CN111405844B - 收割机、极限行驶距离计算程序、记录有极限行驶距离计算程序的记录介质、极限行驶距离计算方法 - Google Patents

Abstract

收割机具备：储存由收获装置收获的收获物的收获物箱；对表示收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测的重量检测部(32)；对表示收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算的极限重量计算部(24)；对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算的单位收获重量计算部(25)；以及极限行驶距离计算部(27)，所述极限行驶距离计算部(27)基于储存重量、极限重量及单位收获重量，对在储存于收获物箱的收获物的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算。

Description

收割机、极限行驶距离计算程序、记录有极限行驶距离计算程序的记录介质、极限行驶距离计算方法

技术领域

本发明涉及具备行驶装置和收获田地的农作物的收获装置的收割机。

另外，本发明涉及在田地中行驶的农用车辆。

另外，本发明涉及对具有储存谷粒的谷粒箱的联合收割机进行控制的联合收割机控制系统。

背景技术

[1]作为上述那样的收割机，例如已知有专利文献1中记载的收割机。该收割机(在专利文献1中为“联合收割机”)可以进行一边通过收获装置(在专利文献1中为“收割装置”)收获田地的农作物一边通过行驶装置行驶的收获行驶。另外，该收割机具备储存由收获装置收获的收获物的收获物箱(在专利文献1中为“谷物箱”)。

该收割机构成为基于从GPS卫星接收到的信号进行自动行驶，并且具备检测收获物箱内的谷粒量的谷粒量检测构件。而且，该收割机在谷粒量检测构件的检测值成为设定值以上时，为了从收获物箱排出谷粒而中断收割作业并向卡车附近自动移动。

[2]作为上述那样的农用车辆，例如已知有专利文献1中记载的农用车辆。该农用车辆(在专利文献1中为“联合收割机”)构成为基于从GPS卫星接收到的信号在田地中自动行驶，并且具备检测谷物箱内的谷粒量的谷粒量检测构件。而且，该农用车辆在谷粒量检测构件的检测值成为设定值以上时，为了从谷物箱排出谷粒而中断收割作业并向卡车附近自动移动。

[3]在专利文献1中，记载有具有储存谷粒的谷粒箱(在专利文献1中为“谷物箱”)的联合收割机的发明。该联合收割机构成为通过自动行驶来进行田地中的收获作业。

另外，该联合收割机具备检测谷粒箱内的谷粒量的谷粒量传感器。而且，当谷粒箱内的谷粒量成为设定值以上时，该联合收割机为了排出谷粒而向卡车附近自动移动行驶。另外，该卡车在田地外停车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-69836号公报

发明内容

发明要解决的课题

[1]与背景技术[1]对应的课题如下所述。

在专利文献1所记载的收割机中，作业者无法掌握在收获物箱内的谷粒量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离。因此，作业者无法事先得知谷粒的排出时机，难以作出包括用于谷粒排出的准备作业在内的高效的作业计划。

本发明的目的在于提供一种收割机，可以对在储存于收获物箱的收获物的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离进行计算。

[2]与背景技术[2]对应的课题如下所述。

如专利文献1所记载的农用车辆那样，对在田地中行驶的农用车辆而言，根据田地表面的性质，有时会产生在转弯时发生打滑或在转弯时车身较大地振动等不良情况。

例如，在农用车辆在田地中在成为湿田状态的部位转弯的情况下，往往发生打滑。另外，在农用车辆在垄田地中转弯的情况下，由于田地表面的凹凸，车身容易较大地振动。

本发明的目的在于提供一种不容易产生由田地表面的性质引起的转弯时的不良情况的农用车辆。

[3]与背景技术[3]对应的课题如下所述。

通常，联合收割机通过反复进行田地中的未收割区域中的收割行驶和已收割区域中的转弯行驶，从而进行田地中的收获作业。在此，在谷粒箱中的谷粒的储存重量比较大的情况下，有时会因离心力的作用、由机体的陷入引起的滑动等而导致联合收割机的转弯精度降低。另外，转弯精度是指实际的转弯轨迹相对于预定的转弯路径的偏移的大小程度。

对专利文献1所记载的联合收割机而言，即便在谷粒箱中的谷粒的储存重量变得比较大而转弯精度降低的情况下，也继续行驶直至谷粒箱内的谷粒量成为设定值以上。此时，该联合收割机在转弯精度降低的状态下继续行驶。由此，已收割区域中的转弯行驶容易从预定的转弯路径较大地偏移。其结果是，设想未收割区域中的收割行驶变得不高效、产生收割残留等。

另外，即便在手动操作联合收割机的情况下，若在转弯精度降低的状态下继续行驶，则与上述同样地，设想未收割区域中的收割行驶变得不高效、产生收割残留等。

本发明的目的在于提供一种容易确保联合收割机的转弯精度的联合收割机控制系统。

用于解决课题的方案

[1]与课题[1]对应的解决方案如下所述。

本发明的特征如下：

一种收割机，具备行驶装置和收获田地的农作物的收获装置，

所述收割机能够进行一边通过所述收获装置收获田地的农作物一边通过所述行驶装置行驶的收获行驶，其中，

所述收割机具备：

收获物箱，所述收获物箱储存由所述收获装置收获的收获物；

重量检测部，所述重量检测部对表示所述收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测；

极限重量计算部，所述极限重量计算部对表示所述收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算；

单位收获重量计算部，所述单位收获重量计算部对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算；以及

极限行驶距离计算部，所述极限行驶距离计算部基于由所述重量检测部检测到的所述储存重量、由所述极限重量计算部算出的所述极限重量、以及由所述单位收获重量计算部算出的所述单位收获重量，对在储存于所述收获物箱的收获物的量达到所述储存极限量之前能够通过所述收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算。

根据本发明，通过重量检测部，检测表示收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量。另外，通过极限重量计算部，对表示收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算。并且，通过单位收获重量计算部，对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算。

而且，通过将极限重量与当前时刻处的储存重量之差除以单位收获重量，从而可以算出在储存于收获物箱的收获物的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离。

即，根据本发明，可以计算在储存于收获物箱的收获物的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离。

并且，在本发明中，优选为，

所述收割机具备对所述收获物箱中储存的收获物的堆积高度进行检测的堆积高度检测部，

所述极限重量计算部基于由所述重量检测部检测到的所述储存重量、以及由所述堆积高度检测部检测到的所述堆积高度，对所述极限重量进行计算。

在基于储存重量、极限重量以及单位收获重量来计算极限行驶距离的收割机中，可考虑采用不计算极限重量而预先存储通过实验而确定的极限重量的结构。在该情况下，在实验阶段，在使储存极限量的收获物储存于收获物箱的状态下，通过测定收获物箱中储存的收获物的重量，从而可以确定极限重量。

但是，储存极限量的收获物的重量因收获物中含有的水分量而不同。因此，在收获物中含有的水分量在实验阶段与实际的收获作业之间不同的情况下，若基于通过实验而确定的极限重量来计算极限行驶距离，则极限行驶距离的计算精度容易变差。

在此，根据上述结构，极限重量基于储存重量和收获物箱中储存的收获物的堆积高度来计算。例如，在检测到堆积高度为上限值的50％的情况下，通过将该时刻处的储存重量乘以2倍，从而可以高精度地计算极限重量。

因此，根据该结构，能够避免如上所述极限行驶距离的计算精度变差。

并且，在本发明中，优选为，

所述收割机具备对由所述收获装置收获的收获物中含有的水分量进行检测的水分检测部，

所述极限重量计算部基于由所述水分检测部检测到的所述水分量，对所述极限重量进行计算。

如上所述，储存极限量的收获物的重量根据收获物中含有的水分量而不同。在此，可考虑通过实验性地调查储存极限量的收获物的重量与收获物中含有的水分量之间的关系，从而生成表示储存极限量的收获物的重量与收获物中含有的水分量之间的关系的映射。

在此，根据上述结构，可以实现如下结构：利用表示储存极限量的收获物的重量与收获物中含有的水分量之间的关系的映射，基于由水分检测部检测到的水分量来计算极限重量。由此，可以高精度地计算极限重量。

而且，根据上述结构，无需为了计算极限重量而对收获物箱中储存的收获物的堆积高度进行检测。因此，根据上述结构，即便是不具备堆积高度检测部的收割机，也可以高精度地计算极限重量。

另外，本发明的另一特征在于：

一种极限行驶距离计算程序，其中，所述极限行驶距离计算程序使计算机实现如下功能：

对表示收割机中的收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测的重量检测功能，所述收割机具备收获田地的农作物的收获装置、行驶装置及所述收获物箱，所述收割机能够进行一边通过所述收获装置收获田地的农作物一边通过所述行驶装置行驶的收获行驶，所述收获物箱储存由所述收获装置收获的收获物；

对表示所述收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算的极限重量计算功能；

对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算的单位收获重量计算功能；以及

基于通过所述重量检测功能检测到的所述储存重量、通过所述极限重量计算功能算出的所述极限重量、以及通过所述单位收获重量计算功能算出的所述单位收获重量，对在储存于所述收获物箱的收获物的量达到所述储存极限量之前所述收割机能够通过所述收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算的极限行驶距离计算功能。

另外，本发明的另一特征在于：

一种记录介质，所述记录介质记录有极限行驶距离计算程序，其中，所述极限行驶距离计算程序使计算机实现如下功能：

对表示收割机中的收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测的重量检测功能，所述收割机具备收获田地的农作物的收获装置、行驶装置及所述收获物箱，所述收割机能够进行一边通过所述收获装置收获田地的农作物一边通过所述行驶装置行驶的收获行驶，所述收获物箱储存由所述收获装置收获的收获物；

对表示所述收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算的极限重量计算功能；

对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算的单位收获重量计算功能；以及

基于通过所述重量检测功能检测到的所述储存重量、通过所述极限重量计算功能算出的所述极限重量、以及通过所述单位收获重量计算功能算出的所述单位收获重量，对在储存于所述收获物箱的收获物的量达到所述储存极限量之前所述收割机能够通过所述收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算的极限行驶距离计算功能。

另外，本发明的另一特征在于：

一种极限行驶距离计算方法，其中，所述极限行驶距离计算方法具备：

重量检测步骤，在所述重量检测步骤中，对表示收割机中的收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测，所述收割机具备收获田地的农作物的收获装置、行驶装置及所述收获物箱，所述收割机能够进行一边通过所述收获装置收获田地的农作物一边通过所述行驶装置行驶的收获行驶，所述收获物箱储存由所述收获装置收获的收获物；

极限重量计算步骤，在所述极限重量计算步骤中，对表示所述收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算；

单位收获重量计算步骤，在所述单位收获重量计算步骤中，对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算；以及

极限行驶距离计算步骤，在所述极限行驶距离计算步骤中，基于通过所述重量检测步骤检测到的所述储存重量、通过所述极限重量计算步骤算出的所述极限重量、以及通过所述单位收获重量计算步骤算出的所述单位收获重量，对在储存于所述收获物箱的收获物的量达到所述储存极限量之前所述收割机能够通过所述收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算。

[2]与课题[2]对应的解决方案如下所述。

本发明的特征在于，具备：

信息取得部，所述信息取得部取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息；以及

转弯速度控制部，所述转弯速度控制部基于由所述信息取得部取得的所述田地表面信息来控制转弯速度。

根据本发明，可以根据田地表面的性质来控制农用车辆的转弯速度。由此，难以产生由田地表面的性质引起的转弯时的不良情况。

并且，在本发明中，优选为，

在所述田地表面信息中包含有表示田地中的各位置的湿田倾向的信息，

当在所述湿田倾向相对较大的位置处进行转弯行驶的情况下，与在所述湿田倾向相对较小的位置处进行转弯行驶的情况相比，所述转弯速度控制部使转弯速度减小。

根据该结构，农用车辆在田地中在湿田倾向较大的部位转弯的情况下，以比较低的速度转弯。由此，难以发生打滑。

并且，在本发明中，优选为，

在所述田地表面信息中包含有表示田地是否为垄田地的信息，

当在垄田地中行驶的情况下，与在不是垄田地的田地中行驶的情况相比，所述转弯速度控制部使转弯速度减小。

根据该结构，在农用车辆在垄田地中转弯的情况下，以比较低的速度转弯。由此，可以降低由田地表面的凹凸引起的车身的振动。

并且，在本发明中，优选为，

所述信息取得部构成为能够与管理农用车辆的管理服务器进行通信，

所述信息取得部从所述管理服务器取得所述田地表面信息。

在具备取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息的信息取得部、以及基于由信息取得部取得的田地表面信息来控制转弯速度的转弯速度控制部的农用车辆中，可考虑设置用于检测田地表面的性质的检测装置。在该情况下，检测装置的检测结果是田地表面信息，通过向信息取得部发送该检测结果，从而信息取得部可以取得田地表面信息。

