[go: up one dir, main page]

CN111407577B - 可移动手术平台 - Google Patents

可移动手术平台 Download PDF

Info

Publication number
CN111407577B
CN111407577B CN202010243100.2A CN202010243100A CN111407577B CN 111407577 B CN111407577 B CN 111407577B CN 202010243100 A CN202010243100 A CN 202010243100A CN 111407577 B CN111407577 B CN 111407577B
Authority
CN
China
Prior art keywords
surgical
platform
equipment
movable
marker
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010243100.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111407577A (zh
Inventor
何筱峰
赵建岗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sceneray Co Ltd
Original Assignee
Jingyu Medical Technology Suzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jingyu Medical Technology Suzhou Co ltd filed Critical Jingyu Medical Technology Suzhou Co ltd
Priority to CN202010243100.2A priority Critical patent/CN111407577B/zh
Publication of CN111407577A publication Critical patent/CN111407577A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111407577B publication Critical patent/CN111407577B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/10—Parts, details or accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)

Abstract

本发明涉及一种可移动手术平台，属于外科手术设备，该可移动手术平台设置手术床上，所述可移动手术平台设置有供手术目标部位定位的手术实施区、及用以被扫描设备或定位跟踪设备识别的第一标记，所述第一标记被扫描设备或定位跟踪设备识别后，影像设备建立针对所述手术实施区的手术坐标系。通过在手术床上设置本申请的可移动手术平台，实现与扫描设备或定位跟踪设备、及影像设备联动，在手术过程中直接由扫描设备或定位跟踪设备识别第一标记以通过影像设备建立手术坐标系，从而使手术机器人可根据手术坐标系完成手术，使手术实时点定位准确，提高了手术的进度，同时有助于提高手术的效率。

