CN111311946A - 车辆调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆调度方法及装置。该方法包括：基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段，其中，每个作业路段的长度小于或等于单次最大作业距离；为每个作业路段匹配一个作业任务，其中，作业任务用于指示无人驾驶车辆完成对对应作业路段的作业；为至少一辆无人驾驶车辆分配作业任务，其中，在对目标路段的单次作业中，一个作业任务仅分配一次。本发明实施例基于自动驾驶车辆的作业能力进行路段划分，保证了每个自动驾驶车辆均可以在单次任务执行中完成一个作业路段。基于作业路段进行任务分配，可避免作业路段被重复作业，可适用多个无人车进行协同作业，提高作业效率。

Description

车辆调度方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术，尤其涉及一种车辆调度方法及装置。

背景技术

现有的无人驾驶喷洒车在工作时，一般是在库房装满水或消毒液等液体，从库房出发后按照巡航路线进行喷洒。

通常情况下无人驾驶喷洒车所装载的液体只能喷洒一部分道路，然后就需要无人驾驶喷洒车返回库房重新装载液体再继续喷洒。此时，自动驾驶喷洒车无法获知上一次喷洒结束的地点，只能按照路段进行确认，这就会出现部分路段重复喷洒的情况。且当使用多个无人驾驶喷洒车进行协同工作时，无法对各个车辆进行准确调度和任务分配，从而造成喷洒作业的效率低下。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆调度方法及装置，以提高作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆调度方法，应用于服务器，包括：

基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将所述目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段，其中，每个所述作业路段的长度小于和/或等于所述单次最大作业距离；

为每个所述作业路段匹配一个作业任务，其中，所述作业任务用于指示所述无人驾驶车辆完成对对应作业路段的作业；

为至少一辆所述无人驾驶车辆分配所述作业任务，其中，在对所述目标路段的单次作业中，一个所述作业任务仅分配一次。

可选的，在基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将所述目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段之前，还包括：

基于所述无人驾驶车辆在所述目标路段的单次最大作业量、作业速率和车速，确定所述单次最大作业距离。

可选的，基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将所述目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段，包括：

确定所述目标路段的初始位置；

以所述单次最大作业距离为基准长度，从所述初始位置开始，对所述目标路段进行连续划分，得到至少两个所述作业路段，其中，每个所述作业路段标记有起点位置和终点位置。

可选的，为每个所述作业路段匹配一个作业任务，包括：

基于所述作业路段的数量，生成相同数量的所述作业任务；

对所述作业任务进行顺序编号；

按照所述作业路段在所述目标路段的先后顺序以及所述作业任务的编号顺序，为每个所述作业路段匹配对应顺序的作业任务。

可选的，为至少一辆所述无人驾驶车辆分配所述作业任务，包括：

按照所述作业任务的编号顺序依次为至少一辆所述无人驾驶车辆分配所述作业任务；

标记已分配的所述作业任务，以指示不再分配该作业任务。

可选的，所述车辆调度方法还包括：

在分配完全部所述作业任务后，重置各所述作业任务。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆调度方法，应用于无人驾驶车辆，包括：

获取作业任务，其中，所述作业任务匹配有一个作业路段，不同所述作业任务匹配的作业路段无交叠，在对目标路段的单次作业中，一个所述作业任务仅获取一次，所述作业路段的长度小于和/或等于所述无人驾驶车辆在所述目标路段上的单次最大作业距离；

基于所述作业任务，行驶至对应作业路段作业。

可选的，所述车辆调度方法还包括：

在完成对所述对应作业路段的作业后，返回至补给区域进行补给；

在补给完成后获取下一所述作业任务。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆调度装置，应用于服务器，包括：

路段划分模块，用于基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将所述目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段，其中，每个所述作业路段的长度小于和/或等于所述单次最大作业距离；

任务匹配模块，用于为每个所述作业路段匹配一个作业任务，其中，所述作业任务用于指示所述无人驾驶车辆完成对对应作业路段的作业；

任务分配模块，用于为至少一辆所述无人驾驶车辆分配所述作业任务，其中，在对所述目标路段的单次作业中，一个所述作业任务仅分配一次。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆调度装置，应用于无人驾驶车辆，包括：

