CN111677303A - 一种砌砖设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种砌砖设备。该砌砖设备包括导轨组件，沿待砌墙体的长度方向延伸；抹灰装置，设置于所述导轨组件的旁侧，所述抹灰装置能够向砖块上涂抹浆料，并将涂抹浆料后的所述砖块移动至所述导轨组件上；及砌砖装置，滑动设置于所述导轨组件上，在涂抹浆料后的所述砖块沿着所述导轨组件运动至指定位置时，所述砌砖装置能够抓取涂抹浆料后的所述砖块并砌筑在所述待砌墙体上。该砌砖设备中，砌砖装置沿导轨组件滑动，抹灰装置独立设置在导轨组件旁侧，使得抹灰装置与砌砖装置无需设置在同一空间内，抹灰装置可以根据需要选择安放位置，增加了砌砖设备对较拥挤环境的兼容性，使用更灵活。

Description

一种砌砖设备

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种砌砖设备。

背景技术

建筑物墙面通常由混凝土现浇筑、砖砌、预制墙板组装等方式形成，其中砖砌墙面是最为常用的方式。传统砖砌墙面采用人工对齐，工人使用砂浆作为连接剂，将砖块有序砌筑在需求位置，整体劳动强度较大，同时人工砌筑的墙面平整度较低，直接加大了后续抹灰的难度和砂浆使用量，使得建筑物重量和成本增加。

为降低人力成本并提高工作效率，目前使用砌砖设备代替人工操作，实现自动砌砖。但因砌砖设备要实现的功能较多，结构复杂，导致设备体积大，无法适应较小的砌砖环境，砌砖设备的使用受限。

发明内容

本发明的目的在于提出一种砌砖设备，能够增加对较小砌砖环境的兼容性，使用更灵活。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种砌砖设备，包括：

导轨组件，沿待砌墙体的长度方向延伸；

抹灰装置，设置于所述导轨组件的旁侧，所述抹灰装置能够向砖块上涂抹浆料，并将涂抹浆料后的所述砖块移动至所述导轨组件上；及

砌砖装置，滑动设置于所述导轨组件上，在涂抹浆料后的所述砖块沿着所述导轨组件运动至指定位置时，所述砌砖装置能够抓取涂抹浆料后的所述砖块并砌筑在所述待砌墙体上。

其中，所述导轨组件包括：

导轨，所述砌砖装置滑动连接于所述导轨；

底框，所述导轨设置在所述底框上；及

多个支脚，所述支脚设置于所述底框底部，且所述支脚的高度可调。

其中，所述导轨包括：

沿所述待砌墙体的长度方向延伸的第一限位槽，所述砌砖装置滑动设置于所述第一限位槽内；及

与所述第一限位槽平行的第二限位槽，所述指定位置位于所述第二限位槽内。

其中，所述砌砖装置包括：

移动底座，所述移动底座包括前向滚轮和侧向滚轮，所述前向滚轮能沿所述第一限位槽的底面滚动，所述侧向滚轮能沿所述第一限位槽的侧壁滚动；及

升降机构，设置于所述移动底座上；及

砌砖机构，设置于所述升降机构的输出端，用于抓取所述砖块。

其中，所述导轨组件包括与所述待砌墙体平行的直线导轨组件以及位于所述待砌墙体转角处的弧形导轨组件，所述直线导轨组件与所述弧形导轨组件可拆卸连接。

其中，所述砌砖设备还包括：

视觉定位机构，所述视觉定位机构被配置为获取所述指定位置、所述砌砖装置以及所述待砌墙体的三维坐标，所述砌砖装置根据所述三维坐标抓取指定位置的所述砖块并砌筑在所述待砌墙体上。

其中，所述抹灰装置包括：

安装架，设置于所述导轨组件远离所述待砌墙体的一侧；

砖块抓取机构，安装于所述安装架上，能够抓取所述砖块；

支撑台，用于承接所述抹灰抓取机构抓取的所述砖块；

抹灰机构，安装于所述安装架上，用于向所述支撑台上的所述砖块涂抹浆料；及

翻转驱动机构，安装于所述安装架上，能够驱动所述支撑台在水平位置和竖直位置间切换并带动所述砖块翻转，以使所述砖块相邻的两个表面能够依次与所述抹灰机构正对。

其中，所述抹灰机构包括：

抹灰料斗，沿水平方向滑动设置于所述安装架上；

储灰料斗，设置于所述安装架上，所述支撑台、所述抹灰料斗和所述储灰料斗沿所述抹灰料斗的滑动方向排列；及

料斗驱动组件，设置于所述安装架上，并与所述抹灰料斗连接，所述料斗驱动组件能够驱动所述抹灰料斗滑动至所述支撑台上方以向所述砖块上涂抹浆料，且能驱动所述抹灰料斗滑动至所述储灰料斗下方以补充浆料。

