CN111433560B - 用于车辆维护的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆维护的方法，包括：‑确定(S2、S8)车辆的至少一个第一部分(2011、4、3011)在固定坐标系中的位置，‑其特征在于，确定(S3)所述车辆的标识，‑通过所述车辆标识来检索(S4、S10)空间数据，所述空间数据指示了所述车辆的第二部分(202、2011、4)如何在空间上与所述第一部分(201)相关，并且‑至少部分地基于所述第一部分的位置和所述空间数据来确定(S8、S11)所述第二部分(202、2011、4)在固定坐标系中的位置。

Description

用于车辆维护的方法

技术领域

本发明涉及一种用于车辆维护的方法。

本发明能够应用于重型车辆，例如卡车和公共轿车。尽管将针对卡车来描述本发明，但本发明不限于重型车辆，而是还可用于其它类型的车辆，例如轿车。

背景技术

希望提高车辆保养、维修和维护程序的效率。

US2014253909公开了一种车轮保养系统，该车轮保养系统包括在车辆附近的传感器，以测量与车辆的轮轴相关联的角度，而无需在启动测量程序之后重新定位这些传感器的安装。布置有与车辆基准(例如车架轴线)相关联的另外的传感器，以提供车辆基准测量数据。尽管这种系统可以提供车轮和轮轴的测量，但仍然希望提高其它保养和维护措施的效率。

US5612606提出了：对于电池平台交换站，每个车辆都配备有数据通信装置，其可以提供编码数据信号，该编码数据信号带有所述电池平台相对于车辆上的参考点的位置。

EP2216144涉及用于在产品制造时进行测试的配备有传感器的机器人的控制。基于多个参考点对测试对象和虚拟数据之间的空间差进行补偿。

US2015042716涉及图像在车辆的外表面上的应用。该文献提到了使用来自制造商的信息和车辆上的标记。

发明内容

本发明的目的是提高车辆保养、维修和/或维护程序的效率。

该目的通过本发明的方法来实现。因此，本发明提供了一种用于车辆维护的方法，其包括：

-确定车辆的至少一个第一部分在固定坐标系中的位置，

-其特征在于，确定车辆的标识(identity)，

-通过所述车辆标识来检索空间数据，该空间数据指示了车辆的第二部分如何在空间上与第一部分相关，以及

-至少部分地基于第一部分的位置和所述空间数据来确定第二部分在固定坐标系中的位置。

固定坐标系可以将该车辆参照于一个或多个周围设备。所述空间数据可以给出该车辆的两个部分之间的空间关系。这种信息可以通过使用与该车辆关联的局部坐标系来提供。部分地基于第一部分的位置来确定第二部分在固定坐标系中的位置可能需要与局部坐标系相对于固定坐标系的定向有关的信息。这可能需要与该车辆相对于固定坐标系的定向有关的信息。为此，例如可以如下文所例示地确定多个(例如四个)第一部分的各自位置。因此，至少一个所述第一部分中的至少一个第一部分在固定坐标系中的位置和车辆的定向使得能够通过所述空间数据来建立第二部分的位置。

所述空间数据可以给出与车辆的簧载子组件的两个部分之间的空间关系有关的信息。另外或替代地，所述空间数据可以如下文所例示地给出与车辆的非簧载子组件的一部分和车辆的簧载子组件的一部分之间的空间关系有关的信息。

如下文所例示的，第二部分在固定坐标系中的位置允许将机器人引导到第二部分。因此，该方法可以包括通过所确定的第二部分的位置将机器人引导到第二部分。该机器人能够被引导到第二部分，以进行保养、维修或维护措施。由此，可以提高车辆保养、维修和/或维护程序的效率。

优选地，所述空间数据至少部分地基于该车辆的设计信息。优选地，所述空间数据至少部分地基于来自车辆的制造过程的信息。如下文所例示的，这可以基于车辆的标识来完成。车辆的标识可以例如以车辆识别号(VIN)的形式来提供。由此，在维护过程期间，有利地利用了制造过程。在制造过程中，可能已经记录了数据，该数据提供车辆的各部分之间的空间关系。这种制造过程数据可以补充设计数据，因为：尽管根据相同的设计数据进行设计，但各个车辆可能不同。