任务获取模块，用于获取作业任务，其中，所述作业任务匹配有一个作业路段，不同所述作业任务匹配的作业路段无交叠，在对目标路段的单次作业中，一个所述作业任务仅获取一次，所述作业路段的长度小于和/或等于所述无人驾驶车辆在所述目标路段上的单次最大作业距离；

作业模块，用于基于所述作业任务，行驶至对应作业路段作业。

本发明实施例通过对目标路段基于无人驾驶车辆的单次最大作业距离进行路段划分，实现了基于无人驾驶车辆的作业能力进行路段划分，从而保证了每个无人驾驶车辆均可以在单次任务执行中完成一个作业路段。通过为每个作业路段匹配一个作业任务，并将作业任务分配给无人驾驶车辆进行作业，实现了基于所划分的作业路段进行任务分配，从而实现了让各无人驾驶车辆严格按照所划分的作业路段进行作业，避免出现同一路段被多次分配作业任务以及部分路段被遗漏作业的情况，保证了在多个无人驾驶车辆进行协同作业时，能够按照任务分配有序对各自路段进行作业，提高了作业效率。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆调度方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆调度方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆调度方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种车辆调度装置的结构框图；

图5是本发明实施例五提供的一种车辆调度装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆调度方法的流程图，本实施例可适用于向一个或多个无人驾驶车辆分配作业任务的情况，例如，为多个无人驾驶喷洒车分配喷洒作业任务对指定路段进行喷洒作业，实现让多个无人驾驶喷洒车在不重叠的作业路段各自进行喷洒作业，例如多个无人喷洒车对指定路段喷洒水或者喷洒消毒液等。并能够基于各无人驾驶喷洒车的作业情况，及时更新已完成喷洒作业的路段，以准确进行任务分配和车辆调度。该方法可以由服务器来执行，该方法包括：

S110、基于无人驾驶车辆在目标路段的单次最大作业距离，将目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段。

其中，每个作业路段的长度小于和/或等于单次最大作业距离。

单次最大作业距离是指无人驾驶车辆在装配满喷洒液的情况下按照该无人驾驶车辆的巡航速度进行作业时，所能作业的距离。例如，无人驾驶车辆的水箱装满水或消毒液，无人驾驶喷洒车按照巡航速度行驶进行喷洒作业，从开始喷洒到喷洒完水箱里的水或消毒液时所行使的距离即为单次最大作业距离。无人驾驶车辆的巡航速度根据目标路段的路况进行设定。

每个作业路段的长度小于或等于单次最大作业距离，保证了无人驾驶车辆每次都能作业完一个作业路段，避免出现因为喷洒液不够导致一次作业任务不能完成，导致无人驾驶车辆补充完喷洒液后继续作业时，不能有效识别已作业路段，而出现对部分路段重复作业的情况。

在一个实施例中，从目标路段的起点开始，对目标路段按照单次最大作业距离进行等间隔划分，得到若干个长度相等的作业路段。在另一实施例中，采用单次最大作业距离等间隔划分目标路段，当剩余路段不足最大作业距离长度时，将该剩余路段作为最后一个作业路段，将目标路段划分为多个互不交叠的作业路段。

本实施例通过对目标作业路段按照无人驾驶车辆的单次最大作业距离进行路段划分，所划分的作业路段用于后续的作业任务分配，可以实现多个无人驾驶车辆在不重叠的作业路段同时进行作业。通过设置每个作业长度小于或等于单次做大作业距离，保证了各无人驾驶车辆均能够在一个作业进程中作业完一个作业路段。

S120、为每个作业路段匹配一个作业任务。

其中，作业任务用于指示无人驾驶车辆完成对对应作业路段的作业。通过为每个作业路段匹配一个作业任务，使得所有的作业路段均有与之对应的作业任务，从而在进行作业任务分配时，能够实现基于作业路段向各无人驾驶车辆进行任务分配，避免出现作业路段被重复分配任务，或者出现作业路段被遗漏分配任务的情况。

