CN111433096A - 控制车道间行驶中的摩托车的行为的控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明是获得能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法的发明。控制装置具备设定自动巡航动作中的控制量的控制量设定部和使摩托车执行自动巡航动作的执行部，并且进一步具备获取车道边界相对于行驶中的摩托车的相对位置信息的车道位置信息获取部以及在满足判定基准的情况下决定对自动巡航动作设置限制的限制决定部，判定基准包括有由车道位置信息获取部获取的车道位置信息满足规定条件这一条件。

Description

控制车道间行驶中的摩托车的行为的控制装置和控制方法

技术领域

本公开涉及能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法。

背景技术

作为与以往的摩托车（自动两轮车或自动三轮车）有关的技术，存在用于辅助由骑行者进行的驾驶的技术。例如，在专利文献1中公开了基于用于检测处于行驶方向或实质地处于行驶方向上的障碍物的检测装置的输出来向摩托车的骑行者警告正不适当地接近障碍物的驾驶者辅助系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-116882号公报。

发明内容

发明要解决的问题

再者，为了辅助由骑行者进行的驾驶，考虑使摩托车执行自动巡航动作。在自动巡航动作中，以摩托车的行驶速度接近于速度基准值的方式对摩托车的行为进行控制。另外，在作为自动巡航动作的一个方式的自适应巡航动作中，以将摩托车所行驶的车道的先行车辆确定为追从对象车辆、获取摩托车与追从对象车辆的相对位置信息、使从摩托车到追从对象车辆的距离接近于距离基准值的方式对摩托车的行为进行控制。

在此，关于由宽度大的车辆（例如具有4个轮的乘用车、卡车等）执行的自动巡航动作，已经广泛普及并且各种技术已经确立。然而，与宽度大的车辆相比，摩托车的车宽度狭窄，在车道的宽度方向上的行驶位置的自由度大。因此，在摩托车中，需要添加在宽度大的车辆的情况下未想见的行驶。作为在宽度大的车辆的情况下未想见的行驶，例如，可举出在邻接的两个车道的车道边界上或附近的行驶（所说的车道间行驶（lane splitting））等。也就是说，为了通过自动巡航动作来适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶，需要以不同于由宽度大的车辆执行的自动巡航动作的观点来确立技术。

本发明是以上述问题为背景作出的发明，是获得能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法的发明。

用于解决问题的方案

本发明的控制装置是控制摩托车的行为的控制装置，具备：控制量设定部，其设定自动巡航动作中的控制量；以及执行部，其使所述摩托车执行与由所述控制量设定部设定的所述控制量对应的所述自动巡航动作，并进一步具备：车道位置信息获取部，其获取作为车道边界相对于行驶中的所述摩托车的相对位置信息的车道位置信息；以及限制决定部，其在满足判定基准的情况下决定对所述自动巡航动作设置限制，所述判定基准包括有由所述车道位置信息获取部获取的所述车道位置信息满足规定条件的这一条件，所述执行部在由所述限制决定部未决定设置所述限制的情况下使所述摩托车以与所述控制量对应的行驶速度执行所述自动巡航动作；在由所述限制决定部决定设置所述限制的情况下，禁止所述自动巡航动作或者使所述摩托车以被修正到所述行驶速度低的一侧的修正行驶速度执行所述自动巡航动作。

本发明的控制方法具备：控制量设定步骤，设定自动巡航动作中的控制量；以及执行步骤，使所述摩托车执行与由所述控制量设定步骤设定的所述控制量对应的所述自动巡航动作，并且进一步具备：车道位置信息获取步骤，获取作为车道边界相对于行驶中的所述摩托车的相对位置信息的车道位置信息；以及限制决定步骤，在满足判定基准的情况下决定对所述自动巡航动作设置限制，所述判定基准包括有由所述车道位置信息获取步骤获取的所述车道位置信息满足规定条件的这一条件，在所述执行步骤中在由所述限制决定步骤未决定设置所述限制的情况下以与所述控制量对应的行驶速度执行所述摩托车的所述自动巡航动作；在由所述限制决定步骤决定设置所述限制的情况下，禁止所述自动巡航动作或者以被修正到所述行驶速度低的一侧的修正行驶速度执行所述摩托车的所述自动巡航动作。

