CN111540192A - 用于车辆安全系统的激活阈值的控制 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于车辆安全系统的激活阈值的控制。呈现了一种用于控制车辆的安全系统的激活阈值的方法。方法包括从远程数据储存库接收地图数据，地图数据包括位于车辆的预期路径的周围区域中的动态目标的地理位置，通过车辆的定位系统确定车辆的地理位置，以及当车辆的地理位置在距动态目标的预定距离内时降低安全系统的激活阈值数值。所呈现的方法提供了用于在潜在关键情况下准备例如车辆的紧急制动辅助系统的有效手段。

Description

用于车辆安全系统的激活阈值的控制

相关申请的交叉引用

本专利申请要求享有转让给本案的受让人的、并通过引用的方式明确地并入本文的、于2019年2月6日提交的名为“用于车辆安全系统的激活阈值的控制(CONTROL OFACTIVATION THRESHOLD FOR VEHICLE SAFETY SYSTEMS)”的案号为19155774.3的欧洲专利局申请的优先权。

技术领域

本发明涉及用于控制诸如紧急制动辅助系统的车辆安全系统的激活阈值的方法和系统。

背景技术

当今，许多车辆具有形式为高级驾驶员辅助系统(ADAS)的各种驾驶员支持功能。此外，许多这些支持功能形成当前和未来自动驾驶(AD)功能的基础。ADAS特征或功能的示例包括车道偏离报警系统、车道变更辅助、停车传感器、行人保护系统、盲点监控器、自适应巡航控制(ACC)、防抱死制动系统等等。这些功能通过响应某些情况的一种或多种警报或自动操作来补充车辆的传统的驾驶员控制。

进一步地，这些特征的一些可被标称为车辆安全系统，其目的主要与通过降低事故风险以及事故严重性来提高乘客安全性有关。

一个这样的示例是紧急制动辅助(EBA)系统，当驾驶员控制的制动器使用被认为太差时，该系统提供用于执行自动紧急制动。通过检测踩压制动踏板的速度触发一些EBA系统，备选地，人们可以考虑释放加速踏板的速度。更详细的，许多驾驶员没有为达到最大制动所需的相对大的努力做好准备，也没有为ABS操作期间通过制动踏板发出的“蜂鸣”反馈做好准备。因此，如果发生紧急事件，反应迟钝以及小于最大制动输入可导致在事故发生之前没有足够的时间或距离来停车。EBA系统被设计为检测此类行为，并超越和完全施加制动。

然而，不仅在提高道路安全性方面而且也在减小车辆用户的认知负担和改进车辆中整体用户体验方面，ADAS和AD特征和功能的连续发展都是重要的因素。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供减缓了当前已知系统的全部或至少部分缺点的一种用于控制车辆的安全系统的激活阈值的方法、一种非暂时性计算机可读存储介质、一种车辆控制系统、一种车辆和一种车辆管理系统。

该目的通过如所附权利要求中所限定的一种方法、一种非暂时性计算机可读存储介质、一种车辆控制系统、一种车辆以及一种车辆管理系统来实现。术语示例在本发明上下文中应被理解为用作实例、示例或说明。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于控制车辆的安全系统的激活阈值的方法。方法包括从远程数据储存库接收地图数据，地图数据包括位于车辆的预期路径的周围环境(也可被称作周围区域)中的动态目标的地理位置，以及通过车辆的定位系统确定车辆的地理位置。方法进一步包括当车辆的地理位置在距动态目标的预定距离内时，降低安全系统的激活阈值数值。所呈现的方法提供了用于在潜在关键情况下准备例如车辆的紧急制动辅助系统的有效手段。

本发明至少部分地基于实时地图数据可被用作额外的“传感器输入”以便检测车辆是否位于潜在关键情况中的实现。因此，替代于仅依赖于自我车辆的感知系统和相关传感器数据，或根据静态地图数据确定自我车辆位于一些一般性的关键区域中，所提出的方法利用其它车辆的传感器数据以足够地准备车辆的一个或多个安全系统以便减缓碰撞风险。特别地，在能见度可能不佳(高转弯数和高海拔)的小且有风的乡村道路上。

