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CN111656132B - 一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质 - Google Patents

一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质 Download PDF

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CN111656132B
CN111656132B CN201880078942.8A CN201880078942A CN111656132B CN 111656132 B CN111656132 B CN 111656132B CN 201880078942 A CN201880078942 A CN 201880078942A CN 111656132 B CN111656132 B CN 111656132B
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surveying
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Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
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Abstract

一种测绘采样点的规划方法，包括：获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，拍摄参数包括测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域(步骤110)；根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域(步骤120)；根据测绘地块信息以及组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为测绘无人机以该飞行高度在测绘地块中测绘的测绘采样点(步骤130)。还公开了一种测绘采样点的规划装置、控制终端(512)及存储介质。上述方法能够降低测绘成本，提高测绘效率。

Description

一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质
技术领域
本公开实施例涉及测绘技术领域，例如涉及一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质。
背景技术
近年来无人机因其高效、灵活及低成本等特性，已被广泛应用在测绘、应急及救灾等领域。无人机航空测绘(简称航测)技术能够大大降低传统航空测绘技术的工作周期、人力和财力的投入，在测绘等领域具有更加现实的意义。
无人机航空测绘技术通过搭载的视频捕捉设备通过图像远程传输技术实施观察航拍区域的现状，同时利用航摄影像拼接技术对拍摄的照片进行拼接，以得到航摄区域的整体影像。传统无人机航测方法在拍摄照片时，一般采取平行线遍历的方式在测绘区域内进行移动测绘，并为了保证拼接成功，通常要求每连续两张照片之间具有一定的重叠度。为了保证后续的正常拼接，要求一张照片在横向以及纵向均与其他照片具有一定的重叠度，一般来说，为了保证后续的正常拼接，重叠度一般要求大于50％。
发明人在实现本公开的过程中，发现相关技术存在如下缺陷：传统无人机航测方法都是针对大面积地块的航摄区域进行测绘的，测绘过程中拍摄多张重叠度较高的照片。将无人机拍摄的上述照片进行拼接时，耗时较长且效率较低。此外，如果将无人机获取的照片上传到服务器进行拼接处理，则数据上传和处理过程耗时更长。同时，传统无人机航测方法应用在小地块测绘时，不仅操作繁杂，处理时间长且硬件成本也较高。
发明内容
本公开实施例提供一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质，以降低测绘成本，并提高测绘效率。
本公开实施例提供了一种测绘采样点的规划方法，包括：
获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；
根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
可选的，所述组合拍摄点集内的初始拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；
其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
可选的，在根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中之前，还包括：
如果根据所述测绘地块信息确定所述测绘地块的形状为矩形，则将所述测绘地块的占地区域，确定为所述测绘地块的实际占地区域；
如果根据所述测绘地块信息确定所述测绘地块的形状为非矩形，则将所述测绘地块的最小外包矩形对应的占地区域确定为所述测绘地块的实际占地区域。
可选的，根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中，包括：
如果确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，则根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中。
可选的，根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，包括：
如果确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，则根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集；
返回执行根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系的操作，直至确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域；
根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中。
可选的，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
可选的，确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，包括：
如果所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域；
将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中，包括：
将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，映射至所述测绘地块的地块中点；
根据所述组合拍摄点集内每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点映射至所述测绘地块中。
可选的，确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，包括：
如果所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，或者所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域。
可选的，根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，包括：
如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则判断所述组合拍摄点集内是否存在子集合；
若是，则在所述子集合中选取任一子集合作为原始子集合；若否，则根据组合拍摄点集内的当前拍摄点构造原始子集合；
生成与所述原始子集合中每个拍摄点之间的相对位置信息相同的第一目标复制子集合加入至所述组合拍摄点集内；
其中，所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最上方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正上方，或者所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最下方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正下方。
可选的，根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，包括：
如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则判断所述组合拍摄点集内是否存在子集合；
若是，则在所述子集合中选取任一子集合作为原始子集合；若否，则根据组合拍摄点集内的当前拍摄点构造原始子集合；
生成与所述原始子集合中每个拍摄点方向之间的相对位置信息相同的第二目标复制子集合加入至所述组合拍摄点集内；
其中，所述第二目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最左方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正左方，或者所述第二目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最右方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正右方。
可选的，根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，包括：
如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则在所述组合拍摄点集内，加入多个补充外层周围拍摄点；
其中，所述补充外层周围拍摄点为以所述组合拍摄点集的每个最外层周围拍摄点为中心的矩形的顶点。
可选的，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间的相对位置，包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
