CN111344597A - 通过雷达系统检测周围信息的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于通过具有合成孔径(SAR)的雷达系统(2)检测车辆(1)周围中的周围信息的方法，所述雷达系统具有至少一个发射天线(2.1)和至少两个接收天线(2.2)，所述方法包括下述步骤：通过所述发射天线(2.1)发射雷达信号(S10)；在所述接收天线(2.2)上处接收所述雷达信号的反射部分(S11)；根据条带SAR方法，从所接收的所述雷达信号的所述反射部分计算第一雷达信息(S12)；根据不同于条带SAR方法的另一方法，从相同的所接收的所述雷达信号的所述反射部分计算第二雷达信息(S13)；和合并所述第一雷达信息和所述第二雷达信息以形成基于所述所述第一雷达信息和所述第二雷达信息的总雷达图像(S14)。

Description

通过雷达系统检测周围信息的方法

技术领域

本发明涉及一种通过具有合成孔径(SAR)的雷达系统检测车辆周围的周围信息的方法。

背景技术

在现有技术中雷达技术是已知的，通过雷达技术可以获得高分辨率雷达信息(在下文也被称为雷达图像)。特别地，这种高分辨率雷达图像对于车辆的自动驾驶来说非常重要。特别地，合成孔径雷达(SAR)允许高的空间分辨率。在SAR雷达系统中，高分辨率雷达信息主要通过所谓的条带SAR(Stripmap-SAR)方法计算，在条带SAR方法中，选择至少一个接收天线上的相位关系，使得主接收方向的中心轴线(也被称为主接收天线波瓣)以垂直于或基本垂直于车辆纵向轴线(即在车辆的驾驶方向上延伸的轴线)的方式延伸。

在此，缺点在于，由于条带SAR方法，在雷达信息中不存在或者仅不充分地表示与车辆行驶方向倾斜或垂直的区域，这例如在检测和测量停车空间时很成问题。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种用于检测周围信息的方法，通过该方法获得更详细的周围信息。

该目的通过具有独立权利要求1的特征的方法实现。优选实施例是从属权利要求的主题。用于检测周围信息的计算机程序产品是并列权利要求14的主题，并且具有用于检测周围信息的雷达系统的车辆是并列权利要求15的主题。

根据第一方面，本发明涉及用于通过具有合成孔径(SAR)的雷达系统来检测车辆周围的周围信息的方法。雷达系统包括至少一个发射天线和至少两个接收天线。在此，方法包括下述步骤：

首先，通过发射天线发射雷达信号，并且在接收天线处接收雷达信号的反射部分；

接着，根据条带SAR方法，基于所接收的雷达信号的反射部分计算第一雷达信息；

随后或者同时地，根据不同于条带SAR方法的其他方法，基于相同的所接收的雷达信号的反射部分计算第二雷达信息；

最后，合并第一和第二雷达信息，以由此获得总雷达图像。

根据本发明的方法的主要优点在于，仅仅通过不同的计算方法重新计算雷达信息(即基于相同的所接收的雷达信号的反射部分)就可以获得显著改善的总雷达图像。

根据一示例性实施例，根据不同于条带SAR方法的其他方法从相同的所接收的雷达信号的反射部分计算第二雷达信息和第三雷达信息，并且合并第二雷达信息和第三信息以形成总雷达图像。在此，再次通过不同的计算方法获得第二雷达信息和第三雷达信息。通过结合三种不同的计算方法可以进一步改善总雷达图像的信息内容。

根据一示例性实施例，在根据条带SAR方法计算第一雷达信息之后评估所检测的周围情况，并基于该评估来判定使用哪一种其他方法计算第二信息或计算第二信息和第三信息。此外也可以判定所检测的周围情况是否表明需要计算其他雷达信息。

根据一示例性实施例，在时间上与第一雷达信息并行或基本并行地计算第二雷达信息或者计算第二雷达信息和第三雷达信息。替代地，如果在计算第一雷达信息之后首先判定需要计算其他雷达信息，那么可以在第一雷达信息之后的时间计算第二雷达信息或计算第二雷达信息和第三雷达信息。然而，第二或第三雷达信息可以在时间上并行或基本并行地计算。由此，可以在时间上非常高效地进行总雷达图像的计算。