但是，在该情况下，由于农用车辆需要具备检测装置，因此，农用车辆的制造成本容易增大。

在此，根据上述结构，信息取得部从管理服务器取得田地表面信息。因此，农用车辆不需要具备上述那样的检测装置。

因此，根据上述结构，可以抑制农用车辆的制造成本的增大。

另外，本发明的另一特征在于：

一种转弯控制程序，其中，所述转弯控制程序使计算机实现如下功能：

取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息的信息取得功能；以及

基于通过所述信息取得功能取得的所述田地表面信息对农用车辆的转弯速度进行控制的转弯速度控制功能。

另外，本发明的另一特征在于：

一种记录介质，记录有转弯控制程序，其中，所述转弯控制程序使计算机实现如下功能：

取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息的信息取得功能；以及

基于通过所述信息取得功能取得的所述田地表面信息对农用车辆的转弯速度进行控制的转弯速度控制功能。

另外，本发明的另一特征在于：

一种转弯控制方法，其中，所述转弯控制方法具备：

信息取得步骤，在所述信息取得步骤中，取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息；以及

转弯速度控制步骤，在所述转弯速度控制步骤中，基于通过所述信息取得步骤取得的所述田地表面信息，对农用车辆的转弯速度进行控制。

[3]与课题[3]对应的解决方案如下所述。

本发明的特征在于：

一种联合收割机控制系统，对具有储存谷粒的谷粒箱的联合收割机进行控制，其中，所述联合收割机控制系统具备：

检测部，所述检测部对所述谷粒箱中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测；

取得部，所述取得部取得表示所述联合收割机的转弯精度的信息即转弯精度信息；

判定部，所述判定部基于由所述取得部取得的所述转弯精度信息，对所述联合收割机的转弯精度是否降低进行判定；以及

上限值减小部，所述上限值减小部在由所述判定部判定为所述联合收割机的转弯精度降低了的情况下使所述上限值减小。

根据本发明，在联合收割机的转弯精度降低了的情况下，上限值减小部使谷粒箱中的谷粒的储存重量的上限值减小。由此，谷粒箱中的谷粒的储存重量难以增大至转弯精度降低的程度。即，谷粒箱中的谷粒的储存重量的上限值减小后，容易确保联合收割机的转弯精度。

因此，根据本发明，容易确保联合收割机的转弯精度。

并且，在本发明中，优选为，

所述取得部构成为取得一条转弯路径上的所述联合收割机的重试的次数即第一重试次数，

在所述谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在所述第一重试次数达到规定的第一次数的情况下，所述判定部判定为所述联合收割机的转弯精度降低了。

在联合收割机转弯时，在联合收割机的位置从预定的转弯路径向外侧偏移的情况下，有时通过进行一次或多次重试，从而可以恢复到预定的转弯路径。

在此，可考虑如下结构：在田地中的收获作业中，对重试的累计次数进行计数，在该累计次数成为规定阈值以上的情况下，判定为联合收割机的转弯精度降低了。

但是，在该结构中，即便在一条转弯路径上的重试的次数比较少而不需要使谷粒的储存重量的上限值减小的情况下，随着继续进行作业，重试的累计次数也会逐渐增加。而且，若重试的累计次数达到规定阈值，则判定为联合收割机的转弯精度降低了。

由此，尽管不需要使谷粒的储存重量的上限值减小，还是判定为联合收割机的转弯精度降低了，设想谷粒的储存重量的上限值减小且作业效率降低这种事态。

在此，根据上述结构，在谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上时，当在一条转弯路径中进行了规定的第一次数以上的次数的重试的情况下，判定部判定为联合收割机的转弯精度降低了。

由此，在一条转弯路径上的重试的次数比较少而不需要使谷粒的储存重量的上限值减小的情况下，能够避免判定为联合收割机的转弯精度降低了。因此，根据该结构，容易确保联合收割机的作业效率。

并且，在本发明中，优选为，

所述取得部构成为取得所述联合收割机的转弯动作中的重试的累计次数即第二重试次数，

在所述谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在所述第二重试次数达到规定的第二次数的情况下，所述判定部判定为所述联合收割机的转弯精度降低了。

即便在一条转弯路径上的重试的次数比较少的情况下，也有时会在田地中的收获作业中比较频繁地进行重试。在该情况下，如果使谷粒的储存重量的上限值减小，则有可能可以确保联合收割机的转弯精度。

在此，例如，可考虑在一条转弯路径上的重试的次数成为规定阈值以上的情况下判定为联合收割机的转弯精度降低了的结构。但是，在该结构中，尽管在田地中的收获作业中比较频繁地进行重试，还是不判定为联合收割机的转弯精度降低，设想不进行谷粒的储存重量的上限值的减小这种事态。

在此，根据上述结构，在田地中的收获作业中，在谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上时，在进行了规定的第二次数以上的次数的重试的情况下，判定部判定为联合收割机的转弯精度降低了。

由此，能够避免如下事态：尽管在田地中的收获作业中比较频繁地进行重试，还是不判定为联合收割机的转弯精度降低。即，当在田地中的收获作业中比较频繁地进行重试的情况下，可靠地进行谷粒的储存重量的上限值的减小。因此，根据该结构，容易确保联合收割机的转弯精度。

并且，在本发明中，优选为，

所述取得部构成为取得所述联合收割机的转弯动作中的、进行了重试的转弯动作的次数即重试转弯次数，

在所述谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在所述重试转弯次数达到规定的第三次数的情况下，所述判定部判定为所述联合收割机的转弯精度降低了。

在联合收割机通过作业者的操纵而转弯的情况下，一条转弯路径上的重试的次数、以及重试的累计次数依赖于作业者的操纵技术的优劣。即，在作业者的操纵技术比较好的情况下，一条转弯路径上的重试的次数、以及重试的累计次数容易变少。另外，在作业者的操纵技术比较差的情况下，一条转弯路径上的重试的次数、以及重试的累计次数容易变多。

因此，在基于一条转弯路径上的重试的次数或重试的累计次数来判定联合收割机的转弯精度的结构中，即便在不需要使谷粒的储存重量的上限值减小的情况下，也会设想由于作业者的操纵技术比较差而判定为联合收割机的转弯精度降低了这种事态。

由此，尽管不需要使谷粒的储存重量的上限值减小，还是判定为联合收割机的转弯精度降低了，谷粒的储存重量的上限值减小，作业效率降低。

在此，根据上述结构，在田地中的收获作业中，在谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上时，在包括重试在内的转弯动作进行了规定的第三次数以上的次数的情况下，判定部判定为联合收割机的转弯精度降低了。

与一条转弯路径上的重试的次数、以及重试的累计次数相比，包括重试在内的转弯动作的次数不容易因作业者的操纵技术的优劣而变化。因此，根据上述结构，在不需要使谷粒的储存重量的上限值减小的情况下，能够避免由于作业者的操纵技术比较差而判定为联合收割机的转弯精度降低了。即，根据该结构，容易确保联合收割机的作业效率。

并且，在本发明中，优选为，

所述取得部构成为取得所述联合收割机的目标转弯半径和所述联合收割机的实际转弯半径，

在所述谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在所述目标转弯半径与所述实际转弯半径之差为规定值以上的情况下，所述判定部判定为所述联合收割机的转弯精度降低了。

根据该结构，通过着眼于所谓滑动量，可以准确地掌握谷粒箱中的过载的程度。由此，可以准确地判定联合收割机的转弯精度降低的情况。

并且，在本发明中，优选为，

在由所述判定部判定为所述联合收割机的转弯精度降低了的情况下，所述上限值减小部将所述上限值变更为在由所述判定部判定为所述联合收割机的转弯精度降低了的时刻处的所述谷粒箱中的谷粒的储存重量。

在上限值减小部的上限值的减小量比较大的情况下，在上限值减小后，需要频繁地从谷粒箱排出谷粒。由此，联合收割机的收获作业的效率降低。

另外，在上限值减小部的上限值的减小量比较小的情况下，在上限值减小后，即便谷粒的储存重量为上限值以下，也容易产生联合收割机的转弯精度降低的事态。即，尽管上限值减小，还是容易产生不能防止联合收割机的转弯精度降低的事态。

在此，根据上述结构，在上限值减小部使谷粒的储存重量的上限值减小的情况下，上限值被变更为在判定为联合收割机的转弯精度降低了的时刻处的谷粒的储存重量。由此，可以抑制因上限值的减小而导致的收获作业的效率的降低，并且容易可靠地防止转弯精度的降低。

并且，在本发明中，优选为，

所述联合收割机控制系统具备在由所述判定部判定为所述联合收割机的转弯精度降低了的情况下使谷粒排出动作开始的排出控制部。

当在田地中的收获作业的中途联合收割机的转弯精度降低了的情况下，有可能因谷粒的储存重量大而导致联合收割机的转弯精度降低了。

在此，根据上述结构，在联合收割机的转弯精度降低了的情况下排出谷粒。由此，在转弯精度降低的原因是谷粒的储存重量大的情况下，可以改善联合收割机的转弯精度。

另外，本发明的另一特征在于：

一种联合收割机控制程序，对具有储存谷粒的谷粒箱的联合收割机进行控制，其中，所述联合收割机控制程序使计算机实现如下功能：

对所述谷粒箱中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测的检测功能；

取得表示所述联合收割机的转弯精度的信息即转弯精度信息的取得功能；

基于通过所述取得功能取得的所述转弯精度信息，对所述联合收割机的转弯精度是否降低进行判定的判定功能；以及

在通过所述判定功能判定为所述联合收割机的转弯精度降低了的情况下使所述上限值减小的上限值减小功能。

另外，本发明的另一特征在于：

一种记录介质，记录有对具有储存谷粒的谷粒箱的联合收割机进行控制的联合收割机控制程序，其中，所述联合收割机控制程序使计算机实现如下功能：

对所述谷粒箱中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测的检测功能；

取得表示所述联合收割机的转弯精度的信息即转弯精度信息的取得功能；

基于通过所述取得功能取得的所述转弯精度信息，对所述联合收割机的转弯精度是否降低进行判定的判定功能；以及

在通过所述判定功能判定为所述联合收割机的转弯精度降低了的情况下使所述上限值减小的上限值减小功能。

另外，本发明的另一特征在于：

一种联合收割机控制方法，对具有储存谷粒的谷粒箱的联合收割机进行控制，其中，所述联合收割机控制方法具备：

检测步骤，在所述检测步骤中，对所述谷粒箱中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测；

取得步骤，在所述取得步骤中，取得表示所述联合收割机的转弯精度的信息即转弯精度信息；

判定步骤，在所述判定步骤中，基于通过所述取得步骤取得的所述转弯精度信息，对所述联合收割机的转弯精度是否降低进行判定；以及

上限值减小步骤，在所述上限值减小步骤中，在通过所述判定步骤判定为所述联合收割机的转弯精度降低了的情况下，使所述上限值减小。

附图说明

图1是表示第一实施方式的图(以下，直至图6都相同)，是联合收割机的左视图。

图2是表示联合收割机的自动行驶的概要的图。

图3是表示与控制部相关的结构的框图。

图4是表示自动行驶中的行驶路径的图。

图5是表示堆积高度检测部以及重量检测部的结构的图。

图6是表示与第一其他实施方式中的控制部相关的结构的框图。

图7是表示第二实施方式的图(以下，直至图11都相同)，是联合收割机的左视图。

图8是表示联合收割机的自动行驶的概要的图。

图9是表示与信息取得部以及转弯速度控制部相关的结构的框图。

图10是表示不是垄田地的田地中的联合收割机的行驶的图。

图11是表示垄田地中的联合收割机的行驶的图。

图12是表示第三实施方式的图(以下，直至图23都相同)，是联合收割机的左视图。

图13是表示与控制部相关的结构的框图。

图14是表示田地中的环绕行驶的图。

图15是表示外周区域以及作业对象区域的图。

图16是表示沿着收割行驶路径的收割行驶的图。

图17是表示联合收割机从收割行驶路径脱离的情形的图。

图18是表示联合收割机向沿着收割行驶路径的自动行驶恢复的情形的图。

图19是表示进行了重试的转弯动作的图。

图20是表示第一重试次数达到第一次数的情况的例子的图。

图21是表示第二重试次数达到第二次数的情况的例子的图。

图22是表示重试转弯次数达到第三次数的情况的例子的图。

图23是表示目标转弯半径与实际转弯半径之差为规定值以上的情况下的例子的图。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，参照图1～图6，说明第一实施方式。另外，关于方向的记载将图1所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”，将图5所示的箭头L的方向设为“左”，将箭头R的方向设为“右”。另外，将图1以及图5所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图1及图2所示，全喂入联合收割机1(相当于本发明的“收割机”)具备履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14(相当于本发明的“收获物箱”)、收获装置H、输送装置16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。

