CN111316187B - 一种云台的控制方法、云台及云台拍摄装置 - Google Patents

Abstract

一种云台控制方法、云台及拍摄装置。其中，方法包括：判断所述云台是否进入预设模式；当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的运动满足使所述拍摄装置的拍摄方向在以第一平衡方向为轴线的第一圆锥角范围内。如此，可以提高调节云台朝向的效率。

Description

一种云台的控制方法、云台及云台拍摄装置

技术领域

本申请涉及图像拍摄技术领域，具体而言，涉及一种云台控制方法、云台及拍摄装置。

背景技术

由于在云台相机处于某些拍摄场景中时，为使拍摄目标完整的处于相机的拍摄视场，或者使相机的拍摄视场不被遮挡，需要调节云台相机的朝向；现有技术中，所采取的调节云台相机的朝向方式一般是通过用户手动操作使云台回中，该方式存在着效率较低的缺陷。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的之一是提供一种云台控制方法、云台及拍摄装置，以提高调节云台朝向的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种云台控制方法，应用于云台控制器，所述云台包括：云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的运动满足使所述拍摄装置的拍摄方向在以第一平衡方向为轴线的第一圆锥角范围内。

第二方面，本发明实施例一种云台控制方法，应用于云台控制器，所述云台包括：云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的姿态至特定姿态，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的姿态满足使所述拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围。

第三方面，本发明实施例提供了一种云台控制方法，应用于云台控制器，所述云台包括：云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的位置至在所述预设模式下的平衡位置，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台的位置满足使所安装的拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围。

第四方面，本发明实施例提供了一种云台控制方法，应用于云台控制器，所述云台包括：云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述方法应用于云台控制器，所述方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的最大运动范围为预设范围，以使安装的拍摄装置的镜头的视场角FOV在指定的范围内。

第五方面，本发明实施例提供了一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的运动满足使所述拍摄装置的拍摄方向在以第一平衡方向为轴线的第一圆锥角范围内。

第六方面，本发明实施例提供了一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器存储可执行的指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的姿态至特定姿态，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的姿态满足使所述拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围。

第八方面，本发明实施例提供了一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的位置至在所述预设模式下的平衡位置，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台的位置满足使所安装的拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围。

本发明实施例提供的一种云台控制方法、云台及拍摄装置，云台控制器在在判断云台进入预设模式以后，控制云台组件转动，以使拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；以及在退出预设模式前，控制云台组件的运动满足使拍摄装置的拍摄方向在以第一平衡方向为轴线的第一圆锥角范围内，进而使云台组件安装的拍摄装置的拍摄方向限定在一定的范围内，以适配该预设模式下的拍摄场景；与现有技术中的通过用户手动操作使云台回中的方式相比，具有便捷、高效的积极效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种云台的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种防水装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种拍摄装置与透明防水罩的关系示意图；

图5是本发明实施例提供的圆锥角的示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种防水装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种云台控制方法的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种云台控制方法的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的再一种云台控制方法的流程示意图；

图10是本发明实施例提供的一种拍摄装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在云台拍摄装置处于某些拍摄场景中时，为使被拍摄目标完整的处于拍摄装置的拍摄视场，或者为避免拍摄装置的拍摄视场被遮挡，需要调节云台拍摄装置的镜头朝向指定的方向。并且，现有云台缺少进行水下拍摄时的防水配件，因此现有技术中的云台也不存在与防水配件适配的问题。现有技术中，所采取的调节方式一般是通过用户手动操作使云台回中，该方式存在着效率较低的缺陷。基于此，本发明实施例提供了一种云台控制方法、云台及拍摄装置。

图1为本实施例提供的一种云台的结构示意图。参照图1所示，云台100的结构中包括：云台组件30，该云台组件30用于搭载拍摄装置40并带动该拍摄装置40转动，以调节拍摄装置40的拍摄方向；该拍摄装置可以是相机。云台还包括云台控制器（图1中未示出），该云台控制器与云台组件30以可通信的方式耦合连接，用于控制云台组件30的转动。

图2为本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图。该方法应用于上述的云台控制器；参照图1所示，方法包括如下步骤：

S201、云台控制器判断所述云台是否进入预设模式。

示例性的，该预设模式可以为满足特定拍摄场景的模式，例如潜水模式、雨中模式或者定角拍摄模式等等。潜水模式适用水下拍摄场景的特定工作模式，雨中模式适用雨天、雪天、瀑布、漂流等需要防水的场景，在潜水模式和雨中模式下，云台可能要加装防水罩体。定角拍摄模式，适用于云台以非水平的角度仰拍或者俯拍场景。

S202、当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的运动满足使所述拍摄装置的拍摄方向在以第一平衡方向为轴线的第一圆锥角范围内。

作为优选的方案，还可以设置执行于该模式下的复位触发模块，响应于用户的复位操作，云台带动拍摄装置回中到第一平衡方向。并保持该方向直到接收云台控制器的新指令。

当云台在水下模式或者雨中模式时，可能需要安装防水外壳，通过该防水外壳将云台罩住，进而起到防水的作用。

图3中给出了一种防水外壳的示意图。参照图3所示，该防水外壳包括壳体10和透明防水罩20，壳体10的一端设置有与透明防水罩20的罩口形状适配的开口；该开口与罩口相互抵接，且壳体10与透明防水罩20能够互相锁紧形成密闭腔，密闭腔内设置有至少一个安装云台的安装部，且腔内提供有云台的活动空间。