根据一示例性实施例，第一雷达信息和第二雷达信息的合并或第一雷达信息、第二雷达信息和第三雷达信息的合并通过雷达信息的加权相加来进行。在此，可以考虑以下事实：例如，通过斜视SAR方法计算的雷达信息比通过条带SAR方法计算的雷达信息具有更低的信号强度，并且可以通过适当选择加权因子来补偿该信号强度差异。

根据一示例性实施例，第一雷达信息和第二雷达信息的合并或者第一雷达信息、第二雷达信息和第三雷达信息的合并按照如下方法进行：各个雷达信息以均等加权的方式组合到总雷达图像中。由此，可以实现在总雷达图像中使用相同或基本相同的幅值表示来自不同计算方法的部分信息。

根据一示例性实施例，基于斜视SAR方法或聚束SAR方法计算第二雷达信息。这使得能够改善相对于车辆的行驶方向倾斜或垂直地延伸的表面的显示。

根据一示例性实施例，基于斜视SAR方法或聚焦SAR方法计算第三雷达信息，并且使用不同于第二雷达信息的其他方法计算第三雷达信息。由此组合三种不同的计算方法来产生总雷达图像，从而显著增加总雷达图像的信息内容。

根据一示例性实施例，在斜视SAR方法中为正的斜视角和负的斜视角计算雷达信息，其中，斜视角的量值与车辆横向轴线有关。优选地，斜视角具有相同的绝对值并且只具有不同的符号。由此，特别地，可以检测车辆的车辆区域，所述车辆区域在侧面或前后侧限定了停车空间。

根据一示例性实施例，在聚束SAR方法中，为定义的斜视角区域内的多个不同斜视角计算雷达信息。由此，可以获得特定的面区域或空间区域的详细信息。

根据一示例性实施例，在聚束SAR方法中，为至少一个定义的有限面区域或空间区域计算雷达信息。例如，该有限面区域或空间区域对所检测的周围情况特别有意义，并且可以因此聚束地详细检测。

根据一示例性实施例，基于通过条带SAR方法或斜视SAR方法确定的雷达信息来确定有限面区域或空间区域。特别地，在上述的判定步骤中，可以基于第一雷达信息确定哪个面区域或空间区域对在周围检测时特别有意义。针对这些面区域或空间区域，可以随后基于聚束SAR方法计算雷达信息，即再次基于在基于条带SAR方法计算雷达信息时使用的相同的所接收的雷达信号的反射部分。

不言而喻，同样可以定义多个面区域或空间区域，以随后用于基于聚束SAR方法计算雷达信息。

根据另一方面，本发明涉及用于确定周围信息的计算机程序产品，其中，计算机程序产品包括具有程序指令的计算机可读存储介质，其中，程序指令能够由处理器执行，以使处理器执行根据任一上述示例性实施例的方法。

根据另一方面，本发明涉及包括用于检测周围信息的具有合成孔径的雷达系统的车辆。雷达系统包括至少一个发射天线和至少两个接收天线。此外，车辆还包括：

发射单元，其用于通过发射天线发射雷达信号；

接收单元，其具有用于接收雷达信号的反射部分的接收天线；

计算单元，其用于根据条带SAR方法从所接收的雷达信号的反射部分计算第一雷达信息；

计算单元，其用于根据不同于条带SAR方法的其他方法从相同的所接收的雷达信号的反射部分计算第二雷达信息；和

计算单元，其被构造为合并第一和第二雷达信息以形成总雷达图像。

术语“几乎”、“基本上”或“大约”在本发明的意义中表示与相应精确值偏差+/-10％，优选地偏差+/-5％，并且/或者是具有以对功能可以忽略的变化形式的偏差。

本发明的改进示例、优点和适用性从示例性实施例的下述说明和附图中给出。在此，所描述和/或描绘的所有特征本身或以任何组合的形式基本上是本发明的主题，而不管它们在权利要求书中的概括或者它们之间的关系如何。权利要求的内容也作为说明书的组成部分。

