CN111328846A - 一种蛋糕机器人及其制作蛋糕的方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种蛋糕机器人及其制作蛋糕的方法，蛋糕机器人包括：淋面装置；裱花装置；机械手，用于抓取蛋糕胚，并携带蛋糕胚运动至设定位置；控制器，分别与所述淋面装置、裱花装置和机械手数据连接，控制机械手携带蛋糕胚依次运动至淋面装置和裱花装置，分别对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理。本申请的蛋糕机器人可以自动对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理，能够保证淋面和裱花的稳定性及美观性，另外该蛋糕机器人制作蛋糕时不需要人工参与，节省了人工成本，显著的提高了生产效率。

Description

一种蛋糕机器人及其制作蛋糕的方法

技术领域

本申请涉及蛋糕生产技术领域，尤其是涉及一种蛋糕机器人及其制作蛋糕的方法。

背景技术

目前市面上大部分自动蛋糕机为带烘焙功能的简易蛋糕机，这些简易的蛋糕机可自动注入蛋糕液进行烘烤，但是这些蛋糕机并没有自动淋面、自动裱花等功能，绝大多数时候都是需要手工做蛋糕，手工淋面，手工裱花，手工加榛果花生等碎粒，这样人工制作蛋糕的生产效率较低下。

有鉴于此，特提出本申请。

发明内容

本申请的目的在于提供一种蛋糕机器人及其制作蛋糕的方法，可以自动对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理，能够保证淋面和裱花的稳定性及美观性，同时还节省了人工成本，显著的提高了生产效率。

本申请提供了一种蛋糕机器人，包括：

淋面装置；

裱花装置；

机械手，用于抓取蛋糕胚，并携带蛋糕胚运动至设定位置；

控制器，分别与所述淋面装置、裱花装置和机械手数据连接，控制机械手携带蛋糕胚依次运动至淋面装置和裱花装置，分别对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理。

在上述方案中，蛋糕机器人可以自动对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理，能够保证淋面和裱花的稳定性及美观性，另外该蛋糕机器人制作蛋糕时不需要人工参与，节省了人工成本，显著的提高了生产效率。

优选的，所述机械手包括第一三维活动臂和设置在第一三维活动臂上的夹爪。所述夹爪用于抓取蛋糕胚，所述第一三维活动臂用于在控制器的控制下带动夹爪在淋面装置/裱花装置的出料端按照设定轨迹运动。

在上述方案中，机械手抓取蛋糕胚在淋面装置的出料端按照设定轨迹运动，使得淋面装置投放的淋面浆全面覆盖蛋糕胚，达到良好的淋面效果。另外，在对蛋糕胚进行裱花时，要在蛋糕胚上形成设定形状的裱花花型，则通过控制器控制第一三维活动臂的动作，使得夹爪按照设定的轨迹运动，从而使得裱花装置投放的饰料在蛋糕胚上形成预设的裱花花型。

优选的，所述机械手还包括有第二三维活动臂，所述第一三维活动臂连接于所述第二三维活动臂；所述第二三维活动臂用于在控制器的控制下带动第一三维活动臂运动至夹爪位于蛋糕存放区以抓取蛋糕胚，以及带动第一三维活动臂运动至夹爪位于淋面装置/裱花装置的出料端。

在上述方案中，蛋糕机器人还设置有第二三维活动臂，该第二三维活动臂与第一三维活动臂的尺寸也不同，作用也不同，该第二三维活动臂长度大于第一三维活动臂，该第二三维活动臂可带动第一三维活动臂在更大范围内运动，如：由存储区抓取蛋糕胚、将蛋糕胚运送至淋面装置、将蛋糕胚运送至裱花装置等等大范围的活动动作，都需要借助第二三维活动臂执行。

优选的，蛋糕机器人还包括有下碎料装置；所述第二三维活动臂还在控制器的控制下带动夹爪运动至所述下碎料装置，接收下碎料装置投放碎料。

在上述方案中，蛋糕机器人还可自动向淋面和裱花后的蛋糕上自动投放碎料，其中，为了得到不同碎料洒落效果，所述第一三维活动臂在控制器的控制下带动夹爪在下碎料装置的出料端按照设定轨迹运动，使得下碎料装置投放的碎料均匀分布在蛋糕上，提高成品质量。

优选的，蛋糕机器人包括蛋糕胚存储装置。所述蛋糕胚存储装置具有出料口，所述蛋糕胚存储装置内设置有输送机构；所述输送机构用于将蛋糕胚输送至所述出料口，所述第二三维活动臂在控制器的控制下带动夹爪运动至所述出料口抓取蛋糕胚。