上述的透明防水罩对应云台组件安装，起到对所安装的拍摄装置的防水作用，该透明防水罩一般为圆形，并且为了避免发生眩光，该透明防水罩一般设置呈平面状。

云台在水下工作或者雨中工作时，如果加装防水壳，防水外壳的结构会干涉云台的转动范围，如果组件转动过程中发生与防水外壳的碰触，容易导致云台的限位件被触发，进而导致云台组件被锁死。而当云台被锁死之后，必须将云台从防水壳中取出才能使云台从锁死状态恢复。因此，为了云台在防水外壳内能够正常工作以及拍摄完整的图像，需要限定云台组件的转动范围。

另一方面，如前所述，由于弧形或者圆形的入光面会导致较为严重的眩光问题，因此透明防水罩会使用平面结构。而当拍摄角度超出了该平面结构范围时，罩体的弯曲部分会导致眩光以及较为严重的像差。

因此，需要限制云台组件的转动范围。

在一个可选的实施例中，考虑到人体的握持特点，在潜水模式中，人在水体中处于悬游态。因此，将防水壳的入光面设计为与水平面间具有一个夹角，以使用户可以通过类似握持手电筒的握持拍摄方式，将会更加符合悬浮或者漂浮时的人体运动习惯。在该模式下，为了保证云台的拍摄范围与防水壳的水平入光面相适应，其需要具有新的平衡位置。当摄像装置位于新的平衡位置时，其拍摄方向垂直于防水壳的入光面是一个较优的位置。该位置的优点包括，有利于该模式下的光学定标和光学调校，有利于在该位置下进行第一人称视角模式（FPV，First person view）和跟随模式时，由于平衡位置在入射平面中心，以对称地方式进行视角跟随或者位置跟随。尤其是，作为云台的控制系统，其通常是一个闭环控制系统。例如基于雅各比矩阵，通过云台三轴驱动电机反馈的位置参数获得

为进一步说明，参见图4所示，当透明防水罩的出射面为平面时，拍摄装置的镜头处于中心位置3时，其拍摄视场部会受到遮挡，当拍摄装置的镜头偏转超出第一偏转位置1和第二偏转位置2时，镜头的拍摄视场会被防水罩的边框阻挡。因此需要限定拍摄装置的拍摄视场处于一个圆锥角范围内。

参照图5所示，为使拍摄装置40适配上述的防水外壳，限制拍摄装置的视场角FOV位于上述的圆锥角θ范围内，该圆锥角θ是以拍摄装置为顶点，以防水罩的水平入光面为底面。

进而，本发明实施例中，云台进入预设模式以后，云台控制器控制云台组件转动，以使拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向，该第一平衡方向可以是上述拍摄装置处于中心位置时对应的方向；以及在退出预设模式前，控制云台组件的运动满足使拍摄装置的拍摄方向在以第一平衡方向为轴线的第一圆锥角范围内，进而将云台组件安装的拍摄装置的拍摄方向限定在一定的范围内，以适配该预设模式下的拍摄场景，避免云台组件触碰防水外壳以及避免拍摄装置的拍摄视场被透明防水罩的边框遮挡。

本发明一实施例中，上述步骤S201中，判断云台是否进入预设模式的方法，包括：

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，第一用户指令为指示进入所述预设模式的指令，可以是由用户的操作所触发生成的；例如，用户可以通过在与该云台连接的外部终端设备的应用界面上进行点击该预设模式，触发外部终端设备生成第一用户指令，并将该第一用户指令发送至云台控制器。再例如，用户可以通过在云台的显示屏上选择该预设模式，触发云台生成第一用户指令。或者，在所述云台安装于防水外壳中的情况下，用户也可以通过防水外壳上的功能键触发生成上述的第一用户指令。

本发明另一可选实施例中，上述步骤S201中，判断云台是否进入预设模式的方法，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；

当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

该实施例中，针对于在特殊的拍摄场景需要安装外部装置的云台，云台控制器可以是通过判断该外部装置是否是已经安装到指定位置来判断是否进入预设模式。

该外部装置包括：防水装置，比如防水外壳。示例性的，参照图6所示，上述的防水外壳包括按键50，上述的该指定位置可以是按键所对应的位置，该按键是否安装到位的检测可以是通过设置传感器实现。

例如，云台在水下拍摄时，需要安装外部防水装置的情况，如果该防水装置的用于锁定该云台的固定件已经安装至云台的对应位置，则判断所述云台进入潜水模式。不失一般性地，本说明书所限定的技术方案并不限定于云台装置必然与防水外壳配合。云台也可以单独实施该模式，以实现对应的技术效果。例如，云台可以被放置于地面上，通过云台组件的电机控制使得拍摄装置的平衡位置朝向某个角度，以此实现对特定区域的跟踪。

可选的，上述步骤S202中，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向，包括：

通过向所述云台的俯仰轴电机发送第一控制指令，控制所述俯仰轴电机调整其旋转角度为第一预设角度。

本实施例中，云台组件在俯仰轴电机牵引下运动，云台控制器通过向云台的俯仰轴电机发送第一控制指令，控制该俯仰轴电机调整旋转角度为第一预设角度。

可选的，上述第一预设角度为在30-60度之间的任意角度。

可选的，上述的第一预设角度为45度；进而本实施例中，云台组件稳定于第一平衡方向时的俯仰角度为45度。

可选的，云台控制器还通过控制航向轴电机和俯仰轴电机调节云台组件的航向角度和俯仰角度。进而，上述方法中还可以包括：云台控制器通过向云台的航向轴电机和俯仰轴电机分别发送第一控制指令，控制所述航向轴电机和俯仰轴电机调整各自的旋转角度在一定范围内。

