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CN111391856A - 汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法 - Google Patents

汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法 Download PDF

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CN111391856A CN202010247735.XA CN202010247735A CN111391856A CN 111391856 A CN111391856 A CN 111391856A CN 202010247735 A CN202010247735 A CN 202010247735A CN 111391856 A CN111391856 A CN 111391856A
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李嘉成
张华桑
汪沛伟
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Dongfeng Motor Corp
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Dongfeng Motor Corp
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Abstract

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法。车辆自适应巡航状态下，实时接收GPS发送的车辆粗略定位信息；根据车辆粗略定位信息获取车辆周围的自动驾驶地图信息，同时利用摄像头获取车辆周围道路信息；若摄像头能获取车辆周围道路信息，则将自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位，然后获取车辆的前方弯道信息；若摄像头无法获取车辆周围道路信息，则接收前车获取的前方弯道信息，并根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息。使用自动驾驶地图、车载摄像头及V2X车辆通信技术来实现前方弯道识别，形成两套互为冗余的系统，有效提高系统的鲁棒性。

Description

汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法。
背景技术
目前汽车行业呈现“电动化、智能化、网联化、共享化”的发展趋势，而汽车的智能化及网联化的一个重要方面就是自动驾驶。自动驾驶可分为L1-L5级自动驾驶，当前由于车载传感器(雷达、摄像头等)、控制器性能及汽车网联化程度等的限制，汽车还不能实现L5级完全自动驾驶，但是很多新车型已经搭载L2级自动驾驶系统，即ADAS(Advanced DrivingAssistant System，高级驾驶辅助系统)。ADAS一般都包含ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)功能，ACC是在传统定速巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的传感器持续扫描前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当前方道路没有其他车辆时，ACC系统控制车辆以驾驶员设定的车速行驶；当探测到前方车辆，且与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与电子稳定控制系统、发动机控制系统协调动作，以使车辆与前方车辆保持安全的距离。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶或保持与前车的安全距离。
目前ACC系统的传感器方案大部分都是采用毫米波雷达或者毫米波雷达加摄像头的方案。单雷达传感器方案无法检测出前方弯道，因此在进入弯道时，车速可能很高，给驾驶员很大的不安全感，甚至会发生交通事故；毫米波雷达加摄像头的传感器方案可以在车道线清晰，且不被遮挡的条件下识别出前方弯道，以实现在入弯前减速，但是也在诸多情况下不能达到令人满意的性能，如车道线不清晰、光照条件不好、车道线被前方车辆遮挡等等。因此需要一种能够准确识别出前方弯道的方法，来保证ACC系统在进入弯道前能够及时减速。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法，它可在摄像头无法拍摄到清晰车道线的前提下准确识别弯道信息，保证行驶安全。
对于本发明一种汽车自适应巡航的前方弯道检测方法，其技术方案为：
车辆自适应巡航状态下，实时接收GPS发送的车辆粗略定位信息；
根据所述车辆粗略定位信息获取云端存储的车辆周围的自动驾驶地图信息，同时利用摄像头获取车辆周围道路信息；
若摄像头能获取车辆周围道路信息，则将所述自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位，然后根据所述精确定位获取车辆的前方弯道信息；
若摄像头无法获取车辆周围道路信息，则与前车进行实时通信，接收前车获取的前方弯道信息，并根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息。
较为优选的，接收到前车获取的前方弯道信息后，将所述前车获取的前方弯道信息与自动驾驶地图信息中的弯道信息进行比对，若两者差值不大于第一阈值，则根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息，若两者差值大于第一阈值，则提示驾驶员接管车辆。
较为优选的，所述前方弯道信息包括弯道曲率和车辆距前方弯道入口的距离。
较为优选的，所述根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息包括
将前车获取的弯道曲率作为自车前方弯道信息中的弯道曲率；
根据前车获取的弯道曲率是否大于第二阈值判断前车是否进入弯道，若判断为前车进入弯道，则根据与前车的位置信息计算自车与前方弯道入口的距离。