在上述方案中，蛋糕胚存储装置内具有多层存储空间，蛋糕胚存储装置内部的输送机构可自动选择蛋糕胚并输送至出料口，出料口的坐标位置固定，控制器可控制第二三维活动臂运动至使得第一三维活动臂靠近所述的出料口，然后第一三维活动臂调整夹爪姿态位置实现抓取蛋糕胚。

进一步的，所述蛋糕胚存储装置包括冷藏柜和设置在冷藏柜内的多层存放架，蛋糕胚存放在存放架上。其中，通过设置冷藏柜对蛋糕胚进行冷藏保存，提高蛋糕胚的存放时长。

优选的，蛋糕胚容纳在盒体内，盒体的顶部开口，所述输送机构将容纳有蛋糕胚的盒体输送至所述出料口，所述夹爪包括可相对靠近和远离的第一抓取部和第二抓取部，所述第一抓取部和第二抓取部相对靠近抓取所述盒体。

在上述方案中，盒体的顶部开口，如此，淋面浆、裱花饰料、碎料可通过盒体的顶部开口进入盒体内，投放在蛋糕胚上，另外将蛋糕胚存放在盒体内，则夹爪与盒体配合，不会破坏蛋糕胚。夹爪的第一抓取部和第二抓取部相对分离后，再次靠近即可夹持盒体，从而实现了抓取蛋糕胚。

优选的，蛋糕机器人还包括有取餐口；所述第二三维活动臂在控制器的控制下带动夹爪运动至所述取餐口，使得夹爪将加工后的蛋糕胚放入所述取餐口。

在上述方案中，取餐口上设置有封闭门，封闭门封闭所述取餐口，当制作好的蛋糕被放入取餐口时，所述封闭门打开，消费者可由取餐口取出成品蛋糕。

本申请还提供上述蛋糕机器人制作蛋糕的方法，包括如下步骤：

步骤S1.控制器接收到制作蛋糕的指令；

步骤S2.控制器控制机械手抓取蛋糕胚，并携带蛋糕胚依次运动至淋面装置和裱花装置，分别对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理。

在上述方案中，控制器协调淋面装置、裱花装置和机械手三者工作，完成淋面过程和裱花过程，通过控制器的控制能够保证淋面和裱花的稳定性及美观性，该机器人制作蛋糕的过程中，不需要人工参与，节省了人工成本，显著的提高了生产效率。

优选的，在步骤S2中，对蛋糕胚进行淋面处理包括：控制淋面装置投放淋面浆，控制第一三维活动臂带动抓取有蛋糕胚的夹爪在淋面装置的出料端按照设定轨迹运动，在蛋糕胚上形成淋面涂层。

在上述方案中，机械手抓取蛋糕胚在淋面装置的出料端按照设定轨迹运动，使得淋面装置投放的淋面浆全面覆盖蛋糕胚，达到良好的淋面效果。当接受到制作蛋糕的指令中包含有淋面工艺类型时，则控制器控制淋面装置出料时间，控制夹爪的运动速度和轨迹得到相应铺盖范围和铺盖厚度的淋面涂层。

优选的，对蛋糕胚进行裱花处理包括：控制裱花装置投放饰料，控制第一三维活动臂带动夹爪在裱花装置的出料端按照设定轨迹运动，在蛋糕胚上形成设定的裱花花型。

在上述方案中，在对蛋糕胚进行裱花时，当接受到制作蛋糕的指令中包含有选定的裱花花型时，要在蛋糕胚上形成该裱花花型，则通过控制器控制第一三维活动臂的动作，使得夹爪按照设定的轨迹运动，从而使得裱花装置投放的饰料在蛋糕胚上形成相应的裱花花型。

优选的，步骤S2包括：

步骤S21.控制第二三维活动臂带动夹爪运动至蛋糕胚存储装置抓取蛋糕胚；

步骤S22.控制第二三维活动臂带动夹爪运动至淋面装置的出料端；

步骤S23.控制淋面装置开启，控制第一三维活动臂带动夹爪按照设定轨迹运动，在蛋糕胚上形成淋面涂层；

步骤S24.控制第二三维活动臂带动夹爪运动至裱花装置的出料端；

步骤S25.控制裱花装置投放饰料，控制第一三维活动臂带动夹爪按照设定轨迹运动，在蛋糕胚上形成设定的裱花花型。

在上述的控制步骤中，控制器控制蛋糕胚存储装置、第一三维活动臂、第二三维活动臂、夹爪、淋面装置、裱花装置等机械模块相互配合工作共同完成对蛋糕胚的淋面处理和裱花处理，降低了人工劳动量，智能化程度高，显著提高了工作效率。

