CN111468322A - 载体上液体喷洒装置、方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种载体上液体喷洒装置、方法及控制装置，涉及无人车辆技术领域。其中方法包括：打开第一喷洒口；利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度；响应于湿度监测器感测到的湿度信号，判定第二喷洒口是否达到打开条件，如果第二喷洒口达到打开条件，则将第二喷洒口切换到打开状态。在无人驾驶的过程中，对于第一喷洒口喷洒不足的区域，实现自动开启第二喷洒口喷洒待喷洒液体，这降低了人力人本，提高了喷洒效率。利用第二喷洒口对第一喷洒口喷洒不足的区域进行二次喷洒过程，实现在自动驾驶过程中将待喷洒液体均匀喷洒至待喷洒区域。

Description

载体上液体喷洒装置、方法及控制装置

技术领域

本发明涉及无人车辆技术领域，具体涉及一种载体上液体喷洒装置、方法及控制装置。

背景技术

喷洒装置主要应用于消防、园林绿化、农业、环境净化等多个领域，用于喷洒农田肥料、消毒剂和水等液体。喷洒装置可以由人工拿着进行手动喷洒或者搭载在移动载体通过人工操作移动载体进行喷洒。在喷洒装置喷洒待喷洒液体的过程中，通常无法将待喷洒液体均匀喷洒至待喷洒区域，使得一些区域喷洒的待喷洒液体不足，无法达到预期喷洒效果而造成损失。工作人员可以用肉眼去检查待喷洒液体是否完全覆盖待喷洒区域,如果出现待喷洒液体喷洒不足的区域，工作人员可以拿着喷洒装置进行手动喷洒或者通过操作移动载体进行喷洒。显然，这增大了人力人本，降低了喷洒效率。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种载体上液体喷洒装置、方法及控制装置，对于第一喷洒口喷洒不足的区域，实现自动开启第二喷洒口喷洒待喷洒液体，这降低了人力人本，提高了喷洒效率。利用第二喷洒口对第一喷洒口喷洒不足的区域进行二次喷洒过程，实现将待喷洒液体均匀喷洒至待喷洒区域。

根据本发明的第一方面，提供一种载体上液体喷洒装置，包括：

第一喷洒口和第二喷洒口，在所述载体的前进方向上，所述第一喷洒口和第二喷洒口依次设置于所述载体；

湿度监测器，设置于所述载体且位于所述第一喷洒口和所述第二喷洒口之间，用于监测所述第一喷洒口喷洒后的喷洒区域的湿度；

控制器，用于打开所述第一喷洒口，响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

进一步地，所述湿度监测器包括多组湿度监测器，所述第二喷洒口包括多组第二喷洒口，在所述载体的前进方向上，所述多组湿度监测器和所述多组第二喷洒口交替设置于所述载体。

进一步地，所述湿度监测器成排固定安装在所述载体；或者

所述湿度监测器排成圆形固定安装在所述载体。

进一步地，所述装置设置有喷洒角度调节器，所述喷洒角度调节器用于根据所述第二喷洒口与所述湿度监测器之间的距离确定所述第二喷洒口的目标喷洒角度；和/或

所述装置设置有喷洒流量调节器，所述喷洒流量调节器用于根据所述湿度信号确定所述第二喷洒口的目标液体喷洒流量。

进一步地，所述控制器，还用于

如果所述湿度信号小于预设湿度值，则判定所述第二喷洒口达到打开条件。

根据本发明的第二方面，提供一种载体上液体喷洒方法，所述方法包括：

打开第一喷洒口；

利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度；

响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

进一步地，所述湿度监测器包括多组湿度监测器，所述第二喷洒口包括多组第二喷洒口，所述多组湿度监测器和所述多组第二喷洒口交替设置于所述载体，

所述利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度包括：

在所述载体的前进方向上，利用所述多组湿度监测器依次监测待喷洒区域的湿度；

所述响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态包括：

响应于所述多组湿度监测器感测到的多个湿度信号，判定位于每一组湿度监测器后侧的所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

