CN111446895B - 基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行方法，包括电机、高速观测器和低速观测器；所述方法包括步骤：S1：选择电机的工作速度区域；S2：判断电机的工作速度区域，采用对应的观测器输出信息；S3：获取电流环PI调节器输出的电压信号和电流信号，并对该电压信号、电流信号进行线性变换后反馈；其中，电压信号包括直轴电压Ud和交轴电压Uq；具体计算为求出dq1坐标系和dq2坐标系之间的角度差Δθ＝θ1‑θ2，并分别计算出dq1坐标系下的输出电压和电流信号在dq2坐标系下的投影。该方法在运行过渡过程中的坐标系切换逻辑，使得切换的过程中保证系统稳定、无电流冲击；且能保证在不引起电流突变的情况下实现观测器的瞬间切换。

Description

基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行方法及系统

技术领域

本发明涉及永磁同步电机控制领域，特别是涉及一种基于永磁同步电机全速域无感控制的双观测器切换运行方法。

背景技术

在永磁同步电机无传感器全速域控制的过程中，对低速段和中高速段分别使用不同的观测器来实现对电机转子位置角度和速度的观测。低速段一般使用开环拖动方案或者基于电机高频模型估计的方案等；而中高速段一般使用基于电机基波模型估计的方案，如，反电动势估计和磁链估计法等。但是在低速和中高速的过渡过程中存在两个观测器分别观测到的转子位置角度、速度信息不一致的问题。故需要将两个观测器输出的信息融合，但信息融合处理不好的情况下会导致电机相电流突变，不利于电机系统的稳定运行。

目前技术观测器信息融合的方法主要是，以速度为自变量的加权函数法。如图1所示，w1～w2的速度区间范围是过渡区间，其中w1是切换的速度下限，w2是切换的速度上限。当速度小于w1时，h(w)＝1，此时低速观测器输出的权重为1；同理当速度大于w2时，h(w)＝0,高速观测器输出信息的权重为1-h(w)＝1；在w1～w2区间内根据当前速度计算出各自的权重，观测器输出信息乘以各自的权重，再相加就得到融合后的信息。此方案虽然简单容易实施，但是当系统运行在w1～w2转速段，系统最终使用的角度和速度信息y(x)是来自于两个观测器y1(x)和y2(x)各自输出的权重再求和，即y(x)＝h(w)*y1(x)+(1-h(w))*y2(x)。系统最终使用的角度和速度信息y(x)与两个观测器输出的y1(x)，y2(x)都存在一定误差。当电机急加速过程中，以很短的时间穿过w1～w2转速段，就会导致系统角度突变，会引起电压和电流的突变，进而影响系统的稳定可靠运行。简而言之，现有技术的缺点为：当系统长时间运行在w1～w2转速段，会引起观测器输出震荡甚至观测器不稳定，进而导致电机异常抖动，甚至失控。

在永磁同步电机无传感器控制领域，目前大多采用两种控制方案：(1)三段式启动法，先预定位，再以固定的I/F曲线对电机开环拖动(拖动的过程是位置开环的，没有转子位置角度和速度反馈，所以会有启动时间长、抗扰动性能差的特点)。等到将转子拖动到中高速阶段，此时可以依赖基于反电动势观测或者磁链观测的观测器准确估算转子的位置。然后再实施从开环拖动的坐标系切换到估计的转子坐标系，此时电机启动完成；(2)低速采用高频信号注入方法，通过注入高频的电压或者电流，根据电机的高频数学模型构造观测器对转子的速度和位置进行实时估计。当电机运行至中高速阶段，同样需要实施将电机从低速观测坐标系切换到高速观测坐标系这一操作。高速采用同第一种相同方案(反电势和磁链估计的方法)。前述的两种方案，除了中高速阶段可以使用相同的观测方案以外，都需要在低速和中高速过渡的过程中实施两个坐标系的切换操作。

