CN111439255A - 一种配套使用实现自主泊车车顶盒、控制盒及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自主泊车控制装置，包括车顶盒，用于通过无线通信方式接收来自后台服务器的信息，并通过车端通信模块将表征后台服务器信息的车顶端信息发送至通信盒；通信盒，从车顶盒接收车顶端信息，并根据车顶端信息控制车辆功能执行单元执行相应功能。本发明通过在停车场内自建高精度定位系统，可以准确及时获知车辆位置信息，准确调整车辆运行轨迹。将成本较高的车顶盒放置于车外，而将成本较低的通信盒加装在车辆内部，降低改装成本。通过在车顶盒和通信盒中曾设车端通信模块，实现车顶盒和通信盒可靠稳定的通信连接，可以准确地控制车辆，实现自动泊车。

Description

一种配套使用实现自主泊车车顶盒、控制盒及控制装置

技术领域

本发明涉及无线通信领域，具体涉及一种配套使用实现自主泊车车顶盒、控制盒及控制装置。

背景技术

随着车辆的日益普及以及科技水平的不断提高，自动驾驶技术已成为众多科研院所及科技公司研究的新热潮，然而受限于众多车辆的标准不一致、基础设置不完善、相关法律制度不健全以及安全稳定性无法完全保障，在驾驶道路上推广自动驾驶技术还有很长的一段路要走。然而在停车场等地的慢速驾驶区域推行自动驾驶技术来实现自主泊车，不但安全隐患较小，更是解决了众多驾驶员找车位难、泊车难的难题。基于此，国内外企业在智慧停车场及自主泊车领域展开了激烈的竞争。然而在智慧停车场及自主泊车的研究和推广过程中，也存在诸多问题。

首先，停车场多布设于地下或室内，现有的全球定位导航系统GPS及北斗等无法在其中发挥作用，且停车场中的地形较为复杂，障碍物众多，泊车过程中需要极为精准的实时位置信息，以实现对车辆的控制。

其次，若想实现自主泊车，需要在车辆中加装与停车场端进行通信模块，用于接收停车场地图、目标停车位、环境信息等，此外，还需要实现自主规划泊车路线的运算模块，以及控制车辆按照规划的泊车路线行驶的控制组件。上述模块和组件若要事先加装在所有可能停泊在该停车场中的车辆中，会使车俩成本升高，普及难度较大。

为了降低车辆成本，本领域技术人员想到将成本较高的通信模块和运算模块集成在外设组件中，当车辆进入自主泊车停车场时临时分配所述外设组件，以实现自主泊车。然而上述技术方案中还存在所述外设组件如何与车辆进行通信，以及如何控制所述车辆实现自主泊车。

因此，如何提供一种可以实现高精度定位、通信稳定、低成本、适于推广的自主泊车停车场成为了本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

依据本发明的一个方面公开了一种与车顶盒配套使用以实现车辆自主泊车的通信盒，其中，车顶盒包括无线通信模块和第二车端通信模块，无线通信模块通过无线通信方式接收来自后台服务器的信息，第二车端通信模块耦接至无线通信模块以获得表征后台服务器信息的车顶端信息。通信盒包括第一车端通信模块和车辆通信线路接口，其中第一车端通信模块通过无线通信方式从第二车端通信模块获取车顶端信息；车辆通信线路接口耦接至第一车端通信模块以获取表征车顶端信息的通信端信息，并将通信端信息下发给车辆以控制车辆实现自主泊车。其中，通信盒预先安装在车辆上，车顶盒在车辆进入自主泊车时被放置在车辆上。

依据本发明的另一个方面公开了一种与通信盒配套使用以实现车辆自主泊车的车顶盒，包括无线通信模块和第二车端通信模块，其中无线通信模块通过无线通信方式接收来自后台服务器的信息；以及第二车端通信模块耦接至无线通信模块以获得表征后台服务器信息的车顶端信息，并将车顶端信息以无线通信方式传输至第一车端通信模块。