Description

可移动手术平台
技术领域
本发明涉及一种可移动手术平台，属于外科手术设备。
背景技术
手术目标部位在介入手术中，病灶位置的确认和手术器材进入人体内后采用显示装置显示，而对于确认手术实施点目前通常由医生的经验决定，由于完全凭借人为评定，所以，其对医生的临床经验要求非常高，也容易造成定位不准确的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可实现智能化手术的可移动手术平台。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可移动手术平台，设置在手术床上，所述可移动手术平台设置有承载手术目标部位的手术实施区、及用以被扫描设备或定位跟踪设备识别的第一标记，所述第一标记被扫描设备或定位跟踪设备识别后，影像设备根据扫描设备或定位跟踪设备所获得的所述第一标记建立针对所述手术实施区的手术坐标系。
进一步地，所述手术实施区内设置有用以将手术目标部位固定在可移动手术平台上的固定装置。
进一步地，所述第一标记可设置在手术实施区内、手术实施区外、固定装置中的一个或一个以上中。
进一步地，所述可移动手术平台还设置有用于搭载以实施手术的手术器械的安装区，所述安装区位于所述手术实施区的外侧。
进一步地，所述可移动平台包括设置在所述手术器械和/或所述安装区上的第二标记，所述第二标记被扫描设备或定位跟踪设备识别后，影像设备根据扫描设备或定位跟踪设备所获得的所述第二标记与所述第一标记共同建立针对手术实施区的手术坐标系。
进一步地，所述可移动平台包括设置在用以实施手术的手术器械上的第二标记，所述第二标记被扫描设备或定位跟踪设备识别后，影像设备根据扫描设备或定位跟踪设备所获得的所述第二标记与所述第一标记共同建立针对手术实施区的手术坐标系。
进一步地，所述可移动手术平台包括第一基座和第二基座，所述第一基座设置在所述手术实施区内以可拆卸地安装所述固定装置，所述第二基座设置在所述安装区内以可拆卸得安装所述手术设备。
进一步地，所述第一标记可根据手术实施情况移动位置，所述第二标记可根据手术实施情况移动位置。
进一步地，所述可移动手术平台为平板状结构，所述可移动手术平台设置有被患者身体抵压以使所述可移动手术平台固定在手术床上的抵压区。
进一步地，所述可移动手术平台用于磁共振环境中。
本发明的有益效果在于：通过在手术床上设置本申请的可移动手术平台，实现与扫描设备或定位跟踪设备、及影像设备联动，在手术过程中直接由扫描设备或定位跟踪设备识别第一标记以通过影像设备建立手术坐标系，从而使手术机器人可根据手术坐标系完成手术，使手术实施点定位准确，提高了手术的进度，同时有助于提高手术的效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1为本发明一实施例所示的可移动手术台的结构示意图；
图2为图2所示的可移动手术台的于另一方向上的结构示意图；
图3为用于头部手术的可移动手术台的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
请结合图1至图3，本发明一较佳实施例所示的可移动手术平台10设置在手术床(未图示)上。该可移动手术平台10设置有供手术目标部位(未图示)定位的手术实施区1、及用以被扫描设备识别的第一标记(未图示)。所述第一标记被扫描设备识别后，影像设备根据扫描设备所获得的第一标记建立针对所述手术实施区1的手术坐标系。该扫描设备采用现有技术中常规技术。在本实施例中，该可移动手术平台10用于磁共振环境中，该扫描设备、影像设备均为现有的磁共振系统中的常规部件，该手术床为磁共振系统中的磁共振床。当然，在其他实施例中，该可移动手术平台10可以为任意可用于手术中的设备，在此不做限定。在本实施例中，可移动手术平台10整体呈平板状结构，具体的，所述可移动手术平台10包括放置在手术床上的平板状体2，手术实施区1设置在平板状体2上，通过此种设计，可以与任何手术床进行配合，即只要将该可移动手术平台10平放在手术床上即可。由于可移动手术平台10为平板状结构，所以，其可以直接平放在手术床上，实施性及变通性强。当然，该可移动手术平台10还可以通过可拆卸地连接机构固定在手术床上，如在可移动手术平台10上设置螺栓，通过螺栓抵持在手术床上以实现该可移动手术平台10与手术床的固定。
需要说明的是，在本实施例中，该可移动手术平台10为直接放置在手术床上，无连接结构将其与手术床固定，而为了防止可移动手术平台10相对手术床在手术实施过程中移动，本实施通过人体将该可移动手术平台10抵压在手术床上，具体的，所述可移动手术平台10设置有被患者身体抵压以使所述可移动手术平台10固定在手术床上的抵压区3，该抵压区3位于手术实施区1的一侧。如在图3的头部手术中，该抵压区3为人体背部抵压在手术床上。
所述手术实施区1内被设置有用以将手术目标部位固定在可移动手术平台10上的固定装置(为图示)。该固定装置可拆卸的安装在手术实施区1内。所述可移动手术平台10包括设置在所述手术实施区1内以可拆卸地安装所述固定装置的第一基座41。所述第一标记可设置在手术实施区1内、手术实施区1外、固定装置中的一个或一个以上中，通常地，该第一标记被设置在固定装置和手术实施区外，从而便于建立以固定装置为原点坐标的坐标系。在具体手术过程中，可以根据实际手术情况更换不同类型的固定装置，如结合图2和图3，在头部手术中，该固定装置即为头架51，所述头架51结构可以为现有技术中常规结构，本实施例中不对其进行详细描述，所述第一基座41包括头线圈安装基座。为了在磁共振系统中实现对头架51的扫描，在本实施例中，所述手术实施区1被还设置头线圈52。而为了便于安装及固定该头线圈52，所述可移动手术平台10还包括头线圈安装基座。所述头线圈安装基座为用以卡持头线圈52的卡具，所述头架安装基座42为用以与所述头架51配合的卡槽。在本实施例中，为了使手术过程中人体更舒适，手术实施区1为自平板状体2上凹陷形成。
