CN111422578A - 全伺服直驱梳齿式智能小车 - Google Patents

Abstract

本发明提供的全伺服直驱梳齿式智能小车，它包括有轨道、前梳齿、前底盘、后底盘，其中，前底盘、后底盘均安装在轨道上，前底盘、后底盘之间通过球铰连接杆活动铰接，前底盘前端底部安装有导向轮，前底盘中部固定有升降导向套和升降直驱伺服电机，升降直驱伺服电机、升降导向套顶部顶着前梳齿作上下运动，前梳齿通过伸缩装置直驱伺服电机上的齿轮和齿条带动向两侧伸缩，前底盘一端的后底盘两侧安装有主动行走车轮，后底盘中部安装有后梳齿。本方案后的智能小车维护成本极低，且由于齿轮传动少，其噪音很小。

Description

全伺服直驱梳齿式智能小车

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，尤其是指全伺服直驱梳齿式智能小车。

背景技术

现有的智能小车的车轮均将减速机安装在车架上，车轮安装在减速机输出轴上，再在车架上安装电机，通过电机带动减速机，这种方式结构复杂，维护成本高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种噪音小、维护成本极低的全伺服直驱梳齿式智能小车。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：全伺服直驱梳齿式智能小车，它包括有轨道、前梳齿、伸缩装置直驱伺服电机、前底盘、球铰连接杆、后底盘、后梳齿、导向轮、被动行走车轮、升降直驱伺服电机、升降导向套、主动行走车轮，前底盘、后底盘均安装在轨道上，前底盘、后底盘之间通过球铰连接杆活动铰接，前底盘前端底部安装有导向轮，前底盘中部固定有升降导向套和升降直驱伺服电机，升降直驱伺服电机、升降导向套顶部顶着前梳齿作上下运动，前梳齿通过伸缩装置直驱伺服电机上的齿轮和齿条带动向两侧伸缩，前底盘一端的后底盘两侧安装有主动行走车轮，后底盘中部安装有后梳齿。

所述的升降直驱伺服电机与导向轮之间的前底盘两侧安装有被动行走车轮，后底盘尾部安装有尾部行走车轮，被动行走车轮、主动行走车轮、尾部行走车轮均在轨道上行走。

所述的升降直驱伺服电机为两组，分别位于前梳齿的梳齿架底部其中一组对角位置；升降导向套为两组，分别位于前梳齿的梳齿架底部另一组对角位置。

所述的后梳齿底部安装有两组升降直驱伺服电机和两组伸缩装置直驱伺服电机，其安装方式与前底盘的安装方式相同。

本方案的技术优势在于：

第一、本方案的智能小车全部采用伺服控制，系统稳定，控制灵活，停位精准，速度快捷；

第二、升降系统（升降直驱伺服电机）和伸缩系统（伸缩装置直驱伺服电机）都采用直驱伺服电机，而主动行走车轮采用行星减速机（该减速机装在车轮内），其体积小，扭矩大，大大降低了智能小车的高度，采用本方案后的智能小车的总体高度≤160mm；

第三、本方案后的智能小车的前后底盘都只有平面加工，没有镗孔，加之将底盘设计成前后底盘，减小了零件的加工长度，容易保证底盘的加工精度；

第四、本方案后的智能小车除行走外都是直驱伺服电机，没有减速机之类的机械装置，加上所选载轴承都是带密封的含油轴承，都是免维护机构。主动选择车轮选用的行星减速机运行寿命2万小时，齿条采用耐磨自润滑材料，因此，本方案后的智能小车维护成本极低，且由于齿轮传动少，其噪音很小。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的侧视图。