优选地，所述至少一个第一部分是车辆结构的至少一个部分，或者是固定到车辆结构的至少一个元件。该车辆结构可以是车辆的底盘。该结构的所述部分可以是诸如螺栓头的特性特征。所述至少一个元件可以是固定到车辆结构的至少一个标记。车辆结构可以提供坚实的基础，基于此可以进行对第二部分的位置的确定。在该结构由于某种原因例如被扰流板(spoiler)遮挡的情况下，可以使用固定到该结构的一个或多个元件。所述元件因此可以从该结构到达未被遮挡的位置。利用所述元件的已知尺寸和安装几何形状，可以基于所确定的元件位置而容易地确定车辆结构的位置。

优选地，确定所述至少一个第一部分的相应位置包括确定从距离测量装置到相应的第一部分的距离。该距离可以是基本水平的。在一些实施例中，该距离是基本竖直的。由此，可以通过测量从测量装置的已知的相应位置到多个第一部分中的每个第一部分的相应位置的距离来确定车辆的位置和定向。

在一些实施例中，确定所述第一部分的位置包括：

-确定车辆的至少一个部件在固定坐标系中的相应位置，以及

-通过车辆标识来检索进一步的空间数据，该进一步的空间数据指示了所述至少一个第一部分如何在空间上与该车辆部件相关。

由此，确定所述第一部分的位置可以进一步包括：

-至少部分地基于所述进一步的空间数据来提供所述至少一个第一部分的位置的相应指示，并且

-基于该相应的位置指示来确定所述至少一个第一部分的位置。

所述部件的位置可以通过本身已知的并且在下文中例示的方法来建立。例如，可以通过激光测量技术和/或摄像机图像分析来确定所述部件的位置。类似于在上文提到的，所述进一步的空间数据可以至少部分地基于来自车辆的制造过程的信息，和/或至少部分地基于车辆的设计信息。提供所述至少一个第一部分的位置的相应指示可以涉及提供所述至少一个第一部分的初步位置。该指示向执行该方法的系统给出了关于在何处搜索第一部分的有利指导。该指示可以向所述系统给出关于向何处指引测量装置以找到第一部分的指导。在没有这种指示的情况下，为了找到第一部分，所述系统可能必须在维修厂的空间中自由地搜索，而这可能非常困难或是不可能的。本发明的实施例解决了如何知道车辆在维修厂中的准确位置的问题，以使机器人能够与车辆交互。

该方法可以包括记录车辆的载荷和/或高度，其中，至少部分地基于所记录的载荷和/或高度来提供所述至少一个第一部分的位置的相应指示。所述至少一个车辆部件可以被包括在车辆的非簧载子组件中，并且所述第一部分可以被包括在车辆的簧载子组件中。而且，第二部分可以被包括在车辆的簧载子组件中。由此，所述部件和第一部分相对于彼此的位置可以取决于车辆载荷，这是因为车辆悬架可能受到该载荷的影响。车辆的高度可能例如根据车辆载荷而变化。因此，在所述部件被包括在车辆的非簧载子组件中并且第一部分被包括在簧载子组件中的情况下，所述部件和第一部分的相对位置可以根据所述高度而变化。因此，车辆载荷和/或高度可以用于改善在何处搜索第一部分的指示。

车辆的高度可以由车辆的空气悬挂系统中的一个或多个传感器确定。一旦确定了第一部分的位置，就可以基于第一部分的位置来确定车辆的高度，并且可以对空气悬挂传感器进行校准。

在一些实施例中，所述至少一个车辆部件是车辆的至少一个车轮的相应中心。有利地，车轮对准系统用于确定相应车轮中心的相应位置。由此，已知的装置可以用于本发明方法的实施例。相同的车轮对准系统可以用于确定所述至少一个第一部分的相应位置。由此，在车辆维修厂中容易获得的设备可以用于本发明方法的实施例。

