vc1以及第2速度变化量Vc2)变更目标速度Vset。并且，在驾驶员对增速开关63以及减速开关64的任意一个进行了长按压操作时，能够每当经过自身喜好的间隔时间Tcin时便使目标速度Vset变化。
此外，本发明并不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。
(变形例1)
在进行了短按压操作的情况下，也可以如图8所示那样使目标速度Vset变化。具体而言，当在从第1接通时刻起经过第1长按压时间Tlp1之前增速开关63从接通状态变更为断开状态的情况下，驾驶辅助ECU10可以在变更为该断开状态的时刻，使目标速度Vset增加第1增加量Vi1。
同样，当在从第2接通时刻起经过第2长按压时间Tlp2之前减速开关64从接通状态变更为断开状态的情况下，驾驶辅助ECU10可以在变更为该断开状态的时刻使目标速度Vset减少第1减少量Vd1(参照图8的虚线)。
并且，在进行了长按压操作的情况下，也可以如图9所示那样使目标速度Vset变化。驾驶辅助ECU10在第1接通时刻不使目标速度Vset变化。驾驶辅助ECU10在从第1接通时刻起增速开关63的接通状态持续了第1长按压时间Tlp1以上的情况下，在从第1接通时刻经过了第1长按压时间Tlp1的时刻以后，每当经过第1间隔时间Tin1就使目标速度Vset增加第2增加量Vi2。
同样，驾驶辅助ECU10在第2接通时刻不使目标速度Vset变化。驾驶辅助ECU10在从第2接通时刻起减速开关64的接通状态持续了第2长按压时间Tlp2以上的情况下，在从第2接通时刻经过了第2长按压时间Tlp2的时刻以后，每当经过第2间隔时间Tin2就使目标速度Vset减少第2减少量Vd2(参照图9的虚线)。
(变形例2)
用于变更恒速行驶模式的参数的设定画面不限定于上述的例子。例如，CPU也可以在图4的例程的步骤402中显示图10所示的设定画面1000。在设定画面1000中显示有用于使第1速度变化量Vc1的值每次增加规定的速度差量(例如，1kph)的加号按钮1001以及用于使第1速度变化量Vc1的值每次减少规定的速度差量的减号按钮1002。并且，在加号按钮1001与减号按钮1002之间的位置1003显示第1速度变化量Vc1的值。若驾驶员对加号按钮1001以及减号按钮1002的任意一个进行触摸操作，则在该触摸操作的期间中第1速度变化量Vc1的值阶段性地持续变化(增加或者减少)、即每当经过规定的时间就以规定的速度差量变化(增加或者减少)。其中，能够使第1速度变化量Vc1的值从规定的下限值(例如，1kph)到规定的上限值(例如，10kph)之间变化。
并且，在设定画面1000显示有用于使间隔时间Tcin的值每次增加规定的时间差量(例如，50ms)的加号按钮1004以及用于使间隔时间Tcin的值每次减少规定的时间差量的减号按钮1005。并且，在加号按钮1004与减号按钮1005之间的位置1006显示间隔时间Tcin的值。若驾驶员对加号按钮1004以及减号按钮1005的任意一个进行触摸操作，则在该触摸操作的期间中间隔时间Tcin的值阶段性地持续变化(增加或者减少)、即每当经过规定的时间就以规定的时间差量变化(增加或者减少)。其中，能够使间隔时间Tcin的值从规定的下限值(例如，200ms)到规定的上限值(例如，800ms)之间变化。
除此之外，在设定画面1000显示有用于使第2速度变化量Vc2的值每次增加规定的速度差量(例如，1kph)的加号按钮1007以及用于使第2速度变化量Vc2的值每次减少规定的速度差量的减号按钮1008。并且，在加号按钮1007与减号按钮1008之间的位置1009显示第2速度变化量Vc2的值。若驾驶员对加号按钮1007以及减号按钮1008的任意一个进行触摸操作，则在该触摸操作的期间中第2速度变化量Vc2的值阶段性地持续变化(增加或者减少)、即每当经过规定的时间就以规定的速度差量变化(增加或者减少)。其中，能够使第2速度变化量Vc2的值从规定的下限值(例如，1kph)到规定的上限值(例如，10kph)之间变化。
(变形例3)