发明效果

在本发明的控制装置和控制方法中，在由摩托车执行自动巡航动作时，获取车道边界相对于摩托车的相对位置信息，基于该位置信息来限制自动巡航动作。也就是说，成为能够在摩托车在自动巡航动作中行驶于不合适的位置的状况下限制自动巡航动作。因此，能够实现具有在车道的宽度方向上的行驶位置的自由度大这一特征的摩托车所特有的适当的自动巡航动作。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的对于摩托车的搭载状态的图。

图2是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的系统结构的图。

图3是用于说明本发明的实施方式1的行为控制系统的控制装置的处理的图。

图4是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。

图5是示出本发明的实施方式2的行为控制系统的系统结构的图。

图6是用于说明本发明的实施方式2的行为控制系统的控制装置的处理的图。

图7是示出本发明的实施方式2的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。

具体实施方式

以下使用附图说明本发明的控制装置和控制方法。

此外，“摩托车”这一用语意指骑行者跨着搭乘的鞍乘型车辆中的自动两轮车或自动三轮车。另外，以下虽然说明摩托车为自动两轮车的情况，但是摩托车也可以是自动三轮车。

另外，以下说明的结构和处理等是一个例子，本发明的控制装置和控制方法不限定于是这样的结构和处理等的情况。另外，以下适当地简化或省略了同样的或类似的说明。另外，在各图中，对于同样的或类似的部件或部分省略了附加符号或者附加了同样的符号。另外，对于精细的构造，适当地简化或省略了图示。

实施方式1

以下说明实施方式1的行为控制系统。

<行为控制系统的结构>

对实施方式1的行为控制系统的结构进行说明。

图1是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的对于摩托车的搭载状态的图。图2是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的系统结构的图。图3是用于说明本发明的实施方式1的行为控制系统的控制装置的处理的图。

如图1所示，行为控制系统1被搭载于摩托车100。行为控制系统1至少包括：接收来自摩托车100的前方的反射的测距传感器10；对摩托车100的行驶路面进行拍摄的图像传感器20；用于获知摩托车100的行驶速度的速度传感器30；以及控制装置（ECU）50。

测距传感器10被以朝向前方的状态安装于摩托车100的前部。测距传感器10例如为雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、立体视觉传感器等，是对从摩托车100到位于其前方的物体的距离和方位进行检测的传感器。测距传感器10也可以是能够获取摩托车100的前方的交通状况的其它检测装置，另外也可以兼有图像传感器20的功能。

图像传感器20被以朝向行驶路面的状态安装于摩托车100的前部或侧部。图像传感器20的检测范围为能够拍摄对摩托车100所行驶的车道L1的宽度方向进行规定的两侧的车道边界LV_R、LV_L的大小（参照图3）。两侧的车道边界LV_R、LV_L可以是由一个图像传感器20拍摄的，另外也可以由各个图像传感器20来拍摄。

速度传感器30被安装于摩托车100的运动部分。例如，速度传感器30是检测摩托车100的前轮和后轮的旋转速度的传感器。速度传感器30只要是能够获知摩托车100的行驶速度的传感器即可，可以是任何的传感器。

如图2所示，控制装置50包括：追从对象车辆确定部51；车辆位置信息获取部52；控制量设定部53；车道位置信息获取部54；限制决定部55；以及执行部56。控制装置50的各部分可以是汇集于一个壳体来设置的，另外也可以被分开地设置于多个壳体。另外，控制装置50的一部分或全部例如可以由微型计算机、微处理器单元等构成，另外也可以由固件等能够更新的部件构成，另外也可以是通过来自CPU等的指令执行的程序模块等。

控制装置50被输入有各种传感器（测距传感器10、图像传感器20、速度传感器30等）的输出。另外，控制装置50向行为控制机构90输出信号，控制摩托车100的行为。行为控制机构90包括有车轮制动机构、引擎驱动机构等。也就是说，控制装置50是负责搭载于摩托车100的行为控制机构90的控制的装置。此外，摩托车100的行驶方向并不是被自动地控制的，而是依赖于由骑行者进行的摩托车100的操作而变化。