其中，所述抹灰装置还包括：

推送机构，设置于所述安装架上，所述推送机构能够将涂抹浆料后的所述砖块移动至所述导轨组件上；

所述推送机构包括：

夹持组件，用于夹持涂抹浆料后的所述砖块，置于所述支撑台上的所述砖块位于所述夹持组件的夹持空间内；

推送驱动组件，设置于所述安装架上，所述推送驱动组件能够驱动所述夹持组件移动至所述指定位置。

其中，所述抹灰抓取机构包括：

抹灰平移组件，设置于所述安装架上；

抹灰旋转组件，设置于所述抹灰平移组件的输出端；

抹灰伸缩组件，设置于所述抹灰旋转组件的输出端，所述抹灰旋转组件能够驱动所述抹灰伸缩组件绕竖直轴线转动；及

抹灰抓取组件，设置于所述抹灰伸缩组件的输出端，所述抹灰抓取组件用于抓取所述砖块。

有益效果：本发明提供了一种砌砖设备。该砌砖设备中，砌砖装置沿导轨组件滑动，抹灰装置独立设置在导轨组件旁侧，使得抹灰装置与砌砖装置无需设置在同一空间内，抹灰装置可以根据需要选择安放位置，增加了砌砖设备对较拥挤环境的兼容性，使用更灵活。

附图说明

图1是本发明提供的砌砖设备的结构示意图；

图2是本发明提供的砌砖设备的侧视图；

图3是本发明提供的砌砖设备的俯视图；

图4是本发明提供的导轨组件的部分结构的结构示意图；

图5是本发明提供的导轨组件与砌砖装置的部分结构的结构示意图；

图6是本发明提供的砌砖装置的结构示意图；

图7是本发明提供的抹灰装置的结构示意图；

图8是本发明提供的抹灰装置中支撑台位于水平位置时的结构示意图；

图9是本发明提供的抹灰装置中支撑台位于竖直位置时的结构示意图；

图10是本发明提供的推送机构的结构示意图；

图11是本发明提供的抹灰抓取机构的结构示意图。

其中：

100、导轨组件；200、抹灰装置；300、砌砖装置；400、砖垛；41、砖块；500、待砌墙体；

11、底框；12、支脚；13、直角筋；14、第一限位槽；15、第二限位槽；16、轨道小车；

21、安装架；22、抹灰抓取机构；221、抹灰平移组件；2221、旋转板；2222、旋转驱动件；223、抹灰伸缩组件；224、抹灰抓取组件；231、翻转驱动机构；232、支撑台；24、抹灰机构；241、抹灰料斗；242、储灰料斗；243、料斗驱动组件；2431、滑台；2432、滑轨；25、推送机构；251、夹持板；2511、弹性块；252、夹紧电机；253、夹紧齿轮；254、夹紧齿条；255、推送驱动组件；2551、安装板；2552、一级滑动板；2553、二级滑动板；

31、移动底座；311、前向滚轮；312、侧向滚轮；32、升降机构；321、一级升降架；322、二级升降架；33、砌砖机构。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种砌砖设备，包括导轨组件100、砌砖装置300和抹灰装置200，导轨组件100沿待砌墙体500的长度方向延伸，砌砖装置300滑动设置在导轨组件100上，以便移动至需要的砌砖位置，抹灰装置200能够抓取砖垛400中的砖块41，实现对砖块41的表面涂抹浆料，并能够将抹灰后的砖块41放置到导轨组件100上，在涂抹浆料后的砖块41沿导轨组件100运动至指定位置时，砌砖装置300能够抓取指定位置的砖块41，并带动涂抹浆料后的砖块41移动并砌筑至待砌墙体500上，以自动实现砌砖操作。

因砌砖设备应用的场景复杂，为提高砌砖设备使用的灵活性，本实施例中，如图2和图3所示，砌砖装置300沿导轨组件100滑动，抹灰装置200独立设置在导轨组件100旁侧，使得抹灰装置200与砌砖装置300无需设置在同一空间内，抹灰装置200可以根据需要选择安放位置，增加了砌砖设备对较拥挤环境的兼容性，使用更灵活。