在本实施例中，所述可移动手术平台10上还设置有用以安装手术设备(未图示)的安装区6，该安装区6的数量可根据手术设备的数量定。所述安装区6位于所述手术实施区1的外侧，通过布置安装区6，使该可移动手术平台10可搭载不同类型的用以实施手术的手术器械20，使其更具功能化。所述可移动手术平台10包括设置在安装区6上的第二标记(未图示)，该第二标记被扫描设备识别后，影像设备根据扫描设备所获得的该第二标记和第一标记共同建立针对手术实施区的手术坐标系。在本实施例中，手术器械20被固定在指定位置，即安装区6为指定位置，在图1中，该安装区6为两个，分别设置在手术实施区1的前侧，且两个安装区6位于两端点上。在其他实施方式中，安装区6可以为一个供手术器械20的移动范围，手术器械20被布置在该范围内，其可在该范围内移动，此时，第二标记需被安装在手术器械20上，同时在安装区的其他范围内也可以同时设置第二标记或者不设置第二标记，该第二标记的主要目的在于：获得手术器械20相对手术实施区的位置关系。在此需要说明是，影像设备根据第一标记和第二标记所共同建立的针对手术实施区的手术坐标系可以是一个(该一个坐标系为以手术实施区为原点坐标)，也可以是两个或多个(一个以手术实施区为原点坐标，其他为以各手术器械20为原点坐标)。在实施手术时，控制系统或者操作者根据一个或者多个手术坐标系控制手术器械20移动，控制系统控制手术器械20的移动方式也可以采用现有技术中的路线规划等方式实现。另外，该影像设备根据第二标记和/或第一标记建立针对手术实施区的手术坐标系的方式也为现有技术常用的手段，如通过3D建模等方式实现。
当然，在其他实施方式中，也可以不设置安装区，所述可移动平台的第二标记被设置在用以实施手术的手术器械20上，同样的，第二标记被扫描设备识别后，影像设备根据扫描设备所获得的所述第二标记与所述第一标记共同建立针对手术实施区的手术坐标系。在其他实施例中，该扫描设备可用定位跟踪设备替换，定位跟踪设备可以为红外或者电磁识别设备。
所述第一标记、第二标记可根据手术实施情况移动位置，所述第一标记、第二标记为具有粘贴功能的识别点。在本实施例中，该第一标记和第二标记采用现有技术中常规的可被扫描设备或定位跟踪设备识别的材质，如通过陶瓷材料制成，或者在粘贴纸上涂覆有显眼剂等，在本实施例中，不对第一标记和第二标记的详细结构、组分及制备方法进行详细描述。需要说明的是，在同一类型的手术中，该识别点无需移动，其移动仅在于实施不同种类，且另一种类型的手术其坐标系的建立方法与之前手术的坐标系方法不同。除本实施例中，该第一标记、第二标记设置呈可移动位置的结构外，在其他实施方式中，该第一标记、第二标记也可以设置成不可移动的结构。所述手术器械20可拆卸地安装在安装区6内。所述可移动手术台包括设置在所述安装区6内以可拆卸得安装所述手术器械20的第二基座。通过实际手术需求，可根据不同的手术要求更换不同类型的手术器械20。如，结合图2和图3，第二基座包括设置在所述平板状体2上的连接板71和用于紧固连接所述连接板71和手术器械20的紧固件(未图示)。该安装区6为自所述平板状体2上凹陷形成。在头部手术中，所述抵持区、手术实施区1、安装区6依次设置。所述第二标记可设置在所述安装区6上和/或设置在位于安装区6内的手术器械20上。
综上所述，通过在手术床上设置本申请的可移动手术平台10，实现与扫描设备或定位跟踪设备、及影像设备联动，在手术过程中直接由扫描设备或定位跟踪设备识别第一标记以通过影像设备建立手术坐标系，从而使手术机器人可根据手术坐标系完成手术，使手术实施点定位准确，提高了手术的进度，同时有助于提高手术的效率。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种可移动手术平台，其特征在于，设置在手术床上，所述可移动手术平台设置有承载手术目标部位的手术实施区、及用以被扫描设备或定位跟踪设备识别的第一标记，所述第一标记被扫描设备或定位跟踪设备识别后，影像设备根据扫描设备或定位跟踪设备所获得的所述第一标记建立针对所述手术实施区的手术坐标系；
所述手术实施区内设置有用以将手术目标部位固定在可移动手术平台上的固定装置；
所述可移动手术平台为平板状结构，所述可移动手术平台设置有被患者身体抵压以使所述可移动手术平台固定在手术床上的抵压区。
2.如权利要求1所述的可移动手术平台，其特征在于，所述第一标记可设置在手术实施区内、手术实施区外、固定装置中的一个或一个以上中。
3.如权利要求1所述的可移动手术平台，其特征在于，所述可移动手术平台还设置有用于搭载以实施手术的手术器械的安装区，所述安装区位于所述手术实施区的外侧。
4.如权利要求3所述的可移动手术平台，其特征在于，所述可移动手术平台包括设置在所述手术器械和/或所述安装区上的第二标记，所述第二标记被扫描设备或定位跟踪设备识别后，影像设备根据扫描设备或定位跟踪设备所获得的所述第二标记与所述第一标记共同建立针对手术实施区的手术坐标系。
5.如权利要求1所述的可移动手术平台，其特征在于，所述可移动手术平台包括设置在用以实施手术的手术器械上的第二标记，所述第二标记被扫描设备或定位跟踪设备识别后，影像设备根据扫描设备或定位跟踪设备所获得的所述第二标记与所述第一标记共同建立针对手术实施区的手术坐标系。
6.如权利要求3所述的可移动手术平台，其特征在于，所述可移动手术平台包括第一基座和第二基座，所述第一基座设置在所述手术实施区内以可拆卸地安装固定装置，所述第二基座设置在所述安装区内以可拆卸地安装手术设备。
7.如权利要求5所述的可移动手术平台，其特征在于，所述第一标记可根据手术实施情况移动位置，所述第二标记可根据手术实施情况移动位置。
8.如权利要求1或3或5所述的可移动手术平台，其特征在于，所述可移动手术平台用于磁共振环境中。
CN202010243100.2A 2020-03-31 2020-03-31 可移动手术平台 Active CN111407577B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010243100.2A CN111407577B (zh) 2020-03-31 2020-03-31 可移动手术平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010243100.2A CN111407577B (zh) 2020-03-31 2020-03-31 可移动手术平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111407577A CN111407577A (zh) 2020-07-14
CN111407577B true CN111407577B (zh) 2025-01-07