如果所述组合拍摄点集内包括至少两个子集合，则获取一个处于极限方向的子集合作为目标操作子集合；
获取所述目标操作子集合中的中心拍摄点；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为所述中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点、所述单照片尺寸、单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系、第一照片重叠度指标以及与所述目标操作子集合对应的周围拍摄点的层数，由内层到外层分别计算所述目标操作子集合中的每个周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
其中，第一照片重叠度指标为在一个外层拍摄点下所拍摄照片在与对应内层拍摄点下所拍摄照片之间的重叠度；
在所述组合拍摄点集内，获取中心拍摄点与所述目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为新的目标操作子集合；
根据第二照片重叠度指标以及前一目标操作子集合中每个拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述新的目标操作子集合中每个拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
其中，所述第二照片重叠度指标为所述前一目标操作子集合与所述新的目标操作子集合中两个相邻最外层拍摄点所拍摄照片之间的重叠度；
返回执行在所述组合拍摄点集内，获取中心拍摄点与所述目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为当前目标操作子集合的操作，直至完成对所述组合拍摄点集内全部子集合的处理。
可选的，根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中，包括：
在所述组合拍摄点集内每个拍摄点中获取一个关键定位拍摄点，其中，所述关键定位拍摄点包括：角点定位点或者中心定位点；
将所述关键定位拍摄点映射至所述测绘地块中的对应位置后，根据所述组合拍摄点集内的其他拍摄点与所述关键定位拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的其他拍摄点分别映射至所述测绘地块中。
可选的，在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可选的，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
可选的，在根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中之后，还包括：
将每个所述测绘采样点发送至所述测绘无人机，以使所述测绘无人机在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘地块对应的测绘照片集合；
所述测绘照片集合中的每个照片设置为合成与所述测绘地块匹配的测绘图像。
本公开实施例还提供了一种测绘采样点的规划装置，包括：
拍摄参数获取模块，设置为获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；
相对位置关系确定模块，设置为根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
拍摄点映射模块，设置为根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
本公开实施例还提供了一种控制无人飞行器的控制终端，所述控制终端包括：
一个或多个处理器；
存储装置，设置为存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开任意实施例所提供的测绘采样点的规划方法。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的测绘采样点的规划方法。
附图说明
图1a是本公开实施例一提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图；
图1b是本公开实施例一提供的一种组合拍摄点集内每个拍摄点的位置分布示意图；
图2是本公开实施例二提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图；
图3a是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图；
图3b是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图；
图3c是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图；
图3d是本公开实施例三提供的一种第一目标复制子集合加入至组合拍摄点集的示意图；
图3e是本公开实施例三提供的一种第二目标复制子集合加入至组合拍摄点集的示意图；
图3f是本公开实施例三提供的一种在组合拍摄点集内加入多个补充外层周围拍摄点的示意图；
图4是本公开实施例四提供的一种测绘采样点的规划装置的示意图；
图5为本公开实施例五提供的一种控制无人飞行器的控制终端的结构示意图。
实施方式
下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅是解释本公开，而非对本公开的限定。
为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将每个项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，每个项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1a是本公开实施例一提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图，本实施例可适用于高效获取测绘地块中每个测绘采样点的情况，该方法可以由测绘采样点的规划装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并一般可集成在控制设备中，与负责航拍的无人机配合使用。相应的，如图1a所示，该方法包括如下操作：
步骤110、获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
其中，单照片拍摄区域即为单张照片能够捕捉到的测绘地块中实际的部分测绘区域。测绘区域是具有明确经纬度范围的区域，其可以是任意形状及任意大小的区域，本公开实施例并不对测绘区域的形状和大小进行限定。
在本公开实施例中，利用测绘无人机的控制终端在对测绘地块的每个测绘采样点进行规划之前，首先获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，也即获取测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域。可以理解的是，测绘无人机在不同的飞行高度下其单照片拍摄区域所能涵盖的测绘区域的大小也不同。
在本公开的一个可选实施例中，在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还可以包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可以理解的是，当测绘无人机的拍照设备，如摄像头的拍摄参数固定时，测绘无人机的飞行高度直接影响了地面像元分辨率。而地面像元分辨率又直接决定了单张照片所能涵盖的测绘区域的面积。因此，在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，首先要确定测绘无人机的设定飞行高度。可以根据拍照设备的像元宽度、拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算测绘无人机的设定飞行高度。可选的，由地面像元分辨率＝飞行高度*像元宽度/镜头焦距，可以得到飞行高度＝地面像元分辨率*镜头焦距/像元宽度。其中，像元宽度＝拍照设备传感器尺寸宽度/画幅宽度。
在本公开的一个可选实施例中，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，可以包括：根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍照区域。
在本公开实施例中，进一步的，可以根据拍照设备的像元宽度、拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域。可选的，单照片拍摄区域＝地面像元分辨率*画幅大小，而地面像元分辨率＝飞行高度*像元宽度/镜头焦距。
也即：单照片拍摄长度＝地面像元分辨率*画幅长度；单照片拍摄宽度＝地面像元分辨率*画幅宽度。例如，画幅大小为3456*4608，地面像元分辨率为0.05m，则单照片拍摄区域为172.8m*230.4m。
步骤120、根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域。
其中，照片重叠度指标可以是根据实际需求设定的两张照片之间重合的百分比，如50％、60％或70％等，本公开实施例并不对照片重叠度指标的数值进行限定。组合拍摄点集可以是根据预设分布规则预先设置的拍摄点的集合，在该集合中可以包括多个拍摄点，且每两个拍摄点之间可以具有相对位置和相对距离关系。例如，组合拍摄点集中包括5个拍摄点，分别位于矩形的中心和四个顶点处。又如，每个顶点分别位于东、南、西、北四个方向。其中，每个顶点之间的相对距离为20m，每个顶点与中心点之间的相对距离为
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在本公开实施例中，确定测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域后，可以根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域的大小，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。组合拍摄点集中的每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域，例如，拍摄点为单照片拍摄区域的中点或其中的一个顶点。