进一步地，所述将所述第二喷洒口切换到打开状态之前，所述喷洒方法还包括：

根据所述第二喷洒口与所述湿度监测器之间的距离确定所述第二喷洒口的目标喷洒角度；和/或

根据所述湿度信号确定所述第二喷洒口的目标液体喷洒流量。

进一步地，所述打开条件包括：监测到所述湿度信号小于预设湿度值。

根据本发明的第三方面，提供一种载体上液体喷洒控制装置，包括：

第一打开单元，被配置为执行打开第一喷洒口；

监测单元，被配置为执行利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度；

第二打开单元，被配置为执行响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

根据本发明的第四方面，提供一种无人车辆，所述无人车辆具有如上所述的载体上液体喷洒装置。

根据本发明的第五方面，提供一种载体上液体喷洒控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的载体上液体喷洒方法。

根据本发明的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现如上所述的载体上液体喷洒方法。

根据本发明的第七方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序产品，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被移动终端执行时，使所述移动终端执行上述载体上液体喷洒方法的步骤。

本发明具有以下优点或有益效果：

响应于湿度监测器感测到的湿度信号，判定第二喷洒口是否达到打开条件，如果第二喷洒口达到打开条件，则将第二喷洒口切换到打开状态。对于第一喷洒口喷洒不足的区域，实现自动开启第二喷洒口喷洒待喷洒液体，这降低了人力人本，提高了喷洒效率。利用第二喷洒口对第一喷洒口喷洒不足的区域进行二次喷洒过程，实现将待喷洒液体均匀喷洒至待喷洒区域。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出本发明实施方式一的载体上液体喷洒装置的结构示意图。

图2示出本发明实施方式二的载体上液体喷洒装置的结构示意图。

图3示出本发明实施方式三的载体上液体喷洒装置的结构示意图。

图4示出本发明实施方式四的载体上液体喷洒装置的结构示意图。

图5示出本发明实施方式一的载体上液体喷洒装置的结构示意图。

图6示出本发明实施方式一对应的载体上液体喷洒方法的流程示意图。

图7示出本发明实施方式二对应的载体上液体喷洒方法的流程示意图。

图8示出本发明实施方式三对应的载体上液体喷洒方法的流程示意图。

图9示出本发明实施方式四对应的载体上液体喷洒方法的流程示意图。

图10示出本发明的载体上液体喷洒控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。

随着人工智能和自动控制技术的发展，无人驾驶技术已逐渐被运用于生活，无人车辆已成为未来交通的发展方向。本发明的载体为移动载体，以无人车辆为例，通过无人驾驶技术控制无人车辆行驶，在行驶过程中通过搭载于无人车辆的控制器控制本发明的载体上液体喷洒装置应用本发明的载体上液体喷洒方法实现均匀地将待喷洒液体喷洒至待喷洒区域。

实施方式一：

本实施方式提供的载体上液体喷洒方法如附图6所示，所述载体上液体喷洒方法应用于如附图1所示的载体上液体喷洒装置。参见附图1，本实施方式的载体上液体喷洒装置搭载于无人车辆110，无人车辆110还设置有用于存储待喷洒液体的储存罐(未示出)。载体上液体喷洒装置包括：第一喷洒口121、第一喷洒口122、第二喷洒口131、第二喷洒口132、湿度监测器141至湿度监测器148以及控制器160。第一喷洒口121和第一喷洒口122设置于无人车辆110前排(例如，车头位置)。第二喷洒口131和第二喷洒口132设置于无人车辆110后排(例如，车尾位置)。湿度监测器141至湿度监测器148(例如，固定于无人车辆110的固定杆150)设置于第一喷洒口和第二喷洒口之间，用于监测待喷洒区域的湿度。为了提高湿度监测效果，湿度监测器141至湿度监测器148靠近地面设置。需要说明的是，如附图1所示的载体上液体喷洒装置仅仅为一个示例，应用本实施方式的载体上液体喷洒方法的载体上液体喷洒装置的第一喷洒口、第二喷洒口和湿度监测器的个数可以为任意个数，第二喷洒口和湿度监测器可以一一对应设置，本实施方式对此不作任何限制。