追从对象车辆确定部51基于测距传感器10的输出来确定使摩托车100执行自适应巡航动作时的追从对象车辆。具体地，将位于测距传感器10的检测范围R（参照图3）内的先行车辆中的位于摩托车100所行驶于的车道L1且在摩托车100的行驶方向上距摩托车100的距离最短的先行车辆确定为追从对象车辆。此外，检测范围R的特性（例如大小、方向等）也可以是能够控制的，另外也可以是不能控制的。

车辆位置信息获取部52基于测距传感器10的输出来获取作为追从对象车辆相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车辆位置信息。具体地，获取在摩托车100的行驶方向上摩托车100与追从对象车辆间的距离作为车辆位置信息。车辆位置信息获取部52也可以通过沿用由追从对象车辆确定部51获取的信息来获取在摩托车100的行驶方向上摩托车100与追从对象车辆间的距离。

控制量设定部53基于由车辆位置信息获取部52获取的车辆位置信息以及速度传感器30的输出来设定自适应巡航动作中的控制量。具体地，控制量设定部53设定使得在摩托车100的行驶方向上的摩托车100与追从对象车辆间的距离接近于距离基准值的控制量（速度、加速度等）。距离基准值被设定成作为从摩托车100到追从对象车辆的距离而能够确保骑行者的安全性的值。另外，控制量设定部53设定使得摩托车100的行驶速度不超过速度基准值的控制量（速度、加速度等）。速度基准值例如可以是由骑行者适当地设定的。

车道位置信息获取部54基于图像传感器20的输出来获取作为车道边界相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车道位置信息。

具体地，在图3所示的状况中，车道位置信息获取部54基于图像传感器20所拍摄的图像中的车道边界LV_R、LV_L的位置来获取与距摩托车100最近的车道边界LV_L有关的车道边距LM_L。车道边距LM_L被定义为在车道L1的宽度方向上摩托车100与左侧车道边界LV_L间的距离。在与左侧车道边界LV_L相比右侧车道边界LV_R一方更接近于摩托车100的情况下，车道位置信息获取部54获取被定义为在车道L1的宽度方向上摩托车100与右侧车道边界LV_R间的距离的车道边距LM_R。

此外，车道边距LM_R、LM_L也可以被定义为从图像传感器20到车道边界LV_R、LV_L的距离，另外车道边距LM_R、LM_L也可以被定义为从摩托车100的各部分到车道边界LV_R、LV_L的距离。另外车道边距LM_R、LM_L也可以被定义为从摩托车100到车道边界LV_R、LV_L的中心的距离，另外也可以被定义为从摩托车100到车道边界LV_R、LV_L的接近于摩托车100一侧的边缘的距离。另外，车道边界LV_R、LV_L也可以被定义为车道标记本身，另外也可以被定义为把在摩托车100的行驶方向上断续排列的两个车道标记连结的想象上的边界。另外，车道位置信息获取部54也可以获取能够实质上换算成车道边距LM_R、LM_L的其它物理量作为车道边距LM_R、LM_L。例如，车道位置信息获取部54也可以获取能够实质上换算成在车道L1的宽度方向上摩托车100与车道边界LV_R、LV_L间的距离的其它距离作为车道边距LM_R、LM_L，另外也可以获取图像传感器20的像素数作为车道边距LM_R、LM_L。

限制决定部55在满足判定基准的情况下决定对自适应巡航动作设置限制。判定基准包括由车道位置信息获取部54获取的车道位置信息满足第一规定条件这一条件。具体地，在由车道位置信息获取部54获取的车道位置信息是示出车道边距LM_L暂时地或者在比基准期间长的期间内小于基准值的状态的信息的情况下，限制决定部55决定对自适应巡航动作设置限制。基准值被设定为使通过自适应巡航动作而行驶的摩托车100能够安全地行驶在行驶于相邻车道L2的先行车辆A1_L的傍边的值。基准期间被设定为与摩托车100进行车线路变更所需要的标准期间相比更长的期间。

执行部56使摩托车100执行与由控制量设定部53设定的控制量对应的自适应巡航动作。具体地，在由限制决定部55未决定设置限制的情况（也就是说，通常的情况）下，执行部56向行为控制机构90输出与由控制量设定部53设定的控制量对应的信号，使摩托车100以与该控制量对应的行驶速度行驶。另外，在由限制决定部55决定设置限制的情况（也就是说，摩托车100在车道边界LV_R、LV_L上或者附近行驶的情况）下，执行部56向行为控制机构90输出禁止自适应巡航动作或者使摩托车100以与摩托车100以由控制量设定部53设定的控制量行驶时的行驶速度相比更慢的修正行驶速度行驶的信号。

<行为控制系统的处理>

对实施方式1的行为控制系统的处理进行说明。

图4是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。

控制装置50在骑行者将自适应巡航动作设定为ON时在摩托车100的行驶中重复图4所示的处理流程。

（追从对象车辆确定步骤）

在步骤S101中，控制装置50的追从对象车辆确定部51基于测距传感器10的输出来确定追从对象车辆。

（车辆位置信息获取步骤）

在步骤S102中，控制装置50的车辆位置信息获取部52获取作为追从对象车辆相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车辆位置信息。

（控制量设定步骤）

在步骤S103中，控制装置50的控制量设定部53基于由车辆位置信息获取部52获取的车辆位置信息以及速度传感器30的输出来设定自适应巡航动作中的控制量。

（车道位置信息获取步骤）

在步骤S104中，控制装置50的车道位置信息获取部54基于图像传感器20的输出来获取作为最接近于摩托车100的车道边界LV_L相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车道位置信息。

（限制决定步骤）

在步骤S105中，控制装置50的限制决定部55在判定由车道位置信息获取部54获取的车道位置信息是否满足第一规定条件并且判定为“是”的情况下决定对自适应巡航动作设置限制。另外，在判定为“否”的情况下，控制装置50的限制决定部55决定不对自适应巡航动作设置限制。

（执行步骤）

控制装置50的执行部56在由限制决定部55决定不设置限制的情况下，在步骤S106中使摩托车100执行采用与由控制量设定部53设定的控制量对应的行驶速度的自适应巡航动作。另外，控制装置50的执行部56在由限制决定部55决定设置限制的情况下，在步骤S107中禁止自适应巡航动作或者使摩托车100执行采用被修正到比在步骤S106中的行驶速度低的一侧的修正行驶速度的自适应巡航动作。

<行为控制系统的效果>

对实施方式1的行为控制系统的效果进行说明。

控制装置50具备：车道位置信息获取部54，其获取作为车道边界LV_L相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车道位置信息；以及限制决定部55，其在满足判定基准的情况下决定对自动巡航动作设置限制，判定基准包括有由车道位置信息获取部54获取的车道位置信息满足第一规定条件这一条件。而且，执行部56在由限制决定部55未决定设置限制的情况下使摩托车100以与由控制量设定部53设定的控制量对应的行驶速度执行自动巡航动作，在由限制决定部55决定设置限制的情况下禁止自动巡航动作或者使摩托车100以被修正到行驶速度低的一侧的修正行驶速度执行自动巡航动作。也就是说，成为能够在摩托车100在自动巡航动作中行驶于不合适的位置的状况下限制自动巡航动作。因此，能够实现具有在车道的宽度方向上的行驶位置的自由度大这一特征的摩托车100所特有的适当的自动巡航动作。

优选地，第一规定条件是如下这一条件：由车道位置信息获取部54获取的车道位置信息是示出距摩托车100最近的车道边界LV_L与摩托车100间的距离暂时地或者在比基准期间长的期间内小于基准值的状态的信息。通过构成为如此，成为能够抑制骑行者不必要地使摩托车100行驶于车道边界LV_L上或者附近，提高了骑行者的安全性。