附图说明

在下文中，通过附图参照示例性实施例进一步说明本发明。

图1示例地且大致示意地示出具有用于检测周围信息的雷达系统的车辆的框图；

图2示例地示出用于检测周围信息的方法的框图；

图3示例地且示意地示出在使用条带SAR方法时通过SAR雷达系统对停车状况的检测；

图4示例地且示意地基于根据图3的条带SAR方法获得的雷达信息；

图5示例地且示意地在使用具有正斜视角的斜视SAR方法时通过SAR雷达系统对停车状况的检测；

图6示例地且示意地示出基于根据图5的斜视SAR方法获得的雷达信息；

图7示例地且示意地示出在使用具有负斜视角的斜视SAR方法时通过SAR雷达系统对停车状况的检测；

图8示例地且示意地示出基于根据图7的斜视SAR方法获得的雷达信息；

图9示例地且示意地示出在使用聚束SAR方法时通过SAR雷达系统对停车状况的检测；

图10示例地且示意地示出基于根据图9的聚束SAR方法获得的雷达信息；

图11示例地且示意地示出通过合并从条带SAR方法(图3)、斜视SAR方法(图5和图7)和聚束SAR方法(图9)获得的雷达信息用于以停车状况为背景的总雷达图像；

图12示例地且示意地示出通过合并从条带SAR方法(图3)、斜视SAR方法(图5和图7)和聚束SAR方法(图9)获得的雷达信息用于单独的总雷达图像；

图13示例地示出根据本发明的方法的示例性实施例的流程图。

具体实施方式

图1示例地且大致示意地示出具有雷达系统2的车辆1，雷达系统2被构造为用于检测车辆1周围的周围信息。特别地，雷达系统2是所谓的SAR雷达系统，即具有合成孔径的雷达系统。特别地，雷达系统2被构造为在横向方向上(即横向于车辆的纵向轴线或车辆的行驶方向的方向)检测周围信息。由此，这种雷达系统2例如适用于检测位于车辆1侧面的物体并且例如识别适用于车辆1的自动停车或半自动停车操作的停车空间。

雷达系统2包括至少一个发射单元2a，发射单元2a与发射天线2.1连接。发射单元2a被构造为用于产生雷达信号并通过发射天线2.1发射雷达信号。例如，发射单元2a与计算单元3连接，计算单元3可以在信号形状和时间同步方面影响要生成的雷达信号。

此外，雷达系统2还包括至少一个接收单元2b，接收单元2b与至少两个、优选多于两个(例如，4个)接收天线2.2连接。通过这些接收天线2.2可以接收发射的雷达信号的反射部分，并且在接收单元2b中或者在与其耦接的计算单元3中将其处理成雷达信息，特别是处理成雷达图像。

图2示例地示出用于检测周围信息的方法的示意性框图。

首先，通过发射天线2.1发射雷达信号(S10)。发射的雷达信号在位于车辆1周围的物体上受到反射。随后通过接收天线2.2接收雷达信号的反射部分(S11)。

接着，基于所接收的雷达信号的反射部分，计算第一雷达信息(S12)。在此，根据条带SAR方法计算第一雷达信息，其中，接收天线2.2的主接收方向HE的中心轴线MA定向成以垂直于或基本垂直于车辆的纵向轴线LA或车辆的行驶方向FR的方式延伸。在条带SAR方法中，可以仅处理在单个雷达天线2.2上接收的雷达信号的反射部分，或者可以在计算中将在多个接收天线2.2上接收的雷达信号的反射部分在相位方面上彼此关联，使得接收天线2.2的主接收方向HE的中心轴线MA定向成垂直于或基本垂直于车辆的纵向轴线LA或车辆的行驶方向FR。

随后或者同时地，通过不同于条带SAR方法的另一计算方法计算第二雷达信息，即从相同的所接收的雷达信号的反射部分计算第二雷达信息(S13)。换句话说，第二雷达信息不是基于雷达系统2的另一发射/接收周期的反射部分而是基于在根据条带SAR方法的计算中已经使用的相同的发射/接收周期的反射部分计算的。例如，另一计算方法可以是所谓的斜视SAR(Squinted-SAR)方法或所谓的聚束SAR(Spotlight-SAR)方法。

如本领域技术人员已知，在斜视SAR方法中对相对于车辆1的横向轴线QA为正或负的斜视角

进行设置，使得接收天线2.2的主接收方向HE的中心轴线MA定向成向后倾斜或向前倾斜。换句话说，接收天线2.2的视角方向没有定向成垂直于或基本垂直于车辆的纵向轴线LA或车辆的行驶方向FR，而是定向成向后倾斜或向前倾斜。