因此，针对现有技术中存在的问题，亟需提供一种能保证在不引起电流突变的情况下实现观测器的瞬间切换，在任意时刻系统都以其中一个观测器输出的信息为准的基于永磁同步电机全速域无感控制的双观测器切换运行方法显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处，而提供了一种基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行方法，该方法在运行过渡过程中的坐标系切换逻辑，使得切换的过程中保证系统稳定、无电流冲击；且能保证在不引起电流突变的情况下实现观测器的瞬间切换，任意时刻，系统都以其中一个观测器输出的信息为准，即y(x)＝y1(x)或者y(x)＝y2(x)。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行方法，包括电机、高速观测器和低速观测器；所述方法包括以下步骤：

步骤S1：选择电机的工作速度区域，包括低转速区、滞回区间和高转速区，其中，电机转速w≤w1的转速范围为低转速区，电机转速w≥w2的转速范围为高转速区，w1＜w＜w2的转速范围为滞回区间；w1、w2为系统预先设定的转速值；

步骤S2：判断电机的工作速度区域，采用对应的观测器输出信息，其判断方式如下：

若当前电机的工作速度区域为低转速区，则以低速观测器的输出信息作为系统采用的转子位置角度和速度值；当电机的转速从当前的低转速区上升至转速为w2时，系统切换成采用高速观测器输出的转子速度和位置角度信息；

若当前电机的工作速度区域为高转速区，则以高速观测器的输出信息作为系统采用的转子位置角度和速度值；当电机的转速从当前的高转速区下降至转速为w1时，系统切换成采用低速观测器输出的转子速度和位置角度信息；

若当前电机的工作速度区域为滞回区间，则进行调试设定，以使高速观测器和低速观测器分别在高转速区、低转速区内稳定工作；

步骤S3：获取电流环PI调节器输出的电压信号和电流信号，并对该电压信号、电流信号进行线性变换后反馈；其中，电压信号包括直轴电压Ud和交轴电压Uq；其线性变换方式如下：

S3-1：将电机的转子速度和位置角度信息变换成dq坐标系，分别形成与低转速区对应的dq1坐标系，以及与高转速区对应的dq2坐标系；其中，在dq1坐标系中，d1向量与坐标系横轴α的夹角为θ1，d2向量与坐标系横轴α的夹角为θ2；

S3-2：求出dq1坐标系和dq2坐标系之间的角度差Δθ＝θ1-θ2，并分别计算出dq1坐标系下的输出电压和电流信号在dq2坐标系下的投影，其计算公式如下：

其中，Δθ表示突变程度的大小，；

S3-3：切换观测器，同时电流环PI调节器输出由步骤S3-2计算得到的电压信号U_d2、U_q2，以及电流信号I_{d2_ref}、I_{q2_ref}至系统。

具体的，在步骤S3-1中，由于两个观测器是同事运行的，所以同时会有两个不同的转速和位置角度信息，也可以看作是两个不同的观测坐标系。dq坐标系的定义如下：低速观测器输出对应的为dq1坐标系，以及高速观测器输出对应的为dq2坐标系。

具体的，在所述步骤S3中，由于在观测器快速切换的时刻，低速观测器和高速观测器输出的信息很可能不会相同，即θ1≠θ2，Δθ＝θ1-θ2≠0。若此时直接切换观测器会导致切换的前一时刻和后一时刻转子位置角度出现大的突变，Δθ代表着突变程度的大小。另外，系统电流环对电流的控制是在旋转的转子坐标系实现的，当系统转子位置角度发生突变就会导致采集到的相电流在转子坐标系上的映射发生突变，同理，电流环输出的直轴电压Ud和交轴电压Uq在静止坐标系的映射Ua，Ub，Uc也会突变。其中，电压的突变会直接快速地引起相电流畸变。因此，需要在切换位置观测器的同时，对电流环PI调节器输出的电压和电流信号进行线性变换。假如，先将电机的转子速度和位置角度信息从静止坐标系转换为dq坐标系，当前需要从dq1坐标系切换到dq2坐标系，第一步：需要在变换之前先求出两个坐标系之间的角度差Δθ，然后用上述公式分别求出dq1坐标系下的输出电压和电流信号在dq2坐标系下的投影；第二步，切换观测器(即切换坐标系)，同时输出电压和电流信号使用第一步计算得到值。此时坐标系线性变换前后电压和电流在静止坐标系的相位和幅值不发生改变，所以不会引起任何突变。