Family

ID=71485461

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010243100.2A Active CN111407577B (zh) 2020-03-31 2020-03-31 可移动手术平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111407577B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101019765A (zh) * 2007-03-29 2007-08-22 新奥博为技术有限公司 一种磁共振图像引导下的手术系统及手术导航方法
CN103330616A (zh) * 2013-07-02 2013-10-02 北京大学第三医院 一种基于计算机视觉的人工耳蜗植入手术系统
CN212575182U (zh) * 2020-03-31 2021-02-23 苏州景昱医疗器械有限公司 可移动手术平台

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004100767A2 (en) * 2003-05-09 2004-11-25 Vanderbilt University Fiducial marker holder system for surgery
CN104146767A (zh) * 2014-04-24 2014-11-19 薛青 辅助外科手术的术中导航方法和导航系统
EP3241518B1 (en) * 2016-04-11 2024-10-23 Globus Medical, Inc Surgical tool systems
KR101848027B1 (ko) * 2016-08-16 2018-04-12 주식회사 고영테크놀러지 정위수술용 수술로봇 시스템 및 정위수술용 로봇의 제어방법
WO2018127501A1 (en) * 2017-01-04 2018-07-12 Medivation Ag A mobile surgical tracking system with an integrated fiducial marker for image guided interventions
CN110897717B (zh) * 2019-12-09 2021-06-18 苏州微创畅行机器人有限公司 导航手术系统及其注册方法与电子设备

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101019765A (zh) * 2007-03-29 2007-08-22 新奥博为技术有限公司 一种磁共振图像引导下的手术系统及手术导航方法
CN103330616A (zh) * 2013-07-02 2013-10-02 北京大学第三医院 一种基于计算机视觉的人工耳蜗植入手术系统
CN212575182U (zh) * 2020-03-31 2021-02-23 苏州景昱医疗器械有限公司 可移动手术平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN111407577A (zh) 2020-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12491044B2 (en) Rotating marker and adapter for image-guided surgery
US11981037B2 (en) Positioning tool, robotic arm system and registration method
CN110897717B (zh) 导航手术系统及其注册方法与电子设备
EP1323120B1 (en) Fluoroscopic registration artifact with optical and/or magnetic markers
US20170007334A1 (en) Robotic fluoroscopic navigation
EP3241518A3 (en) Surgical tool systems and methods
US20100069746A1 (en) Fiducial marker placement
CN101129269A (zh) 手术工具导向装置
WO2005087125A3 (en) Orthopaedic operating systems, methods, implants and instruments
CN109009438A (zh) 柔性无创定位装置及其在术中手术路径规划的应用及系统
CN112971993A (zh) 定位手术用手术机器人系统及其控制方法
CN107049488A (zh) 一种单平面手术定位方法及模型
CN117017482B (zh) 辅助安装假体装置和手术导航系统
CN112006774B (zh) 手术定位装置
EP1769768A1 (en) Surgical instrument calibration
CN111407577B (zh) 可移动手术平台
CN212575182U (zh) 可移动手术平台
CN114098968A (zh) 一种辅助机器人的快速定位跟踪方法及装置
CN201085689Y (zh) 一种标定模
CN211633562U (zh) 示踪器、手术定位系统以及医疗系统
CN116269755A (zh) 配准夹具
CN117598784A (zh) 一种手术机器人导航定位方法、装置及机器人系统
CN213075905U (zh) 手术固定架组件及影像引导手术系统
CN1853737A (zh) 一种放射治疗的定位方法
Shen et al. Effects of sensor orientation on AC electromagnetic tracking system accuracy in a CT scanner environment

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201126

Address after: 215000 building C16, biological nano Park, no.218, Xinghu street, Suzhou Industrial Park, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant after: Sceneray Co.,Ltd.

Address before: 215000 building C16, biological nano Park, no.218, Xinghu street, Suzhou Industrial Park, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant before: He Xiaofeng

CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 215000 building C16, biological nano Park, 218 Xinghu street, Suzhou Industrial Park, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant after: Jingyu Medical Technology (Suzhou) Co.,Ltd.

Address before: 215000 building C16, biological nano Park, 218 Xinghu street, Suzhou Industrial Park, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant before: SCENERAY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant