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CN111506483A - 跟踪数据获取系统、跟踪数据获取方法和程序 - Google Patents

跟踪数据获取系统、跟踪数据获取方法和程序 Download PDF

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CN111506483A CN202010021845.4A CN202010021845A CN111506483A CN 111506483 A CN111506483 A CN 111506483A CN 202010021845 A CN202010021845 A CN 202010021845A CN 111506483 A CN111506483 A CN 111506483A
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Abstract

本发明涉及跟踪数据获取系统、跟踪数据获取方法和程序。跟踪数据获取系统(1)的多个工业机器(20)配置为依序处理对象物。判定模块(201)配置为判定多个工业机器(20)中的一者是否满足特定条件。请求模块(101)配置为当判定多个工业机器(20)中的一者满足特定条件时，请求其他工业机器(20)获取跟踪数据。

Description

跟踪数据获取系统、跟踪数据获取方法和程序
技术领域
本发明涉及跟踪数据获取系统、跟踪数据获取方法和程序。
背景技术
在WO 2015-068210A1中，描述了一种系统，该系统配置为当工业机器中生成警报时，将工业机器上的跟踪数据上传到云服务器，从而将跟踪数据提供给分析人员，以便分析人员分析警报生成的原因。
发明内容
本发明要解决的问题是例如获取对分析工业机器的状态有用的数据。
根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统包括：多个工业机器，其配置为依序处理对象物；判定模块，其配置为判定多个工业机器中的一者是否满足特定条件；和请求模块，其配置为当判定多个工业机器中的一者满足特定条件时，请求其他工业机器获取跟踪数据。
根据本发明的一方面的跟踪数据获取方法包括：判定配置为依序处理对象物的多个工业机器中的至少一者是否满足特定条件；和当判定多个工业机器中的至少一者满足特定条件时，请求其他工业机器获取跟踪数据。
根据本发明的一方面的程序使计算机用作请求模块，请求模块配置为当配置为依序处理对象物的多个工业机器中的至少一者满足特定条件时，请求其他工业机器获取跟踪数据。
根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统还包括获取模块，获取模块配置为获取满足特定条件的多个工业机器中的一者上的跟踪数据和其他工业机器所收集的跟踪数据。
在根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统中，特定条件是多个工业机器中的一者中生成警报，并且，请求模块配置为当判定多个工业机器中的一者中生成警报时，请求其他工业机器获取跟踪数据。
根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统还包括获取模块，获取模块配置为获取满足特定条件的多个工业机器中的一者上的跟踪数据和其他工业机器所收集的跟踪数据，并且将所获取的跟踪数据与所生成的警报的警报信息相关联地记录在存储装置中。
根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统还包括主机装置，主机装置配置为管理多个工业机器，多个工业机器中的一者包括配置为将自身的跟踪数据发送到主机装置的发送模块。
在根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统中，请求模块由主机装置实现，并且主机装置的请求模块配置为请求满足特定条件的多个工业机器中的一者和其他工业机器中的每一者来获取跟踪数据。
在根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统中，判定模块由多个工业机器中的每一者实现，并且多个工业机器的每一者的判定模块配置为判定多个工业机器的每一者是否满足特定条件。
在根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统中，请求模块配置为从多个工业机器中请求所有其他工业机器来获取跟踪数据。
在根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统中，请求模块配置为从多个工业机器中，请求负责满足特定条件的多个工业机器中的一者的先前过程的工业机器和负责满足特定条件的多个工业机器中的一者的后续过程的工业机器中的至少一者，来获取跟踪数据。
在根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统中，多个工业机器中的每一者配置为控制至少一个机器，并且请求模块配置为请求获取其他工业机器所控制的机器上的跟踪数据。
在根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统中，多个工业机器中的每一者包括：存储装置，其配置为预先存储跟踪条件数据；和生成模块，其配置为基于跟踪条件数据来生成跟踪数据。
在根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统中，多个工业机器中的每一者包括生成模块，生成模块配置为：将最近时段的测量结果记录在存储装置中；从存储装置中删除最近时段之前的测量结果；并且当接收到来自请求模块的请求时，基于记录在存储装置中的测量结果来生成跟踪数据。
根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统还包括记录模块，记录模块配置为与对象物的识别信息相关联地记录多个工业机器中的每一者所执行的处理的处理信息。
根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统还包括提供模块，其配置为当多个工业机器中的一者满足特定条件时，提供与被处理的对象物的识别信息相关联的处理信息。