具体的，滞回区间w1～w2，可以根据实际项目来调试设定。目的时保证两个观测器在各自有效的区间能稳定工作，同时保证系统不会在两个观测器之间频繁切换而过多的占用CPU资源。

以上的，在所述步骤S3-2中，依次通过Clark变换、Park变换获得电机的转子速度和位置角度信息的dq坐标系。

本发明提供了一种应用前述双观测器切换运行方法的基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行控制系统，包括转速调节器、电流环PI调节器、数学变换模块、SVPWM模块、逆变器、低速观测器、高速观测器、电机和坐标系切换逻辑模块；

所述转速调节器配置为接收设定的转速信号和坐标系切换逻辑模块的反馈转速信号，经转速调节器调节后，输出q轴电流给定信号Iqref至电流环PI调节器；

所述电流环PI调节器配置为分别接收设定的d轴电流给定信号Idref、来自转速调节器输出的q轴电流给定信号Iqref，以及来自数学变换模块的反馈电流信号，并计算输出电压信号至SVPWM模块；

所述SVPWM模块配置为接收来自电流环PI调节器输出的电压信号，以及接收来自坐标系切换逻辑模块的反馈转子位置角度信号，并输出信号至逆变器；

所述逆变器与电机连接，通过SVPWM模块输出的脉宽调制信号控制逆变器的开关与通断，进而控制电机；

所述低速观测器、高速观测器均与电机连接；其中，低速观测器、高速观测器均配置为获取电机的电机电流信号，并分别输出转子速度、转子位置角度信号至坐标系切换逻辑模块；

所述坐标系切换逻辑模块配置为接收低速观测器、高速观测器的信号，并根据接收的信号选择dq1坐标系或dq2坐标系，且反馈相应的转子速度信号至转速调节器，反馈相应的转子位置角度信号至数学变换模块、SVPWM模块；

所述数学变换模块配置为接收反馈转子位置角度信号和电机电流信号，并输出信号至电流环PI调节器。

具体的，SVPWM模块，是空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse WidthModulation)的简称，即Space Vector Pulse Width Modulation。

以上的，所述数学变换模块输出的电流信号为电流信号Id和电流信号Iq。

以上的，所述数学变换模块包括Clark变换单元和Park变换单元，所述Clark变换单元用于对电机电流信号Ia、Ib进行Clark变换；所述Park变换单元用于对电机电流信号Ia、Ib进行Park变换。

以上的，所述电流环PI调节器具有两个，其中一个用于接收来自数学变换模块的电流信号Iq以及接收来自转速调节器输出的q轴电流给定信号Iqref，并输出电压信号Uq至SVPWM模块；另一个用于接收来自数学变换模块的反馈电流信号Id和设定的d轴电流给定信号Idref，并输出电压信号Ud至SVPWM模块。

以上的，所述系统还包括多个指示灯，用于显示信号的通断。

优选的，所述指示灯具有三个，分别用于显示转速信号、d轴电流给定信号Idref和q轴电流给定信号Iqref的通断。

以上的，所述低速观测器输出转子速度信号w1和转子位置角度信号θ1至坐标系切换逻辑模块。

以上的，所述高速观测器输出转子速度信号w2和转子位置角度信号θ2至坐标系切换逻辑模块。

本发明还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述的双观测器切换运行方法。

本发明又提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述的双观测器切换运行方法。

本发明的有益效果：

本发明提供的基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行方法，其可以实现在电机低速到中速的过渡阶段瞬时切换观测器，切换的过程不会产生电压和电流的冲击。任意时刻系统的角度信息只来自于其中一个观测器输出，不存在同时使用两个观测器输出的角度按权重相加的结果作为系统角度，故不会带来因过渡时间太短导致在切换过程中出现角度突变，该方法具有简单且不会造成切换突变的优点。