较为优选的，将所述自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位包括
从所述车辆周围道路信息中检测出车道线信息；
从所述车道线信息中提取出若干特征点，并将若干特征点与自动驾驶地图信息中的车道线信息进行对比，实现车道级的精确定位。
较为优选的，所述弯道曲率计算方法为
利用方向盘转角计算弯道曲率，和/或横摆角速度计算弯道曲率，和/或横向加速度计算弯道曲率，和/或车轮速度计算弯道曲率；
将计算所得的一个或多个弯道曲率进行加权处理，得到最终弯道曲率。
较为优选的，根据所述精确定位获取车辆的前方弯道信息包括
根据所述精确定位，依据自动驾驶地图信息构建车辆周围局部地图；
从所述局部地图中获取前方弯道信息。
对于本发明一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统，其技术方案为：
包括ACC控制器，用于在车辆自适应巡航状态下，实时接收GPS发送的车辆粗略定位信息、车载摄像头发送的车辆周围道路信息、V2X通信装置发送的车辆周围的自动驾驶地图信息或前车获取的前方弯道信息；以及在接收到车载摄像头发送的车辆周围道路信息后，将所述自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位，然后根据所述精确定位获取车辆的前方弯道信息；或在未接收到车载摄像头发送的车辆周围道路信息时，接收V2X通信装置发送的前车获取的前方弯道信息；
GPS，用于向ACC控制器发送车辆粗略定位信息；
车载摄像头，用于向ACC控制器发送车辆周围道路信息；
V2X通信装置，用于根据ACC控制器的指令获取车辆周围的自动驾驶地图信息或前车获取的前方弯道信息，并将获取的信息发送至ACC控制器。
较为优选的，所述ACC控制器接收到前车获取的前方弯道信息后，将所述前车获取的前方弯道信息与自动驾驶地图信息中的弯道信息进行比对，若两者差值不大于第一阈值，则根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息，若两者差值大于第一阈值，则提示驾驶员接管车辆。
较为优选的，所述前方弯道信息包括弯道曲率和车辆距前方弯道入口的距离，所述根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息包括将前车获取的弯道曲率作为自车前方弯道信息中的弯道曲率；
根据前车获取的弯道曲率是否大于第二阈值判断前车是否进入弯道，若判断为前车进入弯道，则根据与前车的位置信息计算自车与前方弯道入口的距离。
本发明的有益效果为：
1、使用自动驾驶地图、车载摄像头及V2X车辆通信技术来实现前方弯道识别，形成自动驾驶地图+车载摄像头以及自动驾驶地图+V2X车辆通信两套互为冗余的系统，可有效提高系统的鲁棒性。
2、采用多种信息计算加权弯道曲率，提高计算准确性；
3、准确识别到弯道后，可根据车辆距前方弯道入口的距离，弯道曲率等信息提前控制车辆减速，提高驾驶员及乘客的乘坐体验，减少交通事故发生的概率。
附图说明
图1为本发明一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统的模块连接示意图；
图2为本发明一种汽车自适应巡航的前方弯道检测方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明，便于清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。
如图1所示，一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统包括ACC控制器1、GPS 2、车载摄像头3和V2X通信装置4。
ACC控制器1，用于在车辆自适应巡航状态下，实时接收GPS 2发送的车辆粗略定位信息、车载摄像头3发送的车辆周围道路信息、V2X通信装置4发送的车辆周围的自动驾驶地图信息或前车获取的前方弯道信息；以及在接收到车载摄像头发送的车辆周围道路信息后，将所述自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位，然后根据所述精确定位获取车辆的前方弯道信息；或在未接收到车载摄像头3发送的车辆周围道路信息时，接收V2X通信装置4发送的前车获取的前方弯道信息；
GPS 2，用于向ACC控制器1发送车辆粗略定位信息；
车载摄像头3，用于向ACC控制器1发送车辆周围道路信息；
V2X通信装置4，用于根据ACC控制器1的指令获取车辆周围的自动驾驶地图信息或前车获取的前方弯道信息，并将获取的信息发送至ACC控制器1。
如图2所示，一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统的控制流程如下：
车辆ACC功能被激活并在控制车辆巡航时(即车辆自适应巡航状态下)，ACC控制器1实时接收GPS 2发送的车辆粗略定位信息；
ACC控制器1根据车辆粗略定位信息通过V2X通信装置4获取云端存储的车辆周围的自动驾驶地图信息，若无法获取有效的自动驾驶地图信息，则系统功能降级，提示驾驶员接管车辆。若可以获取，则同时利用车载摄像头3获取车辆周围道路信息；
若车载摄像头3能获取车辆周围道路信息，则车辆周围道路信息进行预处理，然后从车辆周围道路信息中检测出车道线信息，从车道线信息中提取出若干特征点，并将若干特征点与自动驾驶地图信息中的车道线信息进行对比，实现车道级的精确定位。根据该精确定位，ACC控制器1依据自动驾驶地图信息构建车辆周围局部地图，获取包括车辆距前方弯道入口的距离、弯道曲率等信息的车辆前方弯道信息。
若由于外部环境或车载摄像头3故障等因素导致车载摄像头3无法获取有效信息，进而导致无法完成车道级的精确定位时，ACC控制器1控制V2X通信装置4与前车进行实时通信，前车将其位置、计算得到的弯道曲率等信息发送至本车。ACC控制器1接收到前车获取的前方弯道信息后，将前车获取的前方弯道信息与自动驾驶地图信息中的弯道信息进行比对，若两者差值不大于第一阈值，则将前车获取的弯道信息作为控制依据，同时根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息；若两者差值大于第一阈值，则系统功能降级，提示驾驶员接管车辆。
其中，根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息包括：