具体的，本实施方式提供的载体上液体喷洒方法包括：

在步骤S610中，打开第一喷洒口。

在该步骤中，无人车辆110行驶过程中，控制器160打开第一喷洒口121和第一喷洒口122，第一喷洒口121和第一喷洒口122将待喷洒液体喷洒到无人车辆110行驶过的区域。

在步骤S620中，利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度。

在该步骤中，无人车辆110行驶过程中，湿度监测器141至湿度监测器148经过第一喷洒口121和第一喷洒口122喷洒过的待喷洒区域，分别监测待喷洒区域的湿度。例如，待喷洒区域分为两个区域，湿度监测器141至湿度监测器148分为两部分，湿度监测器141至湿度监测器144用于监测第二喷洒口131所在一侧的待喷洒区域的湿度；湿度监测器145至湿度监测器148用于监测第二喷洒口132所在一侧的待喷洒区域的湿度。

在步骤S630中，响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件。

在该步骤中，控制器160响应于湿度监测器141至湿度监测器148感测到的湿度信号，判定第二喷洒口131和第二喷洒口132是否达到打开条件。如果湿度监测器141至湿度监测器148监测到湿度信号小于预设湿度值，则判断第二喷洒口131和/或第二喷洒口132达到打开条件。例如，根据湿度监测器141至湿度监测器144提供的湿度信号，如果湿度监测器141至湿度监测器144中一个或多个湿度监测器监测到湿度信号小于预设湿度值，则判断第二喷洒口131达到打开条件。根据湿度监测器145至湿度监测器148提供的湿度信号，如果湿度监测器145至湿度监测器148监测到湿度信号大于等于预设湿度值，则判断第二喷洒口132没有达到打开条件。

在步骤S640中，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

在该步骤中，如果控制器160判断第二喷洒口131和/或第二喷洒口132达到打开条件，则将第二喷洒口131和/或第二喷洒口132切换到打开状态。例如，判定第二喷洒口131达到打开条件、第二喷洒口132没有达到打开条件，则将第二喷洒口131切换到打开状态。

因此，根据本实施方式，湿度监测器设置于第一喷洒口和第二喷洒口之间，用于监测待喷洒区域的湿度。响应于湿度监测器感测到的湿度信号，判定第二喷洒口是否达到打开条件。如果湿度监测器监测到待喷洒区域的湿度信号小于预设湿度值，则判断第二喷洒口达到打开条件。如果判断第二喷洒口达到打开条件，则打开第二喷洒口。在出现待喷洒液体喷洒不足的区域的情况下，控制器将对应的第二喷洒口打开实现自动喷洒，这降低了人力人本，提高了喷洒效率。

实施方式二：

本实施方式提供的载体上液体喷洒方法如附图7所示，所述载体上液体喷洒方法应用于如附图2所示的载体上液体喷洒装置。本实施方式的载体上液体喷洒装置搭载于无人车辆110，为了方便描述，附图2示出无人车辆110的简化示意图。参见附图2，本实施方式的载体上液体喷洒装置与附图1所示的载体上液体喷洒装置的区别在于，本实施方式的载体上液体喷洒装置包括两组湿度监测器(湿度监测器221至湿度监测器228、湿度监测器251至湿度监测器258)和两组第二喷洒口(第二喷洒口211和第二喷洒口212、第二喷洒口241和第二喷洒口242)。在无人车辆110的前进方向(即车头至车尾的方向)上，依次设置有湿度监测器251至湿度监测器258(例如，固定于无人车辆110的固定杆260)、第二喷洒口241和第二喷洒口242、湿度监测器221至湿度监测器228(例如，固定于无人车辆110的固定杆230)、第二喷洒口211和第二喷洒口212。两组湿度监测器和两组第二喷洒口交替设置于无人车辆110。需要说明的是，如附图2所示的载体上液体喷洒装置仅仅为一个示例，应用本实施方式的载体上液体喷洒方法的载体上液体喷洒装置可以在载体前进方向上，交替设置两组以上湿度监测器和两组以上第二喷洒口，本实施方式对此不作任何限制。