附图说明

图1为现有技术中采用权重值切换观测器的原理示意图；

图2为本发明提供的双观测器切换运行控制系统的结构示意图；

图3为本发明提供的双观测器切换运行控制系统的转速工作原理示意图；

图4为本发明提供的双观测器切换运行控制系统的多个坐标系空间位置示意图。

图5为本发明提供的双观测器切换运行方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。

如图2～4所示，本实施例提供了一种基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行控制系统，包括转速调节器ASR、电流环PI调节器ACR、数学变换模块(在图2中标识为Clark&Park)、SVPWM模块、逆变器INV、低速观测器(在图2中标识为LowSpeed_Obs)、高速观测器(在图2中标识为HighSpeed_Obs)、电机M和坐标系切换逻辑模块；

所述转速调节器ASR配置为接收设定的转速信号speedref和坐标系切换逻辑模块的反馈转速信号，经转速调节器ASR调节后，输出q轴电流给定信号Iqref至电流环PI调节器ACR；

所述电流环PI调节器ACR配置为分别接收设定的d轴电流给定信号Idref、来自转速调节器输出的q轴电流给定信号Iqref，以及来自数学变换模块的反馈电流信号，并计算输出电压信号至SVPWM模块；

所述SVPWM模块配置为接收来自电流环PI调节器ACR的电压信号，以及接收来自坐标系切换逻辑模块的反馈转子位置角度信号，并输出信号至逆变器INV；

所述逆变器INV与电机连接，通过SVPWM模块输出的脉宽调制信号控制逆变器的开关与通断，进而控制电机；

所述低速观测器、高速观测器均与电机连接；其中，低速观测器、高速观测器均配置为获取电机的电机电流信号，并分别输出转子速度、转子位置角度信号至坐标系切换逻辑模块；

所述坐标系切换逻辑模块配置为接收低速观测器、高速观测器的信号，并根据接收的信号选择dq1坐标系或dq2坐标系，且反馈相应的转子速度信号至转速调节器ASR，反馈相应的转子位置角度信号至数学变换模块、SVPWM模块；

所述数学变换模块配置为接收反馈转子位置角度信号和电机电流信号，并输出信号至电流环PI调节器ACR。

在本实施例中，所述数学变换模块输出的电流信号为电流信号Id和电流信号Iq。

在本实施例中，所述数学变换模块包括Clark变换单元和Park变换单元，所述Clark变换单元用于对电机电流信号Ia、Ib进行Clark变换；所述Park变换单元用于对电机电流信号Ia、Ib进行Park变换。

在本实施例中，所述电流环PI调节器ACR具有两个，其中一个用于接收来自数学变换模块的电流信号Iq以及接收来自转速调节器输出的q轴电流给定信号Iqref，并输出电压信号Uq至SVPWM模块；另一个用于接收来自数学变换模块的反馈电流信号Id和设定的d轴电流给定信号Idref，并输出电压信号Ud至SVPWM模块。具体的，本实施例中的d轴电流给定信号Idref为零。

在本实施例中，所述系统还包括多个指示灯，用于显示信号的通断。如图2所示，优选为指示灯具有三个，分别用于显示转速信号、d轴电流给定信号Idref和q轴电流给定信号Iqref的通断。

在本实施例中，所述低速观测器输出转子速度信号w1和转子位置角度信号θ1至坐标系切换逻辑模块；所述高速观测器输出转子速度信号w2和转子位置角度信号θ2至坐标系切换逻辑模块。

如图5所示，本实施例还提供了一种应用在上述双观测器切换运行控制系统的双观测器切换运行方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S1：选择电机的工作速度区域，包括低转速区、滞回区间和高转速区，其中，电机转速w≤w1的转速范围为低转速区，电机转速w≥w2的转速范围为高转速区，w1＜w＜w2的转速范围为滞回区间；w1、w2为系统预先设定的转速值；

步骤S2：判断电机的工作速度区域，采用对应的观测器输出信息，其判断方式如下：

若当前电机的工作速度区域为低转速区，则以低速观测器的输出信息作为系统采用的转子位置角度和速度值；当电机的转速从当前的低转速区上升至转速为w2时，系统切换成采用高速观测器输出的转子速度和位置角度信息；