优选地，在使用斜视SAR方法时，可以确定多条第二雷达信息，即，具有关于横向轴线QA镜像对称地定向的斜视角

的成对雷达信息，即斜视角

的绝对值相同但符号不同。

聚束SAR方法是如下计算方法，在该计算方法中，逐步地改变斜视角

以便基于在时间上连续接收的雷达信号的多个反射部分将接收天线2.2定向至定义的接收区域(面区域或空间区域)。应当注意，优选地，雷达系统2不具有可移动的接收天线2.2，并且在计算第二雷达信息时改变斜视角

具体地通过以下事实改变斜视角

表示雷达信号的反射部分的信息在复数空间的计算期间发生相移(乘以

)。

最后，合并第一雷达信息和第二雷达信息以形成总雷达图像(S14)。特别地，第一雷达信息和第二雷达信息位置正确地叠加，使得由此与使用单独提到的计算方法时相比产生更详细的总雷达图像。

特别地，可以以加权的方式使第一雷达信息和第二雷达信息相加。通常，与斜视SAR方法或聚束SAR方法相比，条带SAR方法提供更高数量的雷达信息。例如，这是因为在斜视角

变化时天线增益不同。例如，可以以如下方式执行加权：通过不同的计算方法获得的雷达信息以相同加权汇入总雷达图像中。

优先地，可以计算第一至第三雷达信息，并随后合并这些信息。例如，第一至第三雷达信息可以通过不同的计算方法获得，例如第一雷达信息基于条带SAR方法获得，第二雷达信息基于斜视SAR方法获得，并且第三雷达信息基于聚束SAR方法获得。

例如，在斜视SAR方法中，可以仅使用不同于0°的斜视角

(其中，

表示平行于横向轴线QA)。替代地，可以使用至少一对绝对值相等但符号不同的斜视角

(例如

和

)。此外，也可以使用多对斜视角

以进一步改善总雷达图像(例如，

)。

第二或第三雷达信息的计算可以与第一雷达信息的计算在时间上并行地或几乎并行地进行，即根据条带SAR方法的雷达信息、根据斜视SAR方法的雷达信息和/或根据聚束SAR方法的雷达信息同时或几乎同时计算。这可以在单个计算单元3或多个并行工作的计算单元中进行。

替代地，在根据条带SAR方法计算雷达信息之后，可以判定由第一雷达信息表示的周围信息是否使根据斜视SAR方法和/或聚束SAR方法对第二雷达信息和/或第三雷达信息的计算显得合理。如果根据带状SAR方法的第一雷达信息的评估表明需要更详细的总雷达图像，那么随后计算第二雷达信息和/或第三雷达信息并与如上所述的第一雷达信息合并。在此，优选地，可在时间上并行或几乎并行地计算第二和第三雷达信息。

图3示意地且示例地示出通过条带SAR方法在三个在时间上连续的发射/接收周期(编号I至III)中记录雷达信息。在车辆1的前部区域设置雷达系统2，雷达系统2被构造为用于记录车辆1侧面的周围信息。在此，主接收方向HE(其由虚线三角形示意性地表示)的中心轴线以平行于或基本平行于车辆1的横向轴线QA的方式延伸。因此在所示的示例性实施例中，斜视角

车辆1沿行驶方向FR经过侧向停放的车辆F，其中，在这些车辆F之间形成有停车空间。

图4示意地示出通过条带SAR方法获得的雷达信息。条带SAR方法提供来自目标区域的基本反射部分，目标区域定向成平行于或基本平行于行驶方向FR或者垂直于主接收方向HE的中心轴线。在这种情况下，如图4中的粗线所示，目标区域是停放车辆F的前部或车辆后方的道牙RS。例如，通过条带SAR方法不能或仅勉强获得与停放车辆F的侧向地限定停车空间的侧面区域有关的雷达信息。

图5和图7示出了与图3相同的停车状况，并且还示出了在驶过该停车状况时的具有雷达系统2的车辆1。在此，根据斜视SAR方法来记录雷达信息，具体地，图5中的具有正斜视角(