预定距离可以例如是在动态目标的最后已知地理位置的500米半径内。然而，预定距离也可以基于动态目标的类型被动态地确定。例如，骑车人可以比行人具有更大的预定距离。这是因为骑车人可被假设以更快的速度移动，因此预定距离(安全半径)的增加可以导致更大的移动速度。

进一步地，根据示例性实施例，动态目标是第一动态目标，方法进一步包括确定第二动态目标在车辆的周围环境中的相对于车辆的方位，基于第二动态目标的所确定的方位和车辆的所确定的地理位置来确定第二动态目标在车辆的周围环境中的地理位置，以及将包括关于第二动态目标的地理位置的信息的无线数据包发送至远程数据储存库。因此，自我车辆也可被用作地图数据提供者的网络的一部分。此外，这使得地图数据随着动态目标的移动被不断地更新，进一步提高了方法的准确性。

更进一步，根据另一示例性实施例，方法包括当车辆的地理位置从在距第一动态目标的预定距离内变为在预定距离外时，提升安全系统的激活阈值。换言之，当车辆不在已知动态目标的周围区域中时，安全系统被设置为具有标准阈值数值。

又进一步，根据本发明的第二方面，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，该介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序被配置为由车辆控制系统的一个或多个处理器执行，该一个或多个程序包括用于执行根据前述权利要求中的任一项的方法的指令。在本发明的这一方面中，与先前讨论的本发明的第一方面中一样，呈现类似的优点和优选特征。

接着，根据本发明的第三方面，提供了一种用于控制车辆的安全系统的激活阈值的车辆控制系统。车辆控制系统包括通信接口和控制电路。控制电路被配置为通过通信接口从远程数据储存库接收地图数据，地图数据包括位于车辆的预期路径的周围区域中的动态目标的地理位置，通过车辆的定位系统确定并监控车辆的地理位置，以及当车辆的地理位置在距动态目标的预定距离内时降低安全系统的激活阈值。在本发明的这一方面中，与先前讨论的本发明的第一方面中一样，呈现类似的优点和优选特征。

进一步地，根据本发明的第四方面，提供了一种车辆，包括用于确定车辆的地理位置的定位系统、用于确定动态目标在车辆的周围环境中相对于车辆的方位的感知系统、以及根据在本文所述的实施例中的任一个的车辆控制系统。在本发明的这一方面中，与先前讨论的本发明的第一方面中一样，呈现类似的优点和优选特征。

进一步地，根据本发明的第五方面，提供了一种车辆管理系统，包括包含地理区域的地图数据的存储器、用于接收和发送数据的通信接口、以及控制电路。控制电路被配置为通过通信接口从在地理区域中操作的第一车辆接收补充地图数据，补充地图数据包括地理区域中的至少一个动态目标的地理位置，基于接收到的补充地图数据更新地图数据，并且将已更新的地图数据发送至位于地理区域中的第二车辆。在本发明的这一方面中，与先前讨论的本发明的第一方面中一样，呈现类似的优点和优选特征。

在从属权利要求中限定本发明的其它实施例。应该强调，当在本说明书中使用时，术语“包括/包含”被视为规定了所述特征、整数、步骤或成分的存在。其并未排除一个或多个其它特征、整数、步骤、成分或其群组的存在或添加。