依据本发明的又一个方面公开了一种自主泊车控制装置，包括车顶盒和控制盒，车顶盒包括无线通信模块和第二车端通信模块，其中，无线通信模块通过无线通信方式接收来自后台服务器的信息；第二车端通信模块耦接至无线通信模块以获得表征后台服务器信息的车顶端信息。

本发明通过在停车场内自建高精度定位系统，可以准确及时地获知车辆位置信息，进而准确调整车辆运行轨迹，减小车辆碰撞危险。其次，本发明中将成本较高的车顶盒放置于车外，即车辆在进入停车场进行自主泊车时才将车顶盒临时放置于车辆上，使车顶盒归属于停车场而循环使用，而将成本较低的通信盒加装在车辆内部，可降低改装成本，易于推广和普及。在某些实施例中，将某些与自主泊车相关的部件，例如，高速运算单元放置于车顶盒，降低通信盒的复杂度，从而更容易满足车辆对自主泊车装置安装的相关规定。此外，通过在车顶盒和通信盒中曾设车端通信模块，通过蓝牙的方式传输数据，实现了车顶盒和通信盒可靠稳定的通信连接，从而可以准确地控制车辆，实现自动泊车。

附图说明

图1给出依据本发明一种实施例的自主泊车停车场系统100的示意图；

图2给出依据本发明一种实施例的自主泊车控制装置的安装示意图；

图3给出依据本发明另一种实施例的自主泊车控制装置的安装示意图；

图4给出依据本发明一种实施例的自主泊车控制装置400的模块化示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本发明。在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。应当理解，当称“元件”“连接到”或“连接”到另一元件时，它可以是直接连接或连接到另一元件或者可以存在中间元件。相反，当称元件“直接连接到”或“直接连接到”另一元件时，不存在中间元件。相同的附图标记指示相同的元件。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

图1给出依据本发明一种实施例的自主泊车停车场系统100的示意图。自主泊车停车场系统100包括场端装置和自主泊车控制装置，其中，场端装置发射车辆进行自主泊车所需的数据信息，在图1所示实施例中，所述场端装置为后台服务器SE。自主泊车控制装置，安装在车辆上，通过无线通信方式接收来自场端装置的数据信息，并根据数据信息生成车辆执行指令以控制车辆执行相应功能从而实现车辆的自主泊车。在一个实施例中，场端装置和自主泊车控制装置通过专用短程通信方式进行数据传输，例如DSRC(Dedicated Short-Range Communications，车载专用短程通信)或LTE-V(长期演进技术-车辆通信)。在一个实施例中，所述自主泊车控制装置包含预先加装在车辆内部的通信盒CB，以及在车辆驶入自主泊车停车场后，在车辆交付区获取并放置在车身指定位置的车顶盒RB。

在一个实施例中，所述自主泊车停车场系统100还包括定位基站组，所述定位基站组包括N个定位基站BS，其中N为大于或等于3的整数，所述N个定位基站BS架设在自主泊车停车场场地中，用于与安装在车辆上的定位标签Tag收发定位信号，从而获取车辆的高精度位置信息。在一个实施例中，定位标签Tag预先安装在车辆的透波区域内以使得定位标签Tag与定位基站BS之间能够实现定位信号的收发，所述透波区域包括车窗、鲨鱼鳍天线、扰流板、后视镜外壳等非金属部位。又在一个实施例中，所述定位标签Tag预先安装在车辆的扰流板、鲨鱼鳍或其他透波材料内部。又在一个实施例中，定位标签Tag预先安装在车辆的固定位置上。当车辆开始进行自主泊车时，定位标签Tag与后台服务器SE交互定位标签ID、鉴权信息，从而开启对所述定位标签Tag的定位。在一个实施例中，所述鉴权信息包括所述定位标签Tag是否归属于所述自主泊车停车场系统100。

在一个实施例中，所述自主泊车停车场系统100还包括环境探测组件，在图1所示实施例中所述环境探测组件为架设在自主泊车停车场场地中的多个摄像装置Cam，获取停车场内的实时图像信息，并将所述图像信息传输至后台服务器SE，经由后台服务器SE整合和运算以获取停车场地图信息、停车场空车位信息以及停车场实时环境信息，并将上述数据信息传送至置于车辆上的自主泊车控制装置。所述停车场实时环境信息包括停车场中其他车辆、行人以及障碍物等的位置信息。