可选的，上述实施例中，控制航向轴电机和俯仰轴电机调整各自的旋转角度为0度。

可选的，上述第一平衡方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

可选的，上述的指定组件为透明防水罩，上述的指定装置为防水装置。

本发明另一实施例中所提供的云台控制方法，应用于上述的云台控制器，云台包括：云台组件，云台组件与云台控制器耦合连接，云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；该方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，控制云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向。

可选的，上述方法中在调节所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向后，将所述云台组件锁定，直至检测到满足结束锁定的条件。

本实施例中，将云台组件进行锁定，直至检测到满足结束锁定的条件后结束锁定，避免了该预设模式下拍摄过程中云台组件再次绕横滚轴发生旋转，导致拍摄装置的朝向出现偏差的情况的发生。

本发明一实施例中，上述检测满足结束锁定的条件的方法，包括：

检测是否收到第二用户指令，若是，确定满足结束锁定的条件。

可选的，该第二用户指令为指示退出所述预设模式的指令，可以是由用户的操作所触发生成的。例如，用户可以通过在与云台连接的外部终端设备的应用界面上点击退出该预设模式或者切换至其他模式的方式，触发该外部终端设备生成第一用户指令，并将该第一用户指令发送至云台控制器。也可以是，用户通过在云台的显示屏上点击退出该预设模式或者切换至其他模式的方式，触发云台生成第一用户指令。或者，在安装了防水外壳的情况下，也可以通过按压防水外壳上的功能键触发生成上述的第二用户指令。

本发明另一实施例中，上述检测满足结束锁定的触发条件，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；

当识别出所述指定装置脱离已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，确定满足结束锁定的条件。

可选的，上述的指定装置包括：防水装置。

图7为本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图。该方法应用于上述的云台控制器。参照图7所示，该方法包括：

S601、判断所述云台是否进入预设模式。

本实施例中，云台在该预设模式时，云台的云台组件的姿态需要维持在特定姿态。

示例性的，该预设模式可以是运动模式，例如在将该云台绑定于自行车上骑行时，需要使该云台组件朝向被拍摄目标物的方向。再例如，该预设模式为潜水模式或者雨中拍摄模式，云台在水下工作或者雨中工作时，需要安装防水外壳，为了使拍摄装置适配防水外壳的镜头透明罩的出射范围，也需要对云台组件的姿态进行调节。

本发明一实施例中，上述步骤S601中，判断所述云台是否进入预设模式，包括：

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上述第一用户指令为指示进入所述预设模式的指令，可以是由用户的操作所触发生成的；例如，用户可以通过在与该云台连接的外部终端设备的应用界面上进行点击该预设模式，触发外部终端设备生成第一用户指令，并将该第一用户指令发送至云台控制器。再例如，用户可以通过在云台的显示屏上点击该预设模式，触发云台生成第一用户指令。或者，在安装了防水外壳的情况下，用户也可以通过按压防水外壳上的功能键触发生成上述的第一用户指令。

本发明另一实施例中，上述步骤S601中，判断所述云台是否进入预设模式，包括：

识别所述云台的指定装置的位置 ；

当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

该实施例中，针对于特殊的拍摄场景，需要安装外部装置的云台，云台控制器可以是通过检测该外部装置是否是已经安装到位来判断是否进入预设模式。

比如水下拍摄时，需要安装外部防水装置的情况，检测该防水装置的用于锁定该云台的固定件是否已经安装到位，如果是则判断所述云台进入潜水模式。示例性的该检测的方式可以是通过设置传感器进行检测。

S602、当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的姿态至特定姿态，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的姿态满足使所述拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围。

本实施例中，在检测到云台进入预设模式以后，云台控制器调节云台组件的姿态至特定姿态，在该特定姿态下，云台组件所安装的拍摄装置的镜头朝向特定的方向。

可选的，上述的特定方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

可选的，上述的指定组件为透明防水罩，该指定装置为防水装置。

无防水功能的云台拍摄装置在下雨环境或水下环境中拍摄时，需要加设防水外壳等防水装置，但是拍摄装置在拍摄时由于受到防水外壳的限制，在云台朝向出现偏差时，可能会导致拍摄装置所拍摄的画面中包含有防水外壳边框的图像，降低了图像拍摄的质量，并且降低用户体验。进而，本实施例中，通过调节云台组件的姿态至特定姿态，以使该云台组件安装的拍摄装置的镜头朝向透明防水罩的方向，避免了拍摄装置的拍摄视场角被遮挡。

本发明一实施例中，上述步骤S602中，调节所述云台组件的姿态至特定姿态，包括：

调节所述云台组件的俯仰姿态至特定的俯仰姿态。

可选的，调节所述云台组件的俯仰角在30度-60度的范围内。

可选的，调节所述云台组件的俯仰角为45度。可选的，上述调节所述云台组件的姿态至特定姿态，包括：

调节所述云台组件的横滚姿态、航向姿态和俯仰姿态分别至特定的横滚姿态、特定的航向姿态和特定的俯仰姿态。

示例性的，本实施例中，调节云台组件的航向角、横滚角均为0度，俯仰角为45度。

本发明一替代实施例中，上述方法在调节所述云台组件的姿态至特定姿态后，将所述云台组件的姿态锁定，直至检测到满足结束锁定的条件。

本实施例中，在调节云台组件的姿态至特定姿态以后，将云台组件的当前姿态进行锁定，直至检测到满足结束锁定的条件后结束锁定，进而避免了在该预设模式的拍摄过程中云台组件的姿态再次变化，导致拍摄装置的朝向出现偏差的情况的发生。使云台组件保持在特定姿态下，保证了拍摄装置的拍摄视场不被遮挡。