优选地，通过安装到车辆的传感器来确定第一部分的位置。在优选实施例中，该传感器被安装到车辆的簧载子组件。该传感器可以是任何适当类型的，例如雷达传感器或摄像机。确定第一部分的位置优选包括确定车辆的前部分的位置。在一些实施例中，车载传感器用于检测到在车辆前方的已知位置上的可移动或固定的物体(例如墙壁或一些其它物体)的距离。基于所述距离，能够确定该传感器的纵向位置。因此，基于所述距离，能够确定车辆的纵向位置。车载传感器和/或车辆的纵向位置可以用于提供第一部分在固定坐标系中的位置的指示。对于这种指示，空间数据可以在与车辆关联的局部坐标系中给出相对于车载传感器的位置而言的、第一部分的位置。

优选地，第一部分和第二部分被包括在车辆的簧载子组件中。由此，所述空间数据可以给出第二部分在与车辆关联的局部坐标系中的位置的准确指示。还如上文所提出的，通过确定车辆的定向或者至少该车辆的簧载子组件的定向，第二部分在局部坐标系中的位置能够被表达为第二部分在固定坐标系中的位置。

优选地，确定第一部分的位置包括：

-确定车辆的多个车轮的相应中心在固定坐标系中的位置，以及

-检索进一步的空间数据，该进一步的空间数据指示了多个第一部分如何在空间上与车轮中心相关。

由此，确定第一部分的位置可以进一步包括：

-至少部分地基于所述进一步的空间数据，提供第一部分的位置的指示，并且

-基于所述位置的指示来确定第一部分在固定坐标系中的位置。

通过确定车辆的多个(例如四个)车轮的相应中心，可以确定车辆的非簧载子组件的定向。该定向可以与所述空间数据一起帮助提供第一部分的位置的指示。

在有利实施例中，该方法包括至少部分地基于所述至少一个第一部分的位置来确定车辆的中心线的位置。例如，这可以通过建立四个第一部分的位置并基于第一部分的位置确定车辆簧载子组件的定向来完成。对第二部分的位置的确定可以至少部分地基于所述空间数据和中心线位置。如所提出的，第二部分的位置可以用于在维护程序中引导机器人。中心线的位置可以具有其它有利的用途。例如，可以至少部分地基于中心线的位置来校准车辆的用于自动驾驶或驾驶辅助的传感器。作为进一步的示例，可以至少部分地基于中心线的位置来校准车辆的灯。另外，可以确定相对于中心线而言的轮轴定向。为此，所述车轮中心的位置可以用作轮毂位置。

在一些实施例中，确定第二部分的位置包括至少部分地基于所述空间数据来提供第二部分的位置的相应指示，其中，基于该相应的位置指示来确定第二部分的位置。这在第一部分被包括在车辆的非簧载子组件中并且第二部分被包括在车辆的簧载子组件中的情况下可以是有用的。在一些实施例中，所述至少一个第一部分中的每一个是车辆的至少一个车轮的相应中心。

与上文所提出的类似，可以通过本身已知的措施(例如通过车轮对准系统)来建立第一部分的位置。与上文所提到的类似，所述空间数据可以至少部分地基于来自车辆的制造过程的信息，和/或至少部分地基于车辆的设计信息。提供第二部分的位置的指示可以涉及提供第二部分的初步位置。可以至少部分地基于所记录的车辆的载荷和/或高度来提供第二部分的位置的指示。

在一些实施例中，可以通过安装到车辆的传感器来确定第二部分的位置。与上文已经提出的类似，这种传感器可以用于确定车辆在维修厂中的纵向位置。维修厂中的距离测量装置可以用于确定车辆的横向位置。如果有足够的这种距离数据可用，则也可以确定车辆的定向。