优选的，在步骤S2之后还包括：

步骤S3：控制器控制第二三维活动臂带动夹爪运动至下碎料装置的出料端，并控制下碎料装置向蛋糕胚投放碎料。

在上述方案中，蛋糕机器人还可自动向淋面和裱花后的蛋糕上自动投放碎料，其中，为了得到不同碎料洒落效果，所述第一三维活动臂在控制器的控制下带动夹爪在下碎料装置的出料端按照设定轨迹运动，使得下碎料装置投放的碎料均匀分布在蛋糕上，提高成品质量。

优选的，在步骤S3之后还包括步骤S4：控制器控制第二三维活动臂带动夹爪运动至取餐口，夹爪释放容纳有蛋糕胚的盒体。

在上述方案中，取餐口上设置有封闭门，封闭门封闭所述取餐口，当制作好的蛋糕被放入取餐口时，所述封闭门打开，消费者可由取餐口取出成品蛋糕。

优选的，控制器通信连接有智能终端，在步骤S1中，控制器接收到制作蛋糕的指令包括：控制器接受到本机端触发的制作蛋糕的指令，或者控制器接收到智能终端发送的制作蛋糕的指令。

在上述方案中，蛋糕机器人还能够接收智能终端，如手机的指令，满足消费者不同的支付习惯。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

本申请的蛋糕机器人包括：淋面装置；裱花装置；机械手，用于抓取蛋糕胚，并携带蛋糕胚运动至设定位置；控制器，分别与所述淋面装置、裱花装置和机械手数据连接，控制机械手携带蛋糕胚依次运动至淋面装置和裱花装置，分别对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理。本申请的蛋糕机器人可以自动对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理，能够保证淋面和裱花的稳定性及美观性，另外该蛋糕机器人制作蛋糕时不需要人工参与，节省了人工成本，显著的提高了生产效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的蛋糕机器人的整机结构示意图；

图2为图1中A部放大图。

图3为本申请实施例提供的蛋糕机器人中淋面装置的结构示意图；

图4为图3中A部放大图；

图5为图3中B部放大图；

图6为图3中C部放大图；

图7为本申请实施例提供的蛋糕机器人中驱动装置、限位板和淋面筒三者的装配结构示意图；

图8为图7的侧视图；

图9为图7中D部放大图；

图10为图7中E部放大图；

图11为本申请实施例三提供的蛋糕机器人制作蛋糕的步骤图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

现有技术中，大部分自动蛋糕机为带烘焙功能的简易蛋糕机，这些简易的蛋糕机可自动注入蛋糕液进行烘烤，但是这些蛋糕机并没有自动淋面、自动裱花等功能，绝大多数时候都是需要手工做蛋糕，手工淋面，手工裱花，手工加榛果花生等碎粒，这样人工制作蛋糕的生产效率较低下。

本申请实施例中提供的蛋糕机器人，增设了淋面装置、裱花装置和机械手等部件，能够解决上述技术问题，具体参见下述各实施例。

实施例一

参见图1所示，本实施例提供一种蛋糕机器人，包括：淋面装置a、裱花装置b、机械手h和控制器，其中，机械手h，用于抓取蛋糕胚f，并携带蛋糕胚f运动至设定位置，所述控制器分别与所述淋面装置a、裱花装置b和机械手h数据连接，控制机械手h携带蛋糕胚f依次运动至淋面装置a和裱花装置b，分别对蛋糕胚f进行淋面处理和裱花处理。

本实施例中，蛋糕机器人可以自动对蛋糕胚f进行淋面处理和裱花处理，能够保证淋面和裱花的稳定性及美观性，另外该蛋糕机器人制作蛋糕时不需要人工参与，节省了人工成本，显著的提高了生产效率。

在一种可能实施的方案中，参见图1所示，所述机械手h包括第一三维活动臂h1和设置在第一三维活动臂h1上的夹爪h3；所述夹爪h3用于抓取蛋糕胚f，所述第一三维活动臂h1用于在控制器的控制下带动夹爪h3在淋面装置a/裱花装置b的出料端按照设定轨迹运动。机械手h抓取蛋糕胚f在淋面装置a的出料端按照设定轨迹运动，使得淋面装置a投放的淋面浆全面覆盖蛋糕胚f，达到良好的淋面效果。另外，在对蛋糕胚f进行裱花时，要在蛋糕胚f上形成设定形状的裱花花型，则通过控制器控制第一三维活动臂的动作，使得夹爪按照设定的轨迹运动，从而使得裱花装置b投放的饰料在蛋糕胚f上形成预设的裱花花型。