将前车获取的弯道曲率作为自车前方弯道信息中的弯道曲率；
根据前车获取的弯道曲率是否大于第二阈值判断前车是否进入弯道，若判断为前车进入弯道，则根据与前车的位置信息计算自车与前方弯道入口的距离。
其中，弯道曲率由以下一种或几种方法加权平均计算而来：
1)通过方向盘转角计算弯道曲率
Figure BDA0002434384060000071
其中，Ks为根据方向盘转角δH计算得到的弯道曲率，isg为传动比，L为轴距，vx为车辆行驶速度；vchar为特征车速，其描述的是线性行驶动态范围内自动转向的特性。
(2)通过横摆角速度计算曲率
Figure BDA0002434384060000072
其中，Kψ为根据横摆角速度
Figure BDA0002434384060000073
计算得到的弯道曲率。
(3)通过横向加速度计算曲率
Figure BDA0002434384060000074
其中，Kay为根据横向加速度ay计算得到的弯道曲率。
(4)通过车轮速度计算曲率
Figure BDA0002434384060000075
其中，Kv为根据车轮速度计算得到的弯道曲率，vl为左驱动轮速度，vr为右驱动轮速度，b为轮距。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种汽车自适应巡航的前方弯道检测方法，其特征在于，包括：
车辆自适应巡航状态下，实时接收GPS发送的车辆粗略定位信息；
根据所述车辆粗略定位信息获取云端存储的车辆周围的自动驾驶地图信息，同时利用摄像头获取车辆周围道路信息；
若摄像头能获取车辆周围道路信息，则将所述自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位，然后根据所述精确定位获取车辆的前方弯道信息；
若摄像头无法获取车辆周围道路信息，则与前车进行实时通信，接收前车获取的前方弯道信息，并根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息。
2.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航的前方弯道检测方法，其特征在于：接收到前车获取的前方弯道信息后，将所述前车获取的前方弯道信息与自动驾驶地图信息中的弯道信息进行比对，若两者差值不大于第一阈值，则根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息，若两者差值大于第一阈值，则提示驾驶员接管车辆。
3.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航的前方弯道检测方法，其特征在于：所述前方弯道信息包括弯道曲率和车辆距前方弯道入口的距离。
4.根据权利要求3所述的汽车自适应巡航的前方弯道检测方法，其特征在于：所述根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息包括
将前车获取的弯道曲率作为自车前方弯道信息中的弯道曲率；
根据前车获取的弯道曲率是否大于第二阈值判断前车是否进入弯道，若判断为前车进入弯道，则根据与前车的位置信息计算自车与前方弯道入口的距离。
5.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航的前方弯道检测方法，其特征在于：将所述自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位包括
从所述车辆周围道路信息中检测出车道线信息；
从所述车道线信息中提取出若干特征点，并将若干特征点与自动驾驶地图信息中的车道线信息进行对比，实现车道级的精确定位。
6.根据权利要求3所述的汽车自适应巡航的前方弯道检测方法，其特征在于：所述弯道曲率计算方法为
利用方向盘转角计算弯道曲率，和/或横摆角速度计算弯道曲率，和/或横向加速度计算弯道曲率，和/或车轮速度计算弯道曲率；
将计算所得的一个或多个弯道曲率进行加权处理，得到最终弯道曲率。
7.根据权利要求3所述的汽车自适应巡航的前方弯道检测方法，其特征在于：根据所述精确定位获取车辆的前方弯道信息包括
根据所述精确定位，依据自动驾驶地图信息构建车辆周围局部地图；
从所述局部地图中获取前方弯道信息。
8.一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统，其特征在于：包括
ACC控制器(1)，用于在车辆自适应巡航状态下，实时接收GPS(2)发送的车辆粗略定位信息、车载摄像头(3)发送的车辆周围道路信息、V2X通信装置(4)发送的车辆周围的自动驾驶地图信息或前车获取的前方弯道信息；以及在接收到车载摄像头发送的车辆周围道路信息后，将所述自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位，然后根据所述精确定位获取车辆的前方弯道信息；或在未接收到车载摄像头(3)发送的车辆周围道路信息时，接收V2X通信装置(4)发送的前车获取的前方弯道信息；
GPS(2)，用于向ACC控制器(1)发送车辆粗略定位信息；
车载摄像头(3)，用于向ACC控制器(1)发送车辆周围道路信息；
V2X通信装置(4)，用于根据ACC控制器(1)的指令获取车辆周围的自动驾驶地图信息或前车获取的前方弯道信息，并将获取的信息发送至ACC控制器(1)。
9.根据权利要求8所述的汽车自适应巡航的前方弯道检测系统，其特征在于：所述ACC控制器(1)接收到前车获取的前方弯道信息后，将所述前车获取的前方弯道信息与自动驾驶地图信息中的弯道信息进行比对，若两者差值不大于第一阈值，则根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息，若两者差值大于第一阈值，则提示驾驶员接管车辆。
10.根据权利要求8所述的汽车自适应巡航的前方弯道检测系统，其特征在于：所述前方弯道信息包括弯道曲率和车辆距前方弯道入口的距离，所述根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息包括
将前车获取的弯道曲率作为自车前方弯道信息中的弯道曲率；
根据前车获取的弯道曲率是否大于第二阈值判断前车是否进入弯道，若判断为前车进入弯道，则根据与前车的位置信息计算自车与前方弯道入口的距离。
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