应当理解，可以在执行本发明方法的实施例的任何步骤之前执行使车辆进入车辆维修厂中的步骤。由此，该方法的实施例的所有步骤都可以在维修厂中执行。

该目的也通过根据本发明的计算机程序、计算机可读介质或控制单元来实现。

在以下描述中公开了本发明的其它优点和有利特征。

附图说明

参考附图，下面是作为示例引用的本发明的实施例的更详细描述。

在这些图中：

图1示出了在车辆维修厂中的车辆的透视图。

图2是描绘了用于维护图1中的车辆的方法中的步骤的框图。

图3示出了被布置用于根据本发明的替代实施例的方法的、在车辆维修厂中的车辆的透视图。

图4是描绘了为图3中的车辆执行的方法中的步骤的框图。

图5是描绘了在根据本发明的进一步的实施例的方法中的步骤的框图。

具体实施方式

图1示出了卡车形式的车辆1。该车辆已经进入车辆维修厂中。该车辆包括带有多个车轮301(在本示例中为四个车轮)的非簧载子组件3。该车辆还包括带有底盘201形式的车辆结构的簧载子组件2。底盘201包括带有两个梁2011的车架。梁2011沿着车辆的纵向方向平行地延伸。驾驶室203向前倾斜，从而允许出于维护目的而接近(access to)车辆的内燃发动机204。

该车辆包括用于自动驾驶或驾驶辅助的传感器，该传感器为雷达发射器和检测器211(在本文中也被称为雷达传感器211)的形式。另外或替代地，该车辆可以包括用于自动驾驶或驾驶辅助的摄像机。这种摄像机可安装在车辆的挡风玻璃内侧。

该维修厂包括机器人6。机器人6被布置成由控制单元7控制。该控制单元能够以任何适当的形式被提供，例如以计算机的形式，该计算机被布置成运行包括程序代码组件的计算机程序。控制单元7被布置成访问数据存储装置701并且从数据存储装置701检索数据。该数据存储装置可以位于维修厂中或位于远程。

该维修厂还包括车轮对准系统。该车轮对准系统可以是任何适当类型的，例如以Corghi名称销售的系统。该车轮对准系统包括两个车轮测量装置5。每个车轮测量装置5被布置成沿着轨道501移动。轨道501是平行的。车辆1停在轨道501之间，从而车轮测量装置5能够沿着车辆的相应侧面移动。应当注意，该车轮对准系统可以包括任何合适数量的车轮测量装置5，例如两个、三个或更多个。

对于此演示，确定了固定坐标系。在本示例中，固定坐标系由制造厂固定。如图1中所指示的，x轴被定义为与轨道501平行，该轨道与笔直地停在所述轨道之间的车辆的纵向方向平行。y轴是水平的并且横向于x轴，并且z轴是竖直的。每个车轮测量装置5被布置成测量物体沿x轴、y轴和z轴的位置，并因此记录物体沿x轴、y轴和z轴的位置。

每个车轮测量装置5包括测量元件502，该测量元件502被布置成相对于测量装置5的其余部分沿y轴并且沿z轴移动。因此，由于每个车轮测量装置5被布置成沿x轴移动，所以每个测量元件502可以在三个维度上移动。测量元件502被布置成测量到物体的距离。

控制单元7被布置成从车轮测量装置5接收信号，该信号表示由车轮测量装置5进行的测量的结果。该控制单元进一步被布置成控制车轮测量装置5沿着轨道501的位置。

还参考图2。在用于车辆维护的方法中，采取多个步骤使机器人6自动将油形式的液体填充到发动机204中。油的填充将通过第二部分进行，该第二部分为发动机所具有的油填充开口202的形式。这种油填充程序仅是一个示例。本发明适用于各种自动维护程序，例如将其它流体(例如变速箱油、后轮轴油、冷却液等)填充到发动机中。

应当注意，机器人6可以被布置成从任何合适的方向接近车辆部分。例如，该机器人可以被布置成从上方、从下方和/或水平地接近该第二部分。油填充开口202可以位于发动机的顶部上。可以从上方接近该油填充开口202。在一些实施例中，第二部分可以是排油塞。这种塞子可以位于发动机的底部中。可以从下方接近这种塞子。