在根据本发明的一方面的跟踪数据获取系统中，跟踪数据包含时间点信息。
根据本发明，可以获取对分析工业机器的状态有用的数据。
附图说明
图1是图示根据本发明的实施例的跟踪数据获取系统的整体配置的示例的图表。
图2是图示跟踪数据获取系统中所实现的功能的功能框图。
图3是示出跟踪条件数据库的数据存储示例的表格。
图4是示出警报历史数据库的数据存储示例的表格。
图5是图示跟踪数据获取系统中要执行的处理的流程图。
图6是本发明的修改示例的功能框图。
图7是示出处理信息数据库的数据存储示例的表格。
具体实施方式
[1.跟踪数据获取系统的整体配置]
从本发明的发明人的观点来看，在包括依序处理对象物的多个工业机器的系统中，多个工业机器中的每一者都可能影响其他工业机器。当某个工业机器满足特定条件时，可能是其他工业机器引起了该影响。在这种情况下，有时仅通过参考满足条件的工业机器上的跟踪数据可能无法识别原因，因此这种参考可能不足以分析工业机器的状态。作为用于获取对分析工业机器的状态有用的数据的广泛研究和开发的结果，本发明的发明人构思了新颖且原始的跟踪数据获取系统等。现在，给出根据本发明的实施例的跟踪数据获取系统等的详细描述。
图1是图示根据实施例的跟踪数据获取系统的整体配置的示例的图表。如图1所示，跟踪数据获取系统1包括数据收集装置10、控制器20A至20C以及马达控制装置30A1至30A5、30B1至30B6和30C1至30C4。当不需要将控制器20A至20C彼此区分开时，以下将每个控制器简称为“控制器20”。类似地，当不需要将马达控制装置30A1至30A5、30B1至30B6和30C1至30C4彼此区分开时，将每个马达控制装置简称为“马达控制装置30”。
数据收集装置10是配置为收集跟踪数据的计算机。跟踪数据是将机器状态指示为时序数据的数据。换句话说，跟踪数据是通过将传感器的检测信号量化为时序数据而获得的数据。跟踪数据表示操作的日志(历史)，并且因此也称为“日志数据”。例如，在跟踪数据中，诸如转矩信号、温度信息和马达的反馈速度、位置偏差、速度偏差或电流偏差之类的内部信息表示为时序数据。
此外，跟踪数据包含时间点信息(时间戳)。时间点信息是与跟踪数据的收集时间点或获取时间点有关的信息，并且与诸如所生产的工件的产品序列号、用于识别每个控制器20的控制器ID、用于识别某个工作过程的过程ID和操作员ID之类的信息相关联。“过程”定义为对一个或多个工业机器分组的过程。例如，时间点信息指示跟踪数据的获取开始时间点、每个事件的时间戳、跟踪数据的获取完成时间点、跟踪数据的发送时间点、跟踪数据的接收时间点等。
在该实施例中，数据收集装置10是主机装置的示例。主机装置是配置为管理多个控制器20的装置。这里，管理是指用作对跟踪数据进行收集的主体，并且用作跟踪数据被控制器20发送到的发送目的地。主机装置可以是除数据收集装置10之外的装置。例如，供用于设置控制器20或马达控制装置30的工程工具安装的计算机、设施(例如工厂)内的服务器计算机或者因特网上的云服务器可以对应于主机装置。
例如，数据收集装置10是服务器计算机、个人计算机、蜂窝电话(包括智能电话)或移动终端(包括平板终端)。数据收集装置10包括CPU 11、存储装置12、通信器13、操作接口14和显示器15。
CPU 11包括至少一个处理器。存储装置12包括RAM、EEPROM和硬盘，并且配置为存储各种程序和数据。CPU 11配置为基于那些程序和数据来执行各种类型的处理。通信器13包括网卡和通信接口(例如各种类型的通信连接器)，并且配置为传送到其他设备/从其他设备传送。操作接口14是诸如鼠标和键盘之类的输入设备。显示器15是液晶显示器、有机EL显示器等，并且配置为根据来自CPU 11的指令显示各种类型的屏幕。
控制器20是配置为控制至少一个马达控制装置30的装置。在该实施例中，控制器20是工业机器的示例。这里，工业机器是指配置为依序处理对象物的机器。对象物是被处理的对象物，并且例如是汽车、摩托车等的组件、电气产品、诸如陶瓷或树脂之类的材料或食品。例如，对象物在诸如带式输送机之类的输送装置上移动，并以预定次序被处理。工业机器可以是除控制器20之外的装置。例如，马达控制装置30可以对应于控制器20，或者机器人控制器、机床、PLC等可以对应于工业机器。
例如，控制器20包括CPU 21、存储装置22和通信器23。CPU 21、存储装置22和通信器23的物理配置与CPU 11、存储装置12和通信器13的物理配置相同。通信器23可以包括用于特定应用(例如马达控制)的集成电路。此外，在图1中，控制器20A至20C的各个组件由附图标记表示，附图标记各自由数值跟随字母而形成，诸如CPU 21A、21B和21C，存储装置22A、22B和22C以及通信器23A、23B和23C，使得那些组件彼此区分开。如果各个组件之间没有区别，则省略字母后缀。
马达控制装置30是配置为控制至少一个马达的装置。马达控制装置30也可以称为“伺服放大器”或“伺服包”(商标)。例如，马达控制装置30包括CPU、通信电路、DRAM和EEPROM，并且基于从控制器20接收到的命令来控制马达的电压。马达可以是旋转马达或线性马达。例如，诸如马达编码器、转矩传感器和温度传感器之类的各种传感器连接到马达控制装置30。马达控制装置30获取每个传感器的检测信号，并且在任意时刻将检测信号发送至控制器20。
在该实施例中，假设在将数据收集装置10和控制器20彼此连接的网络(上级侧网络)和将控制器20和马达控制装置30彼此连接的网络(下级侧网络)两者中使用了为工业机器所开发的通信协议，但是可以将各种通信协议用作这些网络的通信协议。
另外，在该实施例中，给出了跟踪数据获取系统1包括三个控制器20的情况的描述，但是跟踪数据获取系统1仅需要包括多个控制器20，并且其数量也可以是两个或四个或更多个。另外，连接到一个控制器20的马达控制装置30的数量可以是任意数量，也可以是一个。此外，除了马达控制装置30之外，传感器(例如温度传感器)、配置为对处理状态进行成像的照相机等可以连接到控制器20。