参考下文描述的实施例，以下将进一步阐明本发明的这些和其它特征和优点。

附图说明

本发明的实施例的其它目的、特征和优点将从下面的详细描述中变得明显，参考附图，其中：

图1是根据本发明实施例的用于控制车辆的安全系统的激活阈值的方法的流程图；

图2a-图2b是根据本发明实施例的具有车辆控制系统的车辆的示意性透视图图示；

图3a-图3b是根据本发明另一实施例的具有车辆控制系统的车辆的示意性透视图图示；

图4是根据本发明示例性实施例的车辆管理系统的示意性概况图。

具体实施方式

本领域技术人员应知晓，在本文所解释的步骤、服务和功能可以使用单个硬件电路、使用软件功能并结合编程微处理器或通用计算机、使用一个或多个专用集成电路(ASIC)和/或使用一个或多个数字信号处理器(DSP)来实施。也应该知晓，当依照方法描述本公开时，其也可被具体化在一个或多个处理器以及耦合至该一个或多个处理器的一个或多个存储器中，其中一个或多个存储器存储一个或多个程序，当一个或多个程序由一个或多个处理器执行时，一个或多个程序执行本文所公开的步骤、服务和功能。

在示例性实施例的以下说明中，相同的参考数字表示相同或类似的部件。

即使以下讨论主要聚焦于紧急制动系统(EBS)形式的车辆安全系统以及相关激活阈值的选择，本领域技术人员清楚，本发明类似地可被用于其它车辆安全系统，例如被设置为控制车辆的转向特性以在关键情况提供更快速的响应的车辆转向系统。

图1是用于控制车辆的安全系统(诸如例如EBS)的激活阈值的方法100的流程图表示。方法100包括经由无线网络(例如蜂窝网络、车对车V2V通信)从远程数据储存库(例如远程服务器或另一车辆)接收101数据。地图数据包括位于车辆的预期路径的周围区域中的一个或多个动态目标30的地理位置(例如GPS方位)。动态目标30在本发明上下文中将被解释为在车辆外的非静态的(即，固定在位置)但是通常被假设为移动的目标，诸如例如行人、动物或骑车人。在一些示例性实施例中，动态目标30不包括其它普通道路车辆(汽车、公交车、卡车)。地图数据相应地包括关于沿着车辆的预期路径定位的任何潜在行人、动物或骑车人的位置信息。

进一步地，方法100包括通过车辆的定位系统确定102车辆的地理位置。可以通过例如诸如全球定位系统(GPS)的全球导航卫星系统(GNSS)、全球导航卫星系统(GLONASS)、伽利略、北斗等确定102地理位置。备选地或额外地，可以通过测量车辆的比力和角速率(例如通过惯性测量单元)确定地理位置并与道路几何形状比较以确定车辆的地理位置，或者通过地标测量定位系统。

进一步地，执行检查以确定104车辆是否在距动态目标30之一的地理位置的预定距离内(在下文可被称作在距动态目标的预定距离内)。如果或者当车辆在距动态目标30的地理位置的预定距离内时，降低103系统的激活阈值。换言之，当车辆在距动态目标30的地理位置的预定距离内时，安全系统被设置103为“高警报”模式。在“高警报”模式，设置安全系统，使其在触发时能更快速地被激活。

例如，安全系统可以是EBA系统，并且降低激活阈值的步骤包括降低车辆的加速踏板被释放的速率/速度的阈值。备选地或额外地，降低激活阈值的步骤包括降低车辆的制动踏板被踩压的速率/速度的阈值。

接下来，如果确定104车辆不在距动态目标30的预定距离内，安全系统被设置或维持在具有预定激活阈值的标准模式。因此，换言之，设置103安全系统为“高警报”模式的步骤可被解释为当车辆的地理位置在距目标的预定距离内时，控制安全系统的激活阈值数值从第一激活阈值数值变为第二激活阈值数值。第一激活阈值数值高于第二阈值数值，使得当安全系统具有第二阈值数值时安全系统被更快地采用。

进一步地，根据示例性实施例，方法包括提升安全系统的意识水平。因此，作为降低安全系统的激活阈值的替代或补充，人们可以例如激活安全系统的额外传感器以便于提高安全系统的精确性或意识水平。