该方法包括将标记4形式的多个(在本示例中为四个)元件固定S1到梁2011。标记4在本文中也被称为第一部分。标记4固定到梁2011，使得它们与所述梁具有空间关系，该空间关系是控制单元7已知的或可访问的。这可以例如通过用于梁2011上的标记4的紧固装置来实现，由此，这些紧固装置的位置和所述标记的某些几何特征是控制单元7已知的或可访问的。这些标记能够通过任何合适的紧固装置固定，例如通过卡销式紧固件固定。

应当注意，在一些实施例中，标记4在维修厂中固定到车辆结构201。由此，这些标记可以在维护程序完成之后保留在车辆结构201上。由此，这些标记可以在随后的维护程序中使用。在其它实施例中，可以在车辆从维修厂离开之前移除标记4。在一些实施例中，标记4可以在制造该车辆的工厂中固定到车辆结构201。

标记4被布置成使得它们能够容易地由车轮测量装置5的传感器检测。为此，标记4可以包括能够由车轮测量装置5的激光定位系统检测的反射器。在本示例中，所述反射器安装在连接装置上，该连接装置又安装到梁2011。在替代实施例中，所述反射器可以直接安装到梁2011。在更进一步的实施例中，可以通过将涂层(例如反光漆)施加到所述梁上来提供标记4。

该方法进一步包括通过车轮测量装置5来确定S2车辆部件的位置，该车辆部件为车辆的车轮301的中心3011的形式。在固定坐标系中通过所有的三个维度上的值来确定所述车轮中心的位置。车轮中心可以由车轮的旋转轴线上的点形成，该点在轮毂的外表面上。该点的位置可以是车轮中心3011的位置。

该方法还包括建立S3车辆的标识。这可以通过将独有的车辆识别码(例如车辆识别号(VIN))手动地输入到控制单元7中来完成。替代地，可以例如通过使用射频识别(RFID)标签自动提取这种码，或者可以通过成像装置(例如摄像机)记录车辆上的例如带有底盘号的标志并通过图像处理软件提取标志信息来自动提取这种码。

所述车辆标识被提供给控制单元7。通过车辆标识，该控制单元检索S4空间数据。所述空间数据可以存储在数据存储装置701中。所述空间数据指示了标记4如何在空间上与车轮中心3011相关。更具体地，所述空间数据包括关于标记4如何在空间上与车轮中心3011相关的信息。然而，由于所述标记和车轮中心被分别固定到车辆簧载子组件2和车辆非簧载子组件3，空间数据中的所述信息可能不完全准确。

所述空间数据部分地基于车辆的设计信息，并且部分地基于来自车辆的制造过程的信息。更具体地，在制造过程期间，数据被记录，该数据可以提供车辆的各部分之间的空间关系。这种制造过程数据可以补充设计数据，因为尽管是根据相同的设计数据设计的，但各个车辆可能不同。

该方法还包括记录S5车辆的载荷。例如通过用于该车辆的支撑结构中的载荷感测装置来测量载荷。由于载荷可能影响车辆悬架，因此该载荷可以帮助确定标记4如何在空间上与车轮中心3011相关。车辆的高度也被确定S6，例如通过车辆的空气悬挂系统中的一个或多个传感器。车辆高度可以进一步帮助确定标记4如何在空间上与车轮中心相关。

基于车轮中心3011的位置、空间数据、车辆载荷和车辆高度，在固定坐标系中提供S7标记4的位置的指示。作为初步位置来提供标记位置的指示。由此，车轮测量装置5受到控制，以使用该初步位置找到标记4的位置。由此，基于所述位置的指示来确定S8标记4的位置。

因此，在将机器人6引导到第二部分(在本示例中为油填充开口202)的过程中使用车轮对准系统5。

在替代实施例中，代替标记4，可以基于如上所述地提供的位置的指示来确定车辆底盘201的多个部分的位置。对于这样的实施例，车辆底盘201的这种部分在本文中被称为第一部分。例如，第一部分可以是例如梁2011上的螺栓头或类似的结构。因此，可以基于位置的指示来确定螺栓头的位置。