在一个实施例中，置于车辆上的定位标签Tag为超宽带定位标签，所述定位标签Tag向定位基站BS发射超宽带定位信号，定位基站BS接收所述超宽带定位信号并记录定位信号到达自身的时间信息。又在一个实施例中，所述定位基站BS发射超宽带定位信号，所述定位标签Tag接收所述超宽带定位信号并记录定位信号到达自身的时间信息。自主泊车停车场系统100利用定位信号的发送时间和/或定位信号的接收时间以及定位基站BS的位置获得定位标签Tag的位置。在一个实施例中，自主泊车停车场系统100利用TDOA(TimeDifference of Arrival，到达时间差)或TOA(Time of Arrival，到达时间)定位算法解算定位标签Tag的位置信息，由于超宽带信号具有超高的时间分辨力，可以实现较高的定位精度。

在一个实施例中，后台服务器SE还包括定位计算单元，所述定位计算单元用于解算定位标签Tag的位置信息，后台服务器SE将获得的位置信息实时地传输至自主泊车控制装置，以使自主泊车控制装置根据定位标签Tag的位置信息、定位标签Tag放置于车辆的位置关系以及车辆本身的车辆尺寸准确获知车辆的位置信息。在一个实施例中，放置于不同车辆上的定位标签Tag具有不同的标识信息，后台服务器SE向各个车辆广播带有标识信息的定位标签Tag的位置信息，自主泊车控制装置可以根据标识信息获得自身的定位标签Tag的位置信息，还可以获知其他车辆的位置信息。自主泊车控制装置根据从后台服务器SE获取的停车场的地图、停车场信息空车位、停车场实时环境信息，规划自主泊车路线，并根据车辆的位置信息控制车辆按照规划的自主泊车路线驶入目标空车位。此外，自主泊车控制装置还可根据其他车辆的位置信息控制车辆，以避免与其他车辆发生碰撞。

在一个实施例中，所述自主泊车路线由后台服务器SE规划，后台服务器SE将规划好的自主泊车路线传输至自主泊车控制装置，所述自主泊车控制装置对表示自主汽车路线的数据进行解码，生成车辆能够识别的车辆执行指令。

图2给出依据本发明一种实施例的自主泊车控制装置的安装示意图。所述自主泊车控制装置包含预先加装在车辆内部的通信盒CB，以及在车辆驶入自主泊车停车场后，在车辆交付区获取并放置在车身指定位置的车顶盒RB。在如图2所示的实施例中，所述通信盒CB加装在车辆后方的扰流板内部。所述车顶盒RB放置于可以与后台服务器SE进行无线通信，以及可以与所述通信盒CB进行无线通信的位置，在图2所示实施例中，所述车顶盒RB至于车顶外部。所述车顶盒RB用于接收来自后台服务器SE的信息，并生成表征后台服务器信息的车顶端信息通过无线通信方式传输至所述通信盒CB，所述通信盒CB从车顶盒RB接收表征后台服务器信息的车顶端信息后，生成通信端信息，并将通信端信息下发给车辆以控制车辆实现自主泊车。

在一个实施例中，所述车顶盒RB和通信盒CB之间的无线通信方式包括蓝牙通信、WIFI通信以及NFC(Near Field Communication)通信。

在一个实施例中，后台服务器SE的信息包括停车场地图信息、停车场空车位信息、停车场实时环境信息和/或车辆位置或姿态信息，车顶盒RB生成的表征后台服务器信息的车顶端信息包括根据后台服务器SE信息计算获得的自主泊车路线信息和/或控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令，通信盒CB接收到所述车顶端信息后生成的表征车顶端信息的通信端信息包括根据车顶端信息计算获得的车辆底层功能执行单元能够识别并执行的指令，以控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度。(均处理)