进一步的，所述机械手h还包括有第二三维活动臂h2，所述第一三维活动臂h1连接于所述第二三维活动臂h2。所述第二三维活动臂h2用于在控制器的控制下带动第一三维活动臂h1运动至夹爪h3位于蛋糕存放区以抓取蛋糕胚f，以及带动第一三维活动臂h1运动至夹爪h3位于淋面装置a/裱花装置b的出料端。蛋糕机器人还设置有第二三维活动臂h2，该第二三维活动臂h2与第一三维活动臂h1的尺寸也不同，作用也不同，该第二三维活动臂h2长度大于第一三维活动臂h1，该第二三维活动臂h2可带动第一三维活动臂h1在更大范围内运动，如：由蛋糕胚存储区抓取蛋糕胚f、将蛋糕胚f运送至淋面装置a、将蛋糕胚f运送至裱花装置b等大范围的活动动作，都需要借助第二三维活动臂h2执行。

在一种可能实施的方案中，参见图1和图2所示，蛋糕机器人包括支架，所述第二三维活动臂包括第四活动臂h21、第五活动臂h22和第六活动臂h23，其中，第四活动臂h21可活动的连接在支架上，第五活动臂h22可活动的连接在第四活动臂h21上，第六活动臂h23可活动的连接于第五活动臂h22上，第四活动臂h21与支架之间设置有第四电机，第五活动臂h22与第四活动臂h21之间设置有第五电机，第六活动臂h23与第五活动臂h22之间设置有第六电机。第四活动臂h21、第五活动臂h22和第六活动臂h23三者之间相互垂直设置。所述第一三维活动臂包括第一活动臂h11、第二活动臂h12和第三活动臂h13，其中，第一活动臂h11可转动连接在第六活动臂h23上，第二活动臂h12可活动的连接在第一活动臂h11上，第三活动臂h13可活动的连接于第二活动臂h12上，第一活动臂h11与第六活动臂h23之间设置有第一电机，第二活动臂h12与第一活动臂h11之间设置有第二电机，第三活动臂h13与第二活动臂h12之间设置有第三电机。所述夹爪h3设置在第三活动臂h13上，第一活动臂h11、第二活动臂h12和第三活动臂h13三者之间相互垂直设置。通过六个电机的设置，使得机械手h可运动至任意位置，精确执行各工序任务。

在一种可能实施的方案中，参见图1所示，蛋糕机器人还包括有下碎料装置c。所述第二三维活动臂h2还在控制器的控制下带动夹爪h3运动至所述下碎料装置c，接收下碎料装置c投放碎料。蛋糕机器人还可自动向淋面和裱花后的蛋糕上自动投放碎料，其中，为了得到不同碎料洒落效果，所述第一三维活动臂h1在控制器的控制下带动夹爪在下碎料装置c的出料端按照设定轨迹运动，使得下碎料装置c投放的碎料均匀分布在蛋糕上，提高成品质量。

在一种可能实施的方案中，参见图1所示，蛋糕机器人包括蛋糕胚存储装置d。所述蛋糕胚存储装置d具有出料口d1，所述蛋糕胚存储装置d内设置有输送机构，所述输送机构用于将蛋糕胚f输送至所述出料口d1，所述第二三维活动臂h2在控制器的控制下带动夹爪h3运动至所述出料口d1抓取蛋糕胚f。蛋糕胚存储装置d内具有多层存储空间，蛋糕胚存储装置内部的输送机构可自动选择蛋糕胚并输送至出料口d1，出料口d1的坐标位置固定，控制器可控制第二三维活动臂h2运动至使得第一三维活动臂h1靠近所述的出料口d1，然后第一三维活动臂h1调整夹爪h3姿态位置实现抓取蛋糕胚f。

具体的，参见图2所示，蛋糕胚f容纳在盒体e内，盒体e的顶部开口，所述输送机构将容纳有蛋糕胚f的盒体e输送至所述出料口d1，所述夹爪h3包括可相对靠近和远离的第一抓取部h31和第二抓取部h32，所述第一抓取部h31和第二抓取部h32相对靠近抓取所述盒体e。盒体e的顶部开口，如此，淋面浆、裱花饰料、碎料可通过盒体e的顶部开口进入盒体e内，投放在蛋糕胚f上，另外将蛋糕胚f存放在盒体e内，则夹爪h3与盒体e配合，不会破坏蛋糕胚f。夹爪h3的第一抓取部h31和第二抓取部h32相对分离后，再次靠近即可夹持盒体e，从而实现了抓取蛋糕胚f。