主接收方向朝前)的雷达信息，以及图7中的具有负斜视角(

主接收方向朝后)的雷达信息。

图6和图8示意地示出通过斜视SAR方法在各个斜视角下获得的雷达信息，具体地，图6中的具有正斜视角

的雷达信息(根据图5)以及图8中的具有负斜视角

的雷达信息(根据图7)。所确定的雷达信息再次通过粗线示意性地表示。除了停放车辆F的前部和道牙RS之外，也根据斜视角

获得关于车辆F的相应左侧区域和右侧区域的信息。

图9示出与图3、图5和图7相同的停车状况，并且同时示出同样驶过该停车状况时的具有雷达系统2的车辆1。在图9所示的示例性实施例中，根据聚束SAR方法计算雷达信息。特别地，在雷达系统2的检测区域中定义面区域或空间区域B，根据聚束SAR方法为该面区域或空间区域B计算雷达信息。区域B在图9中用椭圆线突出显示并且位于左侧停放车辆F的右侧镜的区域中。不言而喻，该区域只是示例性的，并且也可以根据聚束SAR方法来为其他区域计算雷达信息。

如图9所示，在各个发射/接收周期中选择斜视角

使得区域B均位于雷达系统2的检测区域内，优选地位于雷达系统2的主接收方向的中心区域中。替代地或额外地，斜视角

也可以在各个发射/接收周期中动态变化。例如，在发射/接收周期中产生多个斜坡形信号，并通过发射天线发射这些信号。在此，斜视角

可以在斜坡形信号期间恒定，并且可以针对在时间上连续的斜坡形信号不同地选择，使得在多个斜坡形信号的发送-接收周期之间发生斜视角

的变化。由此，可以针对性地获取有关定义区域B的雷达信息。

图10示意地示出通过聚束SAR方法获得的雷达信息。除了停放车辆F的前部区域和道牙RS的轻微反射之外，还获得左侧停放车辆F的右侧镜的区域的雷达信息。

图11和图12示出通过位置正确地叠加根据图4、6、8和10的雷达信息获得的合并雷达信息。在此，图11示出了以具有停放车辆F的停车状况为背景的合并雷达信息，并且图12示出了没有这些车辆的情况下的合并雷达信息。

通过比较根据图4和图12的雷达信息可以看出，通过合并根据条带SAR方法、斜视SAR方法和聚束SAR方法的第一雷达信息至第三雷达信息获得的总雷达图像具有更高的详细程度，并由此更好地适用于自动驾驶或半自动驾驶领域。不言而喻，根据相应的周围情况，仅组合上述三种方法之中的两种来生成总雷达图像可能就足够了。

图13示例地示出如上所述的从多个不同的雷达信息产生总雷达图像的方法的示意性流程图。

在步骤S20中进行雷达测量。例如，雷达测量可以包括多个在时间上连续进行的发射/接收周期。例如，在根据图3至图10的上述示例性实施例中说明了这种具有三个发射/接收周期的雷达测量。

随后，通过条带SAR方法，基于所接收的雷达信号的反射部分计算第一雷达信息(S21)。

基于所计算的第一雷达信息进行判定步骤，通过该判定步骤确定是否需要基于斜视SAR方法和/或聚束SAR方法计算其他雷达信息(S22)。当在该步骤中判断出其雷达它信息的计算没有提供附加值或只提供很少的附加值(例如因为已经从第一雷达信息确定出周围信息适用于特定的自动或半自动驾驶活动(例如停车))时，可以仅基于第一雷达信息创建最终的SAR雷达图像。

然而，当第一雷达信息表明其他雷达信息的计算是有利的时，在步骤S23和S24中通过斜视SAR方法和/或聚束SAR方法计算其他雷达信息。在此，在斜视SAR方法中，可以基于一个斜视角或多个不同的斜视角(具有相同的绝对值但具有不同的符号；具有不同的斜视角绝对值；具有分别具有正负符号的不同斜视角绝对值)进行计算。如前所述，该计算可以在时间上并行地或基本上并行地或在时间上连续地进行，也就是说在一个计算机单元上或在多个计算机单元上并行地进行。

最后，在步骤S25中，加权相加通过不同计算方法获得的雷达信息。通过该加权相加随后获得总雷达图像(最终的SAR雷达图像)。

上面已经用示例性实施例说明了本发明。应当理解，在不脱离专利权利要求所限定的保护范围的情况下，可以进行多种改变和修改。

附图标记列表

1 车辆

2 雷达系统

2a 发射单元

2b 接收单元

2.1 发射天线

2.2 接收天线

3 计算单元

B 区域

F 车辆

FR 行驶方向

HE 主接收方向

LA 纵向轴线

MA 主接收方向的中心轴线

QA 横向轴线

RS 道牙

斜视角

Claims (15)

1.一种用于通过具有合成孔径(SAR)的雷达系统(2)检测车辆(1)周围中的周围信息的方法，所述雷达系统具有至少一个发射天线(2.1)和至少两个接收天线(2.2)，所述方法包括下述步骤：

通过所述发射天线(2.1)发射雷达信号(S10)；

在所述接收天线(2.2)上处接收所述雷达信号的反射部分(S11)；

根据条带SAR方法，从所接收的所述雷达信号的所述反射部分计算第一雷达信息(S12)；

根据不同于所述条带SAR方法的其他方法，从相同的所接收的所述雷达信号的所述反射部分计算第二雷达信息(S13)；和

合并所述第一雷达信息和所述第二雷达信息以形成基于所述所述第一雷达信息和所述第二雷达信息的总雷达图像(S14)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据不同于所述条带SAR方法的各个其他方法，从相同的所接收的所述雷达信号的所述反射部分计算第二雷达信息和第三雷达信息，并合并这些信息以形成所述总雷达图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根据所述条带SAR方法计算所述第一雷达信息之后，评估所检测的周围状况，并基于所述评估判定通过哪一种其他方法来计算第二雷达信息或者计算第二雷达信息和第三雷达信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在时间上与所述第一雷达信息并行地或基本并行地计算所述第二雷达信息或者计算所述第二雷达信息和所述第三雷达信息。

5.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，第一雷达信息和第二雷达信息的所述合并或者第一雷达信息、第二雷达信息和第三雷达信息的所述合并通过雷达信息的加权相加来进行。

6.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，第一雷达信息和第二雷达信息的所述合并或者第一雷达信息、第二雷达信息和第三雷达信息的所述合并按照如下方法进行：各个雷达信息以均等加权的方式组合到所述总雷达图像中。

7.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于斜视SAR方法或聚束SAR方法计算第二雷达信息。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其特征在于，基于斜视SAR方法或聚束SAR方法计算第三雷达信息，并且所述第三雷达信息使用的计算方法不同于所述第二雷达信息使用的计算方法。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在所述斜视SAR方法中，针对正的斜视角和负的斜视角计算雷达信息，其中，所述斜视角的量值与车辆横向轴线(QA)有关。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述正的斜视角和所述负的斜视角具有相同的绝对值。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其特征在于，在所述聚束SAR方法中，针对定义的斜视角范围内的多个不同斜视角计算雷达信息。

12.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，在所述聚束SAR方法中，针对至少一个定义的有限的面区域或空间区域计算雷达信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于通过所述条带SAR方法或所述斜视SAR方法获得的雷达信息，确定所述有限的面区域或空间区域。

14.一种用于检测周围信息的计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括包含程序指令的计算机可读存储介质，其中，所述程序指令能够由处理器执行，以使所述处理器执行根据前述任一项权利要求所述的方法。

15.一种包括用于检测周围信息的具有合成孔径(SAR)的雷达系统(2)的车辆，其中，所述雷达系统(2)包括至少一个发射天线(2.1)和至少两个接收天线(2.2)，其中，所述车辆(1)还包括：

发射单元(2a)，其用于通过所述发射天线(2.1)发射雷达信号；

接收单元(2b)，其具有用于接收所述雷达信号的反射部分的接收天线(2.2)；

用于根据条带SAR方法从所接收的所述雷达信号的所述反射部分计算第一雷达信息的计算单元(3)；

用于根据不同于所述条带SAR方法的其他方法从相同的所接收的所述雷达信号的所述反射部分计算第二雷达信息的计算单元(3)；和

被构造为合并第一雷达信息和第二雷达信息以形成总雷达图像的计算单元(3)。

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