又在一个实施例中，后台服务器SE向车顶盒RB传输的信息包括停车场地图信息、停车场空车位信息、停车场实时环境信息和/或车辆位置或姿态信息和/或控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令，车顶盒RB向通信盒CB传输的车顶端信息即为后台服务器SE信息，通信盒CB根据接收到的所述车顶端信息计算生成的通信端信息包括车辆底层功能执行单元能够识别并执行的指令，以控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度。(车顶直传，通信处理)

又在一个实施例中，后台服务器SE向车顶盒RB传输的信息包括停车场地图信息、停车场空车位信息、停车场实时环境信息和/或车辆位置或姿态信息，车顶盒RB向通信盒CB传输的车顶端信息即为后台服务器SE信息，通信盒CB根据接收到的所述车顶端信息计算生成的通信端信息包括控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令。(车顶直传，通信处理)

又在一个实施例中，后台服务器SE向车顶盒RB传输的信息包括停车场地图信息、停车场空车位信息、停车场实时环境信息和/或车辆位置或姿态信息，和/或控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令，车顶盒RB根据后台服务器SE信息计算获得的，并向通信盒CB传输的车顶端信息直接包括车辆底层功能执行单元能够识别并执行的指令，以控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度，则所述通信端信息即为所述车顶端信息。(车顶处理，通信直传)

又在一个实施例中，后台服务器SE向车顶盒RB传输的信息包括停车场地图信息、停车场空车位信息、停车场实时环境信息和/或车辆位置或姿态信息，车顶盒RB根据后台服务器SE信息计算获得的，并向通信盒CB传输的车顶端信息包括控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令，通信盒CB向车辆下发的所述通信端信息即为控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令，即所述车顶端信息。(车顶处理，通信直传)

又在一个实施例中，后台服务器SE向车顶盒RB传输的信息直接包括车辆底层功能执行单元能够识别并执行的指令，以控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度，车顶盒RB向通信盒CB传输的车顶端信息即为后台服务器信息，通信盒CB向车辆下发的通信端信息即为所述台服务器信息。(均直传)

又在一个实施例中，后台服务器SE向车顶盒RB传输的信息包括控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令，车顶盒RB向通信盒CB传输的车顶端信息即为后台服务器信息，通信盒CB向车辆下发的通信端信息即为所述台服务器信息。(均直传)

在一个实施例中，车顶盒RB还检测车辆的运动状态，即检测车辆的速度、角速度、加速度等信息，以修正车辆的位置信息。所述车顶盒RB基于规划的自主泊车路线和车辆的实时位置信息生成车顶盒信息，并将所述车顶盒信息传输至加装在车辆内部的通信盒CB。所述通信盒CB与车辆通信线路相连接，并将通信端信息通过车辆通信线路传输给车辆的相应功能执行单元以控制车辆执行相应功能，以控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度。在一个实施例中，车辆通信线路包括CAN总线、LIN总线、FlexRay总线或MOST总线。

在一个实施例中，车辆上设置有感测车辆周围环境信息的传感器，包括雷达传感器、超声传感器、光学传感器等，所述传感器与车辆通信线路相连接，所述传感器获知的车辆周围环境信息，例如其他车辆、行人及固定建筑物等障碍物信息，通过车辆通信线路传输至通信盒CB，所述通信盒CB将接收到的车辆周围环境信息传输至车顶盒RB，车顶盒RB将所述车辆周围环境信息融合至规划自主泊车路线及生成车顶端信息中，例如，当感测到靠近车辆行进区域内存在障碍物，则控制车辆制动或绕行。又在一个实施例中，所述通信盒CB预存有车辆的车型信息，包括车身尺，以及所述通信盒CB在车辆的具体位置，即定位标签Tag放置于车辆的位置关系，并将上述车型信息和定位标签Tag放置于车辆的位置关系传送至车顶盒RB，以使自主泊车控制装置根据定位标签Tag的位置信息、定位标签Tag放置于车辆的位置关系以及车辆本身的车辆尺寸准确获知车辆的位置信息。