如图1所示，行驶装置11设置于联合收割机1的下部。联合收割机1构成为能够通过行驶装置11自行行驶。

另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14设置在行驶装置11的上侧。对联合收割机1的作业进行监视的监视者能够搭乘于驾驶部12。另外，监视者也可以从联合收割机1的机外监视联合收割机1的作业。

谷粒排出装置18设置在谷粒箱14的上侧。另外，卫星定位模块80安装于驾驶部12的上表面。

收获装置H设置于联合收割机1的前部。而且，输送装置16设置在收获装置H的后侧。另外，收获装置H具有收割部15以及拨禾轮17。

收割部15收割田地的直立谷秆。另外，拨禾轮17一边旋转驱动一边拔拢收获对象的直立谷秆。根据该结构，收获装置H收获田地的谷物(相当于本发明的“农作物”)。而且，联合收割机1可以进行一边通过收获装置H收获田地的谷物一边通过行驶装置11行驶的收获行驶。

这样，联合收割机1具备行驶装置11和收获田地的谷物的收获装置H。

由收割部15收割的收割谷秆通过输送装置16向脱粒装置13输送。在脱粒装置13中，对收割谷秆进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒(相当于本发明的“收获物”)储存于谷粒箱14。谷粒箱14中储存的谷粒根据需要通过谷粒排出装置18向机外排出。

这样，联合收割机1具备储存由收获装置H收获的谷粒的谷粒箱14。

另外，如图1及图2所示，在驾驶部12配置有通信终端4。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。但是，本发明并不限于此，通信终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。

〔与自动行驶相关的结构〕

如图3所示，联合收割机1具备控制部20。而且，控制部20具有本车位置计算部21、行驶路径设定部22、行驶控制部23。

另外，如图2所示，卫星定位模块80接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星GS的GPS信号。接着，如图3所示，卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将定位数据向本车位置计算部21发送。

本车位置计算部21基于从卫星定位模块80接收到的定位数据，对联合收割机1的位置坐标进行计算。算出的联合收割机1的位置坐标向行驶控制部23发送。

另外，行驶路径设定部22设定田地中的行驶路径。所设定的行驶路径向行驶控制部23发送。

接着，行驶控制部23基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标、以及从行驶路径设定部22接收到的行驶路径，对联合收割机1的行驶进行控制。更具体地说，行驶控制部23以联合收割机1沿着由行驶路径设定部22设定的行驶路径行驶的方式进行控制。

通过以上结构，本实施方式中的联合收割机1构成为可以在田地中自动行驶。通过该联合收割机1进行田地中的收获作业的情况下的顺序如以下说明的那样。

首先，监视者手动操作联合收割机1，如图2所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。由此，成为已收割地的区域被设定为外周区域SA。而且，在外周区域SA的内侧以未收割地原样保留的区域被设定为作业对象区域CA。

另外，此时，为了在一定程度上较宽地确保外周区域SA的宽度，监视者使联合收割机1行驶2～3周。在该行驶中，每当联合收割机1旋转一周时，外周区域SA的宽度扩大联合收割机1的作业宽度量。即，若2～3周的行驶结束，则外周区域SA的宽度成为联合收割机1的作业宽度的2～3倍左右的宽度。

外周区域SA在作业对象区域CA中进行收获行驶时，被用作用于联合收割机1进行方向转换的空间。另外，外周区域SA也被用作暂时结束收获行驶而向谷粒的排出场所移动时、向燃料的补给场所移动时等的移动用的空间。

另外，图2所示的搬运车CV可以收集并搬运联合收割机1从谷粒排出装置18排出的谷粒。在谷粒排出时，联合收割机1向搬运车CV的附近移动后，通过谷粒排出装置18将谷粒向搬运车CV排出。

若设定外周区域SA以及作业对象区域CA，则如图4所示，设定作业对象区域CA中的行驶路径。该行驶路径由行驶路径设定部22设定。

而且，当设定行驶路径时，行驶控制部23对联合收割机1的行驶进行控制，从而联合收割机1沿着行驶路径进行自动行驶。如图1及图2所示，联合收割机1的自动行驶由监视者监视。

〔与极限行驶距离计算部相关的结构〕

如图3以及图5所示，联合收割机1具备堆积高度检测部31、重量检测部32、行驶距离检测部33、作业状态检测部34。另外，控制部20具有极限重量计算部24、单位收获重量计算部25、收获行驶距离计算部26、极限行驶距离计算部27。另外，通信终端4具有显示各种信息的显示部4a。

如图5所示，堆积高度检测部31具有第一传感器31a、第二传感器31b、第三传感器31c、第四传感器31d。

第一传感器31a、第二传感器31b、第三传感器31c、第四传感器31d都设置在谷粒箱14的左方的侧壁的内侧。第一传感器31a、第二传感器31b、第三传感器31c、第四传感器31d中的第一传感器31a设置在最高位置，第四传感器31d设置在最低位置。另外，第二传感器31b以及第三传感器31c在高度方向上配置在第一传感器31a与第四传感器31d之间。而且，第二传感器31b设置在比第三传感器31c高的位置。

第一传感器31a、第二传感器31b、第三传感器31c、第四传感器31d都是压敏传感器，构成为在受到谷粒的压力的状态下输出接通信号，在未受到谷粒的压力的状态下不输出接通信号。

根据该结构，堆积高度检测部31可以检测谷粒箱14中储存的谷粒的堆积高度。例如，在谷粒箱14内的谷粒堆积至第三传感器31c与第四传感器31d之间的高度的情况下，第四传感器31d输出接通信号，第一传感器31a、第二传感器31b、第三传感器31c都不输出接通信号。由此，检测到谷粒箱14内的谷粒的堆积高度为第四传感器31d的高度以上且小于第三传感器31c的高度。

这样，联合收割机1具备检测谷粒箱14中储存的谷粒的堆积高度的堆积高度检测部31。

如图3所示，由堆积高度检测部31检测到的堆积高度向极限重量计算部24发送。

另外，如图5所示，重量检测部32以被夹在谷粒箱14与机架40之间的状态配置。重量检测部32基于谷粒箱14的重量，随着时间的经过而检测谷粒箱14中储存的谷粒的重量即谷粒重量。在本实施方式中，重量检测部32由测压元件构成。

另外，谷粒箱14的重量和谷粒重量都是表示谷粒箱14中储存的谷粒的重量的值。因此，谷粒箱14的重量和谷粒重量都相当于本发明的“储存重量”。

在本实施方式中，重量检测部32构成为检测谷粒重量作为本发明的“储存重量”。但是，本发明并不限于此，重量检测部32所检测的值只要是表示谷粒箱14中储存的谷粒的重量的值即可，也可以是谷粒重量以外的值。例如，重量检测部32也可以构成为检测谷粒箱14的重量作为本发明的“储存重量”。

这样，联合收割机1具备对表示谷粒箱14中储存的谷粒的重量的值即谷粒重量进行检测的重量检测部32。

如图3所示，由重量检测部32随着时间的经过而检测到的谷粒重量向极限重量计算部24、单位收获重量计算部25、极限行驶距离计算部27发送。

极限重量计算部24对表示谷粒箱14的储存极限量的谷粒的重量的值即极限重量进行计算。更具体地说，极限重量计算部24基于从重量检测部32接收到的谷粒重量、以及从堆积高度检测部31接收到的谷粒的堆积高度，对极限重量进行计算。此时，极限重量计算部24通过将谷粒重量除以检测到的堆积高度相对于堆积高度的上限值之比来计算极限重量。另外，堆积高度的上限值是指谷粒箱14中储存有储存极限量的谷粒的状态下的谷粒的堆积高度。

例如，在检测到的谷粒重量为1000千克且检测到的堆积高度相对于堆积高度的上限值之比为0.5的情况下，极限重量计算部24通过将1000千克除以0.5，从而将极限重量计算为2000千克。

另外，若进一步详细论述极限重量的计算，则如上所述，堆积高度检测部31基于从第一传感器31a、第二传感器31b、第三传感器31c、第四传感器31d输出的接通信号，检测谷粒的堆积高度。因此，堆积高度的检测结果在谷粒箱14内的谷粒到达第一传感器31a、第二传感器31b、第三传感器31c、第四传感器31d中的任一个的高度的瞬间成为最高精度。

根据上述情况，在本实施方式中，基于在谷粒箱14内的谷粒到达第一传感器31a、第二传感器31b、第三传感器31c、第四传感器31d中的任一个的高度的瞬间检测到的堆积高度、以及在该时刻检测到的谷粒重量，计算极限重量。由此，可以高精度地计算极限重量。

接着，由极限重量计算部24算出的极限重量向极限行驶距离计算部27发送。

这样，联合收割机1具备对表示谷粒箱14的储存极限量的谷粒的重量的值即极限重量进行计算的极限重量计算部24。另外，极限重量计算部24基于由重量检测部32检测到的谷粒重量、以及由堆积高度检测部31检测到的堆积高度，对极限重量进行计算。

另外，行驶距离检测部33随着时间的经过而检测联合收割机1的行驶距离。接着，由行驶距离检测部33检测到的行驶距离向收获行驶距离计算部26发送。

作业状态检测部34随着时间的经过而检测联合收割机1是否处于通过收获装置H收获田地的谷物的状态。接着，作业状态检测部34的检测结果向收获行驶距离计算部26发送。

收获行驶距离计算部26基于由行驶距离检测部33检测到的行驶距离、以及作业状态检测部34的检测结果，随着时间的经过而计算收获行驶距离。收获行驶距离是指收获行驶中的行驶距离。

更具体地说，收获行驶距离计算部26根据联合收割机1的行驶距离，仅提取联合收割机1通过收获装置H收获田地的谷物的状态下的行驶距离，从而对收获行驶距离进行计算。

接着，由收获行驶距离计算部26随着时间的经过而算出的收获行驶距离向单位收获重量计算部25发送。

单位收获重量计算部25基于由重量检测部32检测到的谷粒重量、以及由收获行驶距离计算部26算出的收获行驶距离，对单位收获重量进行计算。单位收获重量是指每单位收获行驶距离所收获的谷粒的重量。

更具体地说，单位收获重量计算部25通过将规定期间的谷粒重量的增加量除以该期间的收获行驶距离来计算单位收获重量。

接着，由单位收获重量计算部25算出的单位收获重量向极限行驶距离计算部27发送。

这样，联合收割机1具备对每单位收获行驶距离所收获的谷粒的重量即单位收获重量进行计算的单位收获重量计算部25。

极限行驶距离计算部27基于由重量检测部32检测到的谷粒重量、由极限重量计算部24算出的极限重量、以及由单位收获重量计算部25算出的单位收获重量，对极限行驶距离进行计算。极限行驶距离是指在储存于谷粒箱14的谷粒的量达到储存极限量之前联合收割机1能够通过收获行驶而行驶的极限的距离。

更具体地说，极限行驶距离计算部27通过将极限重量与当前时刻处的谷粒重量之差除以单位收获重量来计算极限行驶距离。

接着，由极限行驶距离计算部27算出的极限行驶距离向通信终端4发送。通信终端4将从极限行驶距离计算部27接收到的极限行驶距离显示于显示部4a。

这样，联合收割机1具备极限行驶距离计算部27，该极限行驶距离计算部27基于由重量检测部32检测到的谷粒重量、由极限重量计算部24算出的极限重量、以及由单位收获重量计算部25算出的单位收获重量，对在储存于谷粒箱14的谷粒的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算。

根据以上说明的结构，通过重量检测部32，检测表示谷粒箱14中储存的谷粒的重量的值即谷粒重量。另外，通过极限重量计算部24，计算表示谷粒箱14的储存极限量的谷粒的重量的值即极限重量。并且，通过单位收获重量计算部25，计算每单位收获行驶距离所收获的谷粒的重量即单位收获重量。

而且，通过将极限重量与当前时刻处的谷粒重量之差除以单位收获重量，从而可以算出在储存于谷粒箱14的谷粒的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离。

即，根据以上说明的结构，可以算出在储存于谷粒箱14的谷粒的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离。

[第一实施方式的其他实施方式]

以下，对变更上述实施方式而得到的其他实施方式进行说明。除了在以下的各其他实施方式中说明的事项以外，与在上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式也可以在不产生矛盾的范围内适当组合。需要说明的是，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

〔第一其他实施方式〕

在上述实施方式中，极限重量计算部24基于从重量检测部32接收到的谷粒重量、以及从堆积高度检测部31接收到的谷粒的堆积高度，对极限重量进行计算。

但是，本发明并不限于此。以下，对第一实施方式的第一其他实施方式，以与上述实施方式的不同点为中心进行说明。以下说明的部分以外的结构与上述实施方式相同。另外，对与上述实施方式相同的结构，标注相同的附图标记。

图6是表示与第一实施方式的第一其他实施方式中的控制部20相关的结构的框图。如图6所示，该第一其他实施方式中的联合收割机1具备水分检测部35以及映射存储部28。

水分检测部35构成为对由收获装置H收获的谷粒中含有的水分量进行检测。由水分检测部35检测到的水分量向极限重量计算部24发送。

这样，联合收割机1具备对由收获装置H收获的谷粒中含有的水分量进行检测的水分检测部35。

另外，映射存储部28存储有表示储存极限量的谷粒的重量与谷粒中含有的水分量之间的关系的映射。另外，储存极限量的谷粒的重量根据谷粒中含有的水分量而不同。而且，储存极限量的谷粒的重量与谷粒中含有的水分量之间的关系可以通过实验来调查。

极限重量计算部24从映射存储部28取得表示储存极限量的谷粒的重量与谷粒中含有的水分量之间的关系的映射。接着，极限重量计算部24基于从映射存储部28取得的映射、以及由水分检测部35检测到的水分量，对极限重量进行计算。由极限重量计算部24算出的极限重量向极限行驶距离计算部27发送。

这样，极限重量计算部24基于由水分检测部35检测到的水分量，对极限重量进行计算。

〔其他实施方式〕

(1)行驶装置11既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)如在上述实施方式中已说明的那样，谷粒相当于本发明的“收获物”。但是，本发明并不限于此，“收获物”也可以是谷粒以外的农作物。作为相当于本发明的“收获物”的农作物，例如可以列举玉米、马铃薯、胡萝卜、甘蔗等。

(3)也可以不设置水分检测部35。

(4)也可以不设置映射存储部28。

(5)也可以不设置堆积高度检测部31。

(6)本车位置计算部21、行驶路径设定部22、行驶控制部23都可以不设置。即，本发明的“收割机”也可以不是能够自动行驶的农用车辆。

(7)也可以不设置通信终端4以及显示部4a。

(8)在上述实施方式中，监视者手动操作联合收割机1，如图2所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。但是，本发明并不限于此，也可以构成为，联合收割机1自动行驶，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。

(9)由行驶路径设定部22设定的行驶路径既可以是直线状的路径，也可以是弯曲的路径。

(10)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的极限行驶距离计算程序。另外，也可以构成为记录有使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的极限行驶距离计算程序的记录介质。另外，也可以构成为通过多个步骤进行在上述实施方式中由各部件进行的处理的极限行驶距离计算方法。

[第二实施方式]

以下，参照图7～图11，说明本发明的第二实施方式。需要说明的是，关于方向的记载将图7所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图7所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图7以及图8所示，全喂入联合收割机101(相当于本发明的“农用车辆”)具备履带式的行驶装置111、驾驶部112、脱粒装置113、谷粒箱114、收获装置H、输送装置116、谷粒排出装置118、卫星定位模块180。另外，联合收割机101具备发动机151以及变速装置152。

如图7所示，行驶装置111设置于联合收割机101的下部。另外，发动机151的驱动力经由变速装置152变速，向行驶装置111传递。根据该结构，联合收割机101能够通过行驶装置111自行行驶。

另外，驾驶部112、脱粒装置113、谷粒箱114设置在行驶装置111的上侧。对联合收割机101的作业进行监视的监视者能够搭乘于驾驶部112。另外，监视者也可以从联合收割机101的机外监视联合收割机101的作业。

谷粒排出装置118设置在谷粒箱114的上侧。另外，卫星定位模块180安装于驾驶部112的上表面。

收获装置H设置于联合收割机101的前部。而且，输送装置116设置在收获装置H的后侧。另外，收获装置H具有收割部115以及拨禾轮117。

收割部115收割田地的直立谷秆。另外，拨禾轮117一边旋转驱动一边拔拢收获对象的直立谷秆。根据该结构，收获装置H收获田地的谷物。而且，联合收割机101可以进行一边通过收获装置H收获田地的谷物一边通过行驶装置111行驶的收获行驶。

由收割部115收割的收割谷秆通过输送装置116向脱粒装置113输送。在脱粒装置113中，对收割谷秆进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒储存于谷粒箱114。谷粒箱114中储存的谷粒根据需要通过谷粒排出装置118向机外排出。

另外，如图7以及图8所示，在驾驶部112配置有通信终端104。在本实施方式中，通信终端104固定于驾驶部112。但是，本发明并不限于此，通信终端104也可以构成为能够相对于驾驶部112装卸，通信终端104也可以位于联合收割机101的机外。

〔与自动行驶相关的结构〕

如图9所示，联合收割机101具备本车位置计算部121、行驶路径设定部122、行驶控制部123。

另外，如图8所示，卫星定位模块180接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星GS的GPS信号。接着，如图9所示，卫星定位模块180基于接收到的GPS信号，将定位数据向本车位置计算部121发送。

本车位置计算部121基于从卫星定位模块180接收到的定位数据，对联合收割机101的位置坐标进行计算。算出的联合收割机101的位置坐标向行驶控制部123发送。

另外，行驶路径设定部122设定田地中的行驶路径。所设定的行驶路径向行驶控制部123发送。

接着，行驶控制部123基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的位置坐标、以及从行驶路径设定部122接收到的行驶路径，对联合收割机101的行驶进行控制。更具体地说，行驶控制部123以联合收割机101沿着由行驶路径设定部122设定的行驶路径行驶的方式进行控制。

通过以上结构，本实施方式中的联合收割机101构成为可以在田地中自动行驶。通过该联合收割机101进行田地中的收获作业的情况下的顺序如以下说明的那样。

首先，监视者手动操作联合收割机101，如图8所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。由此，成为已收割地的区域被设定为外周区域SA。而且，在外周区域SA的内侧以未收割地原样保留的区域被设定为作业对象区域CA。

另外，此时，为了在一定程度上较宽地确保外周区域SA的宽度，监视者使联合收割机101行驶2～3周。在该行驶中，每当联合收割机101旋转一周时，外周区域SA的宽度扩大联合收割机101的作业宽度量。即，若2～3周的行驶结束，则外周区域SA的宽度成为联合收割机101的作业宽度的2～3倍左右的宽度。

外周区域SA在作业对象区域CA中进行收获行驶时，被用作用于联合收割机101进行方向转换的空间。另外，外周区域SA也被用作暂时结束收获行驶而向谷粒的排出场所移动时、向燃料的补给场所移动时等的移动用的空间。

另外，图8所示的搬运车CV可以收集并搬运联合收割机101从谷粒排出装置118排出的谷粒。在谷粒排出时，联合收割机101向搬运车CV的附近移动后，通过谷粒排出装置118将谷粒向搬运车CV排出。

若设定外周区域SA以及作业对象区域CA，则如图10以及图11所示，设定作业对象区域CA中的行驶路径。该行驶路径由行驶路径设定部122设定。

而且，当设定行驶路径时，行驶控制部123对联合收割机101的行驶进行控制，从而联合收割机101沿着行驶路径进行自动行驶。如图7以及图8所示，联合收割机101的自动行驶由监视者监视。

〔与信息取得部以及转弯速度控制部相关的结构〕

如图9所示，联合收割机101具备信息取得部153以及转弯速度控制部154。信息取得部153构成为能够与对管理联合收割机101的管理服务器155进行通信。

在管理服务器155中存储有与联合收割机101进行收获作业的田地相关的田地表面信息。田地表面信息是指表示田地表面的性质的信息。而且，在田地表面信息中包含有表示田地中的各位置的湿田倾向的信息。另外，在田地表面信息中包含有表示田地是否为垄田地的信息。

另外，在本实施方式中，田地表面信息基于在收获作业之前由监视者输入的数据而生成，并且存储在管理服务器155中。

信息取得部153从管理服务器155取得田地表面信息。接着，所取得的田地表面信息向转弯速度控制部154发送。

这样，联合收割机101具备取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息的信息取得部153。

如图9所示，卫星定位模块180基于接收到的GPS信号，将定位数据向转弯速度控制部154发送。接着，转弯速度控制部154基于从信息取得部153接收到的田地表面信息、以及从卫星定位模块180接收到的定位数据，对发动机151以及变速装置152进行控制。

以下，参照图10以及图11，对基于转弯速度控制部154的联合收割机101的转弯速度的控制进行说明。

〔在湿田倾向大的位置处进行转弯行驶的情况〕

图10是表示不是垄田地的田地中的联合收割机101的行驶的图。在图10中，用箭头表示联合收割机101的行驶。另外，在图10中，联合收割机101进行第一转弯行驶T1以及第二转弯行驶T2这两次转弯行驶。

在图10所示的田地中存在湿田部位W。湿田部位W的湿田倾向相对较大。另外，该田地中的除湿田部位W以外的部分的湿田倾向相对较小。而且，第一转弯行驶T1是湿田部位W以外的部分处的转弯行驶。另外，第二转弯行驶T2是湿田部位W处的转弯行驶。

在联合收割机101在湿田倾向相对较大的位置处进行转弯行驶的情况下，与联合收割机101在湿田倾向相对较小的位置处进行转弯行驶的情况相比，转弯速度控制部154以使转弯速度减小的方式对发动机151以及变速装置152进行控制。

更具体地说，在联合收割机101在湿田倾向相对较大的位置处进行转弯行驶的情况下，与联合收割机101在湿田倾向相对较小的位置处进行转弯行驶的情况相比，转弯速度控制部154使发动机151的旋转速度减小。

另外，在联合收割机101在湿田倾向相对较大的位置处进行转弯行驶的情况下，与联合收割机101在湿田倾向相对较小的位置处进行转弯行驶的情况相比，转弯速度控制部154以减速比变大的方式对变速装置152进行控制。

即，在图10所示的联合收割机101的行驶中，第二转弯行驶T2中的发动机151的旋转速度比第一转弯行驶T1中的发动机151的旋转速度低。另外，第二转弯行驶T2中的变速装置152的减速比大于第一转弯行驶T1中的变速装置152的减速比。

由此，第二转弯行驶T2中的转弯速度比第一转弯行驶T1中的转弯速度低。另外，在图10中，用虚线表示第二转弯行驶T2中的转弯速度较低的情况。

这样，当在湿田倾向相对较大的位置处进行转弯行驶的情况下，与在湿田倾向相对较小的位置处进行转弯行驶的情况相比，转弯速度控制部154使转弯速度减小。

〔在垄田地中转弯行驶的情况〕

图11是表示垄田地中的联合收割机101的行驶的图。在图11中，用箭头表示联合收割机101的行驶。另外，在图11中，联合收割机101进行第三转弯行驶T3以及第四转弯行驶T4这两次转弯行驶。

在联合收割机101在垄田地中行驶的情况下，与联合收割机101在不是垄田地的田地中行驶的情况相比，转弯速度控制部154以使转弯速度减小的方式对发动机151以及变速装置152进行控制。

更具体地说，在联合收割机101在垄田地中行驶的情况下，与联合收割机101在不是垄田地的田地中行驶的情况相比，转弯速度控制部154使发动机151的旋转速度减小。

另外，在联合收割机101在垄田地中行驶的情况下，与联合收割机101在不是垄田地的田地中行驶的情况相比，转弯速度控制部154以减速比变大的方式对变速装置152进行控制。

即，在图11所示的联合收割机101的行驶中，第三转弯行驶T3以及第四转弯行驶T4中的发动机151的旋转速度比图10所示的第一转弯行驶T1中的发动机151的旋转速度低。另外，第三转弯行驶T3以及第四转弯行驶T4中的变速装置152的减速比大于图10所示的第一转弯行驶T1中的变速装置152的减速比。

由此，第三转弯行驶T3以及第四转弯行驶T4中的转弯速度比第一转弯行驶T1中的转弯速度低。另外，在图11中，用虚线表示第三转弯行驶T3以及第四转弯行驶T4中的转弯速度较低的情况。

这样，当在垄田地中行驶的情况下，与在不是垄田地的田地中行驶的情况相比，转弯速度控制部154使转弯速度减小。另外，联合收割机101具备基于由信息取得部153取得的田地表面信息对转弯速度进行控制的转弯速度控制部154。

根据以上说明的结构，可以根据田地表面的性质对联合收割机101的转弯速度进行控制。由此，难以产生由田地表面的性质引起的转弯时的不良情况。

[第二实施方式的其他实施方式]

以下，对变更上述实施方式而得到的其他实施方式进行说明。除了在以下的各其他实施方式中说明的事项以外，与在上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式也可以在不产生矛盾的范围内适当组合。需要说明的是，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

(1)行驶装置111既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在上述实施方式中，田地表面信息基于在收获作业之前由监视者输入的数据而生成，并且存储在管理服务器155中。但是，本发明并不限于此。例如，田地表面信息也可以在该田地中过去进行的农业作业中，基于由农用车辆所具备的各种传感器类部件检测到的打滑、车身的倾斜等数据来生成。

(3)在上述实施方式中，信息取得部153构成为从管理服务器155取得田地表面信息。但是，本发明并不限于此，信息取得部153也可以构成为取得在联合收割机101中生成的田地表面信息。例如，也可以构成为，联合收割机101具备照相机，并且在田地中的收获作业开始时利用照相机对田地进行拍摄，进行利用人工智能的图像处理来生成田地表面信息，信息取得部153取得该田地表面信息。另外，也可以构成为，联合收割机101具备土壤水分传感器，并且在以在田地内的外周部分环绕的方式收获行驶时，利用土壤水分传感器检测田地表面的土壤水分量，基于检测到的土壤水分量，生成表示田地中的各位置的湿田倾向的信息。另外，也可以构成为，联合收割机101具备热敏照相机，并且利用热敏照相机推定田地表面的土壤水分量，基于推定出的土壤水分量，生成表示田地中的各位置的湿田倾向的信息。

(4)转弯速度控制部154也可以构成为仅控制发动机151以及变速装置152中的任一方。另外，转弯速度控制部154也可以构成为，为了对转弯速度进行控制而对发动机151以及变速装置152以外的要素进行控制。

(5)在田地表面信息中也可以不包含表示田地是否为垄田地的信息。

(6)在田地表面信息中也可以不包含表示田地中的各位置的湿田倾向的信息。

(7)本车位置计算部121、行驶路径设定部122、行驶控制部123都可以不设置。即，本发明的“农用车辆”也可以不是能够自动行驶的农用车辆。

(8)在上述实施方式中，监视者手动操作联合收割机101，如图8所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。但是，本发明并不限于此，也可以构成为，联合收割机101自动行驶，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。

(9)由行驶路径设定部122设定的行驶路径既可以是直线状的路径，也可以是弯曲的路径。

(10)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的转弯控制程序。另外，也可以构成为记录有使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的转弯控制程序的记录介质。另外，也可以构成为通过多个步骤进行在上述实施方式中由各部件进行的处理的转弯控制方法。

[第三实施方式]

以下，参照图12～图23，说明本发明的第三实施方式。需要说明的是，关于方向的记载将图12所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图12所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图12所示，全喂入联合收割机201具备履带式的行驶装置211、驾驶部212、脱粒装置213、谷粒箱214、收获装置H、输送装置216、谷粒排出装置218、卫星定位模块280。

行驶装置211设置于联合收割机201的下部。联合收割机201能够通过行驶装置211自行行驶。

另外，驾驶部212、脱粒装置213、谷粒箱214设置在行驶装置211的上侧。对联合收割机201的作业进行监视的作业者能够搭乘于驾驶部212。另外，作业者也可以从联合收割机201的机外监视联合收割机201的作业。

谷粒排出装置218设置在谷粒箱214的上侧。另外，卫星定位模块280安装于驾驶部212的上表面。

收获装置H设置于联合收割机201的前部。而且，输送装置216设置在收获装置H的后侧。另外，收获装置H具有收割装置215以及拨禾轮217。

收割装置215收割田地的直立谷秆。另外，拨禾轮217一边旋转驱动一边拔拢收获对象的直立谷秆。根据该结构，收获装置H收获田地的谷物。而且，联合收割机201可以进行一边通过收割装置215收割田地的直立谷秆一边通过行驶装置211行驶的收割行驶。

由收割装置215收割的收割谷秆通过输送装置216向脱粒装置213输送。在脱粒装置213中，对收割谷秆进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒储存于谷粒箱214。谷粒箱214中储存的谷粒根据需要通过谷粒排出装置218向机外排出。

这样，联合收割机201具有储存谷粒的谷粒箱214。

另外，如图12所示，在驾驶部212配置有通信终端204。通信终端204构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端204固定于驾驶部212。但是，本发明并不限于此，通信终端204也可以构成为能够相对于驾驶部212装卸，通信终端204也可以位于联合收割机201的机外。

在此，联合收割机201构成为，如图14所示，在田地中的外周侧的区域一边收获谷物一边环绕行驶后，如图16所示，在田地中的内侧的区域进行收割行驶，从而收获田地的谷物。

而且，在该收获作业中，联合收割机201由联合收割机控制系统A控制。以下，说明联合收割机控制系统A的结构。

〔联合收割机控制系统的结构〕

如图13所示，联合收割机控制系统A具备卫星定位模块280、控制部220以及重量传感器214S。另外，控制部220以及重量传感器214S设置于联合收割机201。另外，如上所述，卫星定位模块280也设置于联合收割机201。

控制部220具有本车位置计算部221、路径计算部222、行驶控制部223、区域计算部224、检测部225、取得部226、判定部227、排出控制部228、上限值设定部229、上限值减小部230、重试监视部231、实际转弯半径计算部232、目标转弯半径计算部233。

如图12所示，卫星定位模块280接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星GS的GPS信号。接着，如图13所示，卫星定位模块280基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机201的本车位置的定位数据向本车位置计算部221发送。

本车位置计算部221基于由卫星定位模块280输出的定位数据，随着时间的经过而计算联合收割机201的位置坐标。算出的联合收割机201的随着时间的经过的位置坐标向行驶控制部223、区域计算部224、实际转弯半径计算部232、目标转弯半径计算部233发送。

区域计算部224基于从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的随着时间的经过的位置坐标，如图15所示，对外周区域SA以及作业对象区域CA进行计算。

更具体地说，区域计算部224基于从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的随着时间的经过的位置坐标，对田地的外周侧的环绕行驶中的联合收割机201的行驶轨迹进行计算。接着，区域计算部224基于算出的联合收割机201的行驶轨迹，将联合收割机201一边收获谷物一边环绕行驶的田地的外周侧的区域计算为外周区域SA。另外，区域计算部224将算出的外周区域SA的内侧计算为作业对象区域CA。

例如，在图14中，用箭头表示田地的外周侧的环绕行驶用的联合收割机201的行驶路径。在图14所示的例子中，联合收割机201进行3周的环绕行驶。而且，当沿着该行驶路径的收割行驶完成时，田地成为图15所示的状态。

如图15所示，区域计算部224将联合收割机201一边收获谷物一边环绕行驶的田地的外周侧的区域计算为外周区域SA。另外，区域计算部224将算出的外周区域SA的内侧计算为作业对象区域CA。

接着，如图13所示，区域计算部224的计算结果向路径计算部222发送。

如图13所示，路径计算部222具有收割行驶路径计算部222a以及转弯路径计算部222b。收割行驶路径计算部222a基于从区域计算部224接收到的计算结果，如图15所示，对作业对象区域CA中的收割行驶用的行驶路径即收割行驶路径LI进行计算。另外，如图15所示，在本实施方式中，收割行驶路径LI是相互平行的多条平行线。

如图13所示，由收割行驶路径计算部222a算出的收割行驶路径LI向行驶控制部223发送。

行驶控制部223基于从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的位置坐标、以及从收割行驶路径计算部222a接收到的收割行驶路径LI，对联合收割机201的自动行驶进行控制。更具体地说，如图16所示，行驶控制部223以通过沿着收割行驶路径LI的自动行驶进行收割行驶的方式对联合收割机201的行驶进行控制。

另外，如图13所示，转弯路径计算部222b构成为从本车位置计算部221接收联合收割机201的位置坐标。接着，转弯路径计算部222b基于从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的位置坐标、以及从区域计算部224接收到的计算结果，如图16所示，对外周区域SA中的U形转弯路径LU(相当于本发明的“转弯路径”)进行计算。

详细而言，如图16所示，U形转弯路径LU以将两条收割行驶路径LI的端部彼此相连的方式计算为U形状。另外，转弯路径计算部222b以将联合收割机201当前行驶的收割行驶路径LI和联合收割机201接下来行驶的预定的收割行驶路径LI相连的方式对U形转弯路径LU进行计算。

另外，在本实施方式中，U形转弯路径LU是半圆形。但是，本发明并不限于此。例如，U形转弯路径LU也可以是包含直线部分的U形状。另外，U形转弯路径LU并不限于将相互邻接的两条收割行驶路径LI相连的行驶路径，也可以是将隔着一条或多条收割行驶路径LI的两条收割行驶路径LI相连的行驶路径。

如图13所示，由转弯路径计算部222b算出的U形转弯路径LU向行驶控制部223发送。

行驶控制部223基于从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的位置坐标、以及从转弯路径计算部222b接收到的U形转弯路径LU，对联合收割机201的自动行驶进行控制。更具体地说，行驶控制部223以通过沿着U形转弯路径LU的自动行驶进行转弯的方式对联合收割机201的行驶进行控制。

另外，重量传感器214S检测谷粒箱214中的谷粒的储存重量。重量传感器214S的检测结果向检测部225、判定部227、上限值减小部230发送。

上限值设定部229设定谷粒箱214中的谷粒的储存重量的上限值。由上限值设定部229设定的上限值向检测部225发送。

检测部225基于从重量传感器214S接收到的检测结果、以及从上限值设定部229接收到的上限值，对谷粒箱214中的谷粒的储存重量是否达到上限值进行监视。而且，在谷粒箱214中的谷粒的储存重量达到上限值的情况下，检测部225对谷粒箱214中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测。

这样，联合收割机控制系统A具备对谷粒箱214中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测的检测部225。

检测部225的检测结果向排出控制部228发送。

在检测部225检测到谷粒箱214中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况下，排出控制部228使联合收割机201开始谷粒排出动作。另外，谷粒排出动作是指用于从谷粒箱214排出谷粒的动作。

〔利用联合收割机控制系统的收获作业的流程〕

以下，作为利用联合收割机控制系统A的收获作业的例子，对联合收割机201在图14所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

首先，作业者手动操作联合收割机201，如图14所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收割行驶。在图14所示的例子中，联合收割机201进行3周的环绕行驶。当该环绕行驶完成时，田地成为图15所示的状态。

区域计算部224基于从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的随着时间的经过的位置坐标，对图14所示的环绕行驶中的联合收割机201的行驶轨迹进行计算。接着，如图15所示，区域计算部224基于算出的联合收割机201的行驶轨迹，将联合收割机201一边收割直立谷秆一边环绕行驶的田地的外周侧的区域计算为外周区域SA。另外，区域计算部224将算出的外周区域SA的内侧计算为作业对象区域CA。

接着，收割行驶路径计算部222a基于从区域计算部224接收到的计算结果，如图15所示，设定作业对象区域CA中的收割行驶路径LI。

而且，作业者通过按压自动行驶开始按钮(未图示)，如图16所示，开始沿着收割行驶路径LI的自动行驶。此时，行驶控制部223以通过沿着收割行驶路径LI的自动行驶进行收割行驶的方式对联合收割机201的行驶进行控制。

当开始沿着收割行驶路径LI的自动行驶时，如图16所示，转弯路径计算部222b对外周区域SA中的U形转弯路径LU进行计算。转弯路径计算部222b以将联合收割机201当前行驶的收割行驶路径LI和联合收割机201接下来行驶的预定的收割行驶路径LI相连的方式对U形转弯路径LU进行计算。

当联合收割机201到达当前行驶的收割行驶路径LI的端部时，行驶控制部223以通过沿着U形转弯路径LU的自动行驶进行转弯的方式对联合收割机201的行驶进行控制。由此，联合收割机201可以从当前行驶的收割行驶路径LI的端部向接下来行驶的预定的收割行驶路径LI的端部移动。

接着，当联合收割机201向接下来行驶的预定的收割行驶路径LI的端部移动并再次开始沿着收割行驶路径LI的收割行驶时，转弯路径计算部222b再次以将联合收割机201当前行驶的收割行驶路径LI和联合收割机201接下来行驶的预定的收割行驶路径LI相连的方式对U形转弯路径LU进行计算。

因此，例如，联合收割机201在多条收割行驶路径LI中的、行驶顺序为第一的收割行驶路径LI中行驶时，转弯路径计算部222b对将行驶顺序为第一的收割行驶路径LI和行驶顺序为第二的收割行驶路径LI相连的U形转弯路径LU进行计算。

另外，例如，联合收割机201在多条收割行驶路径LI中的、行驶顺序为第二的收割行驶路径LI中行驶时，转弯路径计算部222b对将行驶顺序为第二的收割行驶路径LI和行驶顺序为第三的收割行驶路径LI相连的U形转弯路径LU进行计算。

另外，在本实施方式中，如图14至图16所示，搬运车CV在田地外停车。而且，在外周区域SA中，在搬运车CV的附近位置设定有停车位置PP。

搬运车CV可以收集并搬运联合收割机201从谷粒排出装置218排出的谷粒。在谷粒排出时，联合收割机201停在停车位置PP，通过谷粒排出装置218将谷粒向搬运车CV排出。

若联合收割机201继续收割行驶而使得谷粒箱214中的谷粒的储存重量达到上限值，则检测部225检测到谷粒箱214中的谷粒的储存重量已达到上限值。

若检测部225检测到谷粒箱214中的谷粒的储存重量已达到上限值，则如图17所示，排出控制部228使联合收割机201开始谷粒排出动作。

另外，在本实施方式中，在图17所示的收割行驶路径LI上的位置P1处，检测部225检测到谷粒箱214中的谷粒的储存重量已达到上限值。由此，如图17所示，在收割行驶路径LI上的位置P1处，联合收割机201开始谷粒排出动作。

更具体地说，联合收割机201在收割行驶路径LI上的位置P1处从收割行驶路径LI脱离。接着，联合收割机201为了向停车位置PP移动而在外周区域SA中行驶。接着，联合收割机201停在停车位置PP，通过谷粒排出装置218将谷粒向搬运车CV排出。

在排出谷粒后，如图18所示，联合收割机201向沿着收割行驶路径LI的自动行驶恢复。而且，若作业对象区域CA中的沿着全部的收割行驶路径LI的收割行驶完成，则田地的整体成为收获完成状态。

〔与判定部以及上限值减小部相关的结构〕

然而，在联合收割机201进行沿着U形转弯路径LU的转弯动作的情况下，联合收割机201有时脱离U形转弯路径LU。在联合收割机201脱离了U形转弯路径LU的情况下，如图19所示，行驶控制部223以联合收割机201进行重试的方式对联合收割机201进行控制。另外，重试是指在转弯中停车并后退后再次进行转弯。

行驶控制部223在使联合收割机201执行重试时，如图13所示，将表示重试的执行的信号向重试监视部231发送。在该信号中包含有表示在田地中执行重试的位置的信息。

在此，重试监视部231具有第一重试次数计数部231a、第二重试次数计数部231b、重试转弯次数计数部231c。第一重试次数计数部231a基于从行驶控制部223接收到的信号，对第一重试次数进行计数。另外，第一重试次数是指一条U形转弯路径LU中的联合收割机201的重试的次数。

而且，取得部226构成为从第一重试次数计数部231a取得第一重试次数。所取得的第一重试次数从取得部226向判定部227发送。

这样，取得部226构成为取得一条U形转弯路径LU中的联合收割机201的重试的次数即第一重试次数。

判定部227基于从重量传感器214S接收到的检测结果、以及从取得部226接收到的第一重试次数，对联合收割机201的转弯精度是否降低进行判定。

更具体地说，判定部227在谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在第一重试次数达到规定的第一次数的情况下，判定为联合收割机201的转弯精度降低了。

另外，该规定重量例如可以是相当于谷粒箱214中的储存空间中的50％的量的谷粒的重量，也可以是除此之外的重量。

另外，在本实施方式中，该第一次数被设定为4次。但是，本发明并不限于此，第一次数也可以是4次以外的次数。

另外，转弯精度是指实际的转弯轨迹相对于预定的转弯路径的偏移的大小程度。尤其是，本实施方式中的转弯精度是指联合收割机201的实际的转弯轨迹相对于U形转弯路径LU的偏移的大小程度。

如图13所示，判定部227的判定结果向排出控制部228以及上限值减小部230发送。

在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的情况下，上限值减小部230将使谷粒的储存重量的上限值变更为在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的时刻处的谷粒的储存重量的指示信号向上限值设定部229发送。上限值设定部229按照该指示信号重新设定谷粒的储存重量的上限值。由此，谷粒的储存重量的上限值减小。

这样，联合收割机控制系统A具备在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的情况下使上限值减小的上限值减小部230。另外，在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的情况下，上限值减小部230将上限值变更为在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的时刻处的谷粒箱214中的谷粒的储存重量。

另外，在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的情况下，排出控制部228使联合收割机201开始谷粒排出动作。

这样，联合收割机控制系统A具备在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的情况下使谷粒排出动作开始的排出控制部228。

在图19所示的例子中，联合收割机201进行沿着一条U形转弯路径LU的转弯动作。此时，谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上。在该转弯动作中，由于联合收割机201脱离了U形转弯路径LU，因此，在位置Q1、位置Q2、位置Q3处进行重试。而且，如图19所示，通过在位置Q3处进行的重试，联合收割机201恢复到U形转弯路径LU上。

即，在图19所示的例子中，第一重试次数为3次。在此，如上所述，在本实施方式中，第一次数被设定为4次。因此，第一重试次数未达到第一次数。因此，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度未降低。

另外，在图20所示的例子中，联合收割机201进行沿着一条U形转弯路径LU的转弯动作。此时，谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上。在该转弯动作中，由于联合收割机201脱离了U形转弯路径LU，因此，在位置Q4、位置Q5、位置Q6、位置Q7处进行重试。

即，在图20所示的例子中，第一重试次数达到4次。因此，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了。

在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的时刻，上限值减小部230将使谷粒的储存重量的上限值变更为当前的谷粒的储存重量的指示信号向上限值设定部229发送。上限值设定部229按照该指示信号重新设定谷粒的储存重量的上限值。由此，谷粒的储存重量的上限值减小。

与此同时，排出控制部228使联合收割机201开始谷粒排出动作。由此，联合收割机201在第四次重试之后立即中止转弯动作，并向停车位置PP移动。接着，联合收割机201停在停车位置PP，通过谷粒排出装置218将谷粒向搬运车CV排出。

另外，图13所示的第二重试次数计数部231b基于从行驶控制部223接收到的信号，对第二重试次数进行计数。另外，第二重试次数是指联合收割机201的转弯动作中的重试的累计次数。

而且，取得部226构成为从第二重试次数计数部231b取得第二重试次数。所取得的第二重试次数从取得部226向判定部227发送。

这样，取得部226构成为取得联合收割机201的转弯动作中的重试的累计次数即第二重试次数。

判定部227基于从重量传感器214S接收到的检测结果、以及从取得部226接收到的第二重试次数，对联合收割机201的转弯精度是否降低进行判定。

更具体地说，判定部227在谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在第二重试次数达到规定的第二次数的情况下，判定为联合收割机201的转弯精度降低了。

另外，在本实施方式中，该第二次数被设定为6次。但是，本发明并不限于此，第二次数也可以是6次以外的次数。

另外，重试转弯次数计数部231c基于从行驶控制部223接收到的信号，对重试转弯次数进行计数。另外，重试转弯次数是指联合收割机201的转弯动作中的、进行了重试的转弯动作的次数。

而且，取得部226构成为从重试转弯次数计数部231c取得重试转弯次数。所取得的重试转弯次数从取得部226向判定部227发送。

这样，取得部226构成为取得联合收割机201的转弯动作中的、进行了重试的转弯动作的次数即重试转弯次数。

判定部227基于从重量传感器214S接收到的检测结果、以及从取得部226接收到的重试转弯次数，对联合收割机201的转弯精度是否降低进行判定。

更具体地说，判定部227在谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在重试转弯次数达到规定的第三次数的情况下，判定为联合收割机201的转弯精度降低了。

另外，在本实施方式中，该第三次数被设定为4次。但是，本发明并不限于此，第三次数也可以是4次以外的次数。

接着，作为第二重试次数达到第二次数的情况下的例子，对联合收割机201在图21所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

在图21所示的例子中，联合收割机201进行田地中的收获作业。图21所示的作业对象区域CA中的、已收割区域CA2是已经完成了收割作业的区域。而且，联合收割机201收割作业对象区域CA中的未收割区域CA1的直立谷秆。

在联合收割机201位于图21所示的位置P2的时刻，联合收割机201的谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上。而且，通过行驶控制部223的控制，联合收割机201从位置P2进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶。

在图21所示的例子中，随着沿着收割行驶路径LI的收割行驶，计算第一U形转弯路径LU1、第二U形转弯路径LU2、第三U形转弯路径LU3这三条U形转弯路径LU。

如图21所示，联合收割机201从位置P2进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶，在第一U形转弯路径LU1中进行转弯动作。另外，直至在第一U形转弯路径LU1中进行转弯动作为止，联合收割机201在该田地中一次也不进行转弯动作中的重试。

在图21所示的例子中，在第一U形转弯路径LU1中的转弯动作中，进行3次重试。在此，如上所述，在本实施方式中，第一次数被设定为4次。即，在第一U形转弯路径LU1中，第一重试次数未达到第一次数。

另外，由第二重试次数计数部231b计数的第二重试次数通过第一U形转弯路径LU1中的转弯动作而成为3次。在此，如上所述，在本实施方式中，第二次数被设定为6次。即，在第一U形转弯路径LU1中的转弯动作中，第二重试次数未达到第二次数。

另外，由重试转弯次数计数部231c计数的重试转弯次数通过第一U形转弯路径LU1中的转弯动作而成为1次。在此，如上所述，在本实施方式中，第三次数被设定为4次。即，在第一U形转弯路径LU1中的转弯动作中，重试转弯次数未达到第三次数。

因此，在第一U形转弯路径LU1中的转弯动作中，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度未降低。

接着，联合收割机201进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶，在第二U形转弯路径LU2中进行转弯动作。在图21所示的例子中，在第二U形转弯路径LU2中的转弯动作中，进行1次重试。

即，在第二U形转弯路径LU2中，第一重试次数未达到第一次数。

另外，由第二重试次数计数部231b计数的第二重试次数通过第二U形转弯路径LU2中的转弯动作而成为4次。即，在第二U形转弯路径LU2中的转弯动作中，第二重试次数未达到第二次数。

另外，由重试转弯次数计数部231c计数的重试转弯次数通过第二U形转弯路径LU2中的转弯动作而成为2次。即，在第二U形转弯路径LU2中的转弯动作中，重试转弯次数未达到第三次数。

因此，在第二U形转弯路径LU2中的转弯动作中，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度未降低。

接着，联合收割机201进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶，在第三U形转弯路径LU3中进行转弯动作。在图21所示的例子中，在第三U形转弯路径LU3中的转弯动作中，进行2次重试。

在进行了第三U形转弯路径LU3中的第二次重试的时刻，在第三U形转弯路径LU3中，第一重试次数未达到第一次数。

另外，由重试转弯次数计数部231c计数的重试转弯次数通过第三U形转弯路径LU3中的转弯动作而成为3次。即，在第三U形转弯路径LU3中的转弯动作中，重试转弯次数未达到第三次数。

但是，在进行了第三U形转弯路径LU3中的第二次重试的时刻，由第二重试次数计数部231b计数的第二重试次数达到6次。

因此，在第三U形转弯路径LU3中的转弯动作中，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了。

在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的时刻，上限值减小部230将使谷粒的储存重量的上限值变更为当前的谷粒的储存重量的指示信号向上限值设定部229发送。上限值设定部229按照该指示信号重新设定谷粒的储存重量的上限值。由此，谷粒的储存重量的上限值减小。

与此同时，排出控制部228使联合收割机201开始谷粒排出动作。由此，联合收割机201在第三U形转弯路径LU3中的转弯动作中的第二次重试之后立即中止转弯动作，并向停车位置PP移动。接着，联合收割机201停在停车位置PP，通过谷粒排出装置218将谷粒向搬运车CV排出。

接着，作为重试转弯次数达到第三次数的情况下的例子，对联合收割机201在图22所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

在图22所示的例子中，联合收割机201进行田地中的收获作业。图22所示的作业对象区域CA中的、已收割区域CA2是已经完成了收割作业的区域。而且，联合收割机201收割作业对象区域CA中的未收割区域CA1的直立谷秆。

在联合收割机201位于图22所示的位置P3的时刻，联合收割机201的谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上。而且，通过行驶控制部223的控制，联合收割机201从位置P3进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶。

在图22所示的例子中，随着沿着收割行驶路径LI的收割行驶，计算第四U形转弯路径LU4、第五U形转弯路径LU5、第六U形转弯路径LU6、第七U形转弯路径LU7、第八U形转弯路径LU8这五条U形转弯路径LU。

如图22所示，联合收割机201从位置P3进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶，在第四U形转弯路径LU4中进行转弯动作。另外，直至在第四U形转弯路径LU4中进行转弯动作为止，联合收割机201在该田地中一次也不进行转弯动作中的重试。

在图22所示的例子中，在第四U形转弯路径LU4中的转弯动作中，进行1次重试。在此，如上所述，在本实施方式中，第一次数被设定为4次。即，在第四U形转弯路径LU4中，第一重试次数未达到第一次数。

另外，由第二重试次数计数部231b计数的第二重试次数通过第四U形转弯路径LU4中的转弯动作而成为1次。在此，如上所述，在本实施方式中，第二次数被设定为6次。即，在第四U形转弯路径LU4中的转弯动作中，第二重试次数未达到第二次数。

另外，由重试转弯次数计数部231c计数的重试转弯次数通过第四U形转弯路径LU4中的转弯动作而成为1次。在此，如上所述，在本实施方式中，第三次数被设定为4次。即，在第四U形转弯路径LU4中的转弯动作中，重试转弯次数未达到第三次数。

因此，在第四U形转弯路径LU4中的转弯动作中，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度未降低。

接着，联合收割机201进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶，在第五U形转弯路径LU5中进行转弯动作。在图22所示的例子中，在第五U形转弯路径LU5中的转弯动作中，进行1次重试。

即，在第五U形转弯路径LU5中，第一重试次数未达到第一次数。

另外，由第二重试次数计数部231b计数的第二重试次数通过第五U形转弯路径LU5中的转弯动作而成为2次。即，在第五U形转弯路径LU5中的转弯动作中，第二重试次数未达到第二次数。

另外，由重试转弯次数计数部231c计数的重试转弯次数通过第五U形转弯路径LU5中的转弯动作而成为2次。即，在第五U形转弯路径LU5中的转弯动作中，重试转弯次数未达到第三次数。

因此，在第五U形转弯路径LU5中的转弯动作中，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度未降低。

接着，联合收割机201进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶，在第六U形转弯路径LU6中进行转弯动作。在图22所示的例子中，在第六U形转弯路径LU6中的转弯动作中，不进行重试。

即，在第六U形转弯路径LU6中，第一重试次数未达到第一次数。

另外，由第二重试次数计数部231b计数的第二重试次数不会因第六U形转弯路径LU6中的转弯动作而增加，保持2次。即，在第六U形转弯路径LU6中的转弯动作中，第二重试次数未达到第二次数。

另外，由重试转弯次数计数部231c计数的重试转弯次数不会因第六U形转弯路径LU6中的转弯动作而增加，保持2次。即，在第六U形转弯路径LU6中的转弯动作中，重试转弯次数未达到第三次数。

因此，在第六U形转弯路径LU6中的转弯动作中，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度未降低。

接着，联合收割机201进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶，在第七U形转弯路径LU7中进行转弯动作。在图22所示的例子中，在第七U形转弯路径LU7中的转弯动作中，进行2次重试。

即，在第七U形转弯路径LU7中，第一重试次数未达到第一次数。

另外，由第二重试次数计数部231b计数的第二重试次数通过第七U形转弯路径LU7中的转弯动作而成为4次。即，在第七U形转弯路径LU7中的转弯动作中，第二重试次数未达到第二次数。

另外，由重试转弯次数计数部231c计数的重试转弯次数通过第七U形转弯路径LU7中的转弯动作而成为3次。即，在第七U形转弯路径LU7中的转弯动作中，重试转弯次数未达到第三次数。

因此，在第七U形转弯路径LU7中的转弯动作中，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度未降低。

接着，联合收割机201进行沿着收割行驶路径LI的收割行驶，在第八U形转弯路径LU8中进行转弯动作。在图22所示的例子中，在第八U形转弯路径LU8中的转弯动作中，进行1次重试。

在进行了该重试的时刻，第一重试次数未达到第一次数。另外，在该时刻，由第二重试次数计数部231b计数的第二重试次数成为5次。即，在该时刻，第二重试次数未达到第二次数。

但是，在进行了该重试的时刻，由重试转弯次数计数部231c计数的重试转弯次数达到4次。

因此，在第八U形转弯路径LU8中的转弯动作中，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了。

在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的时刻，上限值减小部230将使谷粒的储存重量的上限值变更为当前的谷粒的储存重量的指示信号向上限值设定部229发送。上限值设定部229按照该指示信号重新设定谷粒的储存重量的上限值。由此，谷粒的储存重量的上限值减小。

与此同时，排出控制部228使联合收割机201开始谷粒排出动作。由此，联合收割机201在第八U形转弯路径LU8中的转弯动作中，在重试之后立即中止转弯动作，并向停车位置PP移动。接着，联合收割机201停在停车位置PP，通过谷粒排出装置218将谷粒向搬运车CV排出。

另外，如上所述，图13所示的控制部220具有实际转弯半径计算部232以及目标转弯半径计算部233。

如图13所示，目标转弯半径计算部233取得由收割行驶路径计算部222a算出的收割行驶路径LI。另外，目标转弯半径计算部233取得由转弯路径计算部222b算出的U形转弯路径LU。

接着，目标转弯半径计算部233基于所取得的收割行驶路径LI和U形转弯路径LU、以及从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的位置坐标，对联合收割机201接下来行驶的预定的U形转弯路径LU的转弯半径进行计算。

由目标转弯半径计算部233算出的转弯半径是联合收割机201接下来沿着U形转弯路径LU转弯时的目标转弯半径TR。即，目标转弯半径计算部233对联合收割机201接下来沿着U形转弯路径LU转弯时的目标转弯半径TR进行计算。

另外，实际转弯半径计算部232基于从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的随着时间的经过的位置坐标，对联合收割机201的实际转弯半径AR进行计算。

而且，取得部226构成为从目标转弯半径计算部233取得算出的目标转弯半径TR。另外，取得部226构成为从实际转弯半径计算部232取得算出的实际转弯半径AR。

这样，取得部226构成为取得联合收割机201的目标转弯半径TR和联合收割机201的实际转弯半径AR。

所取得的目标转弯半径TR以及实际转弯半径AR从取得部226向判定部227发送。判定部227计算目标转弯半径TR与实际转弯半径AR之差。

接着，判定部227基于从重量传感器214S接收到的检测结果、以及目标转弯半径TR与实际转弯半径AR之差，对联合收割机201的转弯精度是否降低进行判定。

更具体地说，判定部227在谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在目标转弯半径TR与实际转弯半径AR之差为规定值以上的情况下，判定为联合收割机201的转弯精度降低了。另外，该规定值能够根据联合收割机201的机型等适当设定。

在此，在图23所示的例子中，联合收割机201进行沿着一条U形转弯路径LU的转弯动作。此时，谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上。

在图23所示的例子中，在进行沿着U形转弯路径LU的转弯动作之前，由目标转弯半径计算部233计算目标转弯半径TR。接着，在开始沿着U形转弯路径LU的转弯动作时，由实际转弯半径计算部232计算实际转弯半径AR。

在该转弯动作中，目标转弯半径TR与实际转弯半径AR之差为规定值以上。即，在该转弯动作的中途，判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了。

在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的时刻，上限值减小部230将使谷粒的储存重量的上限值变更为当前的谷粒的储存重量的指示信号向上限值设定部229发送。上限值设定部229按照该指示信号重新设定谷粒的储存重量的上限值。由此，谷粒的储存重量的上限值减小。

与此同时，排出控制部228使联合收割机201开始谷粒排出动作。由此，联合收割机201不进行重试而中止转弯动作，并向停车位置PP移动。接着，联合收割机201停在停车位置PP，通过谷粒排出装置218将谷粒向搬运车CV排出。

另外，在图23所示的例子中，假设在目标转弯半径TR与实际转弯半径AR之差不是规定值以上的情况下，联合收割机201进行重试。

另外，以上说明的第一重试次数、第二重试次数、重试转弯次数都是表示联合收割机201的转弯精度的信息。因此，第一重试次数、第二重试次数、重试转弯次数都相当于本发明的“转弯精度信息”。

另外，目标转弯半径TR与实际转弯半径AR之差也是表示联合收割机201的转弯精度的信息。因此，目标转弯半径TR与实际转弯半径AR之差也相当于本发明的“转弯精度信息”。

即，取得部226构成为取得转弯精度信息。另外，判定部227基于由取得部226取得的转弯精度信息，对联合收割机201的转弯精度是否降低进行判定。

这样，联合收割机控制系统A具备取得表示联合收割机201的转弯精度的信息即转弯精度信息的取得部226。另外，联合收割机控制系统A具备基于由取得部226取得的转弯精度信息对联合收割机201的转弯精度是否降低进行判定的判定部227。

若为以上说明的结构，则在联合收割机201的转弯精度降低了的情况下，上限值减小部230使谷粒箱214中的谷粒的储存重量的上限值减小。由此，谷粒箱214中的谷粒的储存重量难以增大至转弯精度降低的程度。即，谷粒箱214中的谷粒的储存重量的上限值减小后，容易确保联合收割机201的转弯精度。

因此，若为以上说明的结构，则容易确保联合收割机201的转弯精度。

[第三实施方式的其他实施方式]

以下，对变更上述实施方式而得到的其他实施方式进行说明。除了在以下的各其他实施方式中说明的事项以外，与在上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式也可以在不产生矛盾的范围内适当组合。需要说明的是，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

(1)行驶装置211既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在上述实施方式中，由收割行驶路径计算部222a算出的收割行驶路径LI是相互平行的多条平行线，但本发明并不限于此，由收割行驶路径计算部222a算出的收割行驶路径LI也可以不是相互平行的多条平行线。例如，由收割行驶路径计算部222a算出的收割行驶路径LI也可以是螺旋状的行驶路径。

(3)在上述实施方式中，作业者手动操作联合收割机201，如图14所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收割行驶。但是，本发明并不限于此，也可以构成为，联合收割机201自动行驶，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收割行驶。

(4)本发明的“转弯路径”并不限定于将两条收割行驶路径LI相连的行驶路径。如果是用于转弯的行驶路径，则相当于本发明的“转弯路径”。例如，在联合收割机201从收割行驶路径LI脱离后，在向停车位置PP移动之前进行的用于转弯的路径也相当于本发明的“转弯路径”。

(5)本发明的“第一重试次数”并不限定于将两条收割行驶路径LI相连的行驶道路径上的重试的次数。如果是一条转弯路径上的重试的次数，则相当于本发明的“第一重试次数”。例如，也可以将在联合收割机201从收割行驶路径LI脱离后在向停车位置PP移动之前进行的用于转弯的路径上的重试的次数作为第一重试次数来处理。

(6)本发明的“第二重试次数”并不限定于将两条收割行驶路径LI相连的行驶路径中的转弯动作中的重试的累计次数。如果是联合收割机201的转弯动作中的重试的累计次数，则相当于本发明的“第二重试次数”。例如，第二重试次数也可以包含在联合收割机201从收割行驶路径LI脱离后在向停车位置PP移动之前进行的用于转弯的路径上的重试的次数。

(7)本发明的“重试转弯次数”并不限定于将两条收割行驶路径LI相连的行驶路径中的转弯动作中的、进行了重试的转弯动作的次数。如果是联合收割机201的转弯动作中的、进行了重试的转弯动作的次数，则相当于本发明的“重试转弯次数”。例如，重试转弯次数也可以包含在联合收割机201从收割行驶路径LI脱离后在向停车位置PP移动之前进行的用于转弯的路径上的转弯动作中的、进行了重试的转弯动作的次数。

(8)本发明的“目标转弯半径”以及“实际转弯半径”并不限定于将两条收割行驶路径LI相连的行驶道路径上的目标转弯半径TR以及实际转弯半径AR。如果是联合收割机201的转弯路径上的目标转弯半径TR以及实际转弯半径AR，则相当于本发明的“目标转弯半径”以及“实际转弯半径”。例如，也可以基于在联合收割机201从收割行驶路径LI脱离后在向停车位置PP移动之前进行的用于转弯的路径上的目标转弯半径TR以及实际转弯半径AR，来判定联合收割机201的转弯精度是否降低。

(9)沿着U形转弯路径LU的转弯动作也可以通过由作业者手动操作联合收割机201来进行。在该情况下，也可以是由转弯路径计算部222b算出的U形转弯路径LU作为向导显示在通信终端204上的结构。另外，在该情况下，也可以构成为，在进行重试时，根据作业者的手动操作，向重试监视部231发送表示重试的执行的信号。

(10)沿着收割行驶路径LI的收割行驶也可以通过由作业者手动操作联合收割机201来进行。

(11)本车位置计算部221、路径计算部222、行驶控制部223、区域计算部224、检测部225、取得部226、判定部227、排出控制部228、上限值设定部229、上限值减小部230、重试监视部231、实际转弯半径计算部232、目标转弯半径计算部233中的一部分或全部也可以设置于联合收割机201的外部，例如，也可以设置于在联合收割机201的外部设置的管理服务器。

(12)也可以不设置排出控制部228。

(13)在由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的情况下，上限值减小部230也可以构成为，不论由判定部227判定为联合收割机201的转弯精度降低了的时刻处的谷粒箱214中的谷粒的储存重量如何，都使上限值减小。

(14)也可以不设置实际转弯半径计算部232。

(15)也可以不设置目标转弯半径计算部233。

(16)也可以不设置第一重试次数计数部231a。

(17)也可以不设置第二重试次数计数部231b。

(18)也可以不设置重试转弯次数计数部231c。

(19)也可以不设置通信终端204。

(20)在上述实施方式中，判定部227在谷粒箱214中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在第一重试次数达到规定的第一次数的情况下，判定为联合收割机201的转弯精度降低了。在此，该第一次数也可以针对田地中的每个区域单独设定。例如，也可以将田地内的北侧的区域中的第一次数设定为比田地内的南侧的区域中的第一次数多的次数或者设定为比田地内的南侧的区域中的第一次数少的次数。另外，例如，也可以将因泥泞等而导致田地表面的状态不良的区域中的第一次数设定为比田地表面的状态良好的区域中的第一次数多的次数或者设定为比田地表面的状态良好的区域中的第一次数少的次数。