本实施例中，指定位置设置在导轨组件100上，抹灰装置200能够将涂抹浆料后的砖块41放置于导轨组件100上，以方便砌砖装置300抓取使用。

如图4所示，导轨组件100可以为多段结构，多段结构依次连接形成整体导轨组件100，方便根据实际需要调整导轨组件100长度，且方便收纳。

为适应L型墙体或U型墙体的使用需求，导轨组件100包括与待砌墙体500平行的直线导轨组件以及位于待砌墙体500转角处的弧形导轨组件。实际使用时，可以根据待砌墙体500的具体情况，选择对应数量的直线导轨组件和弧形导轨组件配合使用，可以实现对L型墙和U型墙等砌筑。

每段导轨组件100均包括导轨、底框11及多个支脚12，导轨设置在底框11上，砌砖装置300滑动连接于导轨。支脚12用于支撑底框11，且高度可调，以便结合激光测量仪或者水平尺等结构调整底框11至水平位置，以便提高砌砖精度。

为提高砌砖装置300沿导轨组件100运动的平稳性，导轨包括第一限位槽14，第一限位槽14与待砌墙体500平行，以引导砌砖装置300移动，保证砌砖装置300与待砌墙体500的位置精度。

同样地，为了方便对指定位置的砖块41限位，导轨还包括第二限位槽15，涂抹浆料后的砖块41放置在第二限位槽15内。

具体地，如图5所示，底框11上设置有多个直角筋13，多个直角筋13并行设置在底框11顶面，且两两一组，每组的两个直角筋13之间形成限位槽，限位槽包括用于放置涂抹浆料后的砖块41的第二限位槽15以及与砌砖装置300滑动配合的第一限位槽14。

进一步地，第一限位槽14和第二限位槽15平行设置，第二限位槽15内可以滑动设置有轨道小车16，抹灰装置200可以将涂抹浆料后的砖块41放置于轨道小车16内，通过轨道小车16沿第二限位槽15的移动，使涂抹浆料后的砖块41在指定位置与抹灰装置200之间移动，有利于提高砌墙效率。

进一步地，第二限位槽15位于第一限位槽14的前侧，能够保证涂抹浆料后的砖块41移动到指定位置后，砌砖装置300抓取砖块41的位置以及将砖块41砌筑至待砌墙体500内的位置均位于砌砖装置300的前侧，方便砌砖装置300抓取，有利于简化砌砖装置300的控制，提高砌砖装置300的工作精度。其中，前侧即为砌砖装置300靠近待砌墙体500的一侧。

如图5和图6所示，砌砖装置300包括移动底座31、升降机构32及砌砖机构33，移动底座31滑动设置在第一限位槽14内，升降机构32设置于移动底座31上，砌砖机构33设置在升降机构32的输出端，通过升降机构32和砌砖机构33的配合，可以实现对任一位置砌砖。

移动底座31上转动设置有前向滚轮311和侧向滚轮312，前向滚轮311用于驱动移动底座31沿第一限位槽14的延伸方向滑动，侧向滚轮312用于与第一限位槽14的侧壁滚动接触，以起到导线作用，避免移动底座31卡顿。

可选地，升降机构32可以为二级升降结构，能够增大砌砖机构33的升降行程。升降机构32包括一级升降架321、一级升降组件、二级升降架322和二级升降组件。一级升降架321安装在移动底座31上，二级升降架322沿竖直方向滑动连接在一级升降架321上，一级升降组件能够驱动二级升降架322相对一级升降架321滑动；砌砖机构33沿竖直方向滑动设置在二级升降架322上，二级升降组件能够驱动砌砖机构33相对二级升降架322滑动，从而实现竖直升降。

示例性地，一级升降组件和二级升降组件可以为丝杠螺母机构、齿轮齿条机构或直线电机等直线运动机构。

砌砖机构33包括砌砖平移组件、砌砖旋转组件和砌砖抓取组件，砌砖平移组件和砌砖旋转组件连接，且二者中的一个设置在升降机构32的输出端，另一个的输出端安装砌砖抓取组件，砌砖平移组件能够驱动砌砖抓取组件沿靠近或远离待砌墙体500方向(即前后方向)移动，砌砖旋转组件能够驱动砌砖抓取组件绕竖直轴线转动，以调整砖块41的放置角度。