图2a和图2b是根据本发明示例性实施例的车辆1a的两个透视图图示，车辆1a包括用于控制车辆1a的安全系统的激活阈值的车辆控制系统10。图2a示出了在乡村道路上朝着以行人30形式的动态目标30行进的车辆1a，行人30站在由树木形式的静态目标31所指示的树线处。车辆1a包括车辆控制系统10，车辆控制系统10具有通信接口14、传感器接口13、存储器12和控制电路11(例如，形式为处理器或处理单元)。控制电路11被连接至通信接口14、传感器接口13和存储器12中的每一个。控制电路11被配置为执行存储在存储器12中的指令以执行根据本文所述的任一实施例的用于控制车辆1a的安全系统的激活阈值的方法。

车辆1a设置有一个或多个天线(未示出)，一个或多个天线用于与外部网络通信以及也用于(从一个或多个GPS卫星2)接收GPS信号；然而，可以为外部通信和GPS信号提供单独的天线。更详细地，车辆1a设置有定位系统(未示出)，定位系统可以包括传感器，该传感器从一个或多个基于卫星的定位系统，例如从GPS卫星2，接收信号。

因此，通过例如无线链路，车辆1a被进一步连接至外部网络。相同的无线链路或一些其它无线链路可被用于与在车辆附近的其它车辆进行通信或者与本地基础设施元件进行通信。蜂窝通信技术可被用于诸如与外部网络的远程通信，且如果所使用的蜂窝通信技术具有低延迟，其也可被用于车辆之间V2V的通信，和/或车辆与基础设施之间V2X的通信。蜂窝无线电技术的示例是GSM、GPRS、EDGE、LTE、5G NR等等，也包括未来的蜂窝解决方案。然而，在一些解决方案中，使用了诸如无线局域网(LAN)的中短程通信技术，例如基于IEEE802.11的解决方案。ETSI正在制定用于车辆通信的蜂窝标准，并且例如，由于低延迟以及对高带宽和通信信道的高效处理，5G被认为是合适的解决方案。

如在图2b的示例性实施例中所示，控制电路11被配置为从车辆1a的感知系统接收动态目标30在车辆1a的周围环境6中相对于车辆1a的方位。感知系统可以例如包括雷达(无线电检测和搜索)装置、LIDAR(光检测和搜索)装置以及一个或多个相机中的一个或多个，或者用于检测/确定5在它们视场(FOV)或视锥中的外部目标的方位的任何其它合适的汽车坡度传感器。更具体地，车辆感知系统进一步包括用于辅助识别/分类7被检测目标的一个或多个光学相机。

进一步地，控制电路11被配置为基于动态目标的所确定的方位(相对于车辆1a)和车辆1a的所确定的地理位置来确定动态目标30在车辆1a的周围环境6中的地理位置。更详细地，通过知晓车辆1a的地理位置(即，在全球坐标系统中的方位)和动态目标在车辆的本地坐标系统中的方位，控制电路11可被配置为通过坐标变换来导出动态目标30在全球坐标系统中的位置。自然地，相关的计算可以在车辆控制系统10本地被执行，或者通过例如基于云的解决方案被远程地执行，或者其本领域已知的组合。一旦知晓了动态目标30的地理位置，数据4被上传或发送至远程数据储存库3。这也可被称作探查地图来源。

控制电路11可以包括至少一个处理器，该至少一个处理器具有用于执行不同操作的多个模块，并且控制电路11被连接至用于存储数据和/或用于在处理器中操作不同功能的指令集的至少一个计算机可读存储器或存储介质12。进一步地，可选地，基于控制电路11中提供的功能，可以提供一个或多个通信接口14和/或一个或多个天线接口(未示出)，并且进一步地，可以提供一个或多个传感器接口13以从车内的传感器获取数据。处理器的模块可以是获取模块、分析模块和动作模块，每个模块被设置为执行用于执行根据本公开的方法的过程的不同步骤的指令集。应知晓，通信/天线接口也可以提供直接地或经由车辆中的专用传感器控制电路以获取传感器数据的可能性：例如，可以通过天线接口获取GPS数据，车辆中的一些传感器可以使用诸如CAN总线、I2C、以太网、光纤等的局域网设置与控制电路进行通信。通信接口14可被设置为与车辆的其它控制功能进行通信，且可以因此也被视作控制接口；然而，可以提供单独的控制接口(未示出)。车辆内的本地通信也可以是采用诸如WiFi、LoRa、ZigBee、蓝牙、或类似中程/短程技术的协议的无线类型。

总之，图2a和图2b示出了一种方法，该方法包括确定动态目标30在车辆1a的周围环境中相对于车辆1a的方位，基于所确定的动态目标30的方位和车辆1a的地理位置来确定动态目标30的地理位置，以及将包括关于动态目标30的地理位置4的信息的无线数据包发送至远程数据储存库3。

图3a和图3b是根据本发明示例性实施例的车辆1a的两个透视图图示，车辆1a包括车辆控制系统10，车辆控制系统10用于控制车辆1a的安全系统的激活阈值。如本领域技术人员易于理解的，车辆1b具有与先前参考图2a和图2b讨论的实施例的车辆1a类似的硬件和特征/功能，且为了简洁起见将不再重复。

进一步地，在图3a和图3b中，车辆1b正在同一乡村道路上接近先前检测到的动态目标30。这里，控制电路11被配置为经由通信接口14从远程数据储存库接收地图数据。地图数据包括位于车辆1b的预期路径的周围区域中的动态目标30的地理位置4。因此，即使远程数据储存库包括具有关于地图中其它动态目标的信息的地图数据，车辆1b仅接收关于沿着其预期或预测路径定位的动态目标30的信息。这用于减少发至和来自车辆的数据流量以及减少对控制电路11的处理能力的需求。换言之，车辆控制系统10优选地仅检索与当前会话相关的数据。

此外，接收到的地图数据并且特别是与动态目标30的位置相关的信息可以与航位推算模型相关联，使得接收到的动态目标的地理位置是基于所确定位置、或者固定以及经过的时间上的估计速度和动态目标30的航线/航向的预测位置。进一步地，接收到的地图数据还可以与质量阈值计数器绑定，以便仅在其不超过预定阈值数值时才接收与动态目标30的位置相关的信息。这是为了避免安全系统的阈值数值的不必要的调整和潜在的误报。因此，车辆1b的控制电路可被配置为发送与动态目标30的方位的测量相关联的时间戳。

进一步地，控制电路11被配置为通过车辆1b的定位系统确定并监测车辆1b的地理位置。如前文中所述，定位系统(未示出)可以以本领域技术人员容易理解的替代方式来实现。例如，定位系统可以包括与一个或多个GPS卫星2通信的一个或多个天线。一旦知道了动态目标30的位置和车辆1b的地理位置，当车辆1b的当前地理位置在距动态目标30的预定距离32内时，控制电路10被配置为降低/减小安全系统(例如EBA系统)的激活阈值。换言之，如图3b中所示，当车辆1b进入由预定距离32所限定的半径时，车辆1b的安全系统被设置为“高警报”模式(如参考数字7所示)。

图4是车辆管理系统20的示意性概况图，车辆管理系统20包括，包括地理区域的地图数据的存储器12、用于接收和发送数据的通信接口14、以及控制电路11。控制电路11被配置为从在地理区域中操作的第一车辆1a接收补充地图数据。补充地图数据包括动态目标30的地理位置4，动态目标30在此为行人的形式。进一步地，控制电路11被配置为基于接收到的补充地图数据更新地图数据，并将已更新的地图数据发送至位于地理区域中的第二车辆1b。此外，控制电路11可被进一步配置为对接收到的地图数据应用航位推算模型以便确定动态目标的预测地理位置。