在车顶盒RB和控制盒CB之间传输车顶端信息、车辆周围环境信息、车型信息以及定位标签Tag放置于车辆的位置关系的过程中，需要车顶盒RB和通信盒CB建立有效的通信连接。在一个实施例中，所述车顶盒RB和通信盒CB之间利用蓝牙技术实现通信。在一个实施例中，可根据无线信号的功率设置车顶盒RB和通信盒CB之间距离的最大阈值，将车顶盒RB和通信盒CB之间的安装距离小于所述最大阈值，以保证无线通信质量。又在一个实施例中，车顶盒RB和通信盒CB之间不存在对通信造成干扰或屏蔽的物质或材料，以保证无线通信质量。

图3给出依据本发明另一种实施例的自主泊车控制装置的安装示意图。所述通信盒CB加装在车辆的鲨鱼鳍天线内部。所述车顶盒RB放置于可以与后台服务器SE进行无线通信，以及可以与所述通信盒CB进行无线通信的位置，在图3所示实施例中，所述车顶盒RB至于车顶位置。所述车顶盒RB用于接收来自后台服务器SE的信息，并生成表征后台服务器信息的车顶端信息通过蓝牙通信方式传输至所述通信盒CB，所述通信盒CB从车顶盒RB接收表征后台服务器信息的车顶端信息后，生成通信端信息，并将通信端信息下发给车辆以控制车辆实现自主泊车。

又在一个实施例中，所述自主泊车控制装置还包括另一辅助定位标签Tag2，使定位标签Tag和辅助定位标签Tag2具有一定的横向基线。在一个实施例中，所述定位标签Tag2放置于也预先安装在车辆的透波区域内，例如扰流板，车窗位置。在一个实施例中，所述辅助定位标签Tag2与通信盒CB通过有线连接，通信盒CB控制所述辅助定位标签Tag2的开启和关闭，并为其供电。辅助定位标签Tag2采用与定位标签Tag相同的工作方式，车顶盒RB同时获取定位标签Tag和辅助定位标签Tag2的位置信息，由于定位标签Tag和辅助定位标签Tag2具有一定的横向基线，车顶盒RB可以获知车辆的转向信息，将车辆的转向信息应用到对车辆的控制中，从而使车辆按照规划的自主泊车路线驶入目标空车位。

图4给出依据本发明一种实施例的自主泊车控制装置400的模块化示意图。所述自主泊车控制装置400包括车顶盒RB和通信盒CB。在一个实施例中，所述车顶盒RB和/或通信盒CB为包括盒体的组件或集成组件；又在一个实施例中，车顶盒RB和通信盒CB仅为执行相应功能的模块的集合，所述模块并非相互集成。所述车顶盒RB示例性地包括无线通信模块401和第二车端通信模块402，其中，无线通信模块401通过无线通信方式接收来自后台服务器SE的信息，第二车端通信模块402耦接至无线通信模块401以获得表征后台服务器SE信息的车顶端信息。所述通信盒CB示例性地包括第一车端通信模块405和车辆通信线路接口406，其中，第一车端通信模块405通过无线通信方式从第二车端通信模块402获取车顶端信息，车辆通信线路接口406耦接至第一车端通信模块405以获取表征车顶端信息的通信端信息，并将通信端信息下发给车辆以控制车辆实现自主泊车。其中，通信盒CF预先安装在车辆上，车顶盒RF在车辆进入自主泊车时被放置在车辆上

在一个实施例中，无线通信模块401通过专用短程通信方式接收后台服务器SE的信息，例如DSRC(Dedicated Short-Range Communications，车载专用短程通信)或LTE-V(长期演进技术-车辆通信)。

在一个实施例中，所述车顶盒RB和通信盒CB之间的无线通信方式包括蓝牙通信、WIFI通信以及NFC(Near Field Communication)通信。当所述无线通信方式为蓝牙通信时，通信盒CB的第一车端通信模块405和车顶盒RB的第二车端通信模块402为车端通信模块，在进行蓝牙通信时，两个车端通信模块预先进行匹配。