具体的，本实施方式提供的载体上液体喷洒方法包括：

在步骤S710中，打开第一喷洒口。

在步骤S720中，在所述载体的前进方向上，利用所述多组湿度监测器依次监测待喷洒区域的湿度。

在该步骤中，无人车辆110行驶过程中，湿度监测器251至湿度监测器258首先经过第一喷洒口121和第一喷洒口122喷洒过的待喷洒区域，湿度监测器251至湿度监测器258监测待喷洒区域的湿度并提供第一湿度信号。随后，湿度监测器221至湿度监测器228经过待喷洒区域，湿度监测器221至湿度监测器228监测待喷洒区域的湿度并提供第二湿度信号。

在步骤S730中，响应于所述多组湿度监测器感测到的多个湿度信号，判定位于每一组湿度监测器后侧的所述第二喷洒口是否达到打开条件。

在该步骤中，控制器160响应于湿度监测器251至湿度监测器258感测到的第一湿度信号，如果湿度监测器251至湿度监测器258中一个或多个湿度监测器感测到的第一湿度信号小于预设湿度值，则判定第二喷洒口241和/或第二喷洒口242达到打开条件。控制器160响应于湿度监测器221至湿度监测器228感测到的第二湿度信号，如果湿度监测器221至湿度监测器228中一个或多个湿度监测器感测到的第二湿度信号小于预设湿度值，则判定第二喷洒口211和/或第二喷洒口212达到打开条件。

在步骤S740中，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

在该步骤中，如果控制器160判定第二喷洒口241和/或第二喷洒口242达到打开条件，则将第二喷洒口241和/或第二喷洒口242切换到打开状态。如果控制器160判定第二喷洒口211和/或第二喷洒口212达到打开条件，则将第二喷洒口211和/或第二喷洒口212切换到打开状态。

因此，根据本实施方式，多组湿度监测器和多组第二喷洒口交替设置于无人车辆。在无人车辆的前进方向上，利用多组湿度监测器依次监测待喷洒区域的湿度。响应于多组湿度监测器感测到的多个湿度信号，判定位于每一组湿度监测器后侧的第二喷洒口是否达到打开条件，如果第二喷洒口达到打开条件，则将第二喷洒口切换到打开状态。利用多组湿度监测器和对应的多组第二喷洒口依次监测待喷洒区域的湿度并喷洒待喷洒液体喷洒不足的区域，实现对待喷洒区域的湿度进行多次监测和喷洒，这降低了出现待喷洒液体喷洒不足的区域的概率，提高了待喷洒液体在待喷洒区域的覆盖率。

实施方式三：

本实施方式提供的载体上液体喷洒方法如附图8所示，所述载体上液体喷洒方法应用于如附图3所示的载体上液体喷洒装置。本实施方式的载体上液体喷洒装置搭载于无人车辆110。参见附图3，本实施方式的载体上液体喷洒装置与附图1所示的载体上液体喷洒装置的区别在于，本实施方式的载体上液体喷洒装置包括喷洒角度调节器310。需要说明的是，第二喷洒口包括可调喷洒角度喷头，可调喷洒角度喷头的喷洒角度可以根据喷洒角度调节器310提供的目标喷洒角度进行旋转。或者第二喷洒口包括固定喷洒角度喷头，第二喷洒口与储存罐的出液管道固定连接，出液管道可以根据喷洒角度调节器310提供的目标喷洒角度进行旋转，进而在出液管道的带动下调整第二喷洒口的喷洒角度。本实施方式的载体上液体喷洒方法与实施方式一所示的喷洒方法的区别在于，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则根据所述第二喷洒口与所述湿度监测器之间的距离确定所述第二喷洒口的目标喷洒角度，将所述第二喷洒口切换到打开状态。