本发明一实施例中，上述检测满足结束锁定的条件的方法，包括：

检测是否收到第二用户指令，若是，确定满足结束锁定的条件。

可选的，该第二用户指令为指示退出所述预设模式的指令，可以是由用户的操作所触发生成的。例如，用户可以通过在与云台连接的外部终端设备的应用界面上点击退出该预设模式或者切换至其他模式的方式，触发该外部终端设备生成第一用户指令，并将该第一用户指令发送至云台控制器。也可以是，用户通过在云台的显示屏上点击退出该预设模式或者切换至其他模式的方式，触发云台生成第一用户指令。或者，在安装了防水外壳的情况下，也可以通过按压防水外壳上的功能键触发生成上述的第二用户指令。

本发明另一实施例中，上述检测满足结束锁定的触发条件，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；

当识别出所述指定装置脱离已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，确定满足结束锁定的条件。

可选的，上述指定装置包括：防水装置。

示例性的，在安装了防水装置的云台，如果该防水装置的用于锁定该云台的固定件已经脱离了上述的对应位置，则判断所述云台已经结束了潜水模式。示例性的，该位置的检测可以是通过设置传感器实现。

图8为本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图。该方法应用于上述的云台控制器。参照图8所示，方法包括：

S701、判断所述云台是否进入预设模式。

示例性的，该预设模式可以是运动模式，例如在将该云台绑定于自行车上骑行时，需要使该云台组件朝向拍摄目标的方向。再例如，该预设模式为潜水模式或者雨中拍摄模式，云台在水下工作或者雨中工作时，需要安装防水外壳，为了使拍摄装置拍摄视场适配防水外壳的透明罩的出射范围，需要将拍摄装置的朝向调节至与透明罩一致的方向。

在一个可选的实施例中，上述步骤S701中，判断云台的是否进入预设模式的方法包括：

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上述第一用户指令为指示进入所述预设模式的指令，可以是由用户的操作所触发生成的；例如，用户可以通过在与该云台连接的外部终端设备的应用界面上进行点击该预设模式，触发外部终端设备生成第一用户指令，并将该第一用户指令发送至云台控制器。再例如，用户可以通过在云台的显示屏上点击该预设模式，触发云台生成第一用户指令。或者，在安装了防水外壳的情况下，用户也可以通过按压防水外壳上的功能键触发生成上述的第一用户指令。

本发明另一实施例中，上述步骤S701中，判断云台的是否进入预设模式的方法，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；

当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

该实施例中，针对于特殊的拍摄场景下需要安装外部装置的云台，云台控制器可以是通过判断该外部装置是否是已经安装到位来判断是否进如预设模式。

比如，在水下拍摄需要安装外部防水装置的情况，检测该防水装置的用于锁定该云台的固定件是否已经安装到对应位置，如果是则判断所述云台进入潜水模式。示例性的，该位置的检测可以是通过设置传感器实现。

S702、当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的位置至在所述预设模式下的平衡位置，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台的位置满足使所安装的拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围。

本实施例中，在检测到云台进入预设模式以后，云台控制器调节云台组件的位置至该预设模式下的平衡位置，进而使该云台组件安装的拍摄装置的镜头朝向特定的方向。

本实施例中，在进入该预设模式以后，云台组件的平衡位置会发生改变，云台控制器调节该云台组件的位置至该预设模式下的平衡位置。

可选的，上述的特定方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

可选的，上述的指定组件为透明防水罩；上述的指定装置为防水装置。

无防水功能的云台拍摄装置在下雨环境或水下拍摄时，需要加设防水外壳，但是拍摄装置在拍摄时由于受到防水外壳的限制，在云台朝向出现偏差时，可能会导致拍摄装置所拍摄的画面中包含有防水外壳边框的图像，降低了图像拍摄的质量，并且存在着降低用户体验的问题。进而，本实施例中，通过调节云台组件的位置为在该预设模式下的平衡位置，使该云台组件安装的拍摄装置的镜头朝向透明防水罩的方向，避免了拍摄装置的拍摄视场被遮挡。

本发明一实施例中，上述调节云台组件的位置至预设模式下的平衡位置，包括：

调节所述云台组件的俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

本实施例中通过调节云台组件的俯仰角度，使云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。可选的，上述调节所述云台组件的俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置，包括：

调节所述云台组件的俯仰角为30度-60度的范围内的任意角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

可选的，调节云台组件的俯仰角度为45度。

在本发明的一个可选实施例中，上述调节所述云台组件的位置至所述预设模式下的平衡位置，包括：

调节所述云台组件的横滚角度、航向角度和俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

可选的，调节云台组件的横滚角度和航向角度均为0度，调节云台组件的俯仰角度为45度。

上述实施例中，云台组件的位置为在该预设模式下的平衡位置时，安装于所述云台组件上的拍摄装置镜头的朝向与指定组件的出射面的朝向一致。可选的，该指定组件为透明防水罩。

本发明一替代中，上述在调节所述云台组件的位置至平衡位置后，将所述云台组件的位置锁定，直至检测到满足结束锁定的条件。

本实施例中，在调节云台组件的位置至平衡位置以后，将云台组件的当前位置锁定，直至检测到满足结束锁定的条件后结束锁定，避免了该预设模式下拍摄过程中云台组件偏离该平衡位置。