可选地，砌砖平移组件可以为二级平移结构，其具体结构可以与升降机构32相同，只需要将升降机构32旋转90度即可实现水平方向二级平移。砌砖抓取组件可以采用夹持或吸附的方式抓取砖块，可以采用现有技术中任一种夹持结构或吸附结构，此处不再具体介绍。

进一步地，砌砖设备还包括视觉定位机构，视觉定位机构能够对待砌墙体500和导轨组件100的空间位置进行测量，建立导轨组件100的三维坐标系，以明确待抓取的涂抹浆料后的砖块41的位置以及该砖块41对应在待砌墙体500上的安放位置，以便砌砖机构33能够根据坐标完成空间移动，以使整个砌砖设备具有更高的效率及砌砖精度。视觉定位机构包括图形采集模块和分析计算模块，图像采集模块用于采集图像信息，图像采集模块可以包括CCD相机，分析计算模块用于分析图像采集模块采集到的图像信息，并建立三维坐标系，以便砌砖机构33能够根据坐标完成空间移动。

需要说明的是，视觉定位机构为本领域的成熟技术，本实施例中的视觉定位机构可以采用现有技术中任一种具体结构，此处不再具体介绍视觉定位机构的结构及原理。

如图7所示，抹灰装置200包括安装架21、抹灰抓取机构22、支撑台232及抹灰机构24，抹灰抓取机构22、支撑台232及抹灰机构24均设置于安装架21上。抹灰装置200工作时，抹灰抓取机构22能够抓取砖垛400中的砖块41，并将砖块41放置于支撑台232上，支撑台232能够支撑并定位砖块41，以便抹灰机构24向砖块41的表面涂抹浆料。

因砖块41砌筑时，相邻的砖块41之间的缝隙均需要通过浆料粘接固定，因此，抹灰装置200需要对砖块41的相邻的两个表面涂抹浆料。为满足砖块41相邻两表面的抹灰需求，本实施例中，支撑台232能够带动其上的砖块41翻转，以使砖块41相邻的两个表面能够依次与抹灰机构24的位置对应，以便抹灰机构24分别对该相邻的两个表面涂抹浆料。

具体地，抹灰装置200还包括翻转驱动机构231，支撑台232用于承接抹灰抓取机构22抓取的砖块41，翻转驱动机构231安装于安装架21上，且与支撑台232连接，翻转驱动机构231能够驱动支撑台232在水平支撑位置和竖直支撑位置间切换，以带动支撑台232上的砖块41翻转，从而使砖块41相邻的两个表面能够依次与抹灰机构24的位置对应，以便抹灰机构24分别向砖块41的相邻的两个表面涂抹浆料。

本实施例中，通过支撑台232位置的切换实现砖块41的翻转，从而切换砖块41上与抹灰机构24对应的表面，以实现相邻的两个表面上涂抹浆料，一方面相比现有技术中砖块41顶角与支撑面接触的倾斜放置，砖块41定位更平稳，方便其与砌砖装置300配合完成自动化砌砖；另一方面，能够简化抹灰机构24在涂抹浆料时的运动，有利于提高抹灰精度，提高砌砖平整度。

具体地，安装架21为框架结构，抹灰抓取机构22、支撑台232、翻转驱动机构231及抹灰机构24均设置于安装架21内，以提高抹灰装置200的模块化程度。抹灰抓取机构22设置于支撑台232的上方，以方便将抓取后的砖块41平放在支撑台232上。抹灰机构24沿水平方向滑动设置于安装架21上，且抹灰机构24位于支撑台232的上方。涂抹浆料时，抹灰机构24相对安装架21水平滑动，并将浆料涂抹在砖块41的最高水平表面上，相比现有技术中砖块41待涂抹的表面倾斜放置，本实施例中砖块41的承接浆料的表面在涂抹时均水平放置，能够避免浆料在重力作用下沿砖块41表面向下滑动，有利于避免浆料浪费。

支撑台232包括台板，支撑台232处于水平位置时，台板如图7和图8所示水平放置，抹灰抓取机构22将砖块41平放在台板上后，砖块41的顶面水平延伸，且位于抹灰机构24下方，为方便介绍，以下将台板位于水平位置时砖块41的顶面称为第一表面。抹灰机构24相对安装架21左右滑动时，抹灰机构24能将浆料涂抹在第一表面上。