具体的，本实施方式提供的载体上液体喷洒方法包括：

在步骤S810中，打开第一喷洒口。

在步骤S820中，利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度。

在步骤S830中，响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件。

在步骤S840中，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则根据所述第二喷洒口与所述湿度监测器之间的距离确定所述第二喷洒口的目标喷洒角度，将所述第二喷洒口切换到打开状态。

在该步骤中，如果控制器160判断第二喷洒口131和/或第二喷洒口132达到打开条件，则利用喷洒角度调节器310根据第二喷洒口131和/或第二喷洒口132与湿度监测器141至湿度监测器148之间的距离确定第二喷洒口131和/或第二喷洒口132的目标喷洒角度，打开第二喷洒口131和/或第二喷洒口132。例如，湿度监测器141监测到湿度信号小于预设湿度值，湿度监测器142至湿度监测器148监测到湿度信号大于等于预设湿度值，判定第二喷洒口131达到打开条件、第二喷洒口132没有达到打开条件，则根据第二喷洒口131与湿度监测器141之间的直线距离l、第二喷洒口131与固定杆150之间的垂直距离h，利用勾股定理计算得到第二喷洒口131的目标喷洒角度。第二喷洒口131的可调喷洒角度喷头根据目标喷洒角度进行旋转以调整喷洒角度，或者在出液体管道的带动下第二喷洒口131的固定喷洒角度喷头根据目标喷洒角度进行旋转以调整喷洒角度。打开第二喷洒口131。

因此，根据本实施方式，响应于湿度监测器感测到的湿度信号，判定第二喷洒口是否达到打开条件。如果湿度监测器监测到待喷洒区域的湿度小于预设湿度值，则判断第二喷洒口达到打开条件。如果判断第二喷洒口达到打开条件，则根据第二喷洒口与湿度监测器之间的距离确定第二喷洒口的目标喷洒角度，打开第二喷洒口。第二喷洒口的喷洒角度可以根据实际情况调整，增加了第二喷洒口将待喷洒液体喷洒到第一喷洒口喷洒不足区域的喷洒范围，从而提高了喷洒效率。

实施方式四：

本实施方式提供的载体上液体喷洒方法如附图9所示，所述载体上液体喷洒方法应用于如附图4所示的载体上液体喷洒装置。本实施方式的载体上液体喷洒装置搭载于无人车辆110。参见附图4，本实施方式的载体上液体喷洒装置与附图1所示的载体上液体喷洒装置的区别在于，本实施方式的载体上液体喷洒装置包括喷洒流量调节器410。需要说明的是，第二喷洒口包括喷洒口径可调喷头，喷洒口径可调喷头可以根据流量调节器410提供的目标液体喷洒流量调整喷洒口径。或者第二喷洒口包括喷洒口径固定的喷头，控制器160可以根据流量调节器410提供的目标液体喷洒流量调节待喷洒液体的流量。本实施方式的载体上液体喷洒方法与实施方式一所示的喷洒方法的区别在于，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则根据所述湿度信号确定所述第二喷洒口的目标液体喷洒流量，将所述第二喷洒口切换到打开状态。

具体的，本实施方式提供的载体上液体喷洒方法包括：

在步骤S910中，打开第一喷洒口。

在步骤S920中，利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度。

在步骤S930中，响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件。

在步骤S940中，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则根据所述湿度信号确定所述第二喷洒口的目标液体喷洒流量，将所述第二喷洒口切换到打开状态。