此外，可以通过网络来供应被描述为存储在数据收集装置10、控制器20和马达控制装置30中的每一者中的程序和数据。此外，数据收集装置10、控制器20和马达控制装置30的硬件配置不限于上述示例，并且可以应用各种类型的硬件。例如，可以包括配置为读取计算机可读信息存储介质的读取器(例如光盘驱动器或存储卡插槽)和配置为直接连接到外部设备的输入/输出设备(例如USB终端)。在这种情况下，可以通过读取器或输入/输出设备来供应存储在信息存储介质中的程序和数据。
[2.跟踪数据获取系统的概述]
在跟踪数据获取系统1中，通过使多个控制器20中的每一者将命令发送到与其自身相连接的马达控制装置30，并且使马达控制装置30基于该命令来操作马达来依序处理对象物。在该实施例中，在假设控制器20A、20B和20C以该次序处理对象物的前提下给出描述。
例如，每个控制器20从马达控制装置30接收转矩信号、温度信息等，从而判定是否生成警报。例如，当转矩信号的峰值变得等于或高于阈值时或者当温度信息变得等于或高于阈值时，控制器20判定生成了警报。当任意一个控制器20中生成了警报时，不仅该控制器20停止操作而且其他控制器20也停止操作。然后，当工人等消除了生成警报的原因时，恢复每个控制器20的操作。
由于生成警报的原因多种多样，因此获取对分析原因有效的跟踪数据非常重要。如在该实施例中，当多个控制器20依序处理相同的对象物时，多个控制器20的操作彼此紧密相关，并且在其他控制器20中可能存在警报在某个控制器20中生成的原因。在这种情况下，仅通过获取生成警报的控制器20上的跟踪数据，就无法识别警报的原因。
因此，在该实施例中，提供了这样一种配置，使得当在任意一个控制器20中生成警报时，通过广播请求从所有控制器20获取跟踪数据，并且由数据收集装置10获取所有控制器20上的跟踪数据。例如，当在控制器20B中生成警报时，其原因可能存在于控制器20A或20C中，并且数据收集装置10不仅获取控制器20B上的跟踪数据，还获取未生成警报的控制器20A和20C上的跟踪数据。结果，可以获取对分析控制器20的状态有用的数据。现在，给出跟踪数据获取系统1的详细描述。
[3.跟踪数据获取系统中要实现的功能]
图2是图示跟踪数据获取系统1中要实现的功能的功能框图。现在，描述数据收集装置10和控制器20中的每一者所实现的功能。
[3-1.数据收集装置中要实现的功能]
如图2所示，在数据收集装置10中，实现了数据存储装置100、请求模块101和获取模块102。数据存储装置100主要由存储装置12实现。请求模块101和获取模块102主要由CPU11实现。
[数据存储装置]
数据存储装置100配置为存储收集跟踪数据DT2所需的数据。例如，数据存储装置100存储跟踪条件数据库DB1和警报历史数据库DB2。
图3是示出跟踪条件数据库DB1的数据存储示例的表格。如图3所示，跟踪条件数据库DB1是这样的数据库，该数据库存储每个控制器20上的存储跟踪条件数据并存储用于唯一地识别每个控制器20和跟踪条件数据的控制器ID。作为用于唯一地识别控制器20的信息，可以使用诸如控制器的名称或IP地址之类的其他信息。
跟踪条件是用于生成跟踪数据DT2的测量条件，并且例如包括要跟踪的轴、要跟踪的信号的类型、采样周期、用于执行跟踪的时区等。跟踪条件数据是表示那些跟踪条件的数据，并且跟踪条件数据的细节例如由对数据收集装置10进行操作的用户设置。例如，存储在跟踪条件数据库DB1中的跟踪条件数据例如在电源接通的时刻被加载到控制器20。
跟踪条件数据可以预先存储在每个控制器20中，或者可以在电源接通以外的任意时刻被加载。此外，在该实施例中，给出了以下情况的描述：为每个控制器20准备跟踪条件数据，但是可以为多个控制器20设置共同的跟踪条件。例如，可以对所有控制器20设置共同的跟踪条件，或者可以对一部分控制器20设置共同的跟踪条件。
图4是示出警报历史数据库DB2的数据存储示例的表格。如图4所示，警报历史数据库DB2是这样的数据库，在该数据库中，存储当生成警报时所收集的跟踪数据DT2，并且存储例如警报的生成日期和时间、警报代码、生成警报的控制器20的控制器ID和跟踪数据DT2。
警报的生成日期和时间是生成警报的时点或者该时点之前或之后的时点，并且可以是控制器20检测到警报的日期和时间，或者数据收集装置10接收警报生成通知的日期和时间。警报代码指示生成的警报的类型，并且采用多个代码(诸如转矩异常和温度异常之类)的值中的任意一个。假设在数据存储装置100中预先定义了警报代码和警报的细节之间的关系。
在该实施例中，当警报在任意一个控制器20中生成时，收集存在于相同的网络上的所有控制器20上的跟踪数据DT2，并且因此将在每个警报的生成日期和时间处所收集的所有控制器20上的跟踪数据DT2存储在警报历史数据库DB2中。存储在警报历史数据库DB2中的信息可以在任意时刻提供给用户。例如，可以显示与某个警报代码相关联的多条跟踪数据DT2，以便在用户的终端上相互比较，或者可以将与某一时段内生成的警报相关联的跟踪数据DT2显示在用户的终端上。
要存储在数据存储装置100中的数据不限于上述示例。例如，数据存储装置100可以存储指示与控制器20相连接的马达控制装置30、传感器等的配置的机器信息，或者可以存储每个控制器20的名称和IP地址。此外，例如，数据存储装置100可以存储识别控制器20所负责的过程(处理对象物的次序)的信息。此外，例如，数据存储装置100可以存储将数据收集装置10与控制器20相连接的通信路径中的广播地址。
[请求模块]
当稍后描述的判定模块判定控制器20满足特定条件时，请求模块101请求其他控制器20获取跟踪数据DT2。特定条件仅需要是预先定义的条件，并且是使控制器20进入预定状态或控制器20执行预定操作的条件。换句话说，特定条件是指示是否收集跟踪数据DT2的条件。
在这种情况下，“跟踪数据DT2的获取”是指使控制器20确保可以获取的数据的安全性。如该实施例中那样，当控制器20使用环形缓冲器来记录数据时，通过将数据复制到另一存储区域、外部存储器等来确保数据的安全性对应于跟踪数据DT2的获取。例如，当控制器20不使用环形缓冲器时，不重写或不删除数据对应于跟踪数据DT2的获取。例如，当控制器20在接收到来自请求模块101的请求之后获取跟踪数据DT2时，将跟踪数据DT2存储在控制器20的数据存储装置200中的处理对应于获取跟踪数据DT2的处理。