如图9所示，当台板带动其上砖块41翻转90°后，支撑台232位于竖直位置，第一表面沿竖直方向延伸，以下称台板位于竖直位置时砖块41的顶面为第二表面，第一表面与第二表面相邻。抹灰机构24相对安装架21左右滑动时，抹灰机构24能将浆料涂抹在第二表面上。

为避免台板位置切换时砖块41掉落，台板上还设置有固定件，抹灰抓取机构22将砖块41平放在台板上后，通过台板上的固定件固定，以使台板与砖块41同步翻转。

示例性地，定位件可以为吸附件，例如海绵吸盘，海绵吸盘的结构比较坚硬，不易损坏，且后期的维护成本低。因砖块41表面粗糙，使用海绵吸盘吸附固定效果好，吸附更稳定。

在其他实施例中，定位件也可以包括多个凸设于台板表面的挡筋，挡筋至少设置于台板的位于转轴一侧的边缘，以便在台板切换为竖直状态时，挡筋能够由砖块41底部支撑砖块41，避免砖块41滑落。

为保证台板位于竖直位置和水平位置时，砖块41的顶面均能够与抹灰机构24配合，台板在水平位置和竖直位置时，砖块41上第一表面和第二表面的高度不变，使砖块41顶面与抹灰机构24间距离不变，一方面能避免砖块41翻转后与抹灰机构24干涉，另一方面能够保证两个表面上涂抹浆料高度相同。

示例性地，台板通过转轴转动连接在安装架21上，转轴沿水平方向延伸，翻转驱动机构231能够驱动台板绕转轴转动，以实现砖块41翻转。当砖块41放置于台板上后，砖块41上与转轴平行的一侧表面和转轴之间的水平距离等于砖块41的高度。

以图7所示方向为例，转轴距离砖块41的右侧表面即第二表面的距离等于砖块41的高度(图7所示砖块41沿竖直方向的尺寸)。当台板由水平位置切换为竖直位置时，因转轴位置不变，使得图9中第二表面的高度与图7中第一表面的高度相同，抹灰机构24无需调整位置即可和第一表面和第二表面配合。

示例性地，翻转驱动机构231可以包括电动缸，电动缸安装于安装架21上，且一端与台板转动连接。当电动缸伸缩时，可以带动台板绕转轴转动，从而实现砖块41的翻转。通过电动缸驱动台板转动，结构简单，成本低。

在其他实施例中，翻转驱动机构231也可以采用其他结构，只要能够驱动台板转动，且保证砖块41翻转后，砖块41上的待涂抹表面的高度相同即可。

本实施例中，抹灰机构24包括抹灰料斗241、储灰料斗242及料斗驱动组件243。储灰料斗242设置在安装架21上，用于存储浆料。抹灰料斗241沿水平滑动设置于安装架21上，且与储灰料斗242沿抹灰料斗241的滑动方向排列。抹灰料斗241的底部设置有出浆口，出浆口位于支撑台232的上方，料斗驱动组件243能够驱动抹灰料斗241滑动，一方面使抹灰料斗241中的浆料由出浆口流出后能够落在其下方的砖块41表面上，以实现浆料涂抹；另一方面，料斗驱动组件243还能够驱动抹灰料斗241移动至储灰料斗242下方，以便向抹灰料斗241中补充浆料。

可选地，沿垂直于抹灰料斗241的滑动方向，出浆口的尺寸可以与砖块41的尺寸相同。即出浆口的前后方向的尺寸与砖块41的前后方向的尺寸相同，使得抹灰料斗241在工作过程中，仅需沿左右方向滑动即可在砖块41的待涂抹表面上均匀涂抹浆料，无需前后移动，以简化抹灰料斗241的运动。

可选地，抹灰料斗241的至少一侧表面由上至下向抹灰料斗241内侧倾斜设置，可以引导抹灰料斗241内的浆料流动，避免浆料堆积。

本实施例中，料斗驱动组件243包括齿轮齿条机构、滑台2431和滑轨2432。齿条与滑轨2432平行设置，且均水平安装在安装架21上，滑台2431连接在抹灰料斗241上，并与滑轨2432滑动连接，齿轮齿条机构中的齿轮及驱动件设置在滑台2431上，驱动件与齿轮传动连接，齿轮与齿条啮合。通过驱动件驱动齿轮转动，可以通过滑台2431带动抹灰料斗241滑动，以实现浆料涂抹。