本发明一实施例中，上述检测到满足结束锁定的条件，包括：

检测是否收到第二用户指令，若是，确定满足结束锁定的条件。

可选的，该第二用户指令为指示退出所述预设模式的指令，可以是由用户的操作所触发生成的。例如，用户可以通过在与云台连接的外部终端设备的应用界面上点击退出该预设模式或者切换至其他模式的方式，触发该外部终端设备生成第一用户指令，并将该第一用户指令发送至云台控制器。也可以是，用户通过在云台的显示屏上点击退出该预设模式或者切换至其他模式的方式，触发云台生成第一用户指令。或者，在安装了防水外壳的情况下，也可以通过按压防水外壳上的功能键触发生成上述的第二用户指令。

本发明另一实施例中，上述检测到满足结束锁定的触发条件，包括：

识别所述云台的防水指定装置的位置；

当识别出所述防水指定装置脱离已配置的用于指示所述防水指定装置已安装于所述云台上的位置时，确定满足结束锁定的条件。

可选的，上述指定装置包括：防水装置。

图9为本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图。该方法应用于上述的云台控制器，参照图9所示，方法包括如下步骤：

S801、判断所述云台是否进入预设模式。

示例性的，该预设模式为潜水模式或者雨中拍摄模式，云台在水下工作或者雨中工作时，需要安装防水外壳，为了使拍摄装置拍摄视场适配防水外壳的透明罩的出射范围，需要将拍摄装置的朝向调节至与透明罩一致的方向，避免拍摄装置的拍摄视场被遮挡。

本发明一实施例中，上述步骤S801中，判断云台是否进入预设模式的方法，包括：

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上述第一用户指令为指示进入所述预设模式的指令，可以是由用户的操作所触发生成的；例如，用户可以通过在与该云台连接的外部终端设备的应用界面上进行点击该预设模式，触发外部终端设备生成第一用户指令，并将该第一用户指令发送至云台控制器。再例如，用户可以通过在云台的显示屏上点击该预设模式，触发云台生成第一用户指令。或者，在安装了防水外壳的情况下，用户也可以通过按压防水外壳上的功能键触发生成上述的第一用户指令。

本发明另一实施例中，上述步骤S801中，判断云台是否进入预设模式的方法，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；

当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

该实施例中，针对于在特殊的拍摄场景需要安装外部装置的云台，云台控制器可以是通过判断该外部装置是否是已经安装到指定位置来判断是否进入预设模式。

比如，云台在水下拍摄时，需要安装外部防水装置的情况，如果该防水装置的用于锁定该云台的固定件已经安装到了对应位置，则判断所述云台进入潜水模式。示例性的，该位置的检测可以是通过设置传感器实现。

S802、当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的最大运动范围为预设范围，以使安装的拍摄装置的镜头的视场角FOV在指定的范围内。

本实施例中，在判断云台进入预设模式以后，云台控制器调节云台组件的最大运动范围为预设范围，进而使该云台组件安装的拍摄装置的镜头的视场角FOV在指定的范围内。

本发明一实施例中，上述步骤S802中，调节所述云台组件的最大运动范围为预设范围，包括：

调节所述云台组件的位置偏离所述预定模式下的平衡位置的最大角度范围为第二预设角度范围。

云台组件进入该预设模式以后，平衡位置会发生变化；通过调节云台组件的位置偏离该平衡位置的最大角度范围，可以限制该云台组件的朝向，进而将该云台组件安装的拍摄装置的镜头朝向限定在指定的范围内，避免拍摄装置的拍摄视场被遮挡，或者保证拍摄装置能够拍摄完整的目标拍摄物的图像。

可选的，上述指定的范围是指定组件的出射面的出射范围。

可选的，上述的指定组件为透明防水罩。该透明防水罩安装于上述的防水装置上。

可选的，调节所述云台组件的位置偏离所述预定模式下平衡位置的最大角度范围为第二预设角度范围，包括：

调节所述云台组件的最大可调横滚角度在预设阈值范围内。

示例性的，如果该预设模式下平衡位置处，云台组件的横滚角度为45度，可以设置调节云台组件的最大可调横滚角度在0度-15度范围内。

本发明一实施例中，上述在调节所述云台组件的最大运动范围为预设范围后，将所述云台组件的运动范围锁定在该预设范围内，直至检测到满足结束锁定的条件。

可选的，上述检测满足结束锁定的条件，包括：

检测是否收到第二用户指令，若是，确定满足结束锁定的条件。

可选的，该第二用户指令为指示退出所述预设模式的指令，可以是由用户的操作所触发生成的。例如，用户可以通过在与云台连接的外部终端设备的应用界面上点击退出该预设模式或者切换至其他模式的方式，触发该外部终端设备生成第一用户指令，并将该第一用户指令发送至云台控制器。也可以是，用户通过在云台的显示屏上点击退出该预设模式或者切换至其他模式的方式，触发云台生成第一用户指令。或者，在安装了防水外壳的情况下，也可以通过按压防水外壳上的功能键触发生成上述的第二用户指令