若当前电机的工作速度区域为高转速区，则以高速观测器的输出信息作为系统采用的转子位置角度和速度值；当电机的转速从当前的高转速区下降至转速为w1时，系统切换成采用低速观测器输出的转子速度和位置角度信息；

若当前电机的工作速度区域为滞回区间，则进行调试设定，以使高速观测器和低速观测器分别在高转速区、低转速区内稳定工作；

步骤S3：获取电流环PI调节器输出的电压信号和电流信号，并对该电压信号、电流信号进行线性变换后反馈；其中，电压信号包括直轴电压Ud和交轴电压Uq；其线性变换方式如下：

S3-1：将电机的转子速度和位置角度信息变换成dq坐标系，分别形成与低转速区对应的dq1坐标系，以及与高转速区对应的dq2坐标系；其中，在dq1坐标系中，d1向量与坐标系横轴α的夹角为θ1，d2向量与坐标系横轴α的夹角为θ2；

S3-2：求出dq1坐标系和dq2坐标系之间的角度差Δθ＝θ1-θ2，并分别计算出dq1坐标系下的输出电压和电流信号在dq2坐标系下的投影，其计算公式如下：

其中，Δθ表示突变程度的大小，；

S3-3：切换观测器，同时电流环PI调节器输出由步骤S3-2计算得到的电压信号U_d2、U_q2，以及电流信号I_{d2_ref}、I_{q2_ref}至系统。

具体的，如图4所示，由于在观测器快速切换的时刻，低速观测器和高速观测器输出的信息很可能不会相同，即θ1≠θ2，Δθ＝θ1-θ2≠0。若此时直接切换观测器会导致切换的前一时刻和后一时刻转子位置角度出现大的突变，Δθ代表着突变程度的大小。另外，系统电流环对电流的控制是在旋转的转子坐标系实现的，当系统转子位置角度发生突变就会导致采集到的相电流在转子坐标系上的映射发生突变，同理，电流环输出的直轴电压Ud和交轴电压Uq在静止坐标系的映射Ua，Ub，Uc也会突变。其中，电压的突变会直接快速地引起相电流畸变。因此，需要在切换位置观测器的同时，对电流环PI调节器输出的电压和电流信号进行线性变换。先将电机的转子速度和位置角度信息从静止坐标系转换为dq坐标系，当前需要从dq1坐标系切换到dq2坐标系，第一步：需要在变换之前先求出两个坐标系之间的角度差Δθ，然后用上述公式分别求出dq1坐标系下的输出电压和电流信号在dq2坐标系下的投影；第二步，切换观测器(即切换坐标系)，同时输出电压和电流信号使用第一步计算得到值。此时坐标系线性变换前后电压和电流在静止坐标系的相位和幅值不发生改变，所以不会引起任何突变。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行方法，其特征在于，包括电机、高速观测器和低速观测器；所述方法包括以下步骤：

步骤S1：选择电机的工作速度区域，包括低转速区、滞回区间和高转速区，其中，电机转速w≤w1的转速范围为低转速区，电机转速w≥w2的转速范围为高转速区，w1＜w＜w2的转速范围为滞回区间；w1、w2为系统预先设定的转速值；

步骤S2：判断电机的工作速度区域，采用对应的观测器输出信息，其判断方式如下：

若当前电机的工作速度区域为低转速区，则以低速观测器的输出信息作为系统采用的转子位置角度和速度值；当电机的转速从当前的低转速区上升至转速为w2时，系统切换成采用高速观测器输出的转子速度和位置角度信息；

若当前电机的工作速度区域为高转速区，则以高速观测器的输出信息作为系统采用的转子位置角度和速度值；当电机的转速从当前的高转速区下降至转速为w1时，系统切换成采用低速观测器输出的转子速度和位置角度信息；

若当前电机的工作速度区域为滞回区间，则进行调试设定，以使高速观测器和低速观测器分别在高转速区、低转速区内稳定工作；

步骤S3：获取电流环PI调节器输出的电压信号和电流信号，并对该电压信号、电流信号进行线性变换后反馈；其中，电压信号包括直轴电压Ud和交轴电压Uq；其线性变换方式如下：