图3为本发明的立体图。

具体实施方式

下面结合所有附图对本发明作进一步说明，本发明的较佳实施例为：参见附图1至附图3，本实施例所述的全伺服直驱梳齿式智能小车，它包括有轨道1、前梳齿2、伸缩装置直驱伺服电机3、前底盘4、球铰连接杆5、后底盘6、后梳齿7、导向轮8、被动行走车轮9、升降直驱伺服电机10、升降导向套11、主动行走车轮12，前底盘4、后底盘6均安装在轨道1上，前底盘4、后底盘6之间通过球铰连接杆5活动铰接，前底盘4前端底部安装有导向轮8，导向轮8轮面与轨道内侧侧壁接触，前底盘4中部固定有升降导向套11和升降直驱伺服电机10，升降直驱伺服电机10、升降导向套11顶部安装有前梳齿2， 前梳齿2通过伸缩装置直驱伺服电机3上的齿轮和齿条带动向两侧伸缩，前底盘4一端的后底盘6两侧安装有主动行走车轮12，后底盘6中部安装有后梳齿7。升降直驱伺服电机10与导向轮8之间的前底盘4两侧安装有被动行走车轮9，后底盘6尾部安装有尾部行走车轮，被动行走车轮9、主动行走车轮12、尾部行走车轮均在轨道1上行走。升降直驱伺服电机10为两组，分别位于前梳齿2的梳齿架底部其中一组对角位置；升降导向套11为两组，分别位于前梳齿2的梳齿架底部另一组对角位置。后梳齿7底部安装有两组升降直驱伺服电机10和两组伸缩装置直驱伺服电机3，其安装方式与前底盘4的安装方式相同。升降直驱伺服电机10顶着梳齿作上下运动，升降导向套11的作用可保证梳齿稳定的上下运动，对梳齿上下运动时进行导向，

本智能小车是在方形轨道1上行走的装置。小车底盘是由前底盘4和后底盘6通过球铰连接杆连接起来的。有2套伺服电机驱动的主动行走车轮12，4套被动行走车轮9，还有控制跑偏的4套导向轮8。前梳齿2支撑汽车前轮，后梳齿7支撑汽车后轮，前后梳齿均可通过伸缩装置直驱伺服电机3上的齿轮推动齿条伸缩，为了减少智能小车行走时的扫过空间，在不载车时，梳齿是缩回状态。当准备载车时，梳齿向外伸出，并由梳齿根部推板同时挤推汽车轮胎的内侧面，使汽车自动对中。梳齿对准汽车后，前后梳齿装置下面的4套升降直驱伺服电机10将汽车顶起，顶起的行程为70mm，为了保证汽车升降的稳定，前后梳齿装置各设计有2套导向套。梳齿装置将汽车完全顶起后，智能小车开始行走。当小车行走到指定位置后，梳齿装置开始下降，汽车下降到停车位的固定梳齿上后，梳齿装置缩回，随后智能小车返回，并执行下一道指令。

以上所述之实施例只为本发明之较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围，故凡依本发明之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.全伺服直驱梳齿式智能小车，它包括有轨道（1）、前梳齿（2）、伸缩装置直驱伺服电机（3）、前底盘（4）、球铰连接杆（5）、后底盘（6）、后梳齿（7）、导向轮（8）、被动行走车轮（9）、升降直驱伺服电机（10）、升降导向套（11）、主动行走车轮（12），其特征在于：前底盘（4）、后底盘（6）均安装在轨道（1）上，前底盘（4）、后底盘（6）之间通过球铰连接杆（5）活动铰接，前底盘（4）前端底部安装有导向轮（8），前底盘（4）中部固定有升降导向套（11）和升降直驱伺服电机（10），升降直驱伺服电机（10）、升降导向套（11）顶部顶着前梳齿（2）作上下运动，前梳齿（2）通过伸缩装置直驱伺服电机（3）上的齿轮和齿条带动向两侧伸缩，前底盘（4）一端的后底盘（6）两侧安装有主动行走车轮（12），后底盘（6）中部安装有后梳齿（7）。

2.根据权利要求1所述的全伺服直驱梳齿式智能小车，其特征在于：升降直驱伺服电机（10）与导向轮（8）之间的前底盘（4）两侧安装有被动行走车轮（9），后底盘（6）尾部安装有尾部行走车轮，被动行走车轮（9）、主动行走车轮（12）、尾部行走车轮均在轨道（1）上行走。

3.根据权利要求1所述的全伺服直驱梳齿式智能小车，其特征在于：升降直驱伺服电机（10）为两组，分别位于前梳齿（2）的梳齿架底部其中一组对角位置；升降导向套（11）为两组，分别位于前梳齿（2）的梳齿架底部另一组对角位置。

4.根据权利要求1所述的全伺服直驱梳齿式智能小车，其特征在于：后梳齿（7）底部安装有两组升降直驱伺服电机（10）和两组伸缩装置直驱伺服电机（3），其安装方式与前底盘（4）的安装方式相同。

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