在该步骤中，如果控制器160判断第二喷洒口131和/或第二喷洒口132达到打开条件，则利用喷洒流量调节器410根据湿度监测器141至湿度监测器148检测到的湿度信号确定第二喷洒口131和/或第二喷洒口132的目标液体喷洒流量。例如，湿度监测器141监测到湿度信号小于预设湿度值，湿度监测器142至湿度监测器148监测到湿度信号大于等于预设湿度值，判定第二喷洒口131达到打开条件、第二喷洒口132没有达到打开条件，则根据湿度监测器141监测到的湿度信号与预设湿度值之间差值确定第二喷洒口131的目标液体喷洒流量(例如，预先设置差值范围与目标液体喷洒流量的对应关系，较大差值对应较大的目标液体喷洒流量，较小差值对应较小的目标液体喷洒流量)。第二喷洒口131的喷洒口径可调喷头根据目标液体喷洒流量调整喷洒口径，或者控制器160根据目标液体喷洒流量调节待喷洒液体的流量。打开第二喷洒口131。

因此，根据本实施方式，响应于湿度监测器感测到的湿度信号，判定第二喷洒口是否达到打开条件。如果湿度监测器监测到待喷洒区域的湿度小于预设湿度值，则判断第二喷洒口达到打开条件。如果判断第二喷洒口达到打开条件，则根据湿度监测器提供的湿度信号确定第二喷洒口的目标液体喷洒流量，打开第二喷洒口。第二喷洒口的液体喷洒流量可以根据实际情况调整，避免了第二喷洒口对第一喷洒口喷洒不足区域进行过量喷洒造成资源浪费。

另外，上述实施方式一提供的载体上液体喷洒方法还可以应用于如附图5所示的载体上液体喷洒装置。参见附图5，载体上液体喷洒装置搭载于无人车辆110，无人车辆110还设置有用于存储待喷洒液体的储存罐(未示出)。载体上液体喷洒装置包括：第一喷洒口511、第一喷洒口512、第一喷洒口513和第一喷洒口514，第二喷洒口521、第二喷洒口522、第二喷洒口523、第二喷洒口524，多个湿度监测器530以及控制器160。第一喷洒口511和第一喷洒口512设置于无人车辆110前排(例如，车头位置)，第一喷洒口513和第一喷洒口514设置于无人车辆110的侧面(例如，车头位置的侧面)。第二喷洒口521、第二喷洒口522设置于无人车辆110后排(例如，车尾位置)，第二喷洒口523和第二喷洒口524设置于无人车辆110的侧面(例如，车尾位置的侧面)。多个湿度监测器530(例如，固定于无人车辆110的固定圆环540)排成圆形固定安装在无人车辆110。多个湿度监测器530位于第一喷洒口和第二喷洒口之间，用于监测待喷洒区域的湿度。

容易理解的是，上述实施方式一提供的载体上液体喷洒方法应用于图5所示的载体上液体喷洒装置，第一喷洒口的喷洒区域覆盖无人车辆的前后左右各方向，当无人车辆可以万向移动时，排成圆形的多个湿度监测器可以实现360度无死角监测待喷洒区域的湿度，当多个湿度监测器监测到待喷洒区域存在喷洒不足的区域时，打开对应的第二喷洒口。

此外，本发明还提供一种载体上液体喷洒控制装置，参见附图10，所述装置能够应用上述实施方式的所述的载体上液体喷洒方法，如附图10所示，所述装置包括：第一打开单元1010、监测单元1020和第二打开单元1030。第一打开单元1010，被配置为执行打开第一喷洒口。监测单元1020，被配置为执行利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度。第二打开单元1030，被配置为执行响应于湿度监测器感测到的湿度信号，判定第二喷洒口是否达到打开条件，如果第二喷洒口达到打开条件，则将第二喷洒口切换到打开状态。