本发明另一实施例中，上述检测满足结束锁定的触发条件，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；

当识别出所述指定装置脱离已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，确定满足结束锁定的条件。

可选的，上述指定装置包括：防水装置。

示例性的，在安装了防水装置的云台，如果该防水装置的用于锁定该云台的固定件已经脱离了上述的对应位置，则判断所述云台已经结束了潜水模式。示例性的，该位置的检测可以是通过设置传感器实现。

本发明实施例还提供了一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的运动满足使所述拍摄装置的拍摄方向在以第一平衡方向为轴线的第一圆锥角范围内。

所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式 ；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

识别所述云台的指定装置的位置 ；

当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上述指定装置包括：防水装置。

可选的，上述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

通过向所述云台的俯仰轴电机发送第一控制指令，控制所述俯仰轴电机调整其旋转角度为第一预设角度。

可选的，上述第一预设角度为在30度-60度之间的任意角度。

可选的，上述特定方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

可选的，上述指定组件为透明防水罩。

本发明一实施例中提供了一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向。

本发明实施例还提供了一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器存储可执行的指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的姿态至特定姿态，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的姿态满足使所述拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

识别所述云台的指定装置的位置 ；

当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上述指定装置包括：防水装置。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的俯仰姿态至特定的俯仰姿态。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的俯仰角为30度-60度中的任意角度。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的横滚姿态、航向姿态和俯仰姿态分别至特定的横滚姿态、特定的航向姿态和特定的俯仰姿态。

可选的，上述特定方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

可选的，上述指定组件为透明防水罩。

本发明一实施例提供了一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的位置至在所述预设模式下的平衡位置，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台的位置满足使所安装的拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围。

在一个可选的实施例中，控制云台的电机可以包括航向轴电机（Yaw axis）、俯仰轴电机（Pitch axis）、横滚轴电机（Roll axis），通过云台组件中电机的位置传感器反馈云台的位置，并将位置参数输入到控制云台转动的雅各比矩阵中，以控制云台在各个模式下的朝向。第一平衡位置可以是通过控制参数，控制云台的横滚轴电机带动所述摄像装置向上转动一个角度，以使摄像装置的拍摄方向与水平面形成一个夹角。这个夹角优选在30-60°之间，但是并不排除其他角度，例如第一平衡位置可以是横滚轴转动90°后的位置，拍摄装置的朝向与云台基本处于一条直线上。

在第一平衡位置，通过对电机的控制，使云台绕着该平衡位置以FPV模式，跟随模式运动，FPV模式和跟随模式下的运动与云台的姿态有关，姿态信息是通过云台的姿态传感器获得的，其将云台的姿态反馈给云台控制系统，并在该过程中完成笛卡尔坐标系到四元素坐标系的参数转换。之后利用互补滤波解决连续运动云台可能存在的误差和漂移，并通过四元素余弦矩阵表示云台的位置姿态，再通过雅各比矩阵对云台下一步动作进行PID控制。而考虑到需要对云台的实际位置进行控制，以将拍摄约束在以拍摄装置为顶点，以约束区域为底面的圆锥内，通过对雅各比矩阵的参数约束，使云台的运动不会超出该预设的区域。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

识别所述云台的指定装置的位置 ；

当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上述指定装置包括：防水装置。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的俯仰角为30度-60度的范围内的任意角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

可选的，上述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的横滚角度、航向角度和俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

可选的，上述特定方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

可选的，上述云台组件在所述平衡位置时，安装于所述云台组件上的拍摄装置的拍摄方向与指定组件的出射面的朝向一致。

可选的，上述指定组件为透明防水罩。

本发明又一实施例中提供了一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式；

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的最大运动范围为预设范围，以使安装的拍摄装置的镜头的视场角FOV在指定的范围内。

可选的，上处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

识别所述云台的指定装置的位置 ；

当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；若否，判断所述云台未进入所述预设模式。

可选的，上指定装置包括：防水装置。

可选的，上处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的位置偏离所述预定模式下平衡位置的最大角度范围为第二预设角度范围。

可选的，上处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的最大可调横滚角度在预设阈值范围内。

可选的，上述指定的范围是指所述指定组件的出射面的出射范围。

可选的，上述指定组件为透明防水罩。

可选的，上述云台可拆卸的安装于防水装置内部，所述防水装置包括指定组件；所述防装置内部提供有所述手持云台的活动空间。

本发明一实施例中还提供了一种拍摄装置，所述拍摄装置安装于上述的云台上。

示例性的，图10示出了一种拍摄装置的结构示意图。参照图10所示，该拍摄装置的云台组件30安装于防水装置内部，该防水装置为防水外壳10，手持云台安装于防水外壳10内部，上述云台组件20上安装有拍摄装置40。云台组件和拍摄装置安装于防水透明罩20内。

可选的，上述拍摄装置用于检测当前拍摄场景中的光照条件，根据所述光照条件对所述拍摄装置拍摄的图像进行白平衡调节

比如，在水下拍摄场境中，由于红色光缺失，会导致使拍摄的图像的白平衡偏蓝，进而无法得到实际场景下的色温。本实施例中，为适应于水下拍摄环境，拍摄装置会自动检测当前拍摄场景中的光照条件，根据所述光照条件对所述拍摄装置拍摄的图像进行白平衡调节，以得到更真实的图像。