在其他实施例中，齿轮齿条机构也可以通过丝杠螺母机构、直线电机或气缸等结构代替，只要能够实现抹灰料斗241的滑动即可。

为方便抹灰装置200与砌砖装置300配合实现自动砌墙，抹灰装置200还包括推送机构25，推送机构25设置在安装架21上，能够将涂抹浆料后的砖块41由支撑台232上移动至导轨组件100上，以便涂抹浆料后的砖块41沿导轨运动至指定位置后，砌砖装置300能够抓取指定位置的砖块41，进而将砖块41砌筑在待砌墙体500上。

具体地，推送机构25包括推送驱动组件255和夹持组件，夹持组件能够夹持涂抹浆料后的砖块41，推送驱动组件255能够驱动夹持组件移动，以带动砖块41移动至指定位置，方便砌砖装置300夹取。

如图10所示，夹持组件包括夹紧驱动件及相对设置的两个夹持板251，夹紧驱动件能够调整两个夹持板251之间的距离，以便夹持或松开砖块41。

可选地，夹持板251的侧壁还设置有弹性块2511，弹性块2511与砖块41抵接，一方面能够避免砖块41表面凹凸不平导致砖块41与夹持板251接触不良，另一方面，能够缓冲夹持板251或砖块41受到的冲击力，从而避免夹持组件或砖块41损坏。

为使抹灰装置200的结构更紧凑，支撑台232可以位于两个夹持板251之间空间的正下方，以使放置在支撑台232上的砖块41位于两个夹持板251之间。当抹灰机构24向砖块41上涂抹浆料时，夹紧驱动件增大两个夹持板251之间距离，以方便砖块41放置在支撑台232上或随支撑台232翻转。待抹灰机构24涂抹浆料完毕后，夹紧驱动件减小两个夹持板251之间的距离，以便夹持涂抹浆料后的砖块41。之后，推送驱动组件255驱动夹持组件移动至指定位置，夹持组件松开砖块41，以使砖块41放置在指定位置处等待。

进一步地，夹持板251的顶面高度不高于砖块41的待涂抹表面的高度，避免夹持板251与抹灰机构24干涉。

示例性地，夹紧驱动件包括夹紧电机252、夹紧齿轮253及夹紧齿条254。每个夹持板251上均固定连接有一夹紧齿条254，夹紧齿条254与夹持板251垂直设置，两个夹紧齿条254相对设置，夹紧齿轮253设置于两个夹紧齿条254之间并分别与两个夹紧齿条254啮合，通过夹紧电机252驱动夹紧齿轮253正向转动，可以带动两个夹紧齿条254反向运动，从而带动两个夹持板251相向或相背运动，实现对砖块41的夹持或松开。

在其他实施例中，夹紧驱动件也可以为其他结构，只要能够实现两个夹持板251之间距离调整即可。

本实施例中，推送驱动组件255能够驱动夹持组件水平移动，以将砖块41移出安装架21外，方便砌砖装置300夹取。具体地，推送驱动组件255为二级伸缩机构，一方面能够增大砖块41的移动距离，另一方面能够减小推送驱动组件255在不工作时占用的空间，能够使抹灰装置200的结构更紧凑。

具体地，推送驱动组件255包括安装板2551、一级滑动板2552和二级滑动板2553。安装板2551固定在安装架21上，一级滑动板2552沿前后方向滑动连接于安装板2551上，且二者之间设置有一级滑动驱动件，用于驱动一级滑动板2552相对安装板2551滑动；二级滑动板2553沿前后方向滑动在一级滑动板2552上，且二者之间设置有二级滑动驱动件，二级滑动驱动件能够驱动二级滑动板2553相对一级滑动板2552滑动。

示例性地，一级滑动驱动件和二级滑动驱动件均可以为丝杠螺母机构、齿轮齿条机构或直线电机，只要能够驱动安装板2551和一级滑动板2552、一级滑动板2552和二级滑动板2553相对滑动即可，本实施例中不再具体介绍其结构。

示例性地，安装板2551和一级滑动板2552之间、一级滑动板2552和二级滑动板2553之间均可以设置有导向组件，例如导轨滑块组件，以便引导一级滑动板2552和二级滑动板2553的滑动方向，避免推送驱动组件255运动过程中出现卡顿。