请求模块101的请求用作触发，以使控制器20获取跟踪数据DT2。可以通过以预定形式发送信息来做出请求。在该实施例中，控制器20并不总是在接收到请求之后立即获取跟踪数据DT2。例如，当在接收到请求之后满足用于获取跟踪数据DT2的条件时，控制器20获取跟踪数据DT2。例如，该条件可以是任意条件，并且例如是使得转矩信号呈现特定波形，或者马达的反馈速度在预定范围内的条件。当数据收集装置10和控制器20之间可以进行同步通信，并且通过同步通信来发送请求模块101的请求(即，该请求作为同步任务处理)时，控制器20可以在接收到请求之后立即获取跟踪数据DT2。
在该实施例中，给出了以下情况的描述：警报的生成对应于特定条件的满足，但是任意条件都可以用作特定条件。例如，特定条件包括这样的条件，使得尽管不满足警报的生成条件(对象物的处理未停止)，但是控制器20中的特定开关接通、该开关断开或者传感器的检测信号呈现预定特性。预定特性可以是由用户指定为收集跟踪数据DT2所需的特性。预定特性包括这样的特性，使得转矩信号的波形发生干扰、稳定时间变得等于或大于阈值并且转矩信号的峰值或收敛值超过允许范围。
当判定控制器20中生成警报时，请求模块101请求其他控制器20获取跟踪数据DT2。其他控制器20是未生成警报的控制器20。请求模块101可以请求其他控制器20中的至少一者获取跟踪数据DT2。
在该实施例中，给出了以下情况的描述：当某个控制器20中生成警报时，请求模块101请求存在于相同的网络上的所有控制器20获取跟踪数据DT2。即，请求模块101请求生成警报的每个控制器20和其他控制器20获取跟踪数据DT2。当生成警报的控制器20自发地发送跟踪数据DT2时，请求模块101无需请求生成警报的控制器20获取跟踪数据DT2，因此可以不请求获取跟踪数据DT2。此外，如稍后描述的本发明的修改示例中，请求模块101可以不请求所有其他控制器20而是请求其他控制器20中的一部分获取跟踪数据DT2。
例如，请求模块101将包含指示用于获取跟踪数据DT2的请求的标识符的分组发送到所有控制器20，从而请求获取跟踪数据DT2。请求模块101可以将该分组发送到广播地址，或者可以将该分组发送到各个控制器20的IP地址。
在该实施例中，三个控制器20A至20C属于相同的组，并且处理共同的对象物，但是在设施中(例如工厂)可以存在多个组。该组也称为“线”或“单元”。在这种情况下，可以将网络划分为与各个组相对应的部分，从而可以为每个组收集跟踪数据DT2。当某个组中生成警报时，请求模块101可以请求其他组获取跟踪数据DT2，但是不同的组与警报具有远距离关系。因此，在该实施例中，假设不请求其他组获取跟踪数据DT2。即，当判定某个组中的控制器20中生成警报时，获取模块101请求该组中的所有控制器20获取跟踪数据DT2，而不请求其他组获取跟踪数据DT2。
此外，当未生成警报时，请求模块101可以请求控制器20获取跟踪数据DT2。例如，当数据收集装置10的用户执行预定操作，或者当由数据收集装置10执行的应用满足预定条件时，请求模块101可以请求控制器20获取跟踪数据DT2。
[获取模块]
获取模块102获取满足特定条件的控制器20上的跟踪数据DT2和其他控制器20上的跟踪数据DT2。在该实施例中，警报的生成对应于特定条件的满足，并且获取模块102获取生成警报的控制器20上的跟踪数据DT2和其他控制器20上的跟踪数据DT2。此外，在该实施例中，请求模块101请求所有控制器20获取跟踪数据DT2，并且因此获取模块102响应于请求模块101的请求获取每个控制器20所发送的跟踪数据DT2。
当生成警报的控制器20自发地发送跟踪数据DT2时，获取模块102获取被自发地发送的跟踪数据DT2。此外，当通过用户的操作或由数据收集装置10所执行的应用的处理来请求获取跟踪数据DT2时，获取模块102响应于该请求而获取发送的跟踪数据DT2。另外，在当控制器20中满足预定触发条件时发送跟踪数据DT2的情况下，获取模块102响应于触发条件的满足而获取发送的跟踪数据DT2。
在该实施例中，获取模块102将获取的跟踪数据DT2与所生成的警报的警报信息相关联地记录在存储装置中。警报信息可以是与警报有关的任意信息，并且例如是生成日期和时间、警报代码或生成警报的控制器20的控制器ID。警报信息中可以包含诸如警报生成时控制器20或马达控制装置30的参数之类的设置信息。
此外，在该实施例中，不仅向生成警报的控制器20请求获取跟踪数据DT2，而且还向所有其他控制器20请求获取跟踪数据DT2，并且因此获取模块102获取所有多个控制器20上的跟踪数据DT2。因此，所有控制器20上的跟踪数据DT2存储在一个警报的警报历史数据中。如上所述，所有控制器20意味着存在于相同的网络上的所有控制器20，这些控制器包括生成警报的控制器20和其他控制器20，并且不包含其他网络上的控制器20。
在该实施例中，多个控制器20中的每一者控制至少一个马达控制装置30，并且因此获取模块102获取由生成警报的控制器20所控制的马达控制装置30上的跟踪数据DT2和由其他控制器20所控制的马达控制装置30上的跟踪数据DT2。利用图1的配置示例，获取模块102获取所有马达控制装置30A1至30A5、30B1至30B6以及30C1至30C4上的跟踪数据DT2。当未将轴指定为跟踪条件数据中要跟踪的轴时，将该轴从跟踪数据DT2的获取目标中排除。
获取模块102可以在任意时刻获取跟踪数据DT2。该时刻可以是网络的通信流量相对较小并且存在用于附加通信的空间的时刻，或者可以是数据收集装置10和控制器20中的至少任一个方便的时刻。例如，方便的时刻例如是处理负荷相对较小的时刻和不处理重要的同步任务的时刻。此外，例如，跟踪数据DT2可以存储在控制器20中，并且获取模块102可以在用户执行分析跟踪数据DT2的操作时获取跟踪数据DT2，或者获取模块102可以在到达预先确定的收集时间点时获取跟踪数据DT2。
[3-2.控制器中要实现的功能]
如图2所示，在控制器20中，实现了数据存储装置200、判定模块201、生成模块202和发送模块203。在该实施例中，所有控制器20具有相同的功能，并且因此，为了简洁起见，图2中仅示出了一个控制器20。数据存储装置200主要由存储装置22实现。判定模块201、生成模块202和发送模块203主要由CPU 21实现。
[数据存储装置]
数据存储装置200配置为存储将跟踪数据DT2发送到数据收集装置10所需的数据。例如，数据存储装置200配置为存储跟踪条件数据DT1。在该实施例中，当接通控制器20的电源时，加载跟踪条件数据DT1，并且数据存储装置200存储所加载的跟踪条件数据DT1。