可选的，上述拍摄装置具体通过以下方式进行白平衡调节：

检测当前的拍摄场景中红光增益、蓝光增益和绿光增益中的一个或多个低于预设值时，进行相应的调高该增益或者而进行色温调节。

本实施例中，拍摄装置在水下环境中拍摄时，为了保证拍摄装置拍摄的画面不出现由于红色光缺失导致的画面偏蓝过度的问题，在检测到当前的拍摄场景中红光增益低于预设值时，调节色温值至预设色温区间，以提高水下拍摄的图像的质量。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (67)

1.一种云台的控制方法，应用于云台控制器，所述云台包括：云台组件，所述云台组件与所述云台控制器耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的运动满足使所述拍摄装置的拍摄方向在以第一平衡方向为轴线的第一圆锥角范围内；

其中，所述判断所述云台是否进入预设模式，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述云台是否进入预设模式，还包括：

当识别出所述位置并非已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台未进入所述预设模式；或者，

当未接收到第一用户指令时，判断所述云台未进入所述预设模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定装置包括：防水装置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向，包括：

通过向所述云台的俯仰轴电机发送第一控制指令，控制所述俯仰轴电机调整其旋转角度为第一预设角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度为在30度-60度之间的任意角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一平衡方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述指定组件为透明防水罩。

8.一种云台的控制方法，应用于云台控制器，所述云台包括：云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的姿态至特定姿态，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的姿态满足使所述拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围；

其中，所述判断所述云台是否进入预设模式，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述判断所述云台是否进入预设模式，还包括：

当识别出所述位置并非已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台未进入所述预设模式；或者，

当未接收到第一用户指令时，判断所述云台未进入所述预设模式。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述指定装置包括：防水装置。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述调节所述云台组件的姿态至特定姿态，包括：

调节所述云台组件的俯仰姿态至特定的俯仰姿态。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述调节所述云台组件的俯仰姿态至特定的俯仰姿态，包括：

调节所述云台组件的俯仰角为30度-60度中的任意角度。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述调节所述云台组件的姿态至特定姿态，包括：

调节所述云台组件的横滚姿态、航向姿态和俯仰姿态分别至特定的横滚姿态、特定的航向姿态和特定的俯仰姿态。

14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述特定方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述指定组件为透明防水罩。

16.一种云台的控制方法，应用于云台控制器，所述云台包括：云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的位置至在所述预设模式下的平衡位置，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台的位置满足使所安装的拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围；

其中，所述判断所述云台是否进入预设模式，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述判断所述云台是否进入预设模式，还包括：

当识别出所述位置并非已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台未进入所述预设模式；或者，

当未接收到第一用户指令时，判断所述云台未进入所述预设模式。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述指定装置包括：防水装置。

19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述调节所述云台组件的位置至所述预设模式下的平衡位置，包括：

调节所述云台组件的俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述调节所述云台组件的俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置，包括：

调节所述云台组件的俯仰角为30度-60度的范围内的任意角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

21.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述调节所述云台组件的位置至所述预设模式下的平衡位置，包括：

调节所述云台组件的横滚角度、航向角度和俯仰角度，使所述云台组件处于预设模式下的平衡位置。

22.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述特定方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述云台组件在所述平衡位置时，安装于所述云台组件上的拍摄装置的拍摄方向与所述指定组件的出射面的朝向一致。

24.根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于，所述指定组件为透明防水罩。

25.一种云台的控制方法，应用于云台控制器，所述云台包括：云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述方法应用于云台控制器，所述方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的最大运动范围为预设范围，以使安装的拍摄装置的镜头的视场角在指定的范围内；

其中，所述判断所述云台是否进入预设模式，包括：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述判断所述云台是否进入预设模式，还包括：

当识别出所述位置并非已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台未进入所述预设模式；或者，

当未接收到第一用户指令时，判断所述云台未进入所述预设模式。

27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述指定装置包括：防水装置。

28.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述调节所述云台组件的最大运动范围为预设范围，包括：

调节所述云台组件的位置偏离所述预设模式下平衡位置的最大角度范围为第二预设角度范围。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述调节所述云台组件的位置偏离所述预设模式下平衡位置的最大角度范围为第二预设角度范围，包括：

调节所述云台组件的最大可调横滚角度在预设阈值范围内。

30.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述指定的范围是指定组件的出射面的出射范围。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述指定组件为透明防水罩。

32.一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的运动满足使所述拍摄装置的拍摄方向在以第一平衡方向为轴线的第一圆锥角范围内；

其中，为了实现所述判断所述云台是否进入预设模式，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。

33.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，为了实现所述判断所述云台是否进入预设模式，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当识别出所述位置并非已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台未进入所述预设模式；或者，

当未到第一用户指令时，判断所述云台未进入所述预设模式。

34.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述指定装置包括：防水装置。

35.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，为了实现所述控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

通过向所述云台的俯仰轴电机发送第一控制指令，控制所述俯仰轴电机调整其旋转角度为第一预设角度。

36.根据权利要求35所述的云台，其特征在于，所述第一预设角度为在30度-60度之间的任意角度。

37.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述第一平衡方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

38.根据权利要求37所述的云台，其特征在于，所述指定组件为透明防水罩。

39.一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器存储可执行的指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的姿态至特定姿态，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台组件的姿态满足使所述拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围；

其中，为了实现所述判断所述云台是否进入预设模式，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。

40.根据权利要求39所述的云台，其特征在于，为了实现所述判断所述云台是否进入预设模式，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当识别出所述位置并非已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台未进入所述预设模式；或者，