进一步地，车辆管理系统20的控制电路11被配置为从第二车辆1b接收预期路径8，并基于接收到的计划路径8和一个或多个选择准则来选择(从第一车辆1b)所接收到的补充地图数据的子集。选择准则可以例如是仅选择与第二车辆1b相关的补充地图数据，即，包括与计划/预期路径相关的信息的地图数据。更详细地，选择准则可以用于定义距计划/预期路径的阈值距离，在计划/预期路径之外不考虑动态目标。因此，人们可以通过避免将过多数据发送至第二车辆1b来减少数据流量。此外，额外地或备选地，选择准则也可以包括应用计时器至补充地图数据(具有关于何时将其从第一车辆1a发送至车辆管理系统20的时间戳)，使得过时的数据不被发送至第二车辆1b。

此外，可以例如从第二车辆1b的导航系统(例如，包括到用户提供的目的地的路线的GPS导航系统)接收计划/预期路径。

总之，本公开提供了通过利用动态地图数据作为用于准备车辆的各种安全系统的输入源来提高总体道路安全性的手段。动态地图数据包括来自连接至通用车辆管理系统的车辆的定期更新，其中，更新是基于车辆的感觉信息，以便识别例如行人、骑车人、动物或车辆可以与其碰撞的其它目标的方位。所提出的方法和系统特别适用于在不太理想的条件下(例如黑暗、刮风、下雨、和/或下雪)在小型蜿蜒的越野道路上行驶的道路车辆，其中，由于能见度差和反应迟钝，存在车辆可能与沿着道路行走的行人碰撞的风险。

以上参照特定实施例已经呈现了本公开。然而，除了以上所述之外的其它实施例是可能的且在本公开的范围内。在本公开的范围内，可以提供与上述方法不同的方法步骤，这些方法步骤通过硬件或软件执行该方法。因此，根据示例性实施例，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储了一个或多个程序，该一个或多个程序被配置为由车辆控制系统的一个或多个处理器执行，一个或多个程序包括用于执行根据以上所述实施例中任一个的方法的指令。备选地，根据另一示例性实施例，云计算系统可被配置为执行本文所呈现的任意方法。云计算系统可以包括在一个或多个计算机程序产品的控制下联合执行本文所呈现的方法的分布式云计算资源。

处理器或控制电路(与车辆控制系统和车辆管理系统相关联的)可以是或包括任意数目的用于执行数据或信号处理或用于执行存储在存储器中的计算机代码的硬件部件。控制电路可以例如是微处理器、数字信号处理器、图形处理单元(GPU)、嵌入式处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、或ASIC(专用集成电路)。

如前文中所述，系统具有相关联的存储器，且存储器可以是用于存储数据和/或用于完成或促进本说明书中所述的各种方法的计算机代码的一个或多个设备。存储器可以包括易失性存储器或非易失性存储器。存储器可以包括数据库部件、目标代码部件、脚本部件、或者用于支持本说明书各种活动的任何其它类型的信息结构。根据示例性实施例，任何分布式或本地存储设备可被用于本说明书的系统和方法。根据示例性实施例，存储器可被通信地连接至处理器(例如，经由电路或任何其它有线、无线或网络连接)且包括用于执行本文所述的一个或多个过程/方法的计算机代码。

实施例的不同特征和步骤可以以不同于所描述的组合的其它组合来组合。即使前面的描述主要是参照汽车形式的车辆进行的，但本发明也可应用于其它道路车辆，例如公交车、卡车、摩托车等。