S130、为至少一辆无人驾驶车辆分配作业任务。

其中，在对目标路段的单次作业中，一个作业任务仅分配一次，保证一个作业路段被一辆无人驾驶车辆唯一作业。

该车辆调度方法的原理为：先对目标路段按照设定基准进行划分，得到各作业路段，基于所划分的各作业路段进行任务匹配，得到相应的作业任务，再进行任务分配，从而可以实现让多个无人驾驶车辆进行同时作业而不出现重复作业和遗漏作业的问题。

本发明实施例提供的车辆调度方法，通过对目标路段基于无人驾驶车辆的单次最大作业距离进行路段划分，实现了基于无人驾驶车辆的作业能力进行路段划分，从而保证了每个无人驾驶车辆均可以在单次任务执行中完成一个作业路段。通过为每个作业路段匹配一个作业任务，并将作业任务分配给无人驾驶车辆进行作业，实现了基于所划分的作业路段进行任务分配，从而实现了让各无人驾驶车辆严格按照所划分的作业路段进行作业，避免出现同一路段被多次分配作业任务以及部分路段被遗漏作业的情况，保证了在多个无人驾驶车辆进行协同作业时，能够按照任务分配有序对各自路段进行作业，提高了作业效率。

在上述技术方案的基础上，可选的，当无人驾驶车辆执行完当前的作业任务后，服务器接收来自无人驾驶车辆发送的当前任务被成功执行的反馈信息，并基于该反馈信息更新作业任务，以更新后的作业任务作为待分配任务集合向无人驾驶车辆继续分配作业任务。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆调度方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行了进一步优化，具体地，该车辆调度方法包括：

S210、基于无人驾驶车辆在目标路段的单次最大作业量、作业速率和车速，确定单次最大作业距离。

其中，单次最大作业量是指无人驾驶车辆的喷洒液容器满载时所能支持的作业量。根据单次最大作业量和作业速率之比，可以确定无人自动驾驶车辆的单次有效作业时长。再通过该单次有效作业时长和无人驾驶车辆的车速的乘积，可以确定出单次最大作业距离。

S220、基于无人驾驶车辆在目标路段的单次最大作业距离，将目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段。

在一个实施例中，按照如下方法划分作业路段：

确定目标路段的初始位置；

以单次最大作业距离为基准长度，从初始位置开始，对目标路段进行连续划分，得到至少两个作业路段，其中，每个作业路段标记有起点位置和终点位置。

具体地，在划分目标路段得到各作业路段时，记录每个作业路段的起点位置和终点位置。例如，可以使用数组的方式记录每个作业路段所对应的起点位置和终点位置。从而无人驾驶车辆通过所记载的各组起点位置和终点位置可唯一定位出对应的作业路段。可选的，起点位置和终点位置使用坐标进行记录。

在一个实施例中，若是目标路段包含有支路，则在划分目标路段前，先从目标路段中确定出主路，并对主路划分作业路段；再对各支路进行作业路段划分，其中，在对各支路进行作业路段划分时，可按照由近至远的原则，从离初始位置最近的支路开始依次为各个支路划分作业路段。

在另一实施例中，在确定完主路后，按照由近至远的原则，从所确定的初始位置开始，对目标路段进行路段划分，当出现支路时，则在记录完当前作业路段的起点位置和终点位置后，暂停对主路划分作业路段，开始对当前支路划分作业路段，在完成当前支路的路段划分后，再返回主路，由暂停位置开始，继续对主路划分作业路段，按照同样的方法，直至目标路段内的所有主路和支路全部划分完作业路段。