在一种可能实施的方案中，参见图1所示，蛋糕机器人还包括有取餐口g；所述第二三维活动臂h2在控制器的控制下带动夹爪h3运动至所述取餐口g，使得夹爪h3将加工后的蛋糕胚f放入所述取餐口g。取餐口g上设置有封闭门，封闭门封闭所述取餐口g，当制作好的蛋糕被放入取餐口g时，所述封闭门打开，消费者可由取餐口取出成品蛋糕。

实施例二

本实施例二在上述实施例一的基础上，对蛋糕机器人的淋面装置a和裱花装置b进行详细说明。

参见图3所示，淋面装置a，包括储料部1、淋面筒2、淋面浆输送装置3以及驱动装置4，其中，储料部1用于存储淋面浆，淋面筒2包括筒体21和可活动地设置在筒体21内的塞部23，筒体21具有淋面口24，淋面浆输送装置3分别连接于所述储料部1和所述筒体21，用于将储料部1内的淋面浆输送至所述筒体21，驱动装置4，驱动连接所述塞部23，用于驱动所述塞部23运动，使得筒体21内的淋面浆由所述淋面口24流出。

本申请的淋面设备使用淋面浆输送装置3将储料部1内的淋面浆运送至淋面筒2，通过淋面筒2将淋面浆均匀地淋至蛋糕，自动执行淋面过程，降低了人工劳动量，显著的提高了工作效率。

参见图3和图4所示，在一种可能实施的方案中，所述淋面浆输送装置3包括泵体31，所述泵体31通过第一管体32连接于所述储料部1，所述泵体31通过第二管体33连接于所述筒体21。其中第一管体32和第二管体33优选均为软管，方便管路的连接，泵体31通过第一管体32由储料部1抽取淋面浆，泵体31通过第二管体33将淋面浆送入淋面筒2，由淋面筒2完成淋面过程。

具体的，参见图3所示，淋面装置a包括多个淋面筒2和多个淋面浆输送装置3，所述储料部1包括多个储料筒12，每一淋面筒2分别通过一淋面浆输送装置3连接于相应的储料筒12。淋面装置a包括多个淋面筒2、淋面浆输送装置3和储料筒12，从而形成了多组自动淋面子单元，每一子单元分别包括有一淋面筒2、一淋面浆输送装置3和一储料筒12，各子单元可同时或不同时执行淋面过程，且各子单元可淋出等量或不等量的淋面浆，从而可满足不同的工艺需求。

参见图3和图5所示，在一种可能实施的方案中，所述储料部1包括恒温箱11和多个储料筒12，所述恒温箱11上设置有多个安装部111a，多个所述储料筒12分别安装在相应的安装部111a上。该方案中，各储料筒12均安装在恒温箱11内，确保淋面浆达到最佳的温度要求，提高淋面效果。

具体的，参见图5所示，恒温箱11包括顶板111，所述多个安装部111a包括沿着所述顶板111的延伸方向间隔设置的多个安装口，所述储料筒12限位安装在所述安装口上。在恒温箱11的顶板111上间隔开始多个安装口，方便了储料筒12的安装，各储料筒12可由安装口插入安装在恒温箱11上。所述恒温箱11包括与所述顶板111平行的底板112，所述储料筒12上设置有添料口121，添料口121上覆盖设置有盖体，所述储料筒12穿过所述安装口插入所述恒温箱11内，并支撑在所述底板112上，所述添料口121位于所述恒温箱11外部。其中，恒温箱11内设置有加热装置，储料筒12位于恒温箱11内的筒部被加热装置所加热，储料筒12的添料口121位于恒温箱11外部，方便人工向储料筒12内添加淋面浆。

在一种可能实施的方案中，参见图8所示，淋面装置a包括有限位板5，参见图7所示，限位板5上设置有贯通部51，所述驱动装置4包括升降机构和连接于所述升降机构的淋面推杆42，所述淋面筒2设置在所述限位板5底部，所述淋面推杆42穿过所述贯通部51，连接于所述塞部23。在该实施方案中，升降机构升降运动，带动淋面推杆42上下运动，淋面推杆42带动塞部23上下运动，对筒体21内的淋面浆进行挤出操作，将淋面浆由筒体21上的淋面口24挤出，其中，限位板5的设计首先对淋面推杆42具有限位作用，防止淋面推杆42沿水平方向移位后与筒体21错位，确保淋面推杆42带动塞部23沿着筒体21内壁上下活动。另外，限位板5位于淋面筒2的筒体21顶部开口的上方，限制塞部23上升位置。