特别是，由执行部56执行的自动巡航动作也可以是自适应巡航动作。例如，在图3所示的例子中，在摩托车100行驶于车道边界LV_L上或附近的情况下，容易产生该车道边界LV_L的右侧的车道L1成为追从对象车辆的确定的对象车道的情况以及该车道边界LV_L的左侧的车道L2成为追从对象车辆的确定的对象车道的情况的交替，摩托车100的行为容易变得不稳定。在摩托车100行驶于车道边界LV_L上或附近的情况下，通过对自适应巡航动作设置限制，从而使摩托车100的行为稳定化，提高骑行者的安全性。也就是说，在摩托车100行驶于车道边界LV_L上或附近的情况下，对自适应巡航动作设置限制对于自动巡航动作是自适应巡航动作的情况来说是特别有用的。

实施方式2

以下对实施方式2的行为控制系统进行说明。

此外，适当地简化或省略与实施方式1的行为控制系统重复或类似的说明。

<行为控制系统的结构>

对实施方式2的行为控制系统的结构进行说明。

图5是示出本发明的实施方式2的行为控制系统的系统结构的图。图6是用于说明本发明的实施方式2的行为控制系统的控制装置的处理的图。

如图5所示，控制装置50包括：追从对象车辆确定部51；车辆位置信息获取部52；控制量设定部53；车道位置信息获取部54；前方交通信息获取部57；限制决定部55；以及执行部56。

前方交通信息获取部57基于测距传感器10的输出来获取作为摩托车100的前方的交通信息（特别是，车道L1、L2的拥挤度）的前方交通信息。具体地，在图6所示的例子中前方交通信息获取部57获取行驶于隔着最接近于摩托车100的车道边界LV_L延伸的两个车道L1、L2中的先行车辆纵向列队行驶于的车道L2的两个先行车辆A1_L、A2_L的间隔D1作为前方交通信息。另外，在图6所示的例子中前方交通信息获取部57获取分开地位于隔着最接近于摩托车100的车道边界LV_L延伸的两个车道L1、L2的两个先行车辆A1_R、A1_L的间隔D2作为前方交通信息。

此外，间隔D1也可以定义为从近侧的先行车辆A1_L的后端到远侧的先行车辆A2_L的后端的距离，另外也可以定义为从该先行车辆A1_L的其它部位到该先行车辆A2_L的其它部位的距离。另外，前方交通信息获取部57也可以获取能够实质上换算成间隔D1的其它物理量作为前方交通信息。例如，前方交通信息获取部57也可以获取能够实质上换算成间隔D1的其它距离作为前方交通信息。

另外，间隔D2也可以定义为从行驶于车道边界LV_L右侧的车道L1的先行车辆A1_R的最接近于摩托车100的部位到行驶于车道边界LV_L左侧的车道L2的先行车辆A1_L的最接近于摩托车100的部位的距离，另外也可以定义为从该先行车辆A1_R的其它部位到该先行车辆A1_L的其它部位的距离。另外，前方交通信息获取部57也可以获取能够实质上换算成间隔D2的其它物理量作为前方交通信息。例如，前方交通信息获取部57也可以获取能够实质上换算成间隔D2的其它距离作为前方交通信息。

另外，在图6所示的例子中，前方交通信息获取部57也可以获取行驶于车道L1、L2的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的绝对速度作为前方交通信息。例如，前方交通信息获取部57也可以获取能够实质上换算成该绝对速度的其它物理量作为前方交通信息。另外，前方交通信息获取部57也可以获取多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的绝对速度的平均值作为前方交通信息，另外也可以获取各绝对速度作为前方交通信息。即使是这样的结构也能够推测车道L1、L2的拥挤度。

另外，在图6所示的例子中，前方交通信息获取部57也可以获取行驶于车道L1、L2的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L相对于摩托车100的相对速度作为前方交通信息。例如，前方交通信息获取部57也可以获取能够实质上换算成该相对速度的其它物理量作为前方交通信息。另外，前方交通信息获取部57也可以获取多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的相对速度的平均值作为前方交通信息，另外也可以获取各相对速度作为前方交通信息。即使是这样的结构也能够推测车道L1、L2的拥挤度。

限制决定部55在满足判定基准的情况下决定对自适应巡航动作设置限制。判定基准包括：由车道位置信息获取部54获取的车道位置信息满足第一规定条件这一条件；以及由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息满足第二规定条件这一条件。