图1b是本公开实施例一提供的一种组合拍摄点集内每个拍摄点的位置分布示意图。在本公开的一个可选实施例中，如图1b所示，所述组合拍摄点集内的初始拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
在本公开实施例中，可选的，如图1b所示，组合拍摄点集内可以包括5个初始拍摄点，分别为中心拍摄点以及四个周围拍摄点。其中，中心拍摄点可以是一个矩形的中心，相对应的，周围拍摄点可以是中心拍摄点对应矩形的四个顶点。每个拍摄点之间具有一定的位置关系，该位置关系的设定满足一定的条件，即对根据每个拍摄点拍摄得到的每个照片进行组合时，可以得到一个完整的矩形照片。其中，组合过程即为将每个照片按照彼此之间的重叠图像进行覆盖。在其他实施例中，在完成默认映射后，每个辅助拍照点可以根据用户的操作而以参考拍照位置点为中心转动，或者根据用户的滑动等操作移动。
相关技术在形成与测绘地块对应的测绘点时，由于采取平行线遍历的方式在测绘地块内进行移动测绘，因此要保证在一个测绘点下拍摄的照片的水平相邻位置以及竖直相邻位置的其他拍摄点均具有预设的重叠度。这就会使得一张测绘照片中包含的，区别与其他测绘照片的信息量较少，因此，对照片的需求量较大，后期照片的合成以及拼接所需的工作量以及时间都较大。在本实施例中，所选取的组合拍摄点集内的5个拍摄点是一个中心拍摄点以及四个周围拍摄点，每个周围拍摄点只要能保证与中心拍摄点满足上述重叠度(例如，60％或者70％等)要求即可，两两周围拍摄点之间无需满足如此高的重叠度要求，这就大大降低了测绘一块固定大小的测绘地块所拍摄的测绘照片的总数量，进而也就可以大大降低后续的照片合成或者拼接的时间和硬件成本。特别的，如果将本公开实施例的方案应用在小地块中，例如一个组合拍摄点集中的每个拍摄点所拍摄的多张照片进行组合或者拼接后，可以完整覆盖一个地块时，本公开实施例的方案在测绘点的数量以及后期的拼接难度上，可以明显优于相关技术的平行线遍历选点测绘的方式。
步骤130、根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
其中，测绘地块信息可以是待测绘地块的相关信息，如测绘地块的区域形状或大小，以及在测绘地块中指定的一个参考拍照位置点等信息。
在本公开实施例中，可以根据测绘地块信息以及组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中。可选的，可以在测绘地块中选取一个点作为参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与确定的参考拍照位置点建立映射关系。然后根据组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，确定与参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点，从而实现每个拍摄点至测绘地块中每个拍照位置点之间的映射，进而将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中。组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中所对应的每个拍照位置点可以作为测绘无人机以设定飞行高度在测绘地块中测绘的测绘采样点。测绘无人机可以根据每个测绘采样点进行航拍，并将航拍得到的照片发送至控制对应的控制终端或者地面终端，以使控制终端能够根据获取的照片进行合成得到最终的测绘图像。或者，由于本公开实施例的方案可以大大降低测绘照片的拍摄数量，测绘无人机可以在本机中实现对多照片的合成。
本公开实施例所提供测绘采样点的规划方法所得到的每个测绘采样点对应获取的照片不要求每连续两张照片之间都具有一定的重叠度，因此能够大幅降低图像数据的处理耗时。
本公开实施例通过获取测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，并根据测绘地块信息以及组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为测绘无人机以飞行高度在测绘地块中测绘的测绘采样点，提出了一种新的测绘采样点的规划方法，使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。
实施例二
图2是本公开实施例二提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行细化，在本实施例中，给出了根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，以及，根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中的实现方式。相应的，如图2所示，本实施例的方法可以包括：
步骤210、获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
步骤220、根据测绘地块信息判断测绘地块的形状是否为矩形，若是，则执行步骤230，否则，执行步骤240。
步骤230、确定测绘地块的形状为矩形，将所述测绘地块的占地区域，确定为所述测绘地块的实际占地区域。
其中，实际占地区域可以是测绘地块本身的形状对应的占地区域，也可以是对测绘地块进行外扩后得到的形状对应的占地区域，本公开实施例对此并不进行限制。
在本公开实施例中，在对测绘地块规划测绘采样点之前，首先根据测绘地块信息对测绘地块的实际占地区域进行预处理操作。可选的，如果控制终端根据测绘无人机获取的测绘地块信息确定测绘地块的形状为矩形，则无需对测绘地块进行预处理操作，可以直接将测绘的占地区域确定为实际占地区域。
步骤240、根据测绘地块信息确定所述测绘地块的形状为非矩形，则将所述测绘地块的最小外包矩形对应的占地区域确定为所述测绘地块的实际占地区域。
相应的，如果控制终端根据测绘无人机获取的测绘地块信息确定测绘地块的形状为非矩形，则将测绘地块的最小外包矩形对应的占地区域确定为测绘地块的实际占地区域。由于单照片拍摄区域通常为矩形，因此，将测绘地块的实际占地区域处理为矩形形状，可以便于测绘无人机通过多次拍照获取到测绘地块完整的图像信息。
步骤250、根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域。
在本公开的一个可选实施例中，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，可以包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
其中，目标点可以是二维坐标系中的任意一点，例如，目标点可以为二维坐标系的原点。
可选的，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系时，可以首先根据拍照设备的画幅大小以及拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸。其中，单照片尺寸＝画幅大小*像元宽度(也即：单照片长度＝画幅长度*像元宽度；单照片宽度＝画幅宽度*像元宽度)。然后在二维坐标系中选取一个目标点作为组合拍摄点集中的中心拍摄点。进一步的，根据中心拍摄点以及单照片尺寸在二维坐标系中生成中心照片。例如，将中心拍摄点作为中心照片的中点并根据单照片尺寸生成对应的中心照片。然后可以在中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角四个方位，根据单照片尺寸以及照片重叠度指标分别生成与中心照片匹配的四张周围照片。中心照片和其匹配的四张周围照片均不是真正意义拍摄获取的照片，而是与单张照片大小和形状相同的一个矩形区域。相应的，获取到中心照片以及匹配的四张周围照片后，可以根据单照片尺寸与单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个周围照片对应的周围拍摄点在二维坐标系中的坐标值。例如，单照片尺寸为10cm*10cm，照片重叠度指标为50％，左上角、左下角、右上角以及右下角对应的周围照片分配对应左上角、左下角、右上角以及右下角的单照片拍摄区域，且单照片尺寸与单照片拍摄区域的映射关系为1∶200，则单照片拍摄区域相应为20m*20m。如果将周围照片的中点作为每个周围拍摄点，中心拍摄点采用坐标原点，则每个周围拍摄点的坐标值分别可以是(-10，10)、(-10，-10)、(10，10)以及(10，-10)，单位为m。相应的，得到每个周围拍摄点对应的坐标值后，即可根据中心拍摄点以及每个周围拍摄点在二维坐标系中的坐标值，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。例如，上述例子中，组合拍摄点集中位于每个顶点处的周围拍摄点之间的相对距离为20m，中心点处的中心拍摄点与周围拍摄点之间的相对距离为
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步骤260、根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
相应的，步骤260可以包括下述操作。
步骤261、判断组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域是否能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，若是，则执行步骤263；否则，执行步骤262。
步骤262、根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，并返回执行步骤261。
相应的，如果组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域，表明单一的组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域无法直接获取测绘地块的完整的图像信息，则根据组合照片拍摄区域对测绘地块的覆盖情况，在组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，以利用新的组合拍摄点集确定测绘地块的每个测绘采样点。