参见图9所示，具体的，所述限位板5包括位置固定的主板体52和可拆卸安装在所述主板体52顶部的快换板53；所述贯通部51包括设置在主板体52上的第一豁口槽523和设置在所述快换板53上的贯通口531，所述第一豁口槽523由主板体52边沿延伸至所述贯通口531处；所述淋面推杆42依次穿过所述贯通口531和所述第一豁口槽523连接于所述塞部23。通过在主板体52上设置第一豁口槽523，方便了对淋面推杆42和塞部23的拆卸，淋面推杆42可直接由第一豁口槽523滑出或滑入，拆装非常方便。另外通过在主板体52上设置快换板53，快换板53上设置有贯通口，贯通口对淋面推杆42具有限位导向作用，确保塞部23可准确地由筒体21的顶部开口插入筒体内。

参见图8和图9所述，在一种可能的实施方案中，所述主板体52顶部表面开设有凹槽521，所述快换板53嵌入安装在所述凹槽521内，所述凹槽521的侧壁设置有连接孔522，紧固件穿过所述连接孔522连接于所述快换板53上。快换板53可拆卸安装在主板体52上，在需要拆卸塞部23或淋面推杆42时，先拆卸下紧固件，则快换板53与主板体52分离，此时淋面推杆42很容易通过第一豁口槽523滑出，从而方便对塞部23进行人工清洗。另外，塞部23与筒体21的内壁之间还设置有密封圈，密封圈的设置防止淋面浆泄露。

参见图7、图8和图10所示，在一种可能实施的方案中，所述升降机构包括升降推板411。所述升降推板411对应所述第一豁口槽523设置第二豁口槽4112a，所述淋面推杆42顶部限位安装在所述第二豁口槽4112a上；所述淋面推杆42顶部可滑入/滑出所述第二豁口槽4112a，所述淋面推杆42底部可滑入/滑出所述第一豁口槽523。淋面推杆42底部和顶部分别与第一豁口槽523和第二豁口槽4112a配合，简化了淋面推杆、塞部的拆装过程。

具体的，参见图10所示，所述淋面推杆42顶部间隔设置有第一凸部421和第二凸部422；所述第一凸部421和第二凸部422之间的杆段容纳在所述第二豁口槽4112a内，所述第一凸部421和第二凸部422分别限位在所述第二豁口槽4112a上下两侧。淋面推杆42顶部通过第一凸部421和第二凸部422配合，限位安装在第二豁口槽4112a内，在需要拆卸时，仅仅向外部滑动淋面推杆42的顶部即可将淋面推杆42滑出第二豁口槽4112a。

具体的，参见图7和图8所示，所述升降机构还包括支架415、电机412、丝杠413和安装在所述支架415上且沿纵向延伸设置的直线导轨416。所述电机412安装在所述支架415上，所述丝杠413连接于所述电机412上。所述升降推板411包括竖直板体4111和水平板体4112，参见图10所示，所述竖直板体4111滑动连接于所述直线导轨416，所述水平板体4112通过丝杠螺母414连接在所述丝杠413上；所述水平板体4112远离所述竖直板体4111的一端设置有所述第二豁口槽4112a。其中，通过直线导轨416的设置，可保证淋面推杆42受力不会压弯，保证淋面推杆42做直线运动。

在具体淋面过程中，电机412转动，带动丝杠413转动，丝杠413转动带动升降推板沿着丝杠轴向向下移动，升降推板带动淋面推杆42向下运动，使得塞部23沿着筒体21向下运动，筒体21内部的淋面浆，受到挤压后由筒体21上的淋面口24流出。

参见图3和图6所示，在一种可能实施的方案中，淋面装置a包括支撑台6，所述支撑台6边沿设置有安装豁口61，所述筒体21顶部设置有开口，所述开口的边沿设置有水平翻边22，所述筒体21容纳在所述安装豁口61内，所述水平翻边22贴合安装在所述支撑台6的上表面。该实施方案中，在支撑台6上设置安装豁口61，筒体21很容易的安装在该安装豁口61上，也很容易的由该安装豁口61拆卸取出。该结构设计简化了整机安装结构，方便拆卸并清洗淋面筒2。

具体的，参见图6所示，所述水平翻边22通过固定件7可拆卸固定在所述支撑台6上。所述固定件7包括与所述水平翻边22平行的固定板71，固定板71上设置有向所述支撑台6延伸的连接板72，分度销8穿过所述固定板71连接在所述水平翻边22上。在该实施方案中，在需要清洗淋面筒2时，拧开并拔出分度销8，将筒体21由所述安装豁口61抽出，在将淋面筒2清洗干净后，将筒体21由所述安装豁口61滑入，筒体21上的水平翻边22支撑在支撑台6上表面，然后再次安装上分度销8即可将淋面筒2固定。

另外，本申请中，裱花装置b的结构参考淋面装置a的结构，两者主要结构相同，区别在于各部件的尺寸大小。如裱花装置对应淋面装置的淋面筒设置有裱花筒，裱花筒尺寸增大设计，可容纳更多的饰料，另外因为裱花工艺中，物料消耗量小，因此可取消类似于淋面装置中的储料部、淋面浆输送装置这些结构，保留驱动装置。裱花装置的具体结构在此不再赘述。

实施例三

参见图11所示，本实施例三中，提供实施例一中的蛋糕机器人制作蛋糕的方法，包括如下步骤：

步骤S1.控制器接收到制作蛋糕的指令；

步骤S2.控制器控制机械手h抓取蛋糕胚f，并携带蛋糕胚f依次运动至淋面装置a和裱花装置b，分别对蛋糕胚f进行淋面处理和裱花处理。控制器协调淋面装置、裱花装置和机械手三者工作，完成淋面过程和裱花过程，通过控制器的控制能够保证淋面和裱花的稳定性及美观性，该机器人制作蛋糕的过程中，不需要人工参与，节省了人工成本，显著的提高了生产效率。

其中，在步骤S2中，对蛋糕胚f进行淋面处理包括：控制淋面装置a投放淋面浆，控制第一三维活动臂h1带动抓取有蛋糕胚f的夹爪h3在淋面装置a的出料端按照设定轨迹运动，在蛋糕胚f上形成淋面涂层；机械手抓取蛋糕胚在淋面装置的出料端按照设定轨迹运动，使得淋面装置投放的淋面浆全面覆盖蛋糕胚，达到良好的淋面效果。当接受到制作蛋糕的指令中包含有淋面工艺类型时，则控制器控制淋面装置出料时间，控制夹爪的运动速度和轨迹得到相应铺盖范围和铺盖厚度的淋面涂层。

对蛋糕胚f进行裱花处理包括：控制裱花装置b投放饰料，控制第一三维活动臂h1带动夹爪h3在裱花装置b的出料端按照设定轨迹运动，在蛋糕胚f上形成设定的裱花花型。在对蛋糕胚f进行裱花时，当接受到制作蛋糕的指令中包含有选定的裱花花型时，要在蛋糕胚上形成该裱花花型，则通过控制器控制第一三维活动臂的动作，使得夹爪按照设定的轨迹运动，从而使得裱花装置投放的饰料在蛋糕胚上形成相应的裱花花型。

具体的，步骤S2包括：

步骤S21.控制第二三维活动臂h2带动夹爪h3运动至蛋糕胚存储装置d抓取蛋糕胚f；

步骤S22.控制第二三维活动臂h2带动夹爪h3运动至淋面装置a的出料端；

步骤S23.控制淋面装置a开启，控制第一三维活动臂h1带动夹爪h3按照设定轨迹运动，在蛋糕胚f上形成淋面涂层；

步骤S24.控制第二三维活动臂h2带动夹爪h3运动至裱花装置的出料端；

步骤S25.控制裱花装置b投放饰料，控制第一三维活动臂h1带动夹爪h3按照设定轨迹运动，在蛋糕胚f上形成设定的裱花花型。

在上述步骤中，控制器控制蛋糕胚存储装置、第一三维活动臂、第二三维活动臂、夹爪、淋面装置、裱花装置等机械模块相互配合工作共同完成对蛋糕胚的淋面处理和裱花处理，降低了人工劳动量，智能化程度高，显著提高了工作效率。

在一种可能实施的方案中，在步骤S2之后还包括：

步骤S3：控制器控制第二三维活动臂h2带动夹爪h3运动至下碎料装置c的出料端，并控制下碎料装置c向蛋糕胚f投放碎料。蛋糕机器人还可自动向淋面和裱花后的蛋糕上自动投放碎料，其中，为了得到不同碎料洒落效果，所述第一三维活动臂在控制器的控制下带动夹爪在下碎料装置的出料端按照设定轨迹运动，使得下碎料装置投放的碎料均匀分布在蛋糕上，提高成品质量。

在一种可能实施的方案中，在步骤S3之后还包括步骤S4：控制器控制第二三维活动臂h2带动夹爪h3运动至取餐口g，夹爪h3释放容纳有蛋糕胚f的盒体e。取餐口上设置有封闭门，封闭门封闭所述取餐口，当制作好的蛋糕被放入取餐口时，所述封闭门打开，消费者可由取餐口取出成品蛋糕。

在一种可能实施的方案中，控制器通信连接有智能终端，在步骤S1中，控制器接收到制作蛋糕的指令包括：控制器接受到本机端触发的制作蛋糕的指令，或者控制器接收到智能终端发送的制作蛋糕的指令。本申请中，蛋糕机器人还能够接收智能终端，如手机的指令，满足消费者不同的支付习惯。

综上所述，本申请的蛋糕机器人可以自动对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理，能够保证淋面和裱花的稳定性及美观性，另外该蛋糕机器人制作蛋糕时不需要人工参与，节省了人工成本，显著的提高了生产效率。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种蛋糕机器人，其特征在于，包括：

淋面装置；

裱花装置；

机械手，用于抓取蛋糕胚，并携带蛋糕胚运动至设定位置；

控制器，分别与所述淋面装置、裱花装置和机械手数据连接，控制机械手携带蛋糕胚依次运动至淋面装置和裱花装置，分别对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理。

2.根据权利要求1所述的一种蛋糕机器人，其特征在于，所述机械手包括第一三维活动臂、第二三维活动臂和夹爪；

所述夹爪连接于所述第一三维活动臂上，所述第一三维活动臂连接于所述第二三维活动臂；

所述夹爪用于抓取蛋糕胚；所述第一三维活动臂用于在控制器的控制下带动夹爪在淋面装置/裱花装置的出料端按照设定轨迹运动；所述第二三维活动臂用于在控制器的控制下带动第一三维活动臂运动至夹爪位于蛋糕存放区以抓取蛋糕胚，以及带动第一三维活动臂运动至夹爪位于淋面装置/裱花装置的出料端。

3.根据权利要求2所述的一种蛋糕机器人，其特征在于，所述蛋糕机器人还包括有下碎料装置；

所述第二三维活动臂还在控制器的控制下带动夹爪运动至所述下碎料装置，接收下碎料装置投放碎料。

4.根据权利要求2或3所述的一种蛋糕机器人，其特征在于，所述蛋糕机器人包括蛋糕胚存储装置；

所述蛋糕胚存储装置具有出料口，所述蛋糕胚存储装置内设置有输送机构；

所述输送机构用于将蛋糕胚输送至所述出料口，所述第二三维活动臂在控制器的控制下带动夹爪运动至所述出料口抓取蛋糕胚。

5.根据权利要求2或3所述的一种蛋糕机器人，其特征在于，所述蛋糕机器人还包括有取餐口；

所述第二三维活动臂在控制器的控制下带动夹爪运动至所述取餐口，使得夹爪将加工后的蛋糕胚放入所述取餐口。

6.一种如权利要求1-5任一所述的一种蛋糕机器人制作蛋糕的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1.控制器接收到制作蛋糕的指令；

步骤S2.控制器控制机械手抓取蛋糕胚，并携带蛋糕胚依次运动至淋面装置和裱花装置，分别对蛋糕胚进行淋面处理和裱花处理。

7.根据权利要求6所述的一种蛋糕机器人制作蛋糕的方法，其特征在于，步骤S2包括：

步骤S21.控制第二三维活动臂带动夹爪运动至蛋糕胚存储装置抓取蛋糕胚；

步骤S22.控制第二三维活动臂带动夹爪运动至淋面装置的出料端；

步骤S23.控制淋面装置开启，控制第一三维活动臂带动夹爪按照设定轨迹运动，在蛋糕胚上形成淋面涂层；

步骤S24.控制第二三维活动臂带动夹爪运动至裱花装置的出料端；

步骤S25.控制裱花装置投放饰料，控制第一三维活动臂带动夹爪按照设定轨迹运动，在蛋糕胚上形成设定的裱花花型。

8.根据权利要求6或7所述的一种蛋糕机器人制作蛋糕的方法，其特征在于，在步骤S2之后还包括：

步骤S3：控制器控制第二三维活动臂带动夹爪运动至下碎料装置的出料端，并控制下碎料装置向蛋糕胚投放碎料。

9.根据权利要求8所述的一种蛋糕机器人制作蛋糕的方法，其特征在于，在步骤S3之后还包括步骤S4：控制器控制第二三维活动臂带动夹爪运动至取餐口，夹爪释放容纳有蛋糕胚的盒体。

10.根据权利要求6所述的一种蛋糕机器人制作蛋糕的方法，其特征在于，所述控制器通信连接有智能终端，在步骤S1中，控制器接收到制作蛋糕的指令包括：控制器接受到本机端触发的制作蛋糕的指令，或者控制器接收到智能终端发送的制作蛋糕的指令。

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