操作部60也可以设置在被安装于转向柱(未图示)的操作杆。这样的结构是公知的(例如，参照日本特开2018-070040号公报以及日本特开2018-047795号公报等)。对操作杆而言，其轴线朝向方向盘的径向外侧延伸。从驾驶员观察，操作杆以能够朝向上方向、下方向、以及近前方向(车辆的后方)进行摆动操作的方式被安装于转向柱。
在上述的结构中，主开关61被配设于操作杆的前端部。每当主开关61被按压时，主开关61的接通状态与断开状态就交替地更换。
在驾驶员将操作杆朝向近前方向拉动时，取消开关62成为接通状态。之后，若驾驶员使手离开操作杆，则取消开关62成为断开状态。
在驾驶员将操作杆朝上方向进行推动操作时，恢复/增速开关63成为接通状态。之后，若驾驶员使手离开操作杆，则恢复/增速开关63成为断开状态。因此，“使操作杆的朝向上方向的推动操作持续(被维持)第1长按压时间Tlp1以上的操作”对应于上述的“增速开关63的长按压操作”。“在开始了操作杆的朝向上方向的推动操作之后，在经过第1长按压时间Tlp1之前驾驶员使手离开操作杆的操作”对应于上述的“增速开关63的短按压操作”。
在驾驶员将操作杆朝下方向进行按压操作时，设定/减速开关64成为接通状态。之后，若驾驶员使手离开操作杆，则设定/减速开关64成为断开状态。因此，“操作杆的朝向下方向的按压操作持续(被维持)第2长按压时间Tlp2以上的操作”对应于上述的“减速开关64的长按压操作”。“在开始了操作杆的朝向下方向的按压操作之后，在经过第2长按压时间Tlp2之前驾驶员使手离开操作杆的操作”对应于上述的“减速开关64的短按压操作”。
(变形例4)
驾驶辅助ECU10也可以构成为不执行加速器处理以及滑行处理地执行敲击上升处理以及敲击降低处理。即，驾驶辅助ECU10不区别对于增速开关63以及减速开关64的任意一个的操作是长按压操作还是短按压操作，仅在这些开关从断开状态变更为接通状态时，使目标速度Vset变更第1速度变化量Vc1。其中，在该结构的情况下，驾驶辅助ECU10的CPU在图4的例程的步骤402中，对能够变更第1速度变化量Vc1的设定画面(即，例如省略了设定画面500中的按钮504～按钮509的画面)进行显示。即使在这种情况下，驾驶员也能够使第1速度变化量Vc1按照自身喜好变更。
作为其他例子，驾驶辅助ECU10也可以构成为不执行敲击上升处理以及敲击降低处理地执行加速器处理以及滑行处理。该情况下，仅在对于增速开关63以及减速开关64的任意一个进行了长按压操作的情况下，才变更目标速度Vset。在增速开关63以及减速开关64的任意一个从断开状态变化至接通状态的时刻，不变更目标速度Vset。在该结构的情况下，驾驶辅助ECU10的CPU在图4的例程的步骤402中，显示能够对第2速度变化量Vc2以及间隔时间Tcin进行变更的设定画面(即，例如省略了设定画面500中的按钮501～按钮503的画面)。因此，驾驶员能够使第2速度变化量Vc2以及间隔时间Tcin按照自身喜好变更。
(变形例5)
在图4的例程的步骤402中显示的设定画面也可以构成为第1增加量Vi1以及第1减少量Vd1能够相互独立地变更。
并且，设定画面也可以构成为第2增加量Vi2以及第2减少量Vd2能够相互独立地变更。
并且，设定画面也可以构成为第1间隔时间Tin1以及第2间隔时间Tin2能够相互独立地变更。
(变形例6)
也可以构成为在图4的例程的步骤402中显示的设定画面上，能够变更恒速行驶模式的参数中的一部分的参数。即，可以构成为在设定画面上能够变更从以下的(i)～(iv)中选择的一个以上参数。
(i)第1增加量Vi1
(ii)第2增加量Vi2以及第1间隔时间Tin1
(iii)第1减少量Vd1
(iv)第2减少量Vd2以及第2间隔时间Tin2
(变形例7)
用于变更恒速行驶模式的参数的设定画面也可以被显示于触摸面板43以外的显示装置。例如，驾驶辅助ECU10的CPU也可以使显示器51显示设定画面。该情况下，用于选择恒速行驶模式的参数的值的特定的按钮以及/或者开关也可以设置于方向盘。
(变形例8)
在上述的实施方式中，驾驶辅助ECU10构成为执行跟随行驶模式的控制以及恒速行驶模式的控制双方，但不限定于此。驾驶辅助ECU10也可以构成为不进行跟随行驶模式的控制而仅进行恒速行驶模式的控制。