具体地，第一规定条件是如下这一条件：由车道位置信息获取部54获取的车道位置信息是示出车道边距LM_L暂时地或者在比基准期间长的期间内小于基准值的状态的信息。

另外，第二规定条件是如下这样的条件中的至少一个：由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息是示出位于两个车道L1、L2中的先行车辆纵向列队行驶于的车道L2的两个先行车辆A1_L、A2_L的间隔D1比基准间隔狭窄的状态的信息；以及由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息是示出分开地位于两个车道L1、L2的两个先行车辆A1_R、A1_L的间隔D2比基准间隔狭窄的状态的信息。用于与间隔D1比较的基准间隔被设定为易于产生车线路变更的比标准的间隔宽的间隔。另外，用于与间隔D2比较的基准间隔被设定为比摩托车100难于穿过的间隔大的间隔。

另外，第二规定条件也可以是如下这样的条件中的至少一个：由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息是示出位于两个车道L1、L2的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的绝对速度（绝对速度的平均值或者各绝对速度的全体）比基准绝对速度慢的状态的信息；以及由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息是示出位于两个车道L1、L2的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L相对于摩托车100的相对速度（相对速度的平均值或者各相对速度的全体）比基准相对速度慢的状态的信息。用于与绝对速度比较的基准绝对速度以及用于与相对速度比较的基准相对速度是采用了非拥挤时的标准速度来设定的。此外，也可以将使用间隔D1、D2的判定和使用速度（绝对速度、相对速度）的判定进行组合。

<行为控制系统的处理>

对实施方式2的行为控制系统的处理进行说明。

图7是示出本发明的实施方式2的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。

控制装置50在骑行者将自适应巡航动作设定为ON时在摩托车100的行驶中重复图7所示的处理流程。此外，图7所示的处理流程的步骤S201~S204、S208、S209与图4所示的处理流程的步骤S101~S104、S106、S107相同，因此省略说明。

（前方交通信息获取步骤）

在步骤S205中，控制装置50的前方交通信息获取部57基于测距传感器10的输出来获取作为行驶中的摩托车100的前方的交通信息的前方交通信息。

（限制决定步骤—1）

在步骤S206中，控制装置50的限制决定部55判定由车道位置信息获取部54获取的车道位置信息是否满足第一规定条件，在判定为“是”的情况下，前进到步骤S207。另外，在判定为“否”的情况下，控制装置50的限制决定部55决定不对自适应巡航动作设置限制。

（限制决定步骤—2）

在步骤S207中，控制装置50的限制决定部55判定由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息是否满足第二规定条件，在判定为“是”的情况下决定对自适应巡航动作设置限制。另外，在判定为“否”的情况下，控制装置50的限制决定部55决定不对自适应巡航动作设置限制。

<行为控制系统的效果>

对实施方式2的行为控制系统的效果进行说明。

优选地，控制装置50除了车道位置信息获取部54之外，还具备获取隔着车道边界LV_L延伸的两个车道L1、L2中的至少一个车道的前方交通信息的前方交通信息获取部57，用于判定是否对自适应巡航动作设置限制的判定基准包括有由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息满足第二规定条件这一条件。而且，限制决定部55在满足第一规定条件和第二规定条件这两者的情况下决定对自适应巡航动作设置限制。

例如，如图6所示的例子那样，在仅针对检测装置（例如，测距传感器10）的检测范围R的一部分进行确定追从对象车辆并获取该追从对象车辆相对于摩托车100的相对位置信息的情况下，也就是说，在控制装置50执行仅提取位于比检测装置（例如，其它的测距传感器10）的检测范围R狭窄的范围RS的先行车辆、从所提取的先行车辆中确定追从对象车辆这样的处理的情况下，成为执行摩托车100穿过密集的先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的旁边那样的自适应巡航动作。在这样的情况下，先行车辆A1_R、A1_L、A2_L进行车线路变更的可能性高，无法期望摩托车100以与通常的自适应巡航动作相同的行驶速度进行行驶。另外，穿过先行车辆A1_R、A1_L、A2_L之间的困难度高，无法期望摩托车100以与通常的自适应巡航动作相同的行驶速度进行行驶。通过限制决定部55在满足第一规定条件和第二规定条件这两者的情况下决定对自适应巡航动作设置限制，从而提高在这样的情况下骑行者的安全性。