基于所述标记的位置，来确定S9车辆底盘201的位置(包括定向)。由此，可以将车辆的局部坐标系映射到固定坐标系。

该方法还包括通过车辆标识来检索S10进一步的空间数据，该进一步的空间数据指示了油填充开口202如何在空间上与底盘201相关。该指示可以是在局部坐标系中做出的。类似于上述空间数据，该进一步的空间数据部分地基于车辆的设计信息，并且部分地基于来自车辆的制造过程的信息。

另外或替代地，该进一步的空间数据可以指示油填充开口202如何在空间上与标记4相关。所述标记(在本示例中，这些标记中的四个标记)的位置允许确定车辆在固定坐标系中的定向。由此，可以将车辆的局部坐标系映射到固定坐标系。由此，可以基于所确定的标记位置来直接确定油填充开口202的位置。

基于该进一步的空间数据和底盘位置，确定S11油填充开口202的位置。由此，控制单元7将信号发送到机器人6，机器人能够基于该信号找到油填充开口202，并将油填充S11到发动机204中。由此，通过所确定的油填充开口202的位置，机器人6被引导到油填充开口202。

在一些实施例中，基于标记位置，可以确定车辆的中心线CL(图1)的位置(包括定向)。由此，该方法可以包括通过车辆标识来检索空间数据，该空间数据指示了油填充开口202如何在空间上与中心线CL相关。

此外，该中心线位置可以用于校准雷达发射器和检测器211。另外，该中心线位置可以用于校准车辆的一个或多个灯，例如前灯(未示出)。此外，该中心线可以用于检查车辆的车轮的旋转轴线是否垂直于车辆的纵向方向。这种车轮对准允许减少轮胎磨损和燃料消耗，并改善车辆的道路操纵性。

参考图3和图4。图4描绘了根据本发明的替代实施例的方法中的步骤。该方法包括与参考图2描述的步骤相同的步骤，除了以下内容之外：

在驾驶室203向前倾斜之前，雷达传感器211用于确定车辆的前部分(在本示例中为驾驶室203)的位置。更具体地，雷达传感器211用于检测距车辆前方的墙壁8的距离。该结果经由车辆控制器212被提供给控制单元。基于由雷达传感器211进行的测量，控制单元7能够确定S21雷达传感器211的纵向位置。

与参考图2描述的方法类似，确定S3车辆的标识，并且所述控制单元检索S4空间数据。该空间数据指示了标记4如何在空间上与所述雷达传感器相关。基于雷达传感器211的位置、所述空间数据和如上所述地获取S5、S6的可选的车辆载荷和高度，在固定坐标系中提供S7标记4的初步位置。由此，车轮测量装置5受到控制，以便使用该初步位置找到标记4的位置。由此，基于该位置指示来确定S8标记4的位置。

在上述实施例中，标记的位置或车辆底盘的部分的位置已经通过借助于车轮测量装置5的水平测量而确定。在一些实施例中，用于确定例如车辆底盘的部分或与其固定的标记的位置的测量是竖直地完成的。

图5描绘了根据本发明的进一步的实施例的用于车辆维护的方法中的步骤。该方法包括确定S2车辆的至少一个第一部分在固定坐标系中的位置。该方法进一步包括确定S3车辆的标识。通过该车辆标识，检索S10空间数据，该空间数据指示了车辆的第二部分如何在空间上与第一部分相关。至少部分地基于第一部分的位置和该空间数据，确定S11第二部分在固定坐标系中的位置。

应当理解，本发明不限于在上文中描述并在附图中示出的实施例；而是，本领域技术人员将认识到，可以在本发明的范围内进行许多修改和变型。

Claims (30)

1.一种用于车辆维护的方法，包括：

-确定(S2、S8)车辆的至少一个第一部分(2011、4、3011)在固定坐标系中的位置，

-确定(S3)所述车辆的标识，

-通过所述车辆的标识来检索(S4、S10)空间数据，所述空间数据指示了所述车辆的第二部分(202、2011、4)如何在空间上与所述第一部分(201)相关，并且

-至少部分地基于所述第一部分的位置和所述空间数据来确定(S8、S11)所述第二部分(202、2011、4)在所述固定坐标系中的位置，

-其特征在于，

-确定所述第二部分的位置包括至少部分地基于所述空间数据来提供(S7)所述第二部分的位置的相应指示，其中，基于所述位置的相应指示来确定(S8)所述第二部分的位置，其中，所述第一部分被包括在所述车辆的非簧载子组件中，并且所述第二部分被包括在所述车辆的簧载子组件(2)中，