当未接收到第一用户指令时，判断所述云台未进入所述预设模式。

41.根据权利要求39所述的云台，其特征在于，所述指定装置包括：防水装置。

42.根据权利要求39所述的云台，其特征在于，为了实现所述调节所述云台组件的姿态至特定姿态，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的俯仰姿态至特定的俯仰姿态。

43.根据权利要求42所述的云台，其特征在于，为了实现所述调节所述云台组件的俯仰姿态至特定的俯仰姿态，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的俯仰角为30度-60度中的任意角度。

44.根据权利要求39所述的云台，其特征在于，为了实现所述调节所述云台组件的姿态至特定姿态，所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的横滚姿态、航向姿态和俯仰姿态分别至特定的横滚姿态、特定的航向姿态和特定的俯仰姿态。

45.根据权利要求39所述的云台，其特征在于，所述特定方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

46.根据权利要求45所述的云台，其特征在于，所述指定组件为透明防水罩。

47.一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的位置至所述预设模式下的平衡位置，以使安装的拍摄装置的拍摄方向朝向特定方向；以及在退出所述预设模式前，控制所述云台的位置满足使所安装的拍摄装置的拍摄视场不超出第一圆锥角的范围；

其中，为了实现所述判断所述云台是否进入预设模式，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。

48.根据权利要求47所述的云台，其特征在于，为了实现所述判断所述云台是否进入预设模式，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当识别出所述位置并非已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台未进入所述预设模式；或者，

当未接收到第一用户指令时，判断所述云台未进入所述预设模式。

49.根据权利要求47所述的云台，其特征在于，所述指定装置包括：防水装置。

50.根据权利要求47所述的云台，其特征在于，为了实现所述调节所述云台组件的位置至所述预设模式下的平衡位置，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

51.根据权利要求50所述的云台，其特征在于，为了实现所述调节所述云台组件的俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的俯仰角为30度-60度的范围内的任意角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

52.根据权利要求47所述的云台，其特征在于，为了实现所述调节所述云台组件的位置至所述预设模式下的平衡位置，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的横滚角度、航向角度和俯仰角度，使所述云台组件的位置处于预设模式下的平衡位置。

53.根据权利要求47所述的云台，其特征在于，所述特定方向为指定组件的方向，所述指定组件设置于所述指定装置上。

54.根据权利要求53所述的云台，其特征在于，所述云台组件在所述平衡位置时，安装于所述云台组件上的拍摄装置的拍摄方向与所述指定组件的出射面的朝向一致。

55.根据权利要求53所述的云台，其特征在于，所述指定组件为透明防水罩。

56.一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，调节所述云台组件的最大运动范围为预设范围，以使安装的拍摄装置的镜头的视场角在指定的范围内；

其中，为了实现所述判断所述云台是否进入预设模式，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。

57.根据权利要求56所述的云台，其特征在于，为了实现所述判断所述云台是否进入预设模式，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

当识别出所述位置并非已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台未进入所述预设模式；或者，

当未接收到第一用户指令时，判断所述云台未进入所述预设模式。

58.根据权利要求56所述的云台，其特征在于，所述指定装置包括：防水装置。

59.根据权利要求56所述的云台，其特征在于，为了实现所述调节所述云台组件的最大运动范围为预设范围，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的位置偏离所述预设模式下平衡位置的最大角度范围为第二预设角度范围。

60.根据权利要求59所述的云台，其特征在于，为了实现所述调节所述云台组件的位置偏离所述预设模式下平衡位置的最大角度范围为第二预设角度范围，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

调节所述云台组件的最大可调横滚角度在预设阈值范围内。

61.根据权利要求56所述的云台，其特征在于，所述指定的范围是指指定组件的出射面的出射范围。

62.根据权利要求61所述的云台，其特征在于，所述指定组件为透明防水罩。

63.根据权利要求32-62中任一项所述的云台，其特征在于，所述云台可拆卸的安装于防水装置内部，所述防水装置包括指定组件；所述防水装置内部提供有所述云台的活动空间。

64.一种云台拍摄装置，其特征在于，包括权利要求32-63任一项所述的云台以及安装于所述的云台上的所述拍摄装置。

65.根据权利要求64所述的云台拍摄装置，其特征在于，所述拍摄装置用于检测当前拍摄场景中的光照条件，根据所述光照条件对所述拍摄装置拍摄的图像进行白平衡调节。

66.一种云台的控制方法，应用于云台控制器，所述云台包括：云台组件，所述云台组件与所述云台控制器耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述方法包括：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；

其中，所述判断所述云台是否进入预设模式包括：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。

67.一种云台，包括：云台控制器和云台组件，所述云台控制器与所述云台组件耦合连接，所述云台组件用于搭载拍摄装置并带动所述拍摄装置转动，以调节所述拍摄装置的拍摄方向；其特征在于，所述云台控制器至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

判断所述云台是否进入预设模式，所述预设模式包括满足特定拍摄场景的模式；以及，

当云台进入所述预设模式时，控制所述云台组件转动，以使所述拍摄装置的拍摄方向稳定于第一平衡方向；

其中，为了实现所述判断所述云台是否进入预设模式，所述处理器还用于从所述存储器读取计算机指令以实现：

识别所述云台的指定装置的位置；当识别出所述位置为已配置的用于指示所述指定装置已安装于所述云台上的位置时，判断所述云台进入所述预设模式；或者，

当接收到第一用户指令时，判断所述云台进入所述预设模式。