如图11所示，抹灰抓取机构22包括抹灰平移组件221、抹灰旋转组件、抹灰伸缩组件223及抹灰抓取组件224。抹灰平移组件221设置于安装架21上，抹灰旋转组件设置于抹灰平移组件221的输出端，能够在抹灰平移组件221的驱动向水平移动；抹灰伸缩组件223设置于抹灰旋转组件的输出端，能够在抹灰旋转组件的驱动下绕竖直轴线转动，抹灰抓取组件224设置于抹灰伸缩组件223的输出端，用于抓取砖块41，且能够在抹灰伸缩组件223的驱动下升降。

通过抹灰平移组件221和抹灰升降组件的配合，能够调整抹灰抓取组件224的水平位置和竖直高度，以使抹灰抓取组件224移动至砖垛400以及支撑台232上方，提高砖块41的抓取和放置位置精度；通过设置抹灰旋转组件，能够调整抹灰抓取组件224的角度，有利于提高抓取砖块41可靠性，且能够调整砖块41在支撑台232上的放置角度，以方便抹灰机构24工作。

可选地，抹灰平移组件221的结构可以与推送驱动组件255的结构相同，只要能够实现输出直线往复运动即可，本实施例中不再具体介绍抹灰平移组件221的具体结构。

抹灰旋转组件包括旋转板2221及旋转驱动件2222，旋转板2221可以通过竖直设置的旋转轴转动设置在抹灰平移组件221的输出端，抹灰伸缩组件223和旋转驱动件2222均设置在旋转板2221上，旋转驱动件2222与旋转轴通过同步带轮组件或齿轮组件传动连接，以便驱动旋转轴相对抹灰平移组件221的输出端转动，从而带动旋转板2221转动，进而实现抹灰抓取组件224绕竖直轴线转动。

本实施例中，抹灰升降组件为交叉杆结构，交叉杆结构的上端与旋转板2221铰接，下端与抹灰抓取组件224铰接，交叉杆结构在收缩状态占用空间小，有利于减小抹灰机构24的体积。交叉杆结构可以通过气缸、直线电机等机构实现伸缩驱动，以气缸为例，气缸可以设置在旋转板2221或抹灰抓取组件224上，气缸的伸缩端与交叉杆结构中的任一杆件铰接，通过气缸的伸缩，能够带动交叉杆结构伸缩，以便实现抓取组件升降。

抹灰抓取组件224可以采用夹持的方式固定砖块41，其结构可以与夹持组件相同的结构，也可以采用其他结构，只要能够实现抓取砖块41即可。

本实施例提供的砌砖设备的具体工作过程如下：

1、将导轨组件100放置在待砌墙体500旁的指定位置，通过调整支脚12的高度配合激光测量仪或水平尺，使底框11处于水平状态，以保证砌砖装置300的工作精度；将砌砖装置300安装在导轨组件100上，将抹灰装置200置于导轨组件100的旁侧，具体地，抹灰装置200设置在导轨组件100背离待砌墙体500的一侧；

2、抹灰装置200中的抹灰抓取机构22启动，抹灰抓取机构22中的抹灰平移组件221驱动抹灰抓取组件224左右滑动以伸出安装架21外，并位于砖垛400上方，通过抹灰旋转组件调整抹灰抓取组件224的方向、通过抹灰伸缩组件223调整抹灰抓取组件224的高度，以抓取砖垛400中的砖块41，并将砖块41放置在支撑台232上；

3、翻转驱动机构231驱动支撑台232转动至竖直位置，料斗驱动组件243驱动抹灰料斗241移动，以对砖块41的第二侧面涂抹浆料；之后，翻转驱动机构231驱动支撑台232转动至水平位置，料斗驱动组件243驱动抹灰料斗241移动，以对砖块41的第一侧面涂抹浆料；

4、推送机构25启动，推送驱动组件255与夹持组件配合，将涂抹浆料后的砖块41放置于第二限位槽15内的轨道小车16上，通过轨道小车16移动至指定位置，砌砖装置300根据视觉机构建立的坐标系移动，以抓取砖块41砌筑在待砌墙体500上；

5、砌砖装置300沿导轨组件100移动，并自下至上分别完成每一层砌砖工作，实现待砌墙体500的全自动砌砖工作。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种砌砖设备，其特征在于，包括：