-或者其特征在于，

-确定所述第一部分的位置包括：确定(S2)至少一个车辆部件(3011)在所述固定坐标系中的相应位置，并且通过所述车辆的标识来检索(S4)进一步的空间数据，所述进一步的空间数据指示了所述至少一个第一部分(2011、4)如何在空间上与所述至少一个车辆部件(3011)相关，其中，所述至少一个车辆部件(3011)被包括在所述车辆的非簧载子组件(3)中，并且所述第一部分(201)被包括在所述车辆的簧载子组件(2)中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所确定的所述第二部分(202)的位置将机器人引导(S12)到所述第二部分(202)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述空间数据至少部分地基于来自所述车辆的制造过程的信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述空间数据至少部分地基于所述车辆的设计信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一部分(2011、4)是车辆结构(201)的至少一个部分(2011)或者是固定到所述车辆结构(201)的至少一个元件(4)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆结构(201)是所述车辆的底盘。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少一个元件(4)是固定到所述车辆结构(201)的至少一个标记。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述至少一个第一部分(2011、4)的相应位置包括确定从距离测量装置(5)到相应的所述第一部分(2011、4)的距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述距离是水平的。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述距离是竖直的。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述第一部分的位置进一步包括：

-至少部分地基于所述进一步的空间数据，提供(S7)所述至少一个第一部分(2011、4)的位置的相应指示，并且

-基于所述位置的相应指示来确定(S8)所述至少一个第一部分(2011、4)的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，记录(S5，S6)所述车辆的载荷和/或高度，其中，至少部分地基于所记录的载荷和/或高度来提供所述至少一个第一部分(2011、4)的所述位置的相应指示。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二部分(202)被包括在所述车辆的簧载子组件(2)中。

14.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个车辆部件是所述车辆的至少一个车轮(301)的相应中心(3011)。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，车轮对准系统(5)被用于确定相应车轮中心的相应位置，并且同一个车轮对准系统(5)被用于确定所述至少一个第一部分(2011、4)的相应位置。

16.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过安装到所述车辆的传感器来确定所述第一部分的位置。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述传感器是雷达传感器。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，确定所述第一部分的位置包括确定所述车辆的前部分的位置。

19.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一部分和所述第二部分(2011、4、202)被包括在所述车辆的簧载子组件(2)中。

20.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述第一部分的位置包括：

-确定(S2)所述车辆的多个车轮(301)的相应中心在所述固定坐标系中的位置，并且

-检索(S4)进一步的空间数据，所述进一步的空间数据指示了多个第一部分(2011、4)如何在空间上与所述多个车轮的中心相关。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，确定所述第一部分的位置进一步包括：

-至少部分地基于所述进一步的空间数据，提供(S7)所述第一部分(2011、4)的位置的指示，并且

-基于所述位置的指示来确定(S8)所述第一部分在所述固定坐标系中的位置。

22.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述至少一个第一部分(201)的位置来确定所述车辆的中心线(CL)的位置。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，对所述第二部分(202)的位置的确定是至少部分地基于所述空间数据和所述中心线的位置。

24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述中心线的位置来校准所述车辆的用于自动驾驶或驾驶辅助的传感器。

25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述中心线的位置来校准所述车辆的灯。

26.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一部分中的每一个均是所述车辆的至少一个车轮(301)的相应中心。

27.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过被安装到所述车辆的传感器来确定所述第一部分的位置。

28.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在执行前述权利要求中的任一项所述的方法的步骤中的任一个步骤之前，使所述车辆进入车辆维修厂中。

29.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质承载包括程序代码组件的计算机程序，所述程序代码组件用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行权利要求1-28中的任一项所述的方法的步骤。

30.一种控制单元，所述控制单元被配置成执行根据权利要求1-28中的任一项所述的方法的步骤。

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