S230、为每个作业路段匹配一个作业任务。

其中，本实施例要实现基于作业路段对无人驾驶车辆进行任务分配，因而需要确保作业路段与作业任务一一对应。

在一个实施例中，按照如下方法进行作业任务匹配：

基于作业路段的数量，生成相同数量的作业任务；

对作业任务进行顺序编号；

按照作业路段在目标路段的先后顺序以及作业任务的编号顺序，为每个作业路段匹配对应顺序的作业任务。

例如，在一个目标路段中，所划分的作业路段的数量为9个，则相应生成9个作业任务，并对该9个作业任务按照1-9进行顺序编号，这样，第N个作业路段即对应编号为N的作业任务，如第三个作业路段对应第三个作业任务，以此，实现作业路段与作业任务的对应匹配。

在一个实施例中，通过生成任务列表的方式记录各作业任务，该任务列表至少包括各作业任务的编号，以及各作业任务的起点位置和终点位置信息，每个作业路段唯一对应一个任务编号，通过在任务列表中按序记录各作业任务，完成作业路段与作业任务的关联和匹配。进一步的，当有无人驾驶车辆执行完作业任务时，可通过删除所完成的作业任务来更新任务列表，并在后续分配作业任务时，按照更新的任务列表进行作业任务分配，可避免出现作业路段被重复作业的情况。

S240、为至少一辆无人驾驶车辆分配作业任务。

在一个实施例中，按照如下方法进行作业任务分配：

按照作业任务的编号顺序依次为至少一辆无人驾驶车辆分配作业任务；

标记已分配的作业任务，以指示不再分配该作业任务。

其中，编号顺序例如可以为由小到大的顺序，这样，各作业车辆可以从目标路段的初始位置开始依次进行作业。当然，也可以按照编号由大到小的顺序进行作业任务分配，本实施例对此不作限定。

按照编号顺序进行作业任务分配，可以保证所建立的作业任务被有序分配，避免出现遗漏分配作业任务或者重复分配作业任务的情况。

对已分配的作业任务进行标记，例如可以通过分配不同的颜色进行标记，或者将已分配的作业任务标记为“执行中”等。通过对已分配的作业任务进行标记，一方面可以指示系统不再对该作业任务进行任务分配，另一方面，可以实时更新各作业任务的当前状态，方便工作人员了解当前作业路段的作业进程。

S250、在分配完全部作业任务后，重置各作业任务。

其中，重置各作业任务例如可以是删除各作业任务编号。

本发明实施例基于无人驾驶车辆的单次最大作业量、作业效率和车速，确定出单次最大作业距离，并基于该单次最大作业距离对目标路段划分作业路段，保证了每个无人驾驶车辆在单次任务执行中完成一个作业路段的作业，避免一个作业路段未被完全执行而出现后续继续作业无法衔接的情况；基于作业路段的划分顺序匹配作业任务编号，从而实现作业路段与作业任务的对应匹配，再按照作业任务编号依次分配作业任务，可以实现多个无人驾驶车辆对同一目标路段的不同作业路段同时作业，提高了作业效率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆调度方法的流程图，该方法可适用于无人驾驶车辆获取作业任务后自动进行作业的情况，例如，无人驾驶喷洒车通过获取任务对指定区域例如疫情区进行喷水或喷洒消毒液的情况。该方法可以由无人驾驶车辆来执行，该车辆调度方法包括：

S310、获取作业任务。

其中，作业任务匹配有一个作业路段，不同作业任务匹配的作业路段无交叠，在对目标路段的单次作业中，一个作业任务仅获取一次，作业路段的长度小于和/或等于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离。

S320、基于作业任务，行驶至对应作业路段作业。

如前分析，每个作业任务都对应一个作业路段，而每个作业路段均对应记录有起点位置和终点位置，因而无人驾驶车辆通过获取对应作业任务的起点位置和终点位置信息自动行驶至目的地进行作业。

无人驾驶车辆配置有导航装置，通过向导航装置中导入作业任务的起点位置和终点位置数据(例如，向导航装置中导入起点位置坐标和终点位置坐标)，无人驾驶车辆可准确到达对应于作业任务的作业路段，并在执行完任务后自动返回基地。