导轨组件，沿待砌墙体的长度方向延伸；

抹灰装置，设置于所述导轨组件的旁侧，所述抹灰装置能够向砖块上涂抹浆料，并将涂抹浆料后的所述砖块移动至所述导轨组件上；及

砌砖装置，滑动设置于所述导轨组件上，在涂抹浆料后的所述砖块沿着所述导轨组件运动至指定位置时，所述砌砖装置能够抓取涂抹浆料后的所述砖块并砌筑在所述待砌墙体上。

2.如权利要求1所述的砌砖设备，其特征在于，所述导轨组件包括：

导轨，所述砌砖装置滑动连接于所述导轨；

底框，所述导轨设置于所述底框上；及

多个支脚，所述支脚设置于所述底框底部，且所述支脚的高度可调。

3.如权利要求2所述的砌砖设备，其特征在于，所述导轨包括：

沿所述待砌墙体的长度方向延伸的第一限位槽，所述砌砖装置滑动设置于所述第一限位槽内；及

与所述第一限位槽平行的第二限位槽，所述指定位置位于所述第二限位槽内。

4.如权利要求3所述的砌砖设备，其特征在于，所述砌砖装置包括：

移动底座，所述移动底座包括前向滚轮和侧向滚轮，所述前向滚轮能沿所述第一限位槽的底面滚动，所述侧向滚轮能沿所述第一限位槽的侧壁滚动；及

升降机构，设置于所述移动底座上；及

砌砖机构，设置于所述升降机构的输出端，用于抓取所述砖块。

5.如权利要求1所述的砌砖设备，其特征在于，所述导轨组件包括与所述待砌墙体平行的直线导轨组件以及位于所述待砌墙体转角处的弧形导轨组件，所述直线导轨组件与所述弧形导轨组件可拆卸连接。

6.如权利要求1-5中任一项所述的砌砖设备，其特征在于，所述砌砖设备还包括：

视觉定位机构，所述视觉定位机构被配置为获取所述指定位置、所述砌砖装置以及所述待砌墙体的三维坐标，所述砌砖装置根据所述三维坐标抓取指定位置的所述砖块并砌筑在所述待砌墙体上。

7.如权利要求1-5中任一项所述的砌砖设备，其特征在于，所述抹灰装置包括：

安装架，设置于所述导轨组件远离所述待砌墙体的一侧；

抹灰抓取机构，安装于所述安装架上，能够抓取所述砖块；

支撑台，用于承接所述抹灰抓取机构抓取的所述砖块；

抹灰机构，安装于所述安装架上，用于向所述支撑台上的所述砖块涂抹浆料；及

翻转驱动机构，安装于所述安装架上，能够驱动所述支撑台在水平位置和竖直位置间切换并带动所述砖块翻转，以使所述砖块相邻的两个表面能够依次与所述抹灰机构正对。

8.如权利要求7所述的砌砖设备，其特征在于，所述抹灰机构包括：

抹灰料斗，沿水平方向滑动设置于所述安装架上；

储灰料斗，设置于所述安装架上，所述支撑台、所述抹灰料斗和所述储灰料斗沿所述抹灰料斗的滑动方向排列；及

料斗驱动组件，设置于所述安装架上，并与所述抹灰料斗连接，所述料斗驱动组件能够驱动所述抹灰料斗滑动至所述支撑台上方以向所述砖块上涂抹浆料，且能驱动所述抹灰料斗滑动至所述储灰料斗下方以补充浆料。

9.如权利要求7所述的砌砖设备，其特征在于，所述抹灰装置还包括：

推送机构，设置于所述安装架上，所述推送机构能够将涂抹浆料后的所述砖块移动至所述导轨组件上；

所述推送机构包括：

夹持组件，用于夹持涂抹浆料后的所述砖块，置于所述支撑台上的所述砖块位于所述夹持组件的夹持空间内；

推送驱动组件，设置于所述安装架上，所述推送驱动组件能够驱动所述夹持组件移动至所述指定位置。

10.如权利要求7所述的砌砖设备，其特征在于，所述抹灰抓取机构包括：

抹灰平移组件，设置于所述安装架上；

抹灰旋转组件，设置于所述抹灰平移组件的输出端；

抹灰伸缩组件，设置于所述抹灰旋转组件的输出端，所述抹灰旋转组件能够驱动所述抹灰伸缩组件绕竖直轴线转动；及

抹灰抓取组件，设置于所述抹灰伸缩组件的输出端，所述抹灰抓取组件用于抓取所述砖块。

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