在一个实施例中，后台服务器SE直接计算和规划自主泊车路线，后台服务器SE向车顶盒RB传输的信息包括自主泊车路线信息和/或控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令，车顶盒RB向通信盒CB传输的车顶端信息即为后台服务器SE信息，通信盒CB接收到所述车顶端信息后生成的通信端信息包括车辆底层功能执行单元能够识别并执行的指令，以控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度。

又在一个实施例中，所述车顶盒RF还包括第二数据处理器403耦接至无线通信模块401以接收后台服务器SE传输的信息，并基于后台服务器SE的信息生成车顶端信息，并将所述车顶端信息经由所述第二车端通信模块402传输至通信盒CB。在一个实施例中，后台服务器SE的信息包括停车场的地图、目标空车位、停车场实时环境信息、定位标签Tag的位置信息，第二数据处理器403根据后台服务器SE信息计算获得的自主泊车路线信息和/或控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度、灯光和/或鸣号的指令作为车顶端信息，通信盒CB接收到所述车顶端信息后生成的通信端信息包括车辆底层功能执行单元能够识别并执行的指令，以控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度。

在一个实施例中，车顶盒RB向通信盒CB传输的车顶端信息直接包括车辆底层功能执行单元能够识别并执行的指令，以控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度，则所述通信端信息即为所述车顶端信息。

在一个实施例中，所述通信盒CB还包括第一数据处理器407耦接至第一车端通信模块405以接收车顶盒RB下发的车顶端信息，并根据所述车顶端信息生成车辆底层功能执行单元能够识别并执行的指令，以控制车辆在对应时间的速度、加速度、转向角度，并将所述指令经由车辆通信线路接口406通过车辆通信线路发送至相应的车辆底层功能执行单元。在一个实施例中，所述车辆通信线路包括CAN总线、LIN总线、FlexRay总线或MOST总线中的一种。

在一个实施例中，自主泊车控制装置400还包括定位标签408。在一个实施例中，定位标签408与第一车端通信模块405和车辆通信线路接口406集成在一起放置于车辆的扰流板、鲨鱼鳍或其他透波材料内部。又在一个实施例中，定位标签408耦接至通信盒CB的第一数据处理器407，当车辆开始进行自主泊车过程时，第一数据处理器407控制定位标签408开启定位功能。在一个实施例中，所述定位标签408为超宽带定位标签，定位标签408在开启定位功能后在指定的时隙向定位基站BS发射定位信号。

在一个实施例中所述车顶盒RB还包括运动状态测量模块404，检测车辆的速度、角速度、加速度等运动状态信息，并将上述运动状态信息传送至第二数据处理器403，第二数据处理器403利用上述信息修正车辆的位置信息。在一个实施例中，所述运动状态测量模块404包括陀螺仪和加速度计。

在一个实施例中，通信盒CB经由车辆通信线路接口406从车辆通信线路接收车辆上感测车辆周围环境信息的传感器获知的车辆周围环境信息，例如障碍物信息。所述感测车辆周围环境信息的传感器包括雷达传感器、超声传感器、光学传感器等。通信盒CB将从车辆通信线路接口406接收到的车辆周围环境信息经由第以车端通信模块405传输至车顶盒RB，车顶盒RB将所述车辆周围环境信息融合至车顶端信息的生成过程中，例如，当感测到靠近车辆行进区域内存在障碍物，则控制车辆制动或绕行。

又在一个实施例中，所述通信盒CB的第一数据处理器407预存有车辆的车型信息，包括车身尺，以及定位标签Tag放置于车辆的位置关系，并将上述车型信息和定位标签Tag放置于车辆的位置关系经由第一车端通信模块405传输至车顶盒RB，以使车顶盒RB根据定位标签Tag的位置信息、定位标签Tag放置于车辆的位置关系以及车辆本身的车辆尺寸准确获知车辆的位置信息。

