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CN111656298A - 云台的控制方法、云台、可移动平台及可读存储介质 - Google Patents

云台的控制方法、云台、可移动平台及可读存储介质 Download PDF

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CN111656298A
CN111656298A CN201880087828.1A CN201880087828A CN111656298A CN 111656298 A CN111656298 A CN 111656298A CN 201880087828 A CN201880087828 A CN 201880087828A CN 111656298 A CN111656298 A CN 111656298A
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CN
China
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ptz
pan
coordinate system
control method
angular velocity
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Pending
Application number
CN201880087828.1A
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English (en)
Inventor
刘帅
王映知
谢振生
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SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw

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  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract

一种云台(100)的控制方法，云台(100)、可移动平台、可读存储介质(300)。控制方法包括：获取云台(100)在云台关节角坐标系中的期望关节角速度(S10)；依据期望关节角速度、云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将期望关节角速度转换为期望欧拉角速度(S20)；依据云台(100)的当前姿态及期望欧拉角速度，确定云台(100)的期望姿态(S30)。

Description

PCT国内申请，说明书已公开。

Claims (64)

  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
CN201880087828.1A 2018-09-30 2018-09-30 云台的控制方法、云台、可移动平台及可读存储介质 Pending CN111656298A (zh)

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