示例性的方法、计算机可读存储介质、车辆控制系统、车辆和车辆管理系统在以下各项中列出：

1、一种用于控制车辆的安全系统的激活阈值的方法，所述方法包括：

从远程数据储存库接收地图数据，所述地图数据包括位于所述车辆的预期路径的周围环境中的动态目标的地理位置；

通过所述车辆的定位系统确定所述车辆的地理位置；

当所述车辆的所述地理位置在距所述动态目标的预定距离内时，降低所述安全系统的激活阈值数值。

2、根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态目标是第一动态目标，所述方法进一步包括：

确定第二动态目标在所述车辆的周围环境中的相对于所述车辆的方位；

基于所述第二动态目标的所确定的方位和所述车辆的所确定的地理位置，确定所述第二动态目标在所述车辆的所述周围环境中的地理位置；

将包括关于所述第二动态目标的所述地理位置的信息的无线数据包发送至所述远程数据储存库。

3、根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括：

当所述车辆的所述地理位置从在距所述第一动态目标的所述预定距离内变为在所述预定距离之外时，提升所述安全系统的所述激活阈值。

4、根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：

当所述车辆的所述地理位置在距所述第一动态目标的所述预定距离内时，产生输出至所述车辆的用户，所述输出包括关于所述动态目标的所述地理位置的信息。

5、根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述安全系统是紧急制动辅助EBA系统，且所述降低激活阈值的步骤包括降低释放所述车辆的加速踏板的速度的阈值。

6、根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述安全系统是紧急制动辅助EBA系统，且所述降低激活阈值的步骤包括降低踩压所述车辆的制动踏板的速度的阈值。

7、根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述从远程数据储存库接收地图数据的步骤包括接收仅包括位于所述车辆的预期路径的周围区域中的任何动态目标的地理位置的地图数据。

8、一种非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序被配置为由车辆控制系统的一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法的指令。

9、一种用于控制车辆的安全系统的激活阈值的车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

通信接口；

控制电路，被配置为：

通过所述通信接口从远程数据储存库接收地图数据，所述地图数据包括位于所述车辆的预期路径的周围区域中的动态目标的地理位置；

通过所述车辆的定位系统确定并监控所述车辆的地理位置；

当所述车辆的所述地理位置在距所述动态目标的预定距离内时，降低所述安全系统的激活阈值。

10、根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中，所述动态目标是第一动态目标，并且其中所述车辆控制系统进一步包括用于从所述车辆的感知系统接收数据的传感器接口，并且其中所述控制电路被进一步配置为：

从所述车辆的所述感知系统接收第二动态目标在所述车辆的周围环境中的相对于所述车辆的方位；

基于所述第二动态目标的所确定的方位和所述车辆的所确定的地理位置，确定所述第二动态目标在所述车辆的所述周围环境中的地理位置；

将所述第二动态目标的所述地理位置上传至所述远程数据储存库。

11、一种车辆，包括：

定位系统，用于确定所述车辆的地理位置；

感知系统，用于确定动态目标在所述车辆的周围环境中的相对于所述车辆的方位；以及

根据权利要求9-10中的任一项所述的车辆控制系统。

12、一种车辆管理系统，包括：

存储器，包括地理区域的地图数据；

通信接口，用于接收和发送数据；

控制电路，被配置为：

通过所述通信接口从在所述地理区域中操作的第一车辆接收补充地图数据，所述补充地图数据包括所述地理区域中的至少一个动态目标的地理位置；

基于接收到的补充地图数据更新所述地图数据；

将已更新的地图数据发送至位于所述地理区域中的第二车辆。

13、根据权利要求12所述的车辆管理系统，其中，所述控制电路被进一步配置为：

从所述第二车辆接收预期路径；

基于接收到的计划路径和至少一个选择准则，选择接收到的补充数据的子集；

其中，所发送的已更新的地图数据仅包括接收到的补充地图数据的所选择的子集。

应该注意的是，词语“包括”不排除除了那些列出之外的其它元素或步骤的存在，且在元素之前的词语“一”或“一个”不排除多个该元素的存在。应该进一步注意，任何参考标记不限制权利要求的范围，本发明可以至少部分地通过硬件和软件两者实施，以及多个“装置”或“单元”可以用硬件的相同项表示。