本发明实施例由自动驾驶车辆获取作业任务，并基于作业任务确定所需要作业的作业路段，通过获取各作业路段的起点位置和终点位置，无人驾驶车辆可自动行驶至目标作业路段执行作业任务。本发明实施例提供的车辆调度方法基于作业路段进行作业任务分配，保证了各作业路段能够被有效分配作业任务并有效执行，同时，能够实现多个无人驾驶车辆互不干扰地同时对目标路段进行作业，提高了作业效率。

在上述技术方案的基础上，可选的，本发明实施例所提供的车辆调度方法还包括：

在完成对对应作业路段的作业后，返回至补给区域进行补给；

在补给完成后获取下一作业任务。

其中，每个无人驾驶车辆每次只获取一个作业任务，在执行完已分配的作业任务后，无人驾驶车辆返回基地(例如仓库)进行补给，例如，补充喷洒的水或者消毒液。需要注意的是，为了保证无人驾驶车辆每次都能完整地执行完一个作业任务，无人驾驶车辆每次都按照最大补给量进行补给。例如，当执行喷洒水任务时，在补给时将水箱装满水；或者当执行喷洒消毒液任务时，在补给时将药液容器装满消毒液。

进一步的，在补给完成后，无人驾驶车辆可向服务器反馈补给完成的信息，以指示服务器再次向无人驾驶车辆分配作业任务。

重复上述任务获取过程、任务执行过程以及补给过程，直至执行完所有的作业任务，无人驾驶车辆返回基地等待进一步指示。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种车辆调度装置的结构框图，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，并可以配置于服务器，如图4所示，该车辆调度装置包括：路段划分模块410，任务匹配模块420和任务分配模块430，其中，

路段划分模块410，用于基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段，其中，每个作业路段的长度小于和/或等于单次最大作业距离；

任务匹配模块420，用于为每个作业路段匹配一个作业任务，其中，作业任务用于指示无人驾驶车辆完成对对应作业路段的作业；

任务分配模块430，用于为至少一辆无人驾驶车辆分配作业任务，其中，在对目标路段的单次作业中，一个作业任务仅分配一次。

可选的，该车辆调度装置还包括单次最大作业距离模块，用于基于无人驾驶车辆在目标路段的单次最大作业量、作业速率和车速，确定单次最大作业距离。

可选的，路段划分模块410包括：

初始位置确定单元，用于确定目标路段的初始位置；

作业路段确定单元，用于以单次最大作业距离为基准长度，从初始位置开始，对目标路段进行连续划分，得到至少两个作业路段，其中，每个作业路段标记有起点位置和终点位置。

可选的，任务匹配模块420包括：

作业任务生成单元，用于基于作业路段的数量，生成相同数量的作业任务；

编号单元，用于对作业任务进行顺序编号；

作业任务匹配单元，用于按照作业路段在目标路段的先后顺序以及作业任务的编号顺序，为每个作业路段匹配对应顺序的作业任务。

可选的，任务分配模块430包括：

作业任务分配单元，用于按照作业任务的编号顺序依次为至少一辆无人驾驶车辆分配作业任务；

作业任务标记单元，用于标记已分配的作业任务，以指示不再分配该作业任务。

在上述技术方案的基础上，可选的，该车辆调度装置还包括重置模块，用于在分配完全部作业任务后，重置各作业任务。

上述车辆调度装置可执行本发明实施例任意实施例所提供的由服务器执行的车辆调度方法，具备执行车辆调度方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明由服务器执行的方法实施例中的描述。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种车辆调度装置的结构框图，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，该车辆调度装置可配置于无人驾驶车辆，例如，无人驾驶车辆包括控制器，该车辆调度装置配置于控制器中，如图5所示，该车辆调度装置具体包括：任务获取模块510和作业模块520，其中，

任务获取模块510，用于获取作业任务，其中，作业任务匹配有一个作业路段，不同作业任务匹配的作业路段无交叠，在对目标路段的单次作业中，一个作业任务仅获取一次，作业路段的长度小于和/或等于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离；