本发明给出了一种自主泊车停车场系统及自主泊车控制装置，通过在停车场内自建高精度定位系统，可以准确及时地获知车辆位置信息，进而准确调整车辆运行轨迹，减小车辆碰撞危险。其次，本发明中将成本较高的车顶盒放置于车外，即车辆在进入停车场进行自主泊车时才将车顶盒临时放置于车辆上，使车顶盒归属于停车场而循环使用，而将成本较低的通信盒加装在车辆内部，可降低改装成本，易于推广和普及。在某些实施例中，将某些与自主泊车相关的部件，例如，高速运算单元放置于车顶盒，降低通信盒的复杂度，从而更容易满足车辆对自主泊车装置安装的相关规定。此外，通过在车顶盒和通信盒中曾设车端通信模块，通过蓝牙的方式传输数据，实现了车顶盒和通信盒可靠稳定的通信连接，从而可以准确地控制车辆，实现自动泊车。

如以上所提到的，虽然已经说明和描述了本发明的优选实施例，但在不背离本发明的精神和范围的情况下，可进行许多改变。由此，本发明的范围不由优选实施例的公开所限制。而是，应当完全参考随后的权利要求来确定本发明。

Claims (12)

1.一种与车顶盒配套使用以实现车辆自主泊车的通信盒，其中，车顶盒包括无线通信模块和第二车端通信模块，无线通信模块通过无线通信方式接收来自后台服务器的信息，第二车端通信模块耦接至无线通信模块以获得表征后台服务器信息的车顶端信息，其特征在于，通信盒包括：

第一车端通信模块，通过无线通信方式从第二车端通信模块获取车顶端信息；以及

车辆通信线路接口，耦接至第一车端通信模块以获取表征车顶端信息的通信端信息，并将通信端信息下发给车辆以控制车辆实现自主泊车；

其特征在于，通信盒预先安装在车辆上，车顶盒在车辆进入自主泊车时被放置在车辆上。

2.如权利要求1所述的通信盒，其中，第一车端通信模块和第二车端通信模块之间通过蓝牙通信方式进行通信。

3.如权利要求2所述的通信盒，其中，通信盒包括定位标签，与安装于停车场内的定位基站之间收发定位信号以测量出定位标签的位置信息以用于实现车辆的自主泊车。

4.如权利要求3所述的通信盒，其中，定位标签预先安装在车辆的透波区域内以使得定位标签与定位基站之间能够实现定位信号的收发。

5.如权利要求4所述的通信盒，其中，定位标签预先安装在车辆的固定位置上。

6.如权利要求4所述的通信盒，其中，定位标签预先安装在车辆的扰流板或鲨鱼鳍内。

7.如权利要求4所述的通信盒，其中，定位标签与第一车端通信模块和车辆通信线路接口集成在一起放置于车辆的扰流板或鲨鱼鳍内。

8.如权利要求1所述的通信盒，其中，通信端信息为车顶端信息，车顶盒还包括数据处理器，耦接于无线通信模块和第二车端通信模块之间，数据处理器接收后台服务器信息并根据后台服务器信息生成车顶端信息。

9.如权利要求1所述的通信盒，其中，车顶端信息为后台服务器信息，通信盒还包括数据处理器，耦接于第一车端通信模块和车辆通信线路接口之间，数据处理器接收车顶端信息并根据车顶端信息生成通信端信息。

10.如权利要求1所述的通信盒，其中，车顶盒和通信盒均还包括数据处理器，车顶盒中的数据处理器耦接于无线通信模块和第二车端通信模块之间以接收后台服务器信息并根据后台服务器信息生成车顶端信息，通信盒中的数据处理器耦接于第一车端通信模块和车辆通信线路接口之间以接收车顶端信息并根据车顶端信息生成通信端信息。

11.一种与权利要求1至9中任意一项所述的通信盒配套使用以实现车辆自主泊车的车顶盒，包括：

无线通信模块，通过无线通信方式接收来自后台服务器的信息；以及

第二车端通信模块，耦接至无线通信模块以获得表征后台服务器信息的车顶端信息，并将车顶端信息以无线通信方式传输至第一车端通信模块。

12.一种自主泊车控制装置，包括：

车顶盒，包括：

无线通信模块，通过无线通信方式接收来自后台服务器的信息；以及

第二车端通信模块，耦接至无线通信模块以获得表征后台服务器信息的车顶端信息；以及

如权利要求1至10中任意一项所述的通信盒。

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