此外，本发明提供一种无人车辆，所述无人车辆具有上述实施例中所述的载体上液体喷洒装置。

相应的，本发明提供一种载体上液体喷洒控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的载体上液体喷洒方法。

相应的，本发明提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的载体上液体喷洒方法。

相应的，本发明提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现上述的载体上液体喷洒方法。

附图中的流程图、框图图示了本发明实施例的系统、方法、装置的可能的体系框架、功能和操作，流程图和框图上的方框可以代表一个模块、程序段或仅仅是一段代码，所述模块、程序段和代码都是用来实现规定逻辑功能的可执行指令。也应当注意，所述实现规定逻辑功能的可执行指令可以重新组合，从而生成新的模块和程序段。因此附图的方框以及方框顺序只是用来更好的图示实施例的过程和步骤，而不应以此作为对发明本身的限制。

以上所述仅为本发明的一些实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种载体上液体喷洒装置，包括：

第一喷洒口和第二喷洒口，在所述载体的前进方向上，所述第一喷洒口和第二喷洒口依次设置于所述载体；

湿度监测器，设置于所述载体且位于所述第一喷洒口和所述第二喷洒口之间，用于监测所述第一喷洒口喷洒后的喷洒区域的湿度；

控制器，用于打开所述第一喷洒口，响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

2.根据权利要求1所述的液体喷洒装置，其中，所述湿度监测器包括多组湿度监测器，所述第二喷洒口包括多组第二喷洒口，在所述载体的前进方向上，所述多组湿度监测器和所述多组第二喷洒口交替设置于所述载体。

3.根据权利要求1或2所述的液体喷洒装置，其中，所述湿度监测器成排固定安装在所述载体；或者

所述湿度监测器排成圆形固定安装在所述载体。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的液体喷洒装置，其中，所述装置设置有喷洒角度调节器，所述喷洒角度调节器用于根据所述第二喷洒口与所述湿度监测器之间的距离确定所述第二喷洒口的目标喷洒角度；和/或

所述装置设置有喷洒流量调节器，所述喷洒流量调节器用于根据所述湿度信号确定所述第二喷洒口的目标液体喷洒流量。

5.根据权利要求4所述的液体喷洒装置，其中，所述控制器，还用于

如果所述湿度信号小于预设湿度值，则判定所述第二喷洒口达到打开条件。

6.一种载体上液体喷洒方法，其中，所述方法包括：

打开第一喷洒口；

利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度；

响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

7.根据权利要求6所述的液体喷洒方法，其中，所述湿度监测器包括多组湿度监测器，所述第二喷洒口包括多组第二喷洒口，所述多组湿度监测器和所述多组第二喷洒口交替设置于所述载体，

所述利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度包括：

在所述载体的前进方向上，利用所述多组湿度监测器依次监测待喷洒区域的湿度；

所述响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态包括：

响应于所述多组湿度监测器感测到的多个湿度信号，判定位于每一组湿度监测器后侧的所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

8.根据权利要求6或7所述的液体喷洒方法，其中，所述将所述第二喷洒口切换到打开状态之前，所述喷洒方法还包括：

根据所述第二喷洒口与所述湿度监测器之间的距离确定所述第二喷洒口的目标喷洒角度；和/或

根据所述湿度信号确定所述第二喷洒口的目标液体喷洒流量。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的液体喷洒方法，其中，所述打开条件包括：监测到所述湿度信号小于预设湿度值。

10.一种载体上液体喷洒控制装置，包括：

第一打开单元，被配置为执行打开第一喷洒口；

监测单元，被配置为执行利用湿度监测器监测待喷洒区域的湿度；

第二打开单元，被配置为执行响应于所述湿度监测器感测到的湿度信号，判定所述第二喷洒口是否达到打开条件，如果所述第二喷洒口达到打开条件，则将所述第二喷洒口切换到打开状态。

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