特别是，也可以是限制决定部55在不满足第一规定条件和第二规定条件中的至少一个的情况下决定不设置限制。通过构成为如此，在例如先行车辆不密集的状况、摩托车100未行驶于车道边界LV_L上或附近的状况等中，抑制不必要地限制自适应巡航动作，提高骑行者的舒适性。

另外，第二规定条件也可以是由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息是示出位于两个车道L1、L2中的一个车道L2的两个先行车辆A1_L、A2_L的间隔D1比基准间隔狭窄的状态的信息这一条件。通过构成为如此，成为能够确实地应对变得容易发生车线路变更的状况。

另外，第二规定条件也可以是由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息是示出分开地位于两个车道L1、L2的两个先行车辆A1_R、A1_L的间隔D2比基准间隔狭窄的状态的信息这一条件。通过构成为如此，成为能够确实地应对穿过变得困难的状况。

另外，第二规定条件也可以是由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息是示出位于两个车道L1、L2的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的绝对速度比基准绝对速度慢的状态的信息这一条件。通过构成为如此，成为能够确实地应对变得容易发生车线路变更的状况。

另外，第二规定条件也可以是由前方交通信息获取部57获取的前方交通信息是示出位于两个车道L1、L2的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L相对于摩托车100的相对速度比基准相对速度慢的状态的信息这一条件。通过构成为如此，成为能够确实地应对穿过变得困难的状况。

虽然以上说明了实施方式1和实施方式2，但是本发明不限定于各实施方式的说明。例如，也可以实施各实施方式的全部或仅实施一部分。另外，控制装置50的各步骤的顺序也可以改变。

也就是说，虽然在实施方式1和实施方式2中说明了图像传感器20对车道边界LV_R以及车道边界LV_L这两者进行拍摄的情况，但是只要控制装置50能够从其它的信息源（例如，地图信息等）获取摩托车100所行驶的车道L1的宽度即可，图像传感器20也可以仅拍摄车道边界LV_R和车道边界LV_L中的一个。

另外，虽然在实施方式1中说明了由执行部56执行的自动巡航动作是自适应巡航动作的情况，但是执行部56也可以执行与在摩托车100的行驶方向上摩托车100和追从对象车辆间的距离无关而对摩托车100的行驶速度进行控制的其它的自动巡航动作。

另外，虽然在实施方式2中说明了在判定车道位置信息之后判定前方交通信息的情况，但是也可以在判定前方交通信息之后判定车道位置信息。

另外，虽然在实施方式2中说明了基于测距传感器10的输出来获取前方交通信息的情况，但是也可以基于其它的信息源（例如，提供给导航系统的拥堵信息等）来获取前方交通信息。

符号说明

1 行为控制系统；10 测距传感器；20 图像传感器；30 速度传感器；50 控制装置；51追从对象车辆确定部；52 车辆位置信息获取部；53 控制量设定部；54 车道位置信息获取部；55 限制决定部；56 执行部；57 前方交通信息获取部；90 行为控制机构；100 摩托车；A1_R、A1_L、A2_L 先行车辆：R 检测范围；RS 范围；L1、L2 车道；LV_R、LV_L 车道边界；LM_R、LM_L 车道边距；D1、D2 间隔。

Claims (12)

1.一种控制摩托车（100）的行为的控制装置（50），所述控制装置（50）具备：

控制量设定部（53），其设定自动巡航动作中的控制量；以及

执行部（56），其使所述摩托车（100）执行与由所述控制量设定部（53）设定的所述控制量对应的所述自动巡航动作，

并且进一步具备：

车道位置信息获取部（54），其获取作为车道边界（LV_R、LV_L）相对于行驶中的所述摩托车（100）的相对位置信息的车道位置信息；以及

限制决定部（55），其在满足判定基准的情况下决定对所述自动巡航动作设置限制，

所述判定基准包括有由所述车道位置信息获取部（54）获取的所述车道位置信息满足规定条件这一条件，

所述执行部（56）在由所述限制决定部（55）未决定设置所述限制的情况下使所述摩托车（100）以与所述控制量对应的行驶速度执行所述自动巡航动作，

所述执行部（56）在由所述限制决定部（55）决定设置所述限制的情况下禁止所述自动巡航动作或者使所述摩托车（100）以被修正到所述行驶速度低的一侧的修正行驶速度执行所述自动巡航动作。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述规定条件是由所述车道位置信息获取部（54）获取的所述车道位置信息是示出距所述摩托车（100）最近的所述车道边界（LV_L）与该摩托车（100）间的距离暂时地或者在比基准期间长的期间内小于基准值的状态的信息这一条件。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，由所述执行部（56）执行的所述自动巡航动作是自适应巡航动作。