此外，例如，数据存储装置200存储基于跟踪条件数据DT1所生成的跟踪数据DT2。跟踪数据DT2可以存储在数据存储装置200的任意存储区域中。在该实施例中，给出了以下情况的描述：跟踪数据DT2存储在称为环形缓冲器的存储区域中。例如，环形缓冲器存储最近时段中的测量结果，并且删除该时段之前的测量结果。根据环形缓冲器的存储器大小来判定测量结果保留在存储数据DT2中的时段。
存储在数据存储装置200中的数据不限于上述示例。例如，数据存储装置200可以存储指示连接到控制器20的马达控制装置30、传感器等的配置的机器信息、每个马达控制装置30的名称和IP地址、马达控制装置30的参数等。此外，例如，数据存储装置200可以存储数据收集装置10的IP地址和将数据收集装置10和控制器20相连接的通信路径中的广播地址。
[判定模块]
判定模块201配置为判定控制器20是否满足特定条件。在该实施例中，判定模块201由多个控制器20中的任一者实现，并且因此多个控制器20中的每一个判定模块201判定自己的控制器20是否满足特定条件。
判定模块201基于控制器20等所获取的传感器和开关的检测信号，来判定是否满足特定条件。例如，判定模块201基于连接到马达控制装置30的马达编码器、转矩传感器等的检测信号，来判定是否满足特定条件。此外，例如，判定模块201基于连接到控制器20的温度传感器的检测信号，来判定是否满足特定条件。此外，例如，判定模块201基于指示控制器20内的开关的接通/断开的检测信号，来判定是否满足特定条件。
在该实施例中，控制器20中警报的生成对应于特定条件的满足，并且判定模块201判定控制器20是否满足警报的生成条件。例如，为每个警报代码定义警报的生成条件，并且因此判定模块201判定由控制器20获取的传感器的检测信号所指示的值是否满足生成条件。判定模块201生成满足生成条件的警报代码的警报，并且例如将警报的生成日期和时间以及所生成的警报的警报代码发送到数据收集装置10。
[生成模块]
生成模块202配置为基于跟踪条件数据DT1来生成跟踪数据DT2。例如，生成模块202配置为生成包含基于跟踪条件数据DT1所测量的测量结果的跟踪数据DT2。在该实施例中，跟踪条件数据DT1中指示诸如要跟踪的轴、要跟踪的信号的类型、采样周期或执行跟踪的时区之类的信息，并且生成模块202基于这些信息生成跟踪数据DT2。当如该实施例中那样在跟踪数据DT2中包含时间点信息时，生成模块202可以通过实时时钟来获取日期和时间，并且将日期和时间包含在跟踪数据DT2中。
在该实施例中，跟踪数据DT2存储在环形缓冲器中，并且生成模块202将最近时段中的测量结果记录在数据存储装置200中，并且从数据存储装置200中删除该时段之前的测量结果。然后，当生成模块202接收到来自请求模块101的请求时，生成模块202基于记录在数据存储装置200中的测量结果，来生成跟踪数据DT2。即，生成模块202在接收到来自请求模块101的请求的时点处捕获跟踪数据DT2，并且获取跟踪数据DT2作为待发送的跟踪数据DT2。
当生成警报的控制器20自发地发送跟踪数据DT2时，生成模块202可以在生成警报的时点捕获跟踪数据DT2，并且获取跟踪数据DT2作为要发送的跟踪数据DT2。此外，当在除了警报的生成之外的其他时刻发送跟踪数据DT2时，生成模块202可以在该时刻捕获跟踪数据DT2，并且获取跟踪数据DT2作为要发送的跟踪数据DT2。
[发送模块]
发送模块203将自己的跟踪数据DT2发送到数据收集装置10。在该实施例中，当数据收集装置10的请求模块101请求获取跟踪数据DT2时，发送模块203发送生成模块202所生成的跟踪数据DT2。当生成警报的控制器20自发地发送跟踪数据DT2时，发送模块203发送生成模块202在生成警报时所生成的跟踪数据DT2。此外，当在除了警报的生成之外的其他时刻发送跟踪数据DT2时，发送模块203在该时刻到达时发送生成模块202所生成的跟踪数据DT2。
[4.跟踪数据获取系统中要执行的处理]
图5是图示出跟踪数据获取系统1中要执行的处理的流程图。图5示出的处理分别由CPU 11和21来执行，CPU 11和21根据存储在存储装置12和22中的程序来进行操作。以下描述的处理是图2所示的功能框要执行的处理的示例。在该实施例中，生成和发送跟踪数据DT2的处理本身是所有控制器20所共有的，并且因此，为了简洁起见，图5中仅示出了一个控制器20。
如图5所示，当接通控制器20等的电源时，CPU 11基于数据收集装置10中的跟踪条件数据库DB1将跟踪条件数据DT1加载到多个控制器20中的每一者(步骤S1)。在步骤S1中，CPU 11参考存储在存储装置12中的控制器20的IP地址，从而识别连接在数据收集装置10下方的控制器20。然后，CPU 11将存储在跟踪条件数据库DB1中的跟踪条件数据DT1发送到所识别的控制器20。
当每个控制器20中接收到跟踪条件数据DT1时，CPU 21将所接收的跟踪条件数据DT1记录在存储装置22中(步骤S2)。通过步骤S2中的处理来设置要跟踪的轴、信息的类型等。随后，控制器20将命令发送到马达控制装置30，并且马达控制装置30根据该命令控制马达。马达控制装置30将转矩传感器、马达编码器、温度传感器等的检测结果发送到控制器20。
CPU 21从马达控制装置30获取诸如转矩传感器的检测结果之类的检测结果，并且将该检测结果存储在存储装置22的环形缓冲器中(步骤S3)。将最近一定时段内的检测结果存储在环形缓冲器中。因此，在步骤S3中，CPU 21将从马达控制装置30中获取的检测结果存储在环形缓冲器中，并且删除最近的检测结果。
CPU 21基于从马达控制装置30获取的转矩传感器等的检测结果，来判断是否生成警报(步骤S4)。例如，为存储装置22中的每个警报代码定义生成条件，并且在步骤S4中CPU21判定是否满足每个警报代码的生成条件。
当判定没有生成警报时(步骤S4中的“否”)，处理返回到步骤S3，并且将转矩传感器等的检测结果存储在环形缓冲器中。同时，当判定生成警报时(步骤S4中的“是”)，CPU 21将警报生成通知发送到数据收集装置10(步骤S5)。在步骤S5中，CPU 21发送警报生成通知，该警报生成通知包含自己的控制器ID、警报生成的日期和时间(即，当前日期和时间)以及所生成的警报的警报代码。