作业模块520，用于基于作业任务，行驶至对应作业路段作业。

在上述技术方案的基础上，可选的，该车辆调度装置还包括补给模块，用于在完成对对应作业路段的作业后，返回至补给区域进行补给。

相应地，任务获取模块510还用于在补给完成后获取下一作业任务。

上述车辆调度装置可执行本发明实施例任意实施例所提供的由无人驾驶车辆执行的车辆调度方法，具备执行车辆调度方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明由无人驾驶车辆执行的方法实施例中的描述。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆调度方法，应用于服务器，其特征在于，包括：

基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将所述目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段，其中，每个所述作业路段的长度小于和/或等于所述单次最大作业距离；

为每个所述作业路段匹配一个作业任务，其中，所述作业任务用于指示所述无人驾驶车辆完成对对应作业路段的作业；

为至少一辆所述无人驾驶车辆分配所述作业任务，其中，在对所述目标路段的单次作业中，一个所述作业任务仅分配一次。

2.根据权利要求1所述的车辆调度方法，其特征在于，在基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将所述目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段之前，还包括：

基于所述无人驾驶车辆在所述目标路段的单次最大作业量、作业速率和车速，确定所述单次最大作业距离。

3.根据权利要求1所述的车辆调度方法，其特征在于，基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将所述目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段，包括：

确定所述目标路段的初始位置；

以所述单次最大作业距离为基准长度，从所述初始位置开始，对所述目标路段进行连续划分，得到至少两个所述作业路段，其中，每个所述作业路段标记有起点位置和终点位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆调度方法，其特征在于，为每个所述作业路段匹配一个作业任务，包括：

基于所述作业路段的数量，生成相同数量的所述作业任务；

对所述作业任务进行顺序编号；

按照所述作业路段在所述目标路段的先后顺序以及所述作业任务的编号顺序，为每个所述作业路段匹配对应顺序的作业任务。

5.根据权利要求4所述的车辆调度方法，其特征在于，为至少一辆所述无人驾驶车辆分配所述作业任务，包括：

按照所述作业任务的编号顺序依次为至少一辆所述无人驾驶车辆分配所述作业任务；

标记已分配的所述作业任务，以指示不再分配该作业任务。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆调度方法，其特征在于，所述车辆调度方法还包括：

在分配完全部所述作业任务后，重置各所述作业任务。

7.一种车辆调度方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

获取作业任务，其中，所述作业任务匹配有一个作业路段，不同所述作业任务匹配的作业路段无交叠，在对目标路段的单次作业中，一个所述作业任务仅获取一次，所述作业路段的长度小于和/或等于所述无人驾驶车辆在所述目标路段上的单次最大作业距离；

基于所述作业任务，行驶至对应作业路段作业。

8.根据权利要求7所述的车辆调度方法，其特征在于，所述车辆调度方法还包括：

在完成对所述对应作业路段的作业后，返回至补给区域进行补给；

在补给完成后获取下一所述作业任务。

9.一种车辆调度装置，应用于服务器，其特征在于，包括：

路段划分模块，用于基于无人驾驶车辆在目标路段上的单次最大作业距离，将所述目标路段划分为至少两个互不交叠的作业路段，其中，每个所述作业路段的长度小于和/或等于所述单次最大作业距离；

任务匹配模块，用于为每个所述作业路段匹配一个作业任务，其中，所述作业任务用于指示所述无人驾驶车辆完成对对应作业路段的作业；

任务分配模块，用于为至少一辆所述无人驾驶车辆分配所述作业任务，其中，在对所述目标路段的单次作业中，一个所述作业任务仅分配一次。

10.一种车辆调度装置，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

任务获取模块，用于获取作业任务，其中，所述作业任务匹配有一个作业路段，不同所述作业任务匹配的作业路段无交叠，在对目标路段的单次作业中，一个所述作业任务仅获取一次，所述作业路段的长度小于和/或等于所述无人驾驶车辆在所述目标路段上的单次最大作业距离；

作业模块，用于基于所述作业任务，行驶至对应作业路段作业。

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