4.根据权利要求3所述的控制装置，进一步具备：

前方交通信息获取部（57），其获取隔着所述车道边界（LV_L）延伸的两个车道（L1、L2）中的至少一个车道的前方交通信息，

所述规定条件是第一规定条件，

所述判定基准包括有由所述前方交通信息获取部（57）获取的所述前方交通信息满足第二规定条件这一条件，

所述限制决定部（55）在满足所述第一规定条件和所述第二规定条件这两者的情况下决定设置所述限制。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述限制决定部（55）在不满足所述第一规定条件和所述第二规定条件中的至少一个的情况下决定不设置所述限制。

6.根据权利要求4或5所述的控制装置，其中，所述第二规定条件包括由所述前方交通信息获取部（57）获取的所述前方交通信息是示出位于所述两个车道（L1、L2）中的一个车道（L2）的两个先行车辆（A1_L、A2_L）的间隔（D1）比基准间隔狭窄的状态的信息这一条件。

7.根据权利要求4至6中的任何一项所述的控制装置，其中，所述第二规定条件包括由所述前方交通信息获取部（57）获取的所述前方交通信息是示出分开地位于所述两个车道（L1、L2）的两个先行车辆（A1_R、A1_L）的间隔（D2）比基准间隔狭窄的状态的信息这一条件。

8.根据权利要求4至7中的任何一项所述的控制装置，其中，所述第二规定条件包括由所述前方交通信息获取部（57）获取的所述前方交通信息是示出位于所述两个车道（L1、L2）的多个先行车辆（A1_R、A1_L、A2_L）的绝对速度比基准绝对速度慢的状态的信息这一条件。

9.根据权利要求4至8中的任何一项所述的控制装置，其中，所述第二规定条件包括由所述前方交通信息获取部（57）获取的所述前方交通信息是示出位于所述两个车道（L1、L2）的多个先行车辆（A1_R、A1_L、A2_L）相对于所述摩托车（100）的相对速度比基准相对速度慢的状态的信息这一条件。

10.根据权利要求4至9中的任何一项所述的控制装置，其中，所述前方交通信息是基于测距传感器（10）的输出获取的。

11.根据权利要求1至10中的任何一项所述的控制装置，其中，所述车道位置信息是基于图像传感器（20）的输出获取的。

12.一种控制摩托车（100）的行为的控制方法，所述控制方法具备：

控制量设定步骤（S103，S203），设定自动巡航动作中的控制量；以及

执行步骤（S106，S208），使所述摩托车（100）执行与由所述控制量设定步骤（S103，S203）设定的所述控制量对应的所述自动巡航动作，

并且进一步具备：

车道位置信息获取步骤（S104，S204），获取作为车道边界（LV_R，LV_L）相对于行驶中的所述摩托车（100）的相对位置信息的车道位置信息；以及

限制决定步骤（S105，S206，S207），在满足判定基准的情况下决定对所述自动巡航动作设置限制，

所述判定基准包括有由所述车道位置信息获取步骤（S104，S204）获取的所述车道位置信息满足规定条件这一条件，

在所述执行步骤（S106，S208）中：

在由所述限制决定步骤（S105，S206，S207）未决定设置所述限制的情况下以与所述控制量对应的行驶速度执行所述摩托车（100）的所述自动巡航动作；

在由所述限制决定步骤（S105，S206，S207）决定设置所述限制的情况下，禁止所述自动巡航动作或者以被修正到所述行驶速度低的一侧的修正行驶速度执行所述摩托车（100）的所述自动巡航动作。

Images