在数据收集装置10中当CPU 11接收到警报生成通知时，CPU 11通过广播请求所有控制器20获取跟踪数据DT2(步骤S6)。在步骤S6中，CPU 11将包括请求获取跟踪数据DT2的标识符的分组发送到与发送警报生成通知的控制器20相连接的网络的广播地址。结果，在所有控制器20之间共享警报的生成的信息，并且每个控制器20停止操作。
当在每个控制器20中接收到获取跟踪数据DT2的请求时，CPU 21生成跟踪数据DT2(步骤S7)，并且将在步骤S7中生成的跟踪数据DT2发送到数据收集装置10(步骤S8)。在步骤S7中，CPU 21捕获存储装置22的环形缓冲器的当前状态，并且获取该状态作为跟踪数据DT2。在步骤S8中，CPU 21发送所获取的跟踪数据DT2，以作为对获取跟踪数据DT2的请求的响应。
当CPU 11从数据收集装置10中的每个控制器20接收到跟踪数据DT2时，CPU 11将接收到的跟踪数据DT2与警报信息相关联地存储在警报历史数据库DB2中(步骤S9)，并且该处理完成。在步骤S9中，CPU11在警报历史数据库DB2中创建新记录，并且存储步骤S6中接收到的警报的生成日期和时间和警报代码以及发送步骤S6中接收到的警报生成通知的控制器的控制器ID。此外，CPU 11将从所有控制器20中接收到的跟踪数据DT2存储在该记录中。当控制器20的操作由工人等恢复时，从步骤S1或步骤S3再次执行处理。
利用跟踪数据获取系统1，当通过多个控制器20中的每一者的控制来依序处理对象物时，不仅可以通过请求满足特定条件(例如警报生成)的控制器20来获取对分析控制器20的状态有用的数据，还可以通过请求其他控制器20(例如不满足特定条件的控制器20)来获取跟踪数据DT2。结果，可以支持诸如工人之类的分析人员的分析工作，或者可以通过AI等来分析数据，并且因此可以提高分析的准确性。例如，当某个控制器20满足特定条件时，该满足可以由该控制器20的状态或其他控制器20的状态引起。在这方面，可以通过另外获取其他控制器20上的跟踪数据DT2，来在任意一种情况下分析原因。此外，例如，在当控制器20满足特定条件时自动获取跟踪数据DT2的情况下，其他控制器20不满足特定条件，并且因此无法自动获取跟踪数据DT2。然而，也可以通过使请求模块101请求获取跟踪数据DT2来可靠地获取其他控制器20上的跟踪数据DT2。此外，当数据收集装置10总是收集跟踪数据DT2时，存储器消耗增加，但是可以通过在满足特定条件的情况下获取跟踪数据DT2来抑制存储器消耗。
此外，可以通过使数据收集装置10获取生成警报的控制器20上的跟踪数据DT2以及其他控制器20上的跟踪数据DT2，来在数据收集装置10中集中地管理跟踪数据DT2。
此外，当将警报的生成用作特定条件时，不仅通过获取生成警报的控制器20上的跟踪数据DT2还通过获取其他控制器20(未生成警报的控制器20)上的跟踪数据DT2，来获取对分析控制器20的状态有用的数据。结果，可以支持诸如工人之类的分析人员的分析工作，可以通过AI等来分析数据，并且因此可以提高分析的准确性。例如，当某个控制器20中生成警报时，该生成可以由该控制器20的状态或其他控制器20的状态引起。在这方面，通过另外获取其他控制器20上的跟踪数据DT2，可以在任意一种情况下分析警报的生成原因。此外，例如，在当控制器20中生成警报时自动获取跟踪数据DT2的情况下，其他控制器20中未生成警报，并且因此无法自动获取跟踪数据DT2。然而，也可以通过使请求模块101请求获取跟踪数据DT2来可靠地获取其他控制器20上的跟踪数据DT2。此外，当数据收集装置10总是收集跟踪数据DT2时，存储器消耗增加，但是可以通过在生成警报时获取跟踪数据DT2来抑制存储器消耗。
此外，通过与警报信息相关联地记录跟踪数据DT2，可以有效地支持对警报生成的原因的分析。例如，通过允许分析人员分析每种警报类型的跟踪数据DT2，可以促进分析人员对原因的分析工作。此外，可以通过例如为每种类型的警报创建用于机器学习的教师数据，来创建高度准确的学习器，并且因此可以提高通过AI进行分析的准确性。
此外，可以通过使数据收集装置10获取生成警报的控制器20上的跟踪数据DT2和其他控制器20上的跟踪数据DT2，可以在数据收集装置10中集中管理跟踪数据DT2，以便于数据的管理。
通过将请求获取跟踪数据DT2的配置并入数据收集装置10中，各个控制器20无需执行请求获取跟踪数据DT2的处理，并且因此可以减轻控制器20上的处理负荷。
此外，通过使数据收集装置10不判定每个控制器20中的警报的生成，而是将判定警报的生成的处理分配给各个控制器20，从而可以更快地检测警报的生成并且更快地获取跟踪数据DT2。因此，可以通过快速地获取跟踪数据DT2来获取更接近警报生成的时点的跟踪数据DT2，并且因此可以获取更有用的数据。此外，当存在数据收集装置10时，还可以通过将上述配置分配给各个控制器20，来减轻数据收集装置10上的处理负荷。
此外，不仅可以通过获取生成警报的控制器20上的跟踪数据DT2还可以通过获取所有其他控制器20上的跟踪数据DT2，来全面地获取跟踪数据DT2并获取对分析控制器20的状态有用的数据。例如，当某个控制器20满足条件时，无论哪个控制器20可以引起该满足，都可以通过全面地获取跟踪数据DT2来分析原因。
此外，当多个控制器20中的每一者控制至少一个马达控制装置30时，不仅可以通过获取每个控制器20上的跟踪数据DT2，还可以通过获取由每个控制器20控制的马达控制装置30上的跟踪数据DT2，来获取对分析控制器20的状态有用的数据。例如，当某个控制器20中生成警报时，警报可以由被控制的马达控制装置30中的任意一个来引起。在这方面，可以通过获取被控制的马达控制装置30上的跟踪数据DT2来分析原因。
此外，可以通过将跟踪条件数据DT1预先存储在每个控制器20中并且基于跟踪条件数据DT1生成跟踪数据DT2，来生成适合于每个控制器20的跟踪数据DT2。
此外，每个控制器20不将整个过去时段的测量结果记录在自己的存储装置22中，而是通过使用环形缓冲器来记录最近时段的测量结果，从而能够抑制存储器消耗。
此外，时间点信息包含在跟踪数据DT2中，并且用户可以通过仅参考跟踪数据DT2来识别在哪一时点获取了跟踪数据DT2，并且因此可以有效地支持用户的分析。
[5.修改示例]