另外，在上述实施方式中，该第一次数被设定为4次。但是，本发明并不限于此，第一次数也可以是4次以外的次数。

(21)收割行驶路径LI既可以是直线状的路径，也可以是弯曲的路径。

(22)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的联合收割机控制程序。另外，也可以构成为记录有使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的联合收割机控制程序的记录介质。另外，也可以构成为通过多个步骤进行在上述实施方式中由各部件进行的处理的联合收割机控制方法。

工业实用性

本发明不仅可以用于全喂入联合收割机，而且也可以用于半喂入联合收割机。另外，也能够用于玉米收割机、马铃薯收割机、胡萝卜收割机、甘蔗收割机等各种收割机。

另外，本发明也能够用于玉米收割机、马铃薯收割机、胡萝卜收割机、甘蔗收割机等收割机、插秧机、拖拉机等各种农用车辆。

附图标记说明

(第一实施方式)

1 联合收割机(收割机)

11 行驶装置

14 谷粒箱(收获物箱)

24 极限重量计算部

25 单位收获重量计算部

27 极限行驶距离计算部

31 堆积高度检测部

32 重量检测部

35 水分检测部

H 收获装置

(第二实施方式)

101 联合收割机(农用车辆)

153 信息取得部

154 转弯速度控制部

155 管理服务器

(第三实施方式)

201 联合收割机

214 谷粒箱

225 检测部

226 取得部

227 判定部

228 排出控制部

230 上限值减小部

A 联合收割机控制系统

AR 实际转弯半径

LU U形转弯路径(转弯路径)

TR 目标转弯半径

Claims (21)

1.一种收割机，具备行驶装置和收获田地的农作物的收获装置，

所述收割机能够进行一边通过所述收获装置收获田地的农作物一边通过所述行驶装置行驶的收获行驶，其中，

所述收割机具备：

收获物箱，所述收获物箱储存由所述收获装置收获的收获物；

重量检测部，所述重量检测部对表示所述收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测；

极限重量计算部，所述极限重量计算部在收获作业中对表示所述收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算；

单位收获重量计算部，所述单位收获重量计算部对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算；以及

极限行驶距离计算部，所述极限行驶距离计算部基于由所述重量检测部检测到的所述储存重量、由所述极限重量计算部算出的所述极限重量、以及由所述单位收获重量计算部算出的所述单位收获重量，对在储存于所述收获物箱的收获物的量达到所述储存极限量之前能够通过所述收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算，

所述收割机具备对所述收获物箱中储存的收获物的堆积高度进行检测的堆积高度检测部，

所述极限重量计算部通过将由所述重量检测部检测到的所述储存重量除以由所述堆积高度检测部检测到的所述堆积高度相对于所述堆积高度的上限值之比，对所述极限重量进行计算。

2.一种极限行驶距离计算程序，其中，

所述极限行驶距离计算程序使计算机实现如下功能：

对表示收割机中的收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测的重量检测功能，所述收割机具备收获田地的农作物的收获装置、行驶装置及所述收获物箱，所述收割机能够进行一边通过所述收获装置收获田地的农作物一边通过所述行驶装置行驶的收获行驶，所述收获物箱储存由所述收获装置收获的收获物；

在收获作业中对表示所述收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算的极限重量计算功能；

对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算的单位收获重量计算功能；

基于通过所述重量检测功能检测到的所述储存重量、通过所述极限重量计算功能算出的所述极限重量、以及通过所述单位收获重量计算功能算出的所述单位收获重量，对在储存于所述收获物箱的收获物的量达到所述储存极限量之前所述收割机能够通过所述收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算的极限行驶距离计算功能；以及

对所述收获物箱中储存的收获物的堆积高度进行检测的堆积高度检测功能，

所述极限重量计算功能通过将由所述重量检测功能检测到的所述储存重量除以由所述堆积高度检测功能检测到的所述堆积高度相对于所述堆积高度的上限值之比，对所述极限重量进行计算。

3.一种记录介质，其中，

所述记录介质记录有极限行驶距离计算程序，所述极限行驶距离计算程序使计算机实现如下功能：

对表示收割机中的收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测的重量检测功能，所述收割机具备收获田地的农作物的收获装置、行驶装置及所述收获物箱，所述收割机能够进行一边通过所述收获装置收获田地的农作物一边通过所述行驶装置行驶的收获行驶，所述收获物箱储存由所述收获装置收获的收获物；

在收获作业中对表示所述收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算的极限重量计算功能；

对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算的单位收获重量计算功能；

基于通过所述重量检测功能检测到的所述储存重量、通过所述极限重量计算功能算出的所述极限重量、以及通过所述单位收获重量计算功能算出的所述单位收获重量，对在储存于所述收获物箱的收获物的量达到所述储存极限量之前所述收割机能够通过所述收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算的极限行驶距离计算功能；以及

对所述收获物箱中储存的收获物的堆积高度进行检测的堆积高度检测功能，

所述极限重量计算功能通过将由所述重量检测功能检测到的所述储存重量除以由所述堆积高度检测功能检测到的所述堆积高度相对于所述堆积高度的上限值之比，对所述极限重量进行计算。

4.一种极限行驶距离计算方法，其中，

所述极限行驶距离计算方法具备：

重量检测步骤，在所述重量检测步骤中，对表示收割机中的收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测，所述收割机具备收获田地的农作物的收获装置、行驶装置及所述收获物箱，所述收割机能够进行一边通过所述收获装置收获田地的农作物一边通过所述行驶装置行驶的收获行驶，所述收获物箱储存由所述收获装置收获的收获物；

极限重量计算步骤，在所述极限重量计算步骤中，在收获作业中对表示所述收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算；

单位收获重量计算步骤，在所述单位收获重量计算步骤中，对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算；

极限行驶距离计算步骤，在所述极限行驶距离计算步骤中，基于通过所述重量检测步骤检测到的所述储存重量、通过所述极限重量计算步骤算出的所述极限重量、以及通过所述单位收获重量计算步骤算出的所述单位收获重量，对在储存于所述收获物箱的收获物的量达到所述储存极限量之前所述收割机能够通过所述收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算；以及

对所述收获物箱中储存的收获物的堆积高度进行检测的堆积高度检测步骤，

在所述极限重量计算步骤中，通过将由所述重量检测步骤检测到的所述储存重量除以由所述堆积高度检测步骤检测到的所述堆积高度相对于所述堆积高度的上限值之比，对所述极限重量进行计算。

5.如权利要求1所述的收割机，其中，

所述收获物箱是储存谷粒的谷粒箱，

所述收割机具备：

检测部，所述检测部对所述谷粒箱中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测；

取得部，所述取得部取得表示所述收割机的转弯精度的信息即转弯精度信息；

判定部，所述判定部基于由所述取得部取得的所述转弯精度信息，对所述收割机的转弯精度是否降低进行判定；以及

上限值减小部，所述上限值减小部在由所述判定部判定为所述收割机的转弯精度降低了的情况下使所述上限值减小。

6.如权利要求5所述的收割机，其中，

所述取得部构成为取得一条转弯路径上的所述收割机的重试的次数即第一重试次数，

在所述谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在所述第一重试次数达到规定的第一次数的情况下，所述判定部判定为所述收割机的转弯精度降低了。

7.如权利要求5或6所述的收割机，其中，

所述取得部构成为取得所述收割机的转弯动作中的重试的累计次数即第二重试次数，

在所述谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在所述第二重试次数达到规定的第二次数的情况下，所述判定部判定为所述收割机的转弯精度降低了。

8.如权利要求5或6所述的收割机，其中，

所述取得部构成为取得所述收割机的转弯动作中的、进行了重试的转弯动作的次数即重试转弯次数，

在所述谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在所述重试转弯次数达到规定的第三次数的情况下，所述判定部判定为所述收割机的转弯精度降低了。

9.如权利要求5或6所述的收割机，其中，

所述取得部构成为取得所述收割机的目标转弯半径和所述收割机的实际转弯半径，

在所述谷粒箱中的谷粒的储存重量为规定重量以上的状态下，在所述目标转弯半径与所述实际转弯半径之差为规定值以上的情况下，所述判定部判定为所述收割机的转弯精度降低了。

10.如权利要求5或6所述的收割机，其中，

在由所述判定部判定为所述收割机的转弯精度降低了的情况下，所述上限值减小部将所述上限值变更为在由所述判定部判定为所述收割机的转弯精度降低了的时刻处的所述谷粒箱中的谷粒的储存重量。

11.如权利要求5或6所述的收割机，其中，

所述收割机具备在由所述判定部判定为所述收割机的转弯精度降低了的情况下使谷粒排出动作开始的排出控制部。

12.如权利要求2所述的极限行驶距离计算程序，其中，

所述收获物箱是储存谷粒的谷粒箱，

所述极限行驶距离计算程序使计算机实现如下功能：

对所述谷粒箱中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测的检测功能；

取得表示所述收割机的转弯精度的信息即转弯精度信息的取得功能；

基于通过所述取得功能取得的所述转弯精度信息，对所述收割机的转弯精度是否降低进行判定的判定功能；以及

在通过所述判定功能判定为所述收割机的转弯精度降低了的情况下使所述上限值减小的上限值减小功能。

13.如权利要求3所述的记录介质，其中，

所述收获物箱是储存谷粒的谷粒箱，

所述极限行驶距离计算程序使计算机实现如下功能：

对所述谷粒箱中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测的检测功能；

取得表示所述收割机的转弯精度的信息即转弯精度信息的取得功能；

基于通过所述取得功能取得的所述转弯精度信息，对所述收割机的转弯精度是否降低进行判定的判定功能；以及

在通过所述判定功能判定为所述收割机的转弯精度降低了的情况下使所述上限值减小的上限值减小功能。

14.如权利要求4所述的极限行驶距离计算方法，其中，

所述收获物箱是储存谷粒的谷粒箱，

所述极限行驶距离计算方法具备：

检测步骤，在所述检测步骤中，对所述谷粒箱中的谷粒的储存重量已达到上限值的情况进行检测；

取得步骤，在所述取得步骤中，取得表示所述收割机的转弯精度的信息即转弯精度信息；

判定步骤，在所述判定步骤中，基于通过所述取得步骤取得的所述转弯精度信息，对所述收割机的转弯精度是否降低进行判定；以及

上限值减小步骤，在所述上限值减小步骤中，在通过所述判定步骤判定为所述收割机的转弯精度降低了的情况下，使所述上限值减小。

15.如权利要求1所述的收割机，其中，

所述收割机具备：

信息取得部，所述信息取得部取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息；以及

转弯速度控制部，所述转弯速度控制部基于由所述信息取得部取得的所述田地表面信息来控制转弯速度。

16.如权利要求15所述的收割机，其中，

在所述田地表面信息中包含有表示田地中的各位置的湿田倾向的信息，

当在所述湿田倾向相对较大的位置处进行转弯行驶的情况下，与在所述湿田倾向相对较小的位置处进行转弯行驶的情况相比，所述转弯速度控制部使转弯速度减小。

17.如权利要求15或16所述的收割机，其中，

在所述田地表面信息中包含有表示田地是否为垄田地的信息，

当在垄田地中行驶的情况下，与在不是垄田地的田地中行驶的情况相比，所述转弯速度控制部使转弯速度减小。

18.如权利要求15或16所述的收割机，其中，

所述信息取得部构成为能够与管理农用车辆的管理服务器进行通信，

所述信息取得部从所述管理服务器取得所述田地表面信息。

19.如权利要求2所述的极限行驶距离计算程序，其中，

所述极限行驶距离计算程序使计算机实现如下功能：

取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息的信息取得功能；以及

基于通过所述信息取得功能取得的所述田地表面信息对农用车辆的转弯速度进行控制的转弯速度控制功能。

20.如权利要求3所述的记录介质，其中，

所述极限行驶距离计算程序使计算机实现如下功能：

取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息的信息取得功能；以及

基于通过所述信息取得功能取得的所述田地表面信息对农用车辆的转弯速度进行控制的转弯速度控制功能。

21.如权利要求4所述的极限行驶距离计算方法，其中，

所述极限行驶距离计算方法具备：

信息取得步骤，在所述信息取得步骤中，取得表示田地表面的性质的信息即田地表面信息；以及

转弯速度控制步骤，在所述转弯速度控制步骤中，基于通过所述信息取得步骤取得的所述田地表面信息，对农用车辆的转弯速度进行控制。

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