相应的，在本公开实施例中，形成新的组合拍摄点集后，控制终端继续判断新的组合拍摄点集是否能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域。如果新的组合拍摄点集依然无法完整覆盖测绘地块的实际占地区域，则返回执行根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系的操作，直至确定与组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域。
在本公开的一个可选实施例中，确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，可以包括：如果所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，或者所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域。
在本公开实施例中，控制终端可以根据获取的实际占地区域中每个边长信息与组合照片拍摄区域的每个边长信息判断组合照片拍摄区域是否能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域。可选的，如果实际占地区域中的实际占地长度大于组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，或实际占地区域中的实际占地宽度大于组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定组合照片拍摄区域不能完整覆盖测绘地块的实际占地区域。
步骤263、根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中。
其中，组合照片拍摄区域可以是按照组合拍摄点集内每个拍摄点进行拍照后，所得照片合成后的区域。也即，组合照片拍摄区域可以是组合拍摄点集所能捕捉到的整体拍照区域。
在本公开实施例中，确定测绘地块的实际占地区域后，可以进一步根据组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域与测绘地块的实际占地区域之间的覆盖关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中。可选的，如果组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域，表明单一的组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域即可获取测绘地块的完整的图像信息，则可以直接根据组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中。或者，当确定新的组合拍摄点集能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域时，可以根据组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中。
在本公开的一个可选实施例中，确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，可以包括：如果所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域；
将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中，可以包括：将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，映射至所述测绘地块的地块中点；根据所述组合拍摄点集内每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点映射至所述测绘地块中。
在本公开实施例中，控制终端可以根据获取的实际占地区域中每个边长信息与组合照片拍摄区域的每个边长信息判断组合照片拍摄区域是否能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域。可选的，如果实际占地区域中的实际占地长度小于等于组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且实际占地区域中的实际占地宽度小于等于组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定组合照片拍摄区域能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域。此时，可选的，可以将组合拍摄点集内的中心拍摄点直接映射至测绘地块的地块中点，并根据组合拍摄点集内每个周围拍摄点与中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个周围拍摄点分别映射至测绘地块对应的拍照位置点中。
步骤270、将每个所述测绘采样点发送至所述测绘无人机，以使所述测绘无人机在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘地块对应的测绘照片集合。
相应的，在本公开实施例中，控制终端可以将得到的测绘采样点发送至测绘无人机，测绘无人机可以根据设定飞行高度行驶到每个测绘采样点处对测绘地块进行拍照，从而得到测绘照片集合。测绘照片集合中的每个照片可以设置为合成与测绘地块匹配的测绘图像。
采用上述技术方案，通过确定测绘地块的实际占地区域，并在确定组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完全覆盖测绘地块的实际占地区域时，根据组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为测绘无人机以飞行高度在测绘地块中测绘的测绘采样点，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现降低测绘成本，并提高测绘效率。
实施例三
图3a是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图，图3b是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图，图3c是本公开实施例三提供的一种测绘采样点的规划方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行细化，在本实施例中，给出了根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集的实现方式。相应的，如图3a、3b和3c所示，本实施例的方法可以包括：
步骤310、获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
步骤320、根据测绘地块信息判断测绘地块的形状是否为矩形，若是，则执行步骤330，否则，执行步骤340。
步骤330、确定所述测绘地块的形状为矩形，将所述测绘地块的占地区域，确定为所述测绘地块的实际占地区域。
步骤340、将所述测绘地块的最小外包矩形对应的占地区域确定为所述测绘地块的实际占地区域。
步骤350、当确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域时，根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集。
在本公开实施例中，组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖测绘地块的实际占地区域总共包括三种情况：(1)组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域在长度方向上能够覆盖测绘地块的实际占地区域，但在宽度方向上不能覆盖测绘地块的实际占地区域；(2)组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域在长度方向上不能覆盖测绘地块的实际占地区域，但在宽度方向上能够覆盖测绘地块的实际占地区域；(3)组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域在长度和宽度方向上均不能覆盖测绘地块的实际占地区域。
相应的，如图3a、图3b和图3c所示，步骤350可以包括：步骤351a-步骤354a、步骤351b-步骤354b以及步骤351c三种并列操作。
步骤351a、当确定所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度时，判断所述组合拍摄点集内是否存在子集合；若是，则执行步骤352a，否则，执行步骤353a。
在本公开实施例中，如果实际占地区域中的实际占地长度小于等于组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且实际占地区域中的实际占地宽度大于组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，表明组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域在长度方向上能够覆盖测绘地块的实际占地区域，但在宽度方向上不能覆盖测绘地块的实际占地区域，此时可以判断组合拍摄点集内是否存在子集合。其中，每个子集合中所包括的每个拍摄点的数量以及每个拍摄点之间预设的相对位置关系与原始的组合拍摄点集是一致的。
步骤352a、在所述子集合中选取任一子集合作为原始子集合。
相应的，如果确定拍摄点集内存在子集合，则可以在每个子集合中选取任一子集合作为原始子集合，执行步骤354a。
步骤353a、根据组合拍摄点集内的当前拍摄点构造原始子集合，执行步骤354a。
相应的，如果确定拍摄点集内不存在子集合，则可以直接将组合拍摄点集内的当前拍摄点组成的集合作为原始子集合。
步骤354a、生成与所述原始子集合中每个拍摄点之间的相对位置信息相同的第一目标复制子集合加入至所述组合拍摄点集内。
其中，所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最上方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正上方，或者所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最下方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正下方。
其中，第一目标复制子集合可以是与原始子集合中每个拍摄点之间的相对位置信息相同的子集合。
图3d是本公开实施例三提供的一种第一目标复制子集合加入至组合拍摄点集的示意图。在本公开实施例中，如图3d所示，可以根据原始子集合10复制生成第一目标复制子集合20，并将第一目标复制子集合20加入到组合拍摄点集内处于最上方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正上方，或者加入到组合拍摄点集内处于最下方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正下方。也即，可以在实际占地区域的宽度方向上，将第一目标复制子集合按照首尾相接(典型的，首尾相接时按照一定的重叠度指标)的方式进行填充，直到确定每个子集合组合形成的新的组合拍摄点集合能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域。
步骤351b、当确定所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度时，判断所述组合拍摄点集内是否存在子集合；若是，则执行步骤352b，否则，执行步骤353b。
在本公开实施例中，如果实际占地区域中的实际占地长度大于组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且实际占地区域中的实际占地宽度小于等于组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，表明组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域在长度方向上不能覆盖测绘地块的实际占地区域，但在宽度方向上能够覆盖测绘地块的实际占地区域，此时依然判断组合拍摄点集内是否存在子集合。其中，每个子集合中所包括的每个拍摄点的数量以及每个拍摄点之间预设的相对位置关系与原始的组合拍摄点集是一致的。
步骤352b、在所述子集合中选取任一子集合作为原始子集合。
相应的，如果确定拍摄点集内存在子集合，则可以在每个子集合中选取任一子集合作为原始子集合，执行步骤354b。
步骤353b、根据组合拍摄点集内的当前拍摄点构造原始子集合，执行步骤354b。
相应的，如果确定拍摄点集内不存在子集合，则可以直接将组合拍摄点集内的当前拍摄点组成的集合作为原始子集合。
步骤354b、生成与所述原始子集合中每个拍摄点方向之间的相对位置信息相同的第二目标复制子集合加入至所述组合拍摄点集内。
其中，所述第二目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最左方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正左方，或者所述第二目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最右方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正右方。
其中，第二目标复制子集合同样可以是与原始子集合中每个拍摄点之间的相对位置信息相同的子集合。
图3e是本公开实施例三提供的一种第二目标复制子集合加入至组合拍摄点集的示意图。在本公开实施例中，如图3e所示，可以根据原始子集合10复制生成第二目标复制子集合30，并将第二目标复制子集合30加入到组合拍摄点集内处于最左方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正左方，或者加入到组合拍摄点集内处于最右方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正右方。也即，可以在实际占地区域的长度方向上，将第二目标复制子集合按照首尾相接的方式进行填充，直到确定每个子集合组合形成的新的组合拍摄点集合能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域。
步骤351c、当确定所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度时，在所述组合拍摄点集内，加入多个补充外层周围拍摄点。
其中，所述补充外层周围拍摄点为以所述组合拍摄点集的每个最外层周围拍摄点为中心的矩形的顶点。
在本公开实施例中，如果实际占地区域中的实际占地长度大于组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且实际占地区域中的实际占地宽度大于组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，表明组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域在长度和宽度方向上均不能覆盖测绘地块的实际占地区域，此时可以在组合拍摄点集内加入多个补充外层周围拍摄点。图3f是本公开实施例三提供的一种在组合拍摄点集内加入多个补充外层周围拍摄点的示意图。示例性的，如图3f所示，可以以组合拍摄点集内最外层的周围拍摄点作为新的中心拍摄点，并按照原始组合拍摄点集中包括5个拍摄点时每个拍摄点之间预设的相对位置关系补充周围拍摄点。当确定每个补充外层周围拍摄点与原始组合拍摄点集所形成的新的组合拍摄点集合在长度或宽度方向上能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域时，将新的组合拍摄点集作为子集合按照上述在长度或宽度方向上的首尾相接的方式进行填充，直到确定每个子集合组合形成的新的组合拍摄点集合能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域。
步骤360、在确定与组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域后，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域。
相应的，在本公开的一个可选实施例中，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间的相对位置，可以包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
如果所述组合拍摄点集内包括至少两个子集合，则获取一个处于极限方向的子集合作为目标操作子集合；
获取所述目标操作子集合中的中心拍摄点；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为所述中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点、所述单照片尺寸、单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系、第一照片重叠度指标以及与所述目标操作子集合对应的周围拍摄点的层数，由内层到外层分别计算所述目标操作子集合中的每个周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
其中，第一照片重叠度指标为在一个外层拍摄点下所拍摄照片在与对应内层拍摄点下所拍摄照片之间的重叠度；
在所述组合拍摄点集内，获取中心拍摄点与所述目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为新的目标操作子集合；
根据第二照片重叠度指标以及前一目标操作子集合中每个拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述新的目标操作子集合中每个拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
其中，所述第二照片重叠度指标为所述前一目标操作子集合与所述新的目标操作子集合中两个相邻最外层拍摄点所拍摄照片之间的重叠度；
返回执行在所述组合拍摄点集内，获取中心拍摄点与所述目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为当前目标操作子集合的操作，直至完成对所述组合拍摄点集内全部子集合的处理。
其中，目标操作子集合可以是当前正在处理的，设置为确定子集合中每个拍摄点之间相对位置的子集合。
在本公开实施例中，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系时，可以首先根据拍照设备的画幅大小以及拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸。其中，单照片尺寸＝画幅大小*像元宽度(也即：单照片长度＝画幅长度*像元宽度；单照片宽度＝画幅宽度*像元宽度)。考虑到原始组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖测绘地块的实际占地区域，则构造的新的组合拍摄点集会包括多层拍摄点。此时确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间的相对位置时，可以以组合拍摄点集内每个子集合为单元依次进行确定。可选的，如果组合拍摄点集内包括至少两个子集合，则获取一个处于极限方向的子集合作为目标操作子集合。示例性的，将组合拍摄点集中的最左侧(最上侧)子集合或最右侧(或者最下侧)的子集合作为目标操作子集合。然后，将目标操作子集合中的中心拍摄点映射在二维坐标系中，可以直接在二维坐标系中选择一个目标点(如原点)作为中心拍摄点。在二维坐标系中确定中心拍摄点后，可以根据确定的中心拍摄点、单照片尺寸、单照片尺寸与单照片拍摄区域之间的映射关系、第一照片重叠度指标以及与目标操作子集合对应的周围拍摄点的层数，由内层到外层分别计算目标操作子集合中的每个周围拍摄点在二维坐标系中的坐标值。其中，第一照片重叠度指标为在一个外层拍摄点下所拍摄照片在与对应内层拍摄点下所拍摄照片之间的重叠度。示例性的，如果组合照片拍摄区域在长度或宽度方向上能够覆盖测绘地块的实际占地区域，则每个子集合内中心拍摄点与每个周围拍摄点之间预设的相对位置关系是确定且彼此相同的。此时目标操作子集合中内层拍摄点为中心拍摄点，外层拍摄点只有一层，也即，四个周围拍摄点。第一照片重叠度指标也即四个周围拍摄点与中心拍摄点之间对应的重叠度指标。如果组合照片拍摄区域在长度和宽度方向上均不能覆盖测绘地块的实际占地区域，则子集合中的外侧拍摄点可能有多层。例如，第一层为中心拍摄点，第二层为四个周围拍摄点，第三层为以四个周围拍摄点为中心扩充形成的八个周围拍摄点(如图3f所示)。此时，第一照片重叠度指标则可以是在一个外层拍摄点下所拍摄照片在与对应内层拍摄点下所拍摄照片之间的重叠度。如第三层角点对应的拍摄点下所拍摄照片在与对应第二层同样方位角点下所拍摄照片之间的重叠度。
相应的，当目标操作子集合中所有拍摄点对应的坐标值确定后，可以进一步从组合拍摄点集内获取中心拍摄点与目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为新的目标操作子集合。也即以处于极限方向的子集合为基础，依次获取相邻的子集合确定每个子集合中每个拍摄点之间的相对位置。获取到新的目标操作子集合后，可以根据第二照片重叠度指标以及前一目标操作子集合中每个拍摄点在二维坐标系中的坐标值，确定新的目标操作子集合中每个拍摄点在二维坐标系中的坐标值；其中，第二照片重叠度指标为前一目标操作子集合与新的目标操作子集合中两个相邻最外层拍摄点所拍摄照片之间的重叠度。第一照片重叠度指标与第二照片重叠度指标可以相同，也可以不同，本公开实施例对此并不进行限制。以此类推，依次在组合拍摄点集内，获取中心拍摄点与目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为当前目标操作子集合，并确定当前目标操作子集合中每个拍摄点在二维坐标系中的坐标值，直至完成对组合拍摄点集内全部子集合的处理。
在一个例子中，假设组合拍摄点集内包括两个子集合，一个目标操作子集合只有内层中心拍摄点外层四个周围拍摄点，左上角、左下角、右上角以及右下角每个拍摄点对应的周围照片分配对应左上角、左下角、右上角以及右下角的单照片拍摄区域，单照片尺寸为10cm*10cm，第一照片重叠度指标和第二照片重叠度指标均为50％，且单照片尺寸与单照片拍摄区域的映射关系为1∶200，则单照片拍摄区域相应为20m*20m。如果目标操作子集合中的中心拍摄点采用坐标原点，则每个其对应的外侧周围拍摄点的坐标值分别可以是(-10，10)、(-10，-10)、(10，10)以及(10，-10)，单位为m。相应的，新的目标操作子集合中每个拍摄点在二维坐标系中的坐标值分别可以是：中心拍摄点为(15，0)，每个外侧周围拍摄点的坐标值分别可以是(5，10)、(5，-10)、(25，10)以及(25，-10)，单位为m。相应的，得到组合拍摄点集内每个拍摄点对应的坐标值后，即可根据坐标值确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。例如，上述例子中，组合拍摄点集中位于每个顶点处的外层拍摄点之间的相对距离为35m，两中心拍摄点之间的相对距离为15m。
步骤370、在所述组合拍摄点集内每个拍摄点中获取一个关键定位拍摄点，其中，所述关键定位拍摄点包括：角点定位点或者中心定位点。
其中，关键定位拍摄点可以是组合拍摄点集内对所有拍摄点的映射位置进行定位的拍摄点。角点定位点可以组合拍摄点集内最外围的四个顶点中的其中一个顶点。中心定位点则可以是组合拍摄点集内的最原始的中心拍摄点。
在本公开实施例中，在对组合拍摄点集中的每个拍摄点进行映射之前，首先可以从每个拍摄点中获取一个拍摄点作为关键定位拍摄点。示例性的，将组合拍摄点集中的中心拍摄点或其中一个顶点对应的拍摄点作为关键定位拍摄点。
步骤380、将所述关键定位拍摄点映射至所述测绘地块中的对应位置后，根据所述组合拍摄点集内的其他拍摄点与所述关键定位拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的其他拍摄点分别映射至所述测绘地块中。
相应的，在确定关键定位拍摄点后，将关键定位拍摄点映射至测绘地块中的对应位置，然后再根据组合拍摄点集内的其他拍摄点与关键定位拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的其他拍摄点分别映射至测绘地块中。示例性的，将中心拍摄点作为关键定位拍摄点映射于测绘地块的中心点处，并将组合拍摄点集中其他拍摄点与中心拍摄点之间预设的相对位置关系进行分别映射。在进行映射时，除了考虑组合拍摄点集内的其他拍摄点与关键定位拍摄点之间预设的相对位置关系，还应确定组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域与测绘地块的实际占地区域在长度与宽度方向上相匹配，以保证映射完成后，组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完全覆盖测绘地块的实际占地区域。
步骤351a-步骤354a、步骤351b-步骤354b以及步骤351c为三种并列操作，上述三种并列操作之间并没有先后执行顺序，可以择一实施。
采用上述技术方案，通过根据组合照片拍摄区域对测绘地块的覆盖情况，在组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，以在确定与组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域后，根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，并进一步根据测绘地块信息以及组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为测绘无人机以飞行高度在测绘地块中测绘的测绘采样点，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现降低测绘成本，并提高测绘效率。
实施例四
图4是本公开实施例四提供的一种测绘采样点的规划装置的示意图，如图4所示，所述装置包括：拍摄参数获取模块410、相对位置关系确定模块420以及拍摄点映射模块430，其中：
拍摄参数获取模块410，设置为获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；
相对位置关系确定模块420，设置为根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
拍摄点映射模块430，设置为根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
本公开实施例通过获取测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域，根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，并根据测绘地块信息以及组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为测绘无人机以飞行高度在测绘地块中测绘的测绘采样点，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现降低测绘成本，并提高测绘效率。
可选的，所述组合拍摄点集内的初始拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
可选的，所述装置还包括：第一实际占地区域确定模块，设置为如果根据所述测绘地块信息确定所述测绘地块的形状为矩形，则将所述测绘地块的占地区域，确定为所述测绘地块的实际占地区域；第二实际占地区域确定模块，设置为如果根据所述测绘地块信息确定所述测绘地块的形状为非矩形，则将所述测绘地块的最小外包矩形对应的占地区域确定为所述测绘地块的实际占地区域。
可选的，拍摄点映射模块430，是设置为如果确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，则根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中。
可选的，拍摄点映射模块430，是设置为如果确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，则根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集；返回执行根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系的操作，直至确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域；根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中。
可选的，相对位置关系确定模块420，是设置为根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
可选的，拍摄点映射模块430，是设置为如果所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域；将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，映射至所述测绘地块的地块中点；根据所述组合拍摄点集内每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点映射至所述测绘地块中。
可选的，拍摄点映射模块430，是设置为如果所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，或者所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域。
可选的，拍摄点映射模块430，是设置为如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则判断所述组合拍摄点集内是否存在子集合；若是，则在所述子集合中选取任一子集合作为原始子集合；若否，则根据组合拍摄点集内的当前拍摄点构造原始子集合；生成与所述原始子集合中每个拍摄点之间的相对位置信息相同的第一目标复制子集合加入至所述组合拍摄点集内；其中，所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最上方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正上方，或者所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最下方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正下方。
可选的，拍摄点映射模块430，是设置为如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则判断所述组合拍摄点集内是否存在子集合；若是，则在所述子集合中选取任一子集合作为原始子集合；若否，则根据组合拍摄点集内的当前拍摄点构造原始子集合；生成与所述原始子集合中每个拍摄点方向之间的相对位置信息相同的第二目标复制子集合加入至所述组合拍摄点集内；其中，所述第二目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最左方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正左方，或者所述第二目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最右方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正右方。
可选的，拍摄点映射模块430，是设置为如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则在所述组合拍摄点集内，加入多个补充外层周围拍摄点；其中，所述补充外层周围拍摄点为以所述组合拍摄点集的每个最外层周围拍摄点为中心的矩形的顶点。
可选的，相对位置关系确定模块420，是设置为根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；如果所述组合拍摄点集内包括至少两个子集合，则获取一个处于极限方向的子集合作为目标操作子集合；获取所述目标操作子集合中的中心拍摄点；构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为所述中心拍摄点；根据所述中心拍摄点、所述单照片尺寸、单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系、第一照片重叠度指标以及与所述目标操作子集合对应的周围拍摄点的层数，由内层到外层分别计算所述目标操作子集合中的每个周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；其中，第一照片重叠度指标为在一个外层拍摄点下所拍摄照片在与对应内层拍摄点下所拍摄照片之间的重叠度；在所述组合拍摄点集内，获取中心拍摄点与所述目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为新的目标操作子集合；根据第二照片重叠度指标以及前一目标操作子集合中每个拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述新的目标操作子集合中每个拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；其中，所述第二照片重叠度指标为所述前一目标操作子集合与所述新的目标操作子集合中两个相邻最外层拍摄点所拍摄照片之间的重叠度；返回执行在所述组合拍摄点集内，获取中心拍摄点与所述目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为当前目标操作子集合的操作，直至完成对所述组合拍摄点集内全部子集合的处理。
可选的，拍摄点映射模块430，是设置为在所述组合拍摄点集内每个拍摄点中获取一个关键定位拍摄点，其中，所述关键定位拍摄点包括：角点定位点或者中心定位点；将所述关键定位拍摄点映射至所述测绘地块中的对应位置后，根据所述组合拍摄点集内的其他拍摄点与所述关键定位拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的其他拍摄点分别映射至所述测绘地块中。
可选的，所述装置还包括：设定飞行高度计算模块，设置为根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
可选的，拍摄参数获取模块410，是设置为根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍摄设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
可选的，所述装置还包括：测绘采样点发送模块，是设置为将每个所述测绘采样点发送至所述测绘无人机，以使所述测绘无人机在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘地块对应的测绘照片集合；所述测绘照片集合中的每个照片设置为合成与所述测绘地块匹配的测绘图像。
上述测绘采样点的规划装置可执行本公开任意实施例所提供的测绘采样点的规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本公开任意实施例提供的测绘采样点的规划方法。
实施例五
图5为本公开实施例五提供的一种控制无人飞行器的控制终端的结构示意图。图5示出了适于用来实现本公开实施方式的控制终端512的框图。图5显示的控制终端512仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，控制终端512以通用计算设备的形式表现。控制终端512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器516，存储装置528，连接不同系统组件(包括存储装置528和处理器516)的总线518。
总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
控制终端512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被控制终端512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)530和/或高速缓存存储器532。控制终端512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以设置为读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供设置为对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储装置528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开每个实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块526的程序536，可以存储在例如存储装置528中，这样的程序模块526包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块526通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
控制终端512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该控制终端512交互的设备通信，和/或与使得该控制终端512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，控制终端512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与控制终端512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合控制终端512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器516通过运行存储在存储装置528中的程序，从而执行每种功能应用以及数据处理，例如实现本公开上述实施例所提供的测绘采样点的规划方法。
也即，所述处理单元执行所述程序时实现：获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
实施例六
本公开实施例六还提供一种存储计算机程序的计算机存储介质，所述计算机程序在由计算机处理器执行时设置为执行本公开上述实施例任一所述的测绘采样点的规划方法：获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
本公开实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更细化的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器((Erasable Programmable Read OnlyMemory，EPROM)或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输设置为由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写设置为执行本公开操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网或广域网-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
工业实用性
本公开实施例提供了一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质，使用基于组合拍摄点集的多测绘点整体规划方式代替现有的平行线移动规划方式，解决现有无人机航测方法中存在的成本高且测绘效率低的问题，实现了降低测绘成本，并提高测绘效率的技术效果。

Claims (19)

1.一种测绘采样点的规划方法，其特征在于，包括：
获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；
根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
根据测绘地块信息在测绘地块中选取一个点作为参考拍照位置点并将所述组合拍摄点集内的一个拍摄点与确定的参考拍照位置点建立映射关系；
根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点，从而实现每个拍摄点至所述测绘地块中每个拍照位置点之间的映射，以将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中；以及
将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中所对应的每个拍照位置点作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述组合拍摄点集内的初始拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；
其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中之前，还包括：
如果根据所述测绘地块信息确定所述测绘地块的形状为矩形，则将所述测绘地块的占地区域，确定为所述测绘地块的实际占地区域；
如果根据所述测绘地块信息确定所述测绘地块的形状为非矩形，则将所述测绘地块的最小外包矩形对应的占地区域确定为所述测绘地块的实际占地区域。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，包括：
如果确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，则根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，包括：
如果确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，则根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集；
返回执行根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系的操作，直至确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域；
根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，包括：
如果所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域；
将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中，包括：
将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，映射至所述测绘地块的地块中点；
根据所述组合拍摄点集内每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点映射至所述测绘地块中。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，包括：
如果所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，或者所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，包括：
如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则判断所述组合拍摄点集内是否存在子集合；
若是，则在所述子集合中选取任一子集合作为原始子集合；若否，则根据组合拍摄点集内的当前拍摄点构造原始子集合；
生成与所述原始子集合中每个拍摄点之间的相对位置信息相同的第一目标复制子集合加入至所述组合拍摄点集内；
其中，所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最上方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正上方，或者所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最下方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正下方。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，包括：
如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则判断所述组合拍摄点集内是否存在子集合；
若是，则在所述子集合中选取任一子集合作为原始子集合；若否，则根据组合拍摄点集内的当前拍摄点构造原始子集合；
生成与所述原始子集合中每个拍摄点方向之间的相对位置信息相同的第二目标复制子集合加入至所述组合拍摄点集内；
其中，所述第二目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最左方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正左方，或者所述第二目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最右方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正右方。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，包括：
如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则在所述组合拍摄点集内，加入多个补充外层周围拍摄点；
其中，所述补充外层周围拍摄点为以所述组合拍摄点集的每个最外层周围拍摄点为中心的矩形的顶点。
12.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间的相对位置，包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
如果所述组合拍摄点集内包括至少两个子集合，则获取一个处于极限方向的子集合作为目标操作子集合；
获取所述目标操作子集合中的中心拍摄点；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为所述中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点、所述单照片尺寸、单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系、第一照片重叠度指标以及与所述目标操作子集合对应的周围拍摄点的层数，由内层到外层分别计算所述目标操作子集合中的每个周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
其中，第一照片重叠度指标为在一个外层拍摄点下所拍摄照片在与对应内层拍摄点下所拍摄照片之间的重叠度；
在所述组合拍摄点集内，获取中心拍摄点与所述目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为新的目标操作子集合；
根据第二照片重叠度指标以及前一目标操作子集合中每个拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述新的目标操作子集合中每个拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
其中，所述第二照片重叠度指标为所述前一目标操作子集合与所述新的目标操作子集合中两个相邻最外层拍摄点所拍摄照片之间的重叠度；
返回执行在所述组合拍摄点集内，获取中心拍摄点与所述目标操作子集合中的中心拍摄点最近的一个子集合作为当前目标操作子集合的操作，直至完成对所述组合拍摄点集内全部子集合的处理。
13.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，包括：
在所述组合拍摄点集内每个拍摄点中获取一个关键定位拍摄点，其中，所述关键定位拍摄点包括：角点定位点或者中心定位点；
将所述关键定位拍摄点映射至所述测绘地块中的对应位置后，根据所述组合拍摄点集内的其他拍摄点与所述关键定位拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的其他拍摄点分别映射至所述测绘地块中。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数之前，还包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的镜头焦距以及地面像元分辨率，计算所述设定飞行高度。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，包括：
根据所述拍照设备的像元宽度、所述拍照设备的画幅大小以及地面像元分辨率，计算所述测绘无人机在所述设定飞行高度下的单照片拍摄区域。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中之后，还包括：
将每个所述测绘采样点发送至所述测绘无人机，以使所述测绘无人机在按照所述飞行高度飞行至每个所述测绘采样点时，拍摄得到与所述测绘地块对应的测绘照片集合；
所述测绘照片集合中的每个照片设置为合成与所述测绘地块匹配的测绘图像。
17.一种测绘采样点的规划装置，其特征在于，包括：
拍摄参数获取模块，设置为获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；
相对位置关系确定模块，设置为根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
拍摄点映射模块，设置为根据测绘地块信息在测绘地块中选取一个点作为参考拍照位置点并将所述组合拍摄点集内的一个拍摄点与确定的参考拍照位置点建立映射关系，然后根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点，从而实现每个拍摄点至所述测绘地块中每个拍照位置点之间的映射，以将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中，并且将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中所对应的每个拍照位置点作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
18.一种控制无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：
一个或多个处理器；
存储装置，设置为存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-16中任一所述的测绘采样点的规划方法。
19.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-16中任一所述的测绘采样点的规划方法。
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