本发明不限于上述实施例，并且可以在不脱离本发明的精神的情况下适当地修改。
图6是修改示例的功能框图。如图6所示，在下面描述的修改示例中，记录模块103和提供模块104在数据收集装置10中实现。这些模块主要由CPU 11实现。
(1)例如，在实施例中，给出了以下情况的描述：获取与生成警报的控制器20相同的网络中的所有控制器20上的跟踪数据DT2。然而，生成警报的控制器20和负责生成警报的控制器20的过程之前和之后的过程的其他控制器20通常与警报生成的原因有关。
例如，假设在五个控制器20的控制下按五个过程依序地处理对象物。在这种情况下，当第三控制器20(负责第三过程的控制器20)中生成警报时，最接近的第二控制器或第四控制器(负责最接近的第二过程和第四过程的控制器20)可能与警报的生成有关，并且第一控制器或第五控制器(负责第一过程和第五过程的控制器20))不太可能与原因有关。因此，不获取所有五个控制器20上的跟踪数据DT2，而是仅获取三个控制器(即第二控制器至第四控制器20)上的跟踪数据DT2。
在该修改示例中，请求模块101从多个控制器20中，请求负责生成警报的控制器20的先前过程的控制器20和负责满足条件的控制器20的后续过程的控制器20中的至少一者，来获取跟踪数据DT2。现在，给出以下情况的描述：请求模块101请求负责先前过程的控制器20和负责后续过程的控制器20两者，来获取跟踪数据DT2。然而，请求模块101可以仅请求其中之一来获取跟踪数据DT2。
例如，将负责各个过程的控制器20的控制器ID存储在数据存储装置100中，并且请求模块101基于警报生成通知中包含的控制器ID来识别负责先前和后续过程的控制器20。请求模块101从未生成警报的控制器20中请求所识别出的控制器20来获取跟踪数据DT2，并且不请求其他控制器20来获取跟踪数据DT2。
获取模块102获取生成警报的控制器20上的跟踪数据DT2，并且获取负责先前过程的控制器20上的跟踪数据DT2和负责后续过程的控制器20上的跟踪数据DT2中的至少一者。如实施例中所述，每个控制器20响应于来自请求模块101的请求来发送跟踪数据DT2。在该修改示例中，请求负责先前过程的控制器20和负责后续过程的控制器20两者获取跟踪数据DT2，并且因此获取模块102从两者中获取跟踪数据DT2并将跟踪数据DT2存储在警报历史数据库DB2中。
利用修改示例(1)，当在某个控制器20中生成警报时，其原因通常在先前过程和后续过程中的至少一者中发生。因此，可以通过获取其至少一者上的跟踪数据DT2，来获取对分析有用的数据。此外，如实施例中所述，与全面地获取所有跟踪数据DT2的情况相比，跟踪数据DT2被缩小为所获取的特别重要的数据，并且因此可以减轻整个跟踪数据获取系统1上的处理负荷和通信负荷，并还抑制存储器消耗。
(2)此外，例如，在跟踪数据获取系统1中，当完成某个对象物的处理时，开始下一对象物的处理，并且依次处理多个对象物。在这种情况下，可以与每个对象物相关联地记录指示处理状态的处理信息，以使得能够在交付等之后进行跟踪，从而提高可追溯性。
该修改示例中的数据存储装置100存储处理信息数据库DB3。图7是示出处理信息数据库DB3的数据存储示例的表格。如图7所示，对象物ID和处理信息存储在处理信息数据库DB3中。对象物ID唯一地识别对象物。对象物ID是对象物的识别信息的示例。识别信息可以是序列号或称为个体识别信息的信息。
处理信息指示处理对象物时的处理状态。在多个过程中处理对象物。处理信息也可以被认为是指示每个过程的信息。例如，处理信息中可以存储诸如对象物的处理的开始时点和完成时点之类的信息或者执行处理的控制器20和马达控制装置30的信息。作为另一示例，处理信息可以包含诸如执行处理的马达控制装置30和控制器20的各个组件和马达的序列号之类的信息，或者可以指示转矩传感器等的检测信号的波形。作为另一示例，当通过照相机拍摄对象物的处理状态时，可以包含由照相机拾取的静止图像或运动图像作为处理信息。
在该修改示例中，实现了记录模块103。记录模块103配置为与对象物ID相关联地记录多个控制器20中的每一者执行的处理的处理信息。例如，每当对象物的处理完成时，每个控制器20生成对象物的处理信息，并且将处理信息发送到数据收集装置10。当数据收集装置10接收到来自每个控制器20的处理信息时，数据收集装置10将处理信息与对象物ID相关联地存储在处理信息数据库DB3中。存储在处理信息数据库DB3中的处理信息可以显示在数据收集装置10的显示器15或其他显示器上。例如，当用户指定对象物ID时，显示与该对象物ID相关联的处理信息。
利用修改示例(2)，可以通过将处理信息与对象物ID相关联地记录在每个控制器20上，来识别对象物被处理的状态。例如，即使在交付对象物之后，也可以识别对象物被处理的条件。
(3)此外，例如，修改示例(2)中记录的处理信息可以用于诸如由学习设备(其配置为分析警报生成的原因)进行学习之类的应用中，或者可以设置为用于分析警报生成的原因的信息。
在该修改示例中，实现了提供模块104。提供模块104配置为提供与在控制器20中生成警报时被处理的对象物的对象物ID相关联的处理信息。生成警报时被处理的对象物是生成警报时正在处理的对象物。以下对象物是生成警报时被处理的对象物：该对象物的警报的生成时点包含在由处理信息所指示的开始时点与完成时点之间。
处理信息可以提供给任意实体，并且可以提供给使用数据收集装置10的用户或被允许访问处理信息的用户。例如，当用户指定对象物ID时，提供模块104参考处理信息数据库DB3，从而获取与所指定的对象物ID相关联的处理信息，并且将处理信息提供给用户。该提供意味着允许用户浏览或访问处理信息。提供模块104将处理信息发送到用户的终端。处理信息显示在用户的终端上或记录在用户的终端的存储器中。
利用修改示例(3)，可以通过在控制器20中生成警报时提供处理信息，来提供对分析控制器20的状态有用的信息。
(4)例如，可以组合上述修改示例。
此外，例如，给出以下情况的描述：在该实施例中，传感器的检测结果存储在控制器20的环形缓冲器中。然而，检测结果可以未存储在环形缓冲器中，而是存储在具有可变存储大小的存储区域中。此外，例如，已经给出了关于控制器20上的跟踪数据的描述，但是跟踪数据获取系统1可以收集机器人控制器等上的任意跟踪数据。