Claims (2)

1.一种车辆行驶控制装置，其中，具备：
操作部，被搭载于车辆并由驾驶员操作，包括在被进行了按压操作时成为接通状态且在未被进行按压操作时成为断开状态的增速开关；
车辆控制部，执行以所述车辆的行驶速度与目标速度一致的方式使所述车辆行驶的恒速行驶控制，并构成为能够执行如下所述的目标速度增加处理：在从所述增速开关由断开状态变更为接通状态的第1接通时刻起至所述增速开关的该接通状态被变更为断开状态的第1断开时刻为止的期间中的规定的时机，使所述目标速度增加规定的速度增加量；
显示装置，显示至少能够对所述速度增加量进行变更的设定画面；以及
存储部，至少存储在所述设定画面上被变更后的所述速度增加量，
所述车辆控制部构成为根据存储于所述存储部的所述速度增加量来执行所述目标速度增加处理，
所述车辆控制部构成为在所述目标速度增加处理中，使用第1增加量以及第2增加量作为所述速度增加量来使所述目标速度增加，
所述车辆控制部构成为能够执行第1增加处理和第2增加处理作为所述目标速度增加处理，
所述第1增加处理是在所述第1接通时刻使所述目标速度增加所述第1增加量的处理、或者是在所述第1断开时刻为从所述第1接通时刻经过规定的第1长按压时间之前的时刻的情况下在该第1断开时刻使所述目标速度增加所述第1增加量的处理，
所述第2增加处理是如下所述的处理：在从所述第1接通时刻起所述增速开关的接通状态持续了所述第1长按压时间以上的情况下，在从所述第1接通时刻经过了所述第1长按压时间的时刻以后，使所述目标速度每当经过第1间隔时间就阶段性地增加所述第2增加量直至所述第1断开时刻为止，
所述显示装置构成为将能够对所述第1增加量、所述第2增加量以及所述第1间隔时间进行变更的画面作为所述设定画面来进行显示，
所述存储部构成为对在所述设定画面上被变更后的所述第1增加量、所述第2增加量以及所述第1间隔时间进行存储，
所述车辆控制部构成为根据存储于所述存储部的所述第1增加量、所述第2增加量以及所述第1间隔时间来执行所述目标速度增加处理。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，
所述操作部还包括在被进行按压操作时成为接通状态且在未被进行按压操作时成为断开状态的减速开关，
所述车辆控制部构成为还能够执行如下所述的目标速度减少处理：在从所述减速开关由断开状态变更为接通状态的第2接通时刻起至所述减速开关的该接通状态被变更为断开状态的第2断开时刻为止的期间中的规定的时机，减少规定的速度减少量，
所述显示装置构成为将能够对所述速度减少量进行变更的画面作为所述设定画面来进行显示，
所述存储部构成为还存储在所述设定画面上被变更后的所述速度减少量，
所述车辆控制部构成为根据存储于所述存储部的所述速度减少量来执行所述目标速度减少处理，
所述车辆控制部构成为在所述目标速度减少处理中，使用第1减少量以及第2减少量作为所述速度减少量来使所述目标速度减少，
所述车辆控制部构成为能够执行第1减少处理和第2减少处理作为所述目标速度减少处理，
所述第1减少处理是在所述第2接通时刻使所述目标速度减少所述第1减少量的处理、或者是在所述第2断开时刻为从所述第2接通时刻经过规定的第2长按压时间之前的时刻的情况下在该第2断开时刻使所述目标速度减少所述第1减少量的处理，
所述第2减少处理是如下所述的处理：在从所述第2接通时刻起所述减速开关的接通状态持续了所述第2长按压时间以上的情况下，在从所述第2接通时刻经过了所述第2长按压时间的时刻以后，使所述目标速度每当经过第2间隔时间就阶段性地减少所述第2减少量直至所述第2断开时刻为止，
所述显示装置构成为将能够对所述第1减少量、所述第2减少量以及所述第2间隔时间进行变更的画面作为所述设定画面来进行显示，
所述存储部构成为对在所述设定画面上被变更后的所述第1减少量、所述第2减少量以及所述第2间隔时间进行存储，
所述车辆控制部构成为根据存储于所述存储部的所述第1减少量、所述第2减少量以及所述第2间隔时间来执行所述目标速度减少处理。
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