S3-1：将电机的转子速度和位置角度信息变换成dq坐标系，分别形成与低转速区对应的dq1坐标系，以及与高转速区对应的dq2坐标系；其中，在dq1坐标系中，d1向量与坐标系横轴α的夹角为θ1，d2向量与坐标系横轴α的夹角为θ2；

S3-2：求出dq1坐标系和dq2坐标系之间的角度差Δθ＝θ1-θ2，并分别计算出dq1坐标系下的输出电压和电流信号在dq2坐标系下的投影，其计算公式如下：

其中，Δθ表示突变程度的大小；

S3-3：切换观测器，同时电流环PI调节器输出由步骤S3-2计算得到的电压信号U_d2、U_q2，以及电流信号I_{d2_ref}、I_{q2_ref}至系统。

2.根据权利要求1所述的双观测器切换运行方法，其特征在于，在所述步骤S3-2中，依次通过Clark变换、Park变换获得电机的转子速度和位置角度信息的dq坐标系。

3.一种应用如权利要求1所述方法的基于永磁同步电机全速域的双观测器切换运行控制系统，其特征在于，包括转速调节器、电流环PI调节器、数学变换模块、SVPWM模块、逆变器、低速观测器、高速观测器、电机和坐标系切换逻辑模块；

所述转速调节器配置为接收设定的转速信号和坐标系切换逻辑模块的反馈转速信号，经转速调节器调节后，输出q轴电流给定信号Iqref至电流环PI调节器；

所述电流环PI调节器配置为分别接收设定的d轴电流给定信号Idref、来自转速调节器输出的q轴电流给定信号Iqref，以及来自数学变换模块的反馈电流信号，并计算输出电压信号至SVPWM模块；

所述SVPWM模块配置为接收来自电流环PI调节器输出的电压信号，以及接收来自坐标系切换逻辑模块的反馈转子位置角度信号，并输出信号至逆变器；

所述逆变器与电机连接，通过SVPWM模块输出的脉宽调制信号控制逆变器的开关与通断，进而控制电机；

所述低速观测器、高速观测器均与电机连接；其中，低速观测器、高速观测器均配置为获取电机的电机电流信号，并分别输出转子速度、转子位置角度信号至坐标系切换逻辑模块；

所述坐标系切换逻辑模块配置为接收低速观测器、高速观测器的信号，并根据接收的信号选择dq1坐标系或dq2坐标系，且反馈相应的转子速度信号至转速调节器，反馈相应的转子位置角度信号至数学变换模块、SVPWM模块；

所述数学变换模块配置为接收反馈转子位置角度信号和电机电流信号，并输出信号至电流环PI调节器。

4.根据权利要求3所述的双观测器切换运行控制系统，其特征在于，所述数学变换模块输出的电流信号为电流信号Id和电流信号Iq。

5.根据权利要求4所述的双观测器切换运行控制系统，其特征在于，所述数学变换模块包括Clark变换单元和Park变换单元，所述Clark变换单元用于对电机电流信号Ia、Ib进行Clark变换；所述Park变换单元用于对电机电流信号Ia、Ib进行Park变换。

6.根据权利要求5所述的双观测器切换运行控制系统，其特征在于，所述电流环PI调节器具有两个，其中一个用于接收来自数学变换模块的电流信号Iq以及接收来自转速调节器输出的q轴电流给定信号Iqref，并输出电压信号Uq至SVPWM模块；另一个用于接收来自数学变换模块的反馈电流信号Id和设定的d轴电流给定信号Idref，并输出电压信号Ud至SVPWM模块。

7.根据权利要求3所述的双观测器切换运行控制系统，其特征在于，所述低速观测器输出转子速度信号w1和转子位置角度信号θ1至坐标系切换逻辑模块；所述高速观测器输出转子速度信号w2和转子位置角度信号θ2至坐标系切换逻辑模块。

8.根据权利要求3所述的双观测器切换运行控制系统，其特征在于，所述系统还包括多个指示灯，用于显示信号的通断。

9.一种电子装置，其特征在于：包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-2中任一所述的双观测器切换运行方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一所述的双观测器切换运行方法。