此外，例如，可以不特别存在作为主机装置的数据收集装置10。在这样的情况下，控制器20可以配置为主要收集跟踪数据DT2。例如，请求模块101可以由控制器20实现。在这样情况下，生成警报的控制器20的请求模块101通过广播请求获取跟踪数据DT2。作为另一示例，其他控制器20的IP地址可以存储在控制器20的数据存储装置200中，并且生成警报的控制器20的请求模块101基于其他控制器的IP地址来请求获取跟踪数据DT2。
此外，例如，获取模块102可以由控制器20来实现。在这种情况下，生成警报的控制器20的获取模块102响应于生成警报的控制器20的请求模块101的请求来获取其他控制器20发送的跟踪数据DT2。该控制器20可以自己存储跟踪数据DT2，或者在任意时刻将跟踪数据DT2发送到数据收集装置10。此外，例如，获取模块102可以由除数据收集装置10和控制器20之外的计算机(例如，服务器计算机)实现，并且跟踪数据获取系统1仅实现请求模块101和判定模块201。此外，例如，判定模块201可以由数据收集装置10实现。在这种情况下，控制器20将自身的操作状态发送到数据收集装置10就足够了，并且数据收集装置10的判定模块201基于从每个控制器20接收到的操作状态，来判定是否生成警报。
另外，上述实施例作为具体示例给出，并且不将本文公开的本发明限于特定示例的实际配置和数据存储示例。本领域的技术人员可以例如针对物理组件的形状和数量、数据结构以及处理的执行次序，来对公开的实施例进行各种修改。应当理解，本文公开的本发明的技术范围包括这样的修改。

Claims (17)

1.一种跟踪数据获取系统，其包括：
多个工业机器(20)，其配置为依序处理对象物；
判定模块(201)，其配置为判定所述多个工业机器(20)中的一者是否满足特定条件；和
请求模块(101)，其配置为当判定所述多个工业机器(20)中的一者满足所述特定条件时，请求其他工业机器(20)获取跟踪数据。
2.根据权利要求1所述的跟踪数据获取系统，还包括获取模块，所述获取模块配置为获取满足所述特定条件的所述多个工业机器(20)中的一者上的跟踪数据和所述其他工业机器(20)所收集的跟踪数据。
3.根据权利要求1或2所述的跟踪数据获取系统，
其中，所述特定条件是所述多个工业机器(20)中的一者中生成警报，并且
其中，所述请求模块(101)配置为当判定所述多个工业机器(20)中的一者中生成警报时，请求所述其他工业机器(20)获取跟踪数据。
4.根据权利要求3所述的跟踪数据获取系统，还包括获取模块(102)，所述获取模块(102)配置为获取满足所述特定条件的所述多个工业机器(20)中的一者上的跟踪数据和所述其他工业机器(20)所收集的跟踪数据，并且将所获取的跟踪数据与所生成的警报的警报信息相关联地记录在存储装置(100)中。
5.根据权利要求1或2所述的跟踪数据获取系统，还包括主机装置(10)，所述主机装置(10)配置为管理所述多个工业机器(20)，其中，所述多个工业机器(20)中的每一者包括配置为将自身的跟踪数据发送到所述主机装置(10)的发送模块(203)。
6.根据权利要求5所述的跟踪数据获取系统，
其中，所述请求模块(101)由所述主机装置(10)实现，并且
其中，所述主机装置(10)的所述请求模块(101)配置为请求满足所述特定条件的所述多个工业机器(20)中的一者和所述其他工业机器(20)中的每一者来获取跟踪数据。
7.根据权利要求1或2所述的跟踪数据获取系统，
其中，所述判定模块(201)由所述多个工业机器(20)中的每一者实现，并且
其中，所述多个工业机器(20)的每一者的所述判定模块(201)配置为判定所述多个工业机器(20)的每一者是否满足所述特定条件。
8.根据权利要求1或2所述的跟踪数据获取系统，其中，所述请求模块(101)配置为从所述多个工业机器(20)中请求所有其他工业机器(20)来获取跟踪数据。
9.根据权利要求1或2所述的跟踪数据获取系统，其中，所述请求模块(101)配置为从所述多个工业机器(20)中，请求负责满足所述特定条件的所述多个工业机器(20)中的一者的先前过程的工业机器(20)和负责满足所述特定条件的所述多个工业机器(20)中的一者的后续过程的工业机器(20)中的至少一者，来获取跟踪数据。
10.根据权利要求1或2所述的跟踪数据获取系统，
其中，所述多个工业机器(20)中的每一者配置为控制至少一个机器(30)，并且
其中，所述请求模块(101)配置为请求获取所述其他工业机器(20)所控制的所述机器(30)上的跟踪数据。
11.根据权利要求1或2所述的跟踪数据获取系统，其中，所述多个工业机器(20)中的每一者包括：
存储装置(200)，其配置为预先存储跟踪条件数据；和
生成模块(202)，其配置为基于所述跟踪条件数据来生成跟踪数据。
12.根据权利要求11所述的跟踪数据获取系统，其中，所述多个工业机器(20)中的每一者包括生成模块(202)，所述生成模块(202)配置为：
将最近时段的测量结果记录在所述存储装置(200)中；
从所述存储装置(200)中删除最近时段之前的测量结果；并且
当接收到来自所述请求模块(101)的请求时，基于记录在所述存储装置(200)中的测量结果来生成跟踪数据。
13.根据权利要求1或2所述的跟踪数据获取系统，还包括记录模块(103)，所述记录模块(103)配置为与所述对象物的识别信息相关联地记录所述多个工业机器(20)中的每一者所执行的处理的处理信息。
14.根据权利要求13所述的跟踪数据获取系统，还包括提供模块(104)，所述提供模块(104)配置为当所述工业机器(20)满足所述特定条件时，提供与被处理的对象物的识别信息相关联的处理信息。
15.根据权利要求1或2所述的跟踪数据获取系统，其中，所述跟踪数据包含时间点信息。
16.一种跟踪数据获取方法，其包括：
判定配置为依序处理对象物的多个工业机器(20)中的至少一者是否满足特定条件；和
当判定所述多个工业机器(20)中的至少一者满足所述特定条件时，请求其他工业机器(20)获取跟踪数据。
17.一种用于使计算机用作请求模块(101)的程序，所述请求模块(101)配置为当配置为依序处理对象物的多个工业机器(20)中的至少一者满足特定条件时，请求其他工业机器(20)获取跟踪数据。
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