以上所提及和描述的实施例仅作为示例给出且不应限制本发明。在以下描述的专利实施例中请求保护的本发明范围内的其它解决方案、用途、目的和功能对于本领域技术人员而言应该是显而易见的。

Claims (13)

1.一种用于控制车辆的安全系统的激活阈值的方法，所述方法包括：

从远程数据储存库接收地图数据，所述地图数据包括位于所述车辆的预期路径的周围环境中的动态目标的地理位置；

通过所述车辆的定位系统确定所述车辆的地理位置；

当所述车辆的所述地理位置在距所述动态目标的预定距离内时，降低所述安全系统的激活阈值数值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态目标是第一动态目标，所述方法进一步包括：

确定第二动态目标在所述车辆的周围环境中的相对于所述车辆的方位；

基于所述第二动态目标的所确定的方位和所述车辆的所确定的地理位置，确定所述第二动态目标在所述车辆的所述周围环境中的地理位置；

将包括关于所述第二动态目标的所述地理位置的信息的无线数据包发送至所述远程数据储存库。

3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括：

当所述车辆的所述地理位置从在距所述第一动态目标的所述预定距离内变为在所述预定距离之外时，提升所述安全系统的所述激活阈值。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：

当所述车辆的所述地理位置在距所述第一动态目标的所述预定距离内时，产生输出至所述车辆的用户，所述输出包括关于所述动态目标的所述地理位置的信息。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述安全系统是紧急制动辅助EBA系统，且所述降低激活阈值的步骤包括降低释放所述车辆的加速踏板的速度的阈值。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述安全系统是紧急制动辅助EBA系统，且所述降低激活阈值的步骤包括降低踩压所述车辆的制动踏板的速度的阈值。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述从远程数据储存库接收地图数据的步骤包括接收仅包括位于所述车辆的预期路径的周围区域中的任何动态目标的地理位置的地图数据。

8.一种非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序被配置为由车辆控制系统的一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法的指令。

9.一种用于控制车辆的安全系统的激活阈值的车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

通信接口；

控制电路，被配置为：

通过所述通信接口从远程数据储存库接收地图数据，所述地图数据包括位于所述车辆的预期路径的周围区域中的动态目标的地理位置；

通过所述车辆的定位系统确定并监控所述车辆的地理位置；

当所述车辆的所述地理位置在距所述动态目标的预定距离内时，降低所述安全系统的激活阈值。

10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中，所述动态目标是第一动态目标，并且其中所述车辆控制系统进一步包括用于从所述车辆的感知系统接收数据的传感器接口，并且其中所述控制电路被进一步配置为：

从所述车辆的所述感知系统接收第二动态目标在所述车辆的周围环境中的相对于所述车辆的方位；

基于所述第二动态目标的所确定的方位和所述车辆的所确定的地理位置，确定所述第二动态目标在所述车辆的所述周围环境中的地理位置；

将所述第二动态目标的所述地理位置上传至所述远程数据储存库。

11.一种车辆，包括：

定位系统，用于确定所述车辆的地理位置；

感知系统，用于确定动态目标在所述车辆的周围环境中的相对于所述车辆的方位；以及

根据权利要求9-10中的任一项所述的车辆控制系统。

12.一种车辆管理系统，包括：

存储器，包括地理区域的地图数据；

通信接口，用于接收和发送数据；

控制电路，被配置为：

通过所述通信接口从在所述地理区域中操作的第一车辆接收补充地图数据，所述补充地图数据包括所述地理区域中的至少一个动态目标的地理位置；

基于接收到的补充地图数据更新所述地图数据；

将已更新的地图数据发送至位于所述地理区域中的第二车辆。

13.根据权利要求12所述的车辆管理系统，其中，所述控制电路被进一步配置为：

从所述第二车辆接收预期路径；

基于接收到的计划路径和至少一个选择准则，选择接收到的补充数据的子集；

其中，所发送的已更新的地图数据仅包括接收到的补充地图数据的所选择的子集。

Images