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CN111316128A - 连续障碍物检测方法、设备、系统及存储介质 - Google Patents

连续障碍物检测方法、设备、系统及存储介质 Download PDF

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CN111316128A
CN111316128A CN201880069474.8A CN201880069474A CN111316128A CN 111316128 A CN111316128 A CN 111316128A CN 201880069474 A CN201880069474 A CN 201880069474A CN 111316128 A CN111316128 A CN 111316128A
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CN201880069474.8A
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王宇
林立
陈配涛
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SZ DJI Technology Co Ltd
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种连续障碍物检测方法、设备、系统及存储介质。所述方法通过获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据(S201)，根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点(S202)，根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹(S203)，从而实现了对车辆周围连续障碍物的检测。

Description

连续障碍物检测方法、设备、系统及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆领域，尤其涉及一种连续障碍物检测方法、设备、系统及存储介质。
背景技术
随着驾驶辅助技术、自动驾驶技术的发展，毫米波雷达越来越多地被使用在车辆上。毫米波雷达全天时、全天候、作用距离远、测速精度高等优点，弥补了超声波、摄像头等其他传感器的不足。现有技术中，车辆设置有毫米波雷达，毫米波雷达用于探测车辆周围的环境。
但是，目前还未出现能够使用毫米波雷达探测车辆周围连续障碍物的技术。通常毫米波雷达以点状的形式来呈现其探测到的障碍物，这种呈现形式并不能很好地判断车辆周围的连续障碍物，例如路沿、护栏、栅栏、连续石桩等等。因此，有必要提供一种方法，以使得毫米波雷达能够判断道路上这种边界性的特征。
发明内容
本发明实施例提供一种连续障碍物检测方法、设备、系统及存储介质，以实现对车辆周围连续障碍物的检测。
本发明实施例的第一方面是提供一种连续障碍物检测方法，应用于车辆，所述车辆设置有雷达，所述雷达至少包括天线，所述天线用于接收回波信号，所述方法包括：
获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据；
根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点；
根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
本发明实施例的第二方面是提供一种连续障碍物检测系统，包括：存储器、处理器和雷达；所述雷达至少包括天线，所述天线用于接收回波信号；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据；
根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点；
根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
本发明实施例的第三方面是提供一种车辆，包括：
车身；
动力系统，安装在所述车身，用于提供动力；
以及第二方面所述的连续障碍物检测系统。
本发明实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
本实施例提供的连续障碍物检测方法、设备、系统及存储介质，通过获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据，根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点，根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹，从而实现了对车辆周围连续障碍物的检测。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种应用场景的示意图；
图2为本发明实施例提供的连续障碍物检测方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的二维数据的示意图；
图4为本发明实施例提供的对车速进行滤波处理的流程图；
图5为本发明实施例提供的检测静止目标点的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种静止目标点的示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种静止目标点的示意图；
图8为本发明另一实施例提供的连续障碍物检测方法的流程图；
图9为本发明实施例提供的一种车辆自身坐标系的示意图；
图10为本发明实施例提供的一种聚类的示意图；
图11为本发明实施例提供的一种连续障碍物航迹的示意图；
图12为本发明另一实施例提供的连续障碍物检测方法的流程图；
图13为本发明另一实施例提供的当前时刻的聚类和历史时刻的连续障碍物航迹的示意图；
图14为本发明另一实施例提供的当前时刻的聚类和历史时刻的连续障碍物航迹的示意图；
图15为本发明实施例提供的另一种连续障碍物航迹的示意图；
图16为本发明实施例提供的再一种连续障碍物航迹的示意图；
图17为本发明实施例提供的当前时刻的聚类点和历史时刻的连续障碍物航迹的历史航迹点的示意图；
图18为本发明实施例提供的又一种连续障碍物航迹的示意图；
图19为本发明实施例提供的连续障碍物检测系统的结构图。
附图标记：
11：车辆； 12：服务器； 61：实线框；
62：车速线； 63：静止目标点； 64：静止目标点；
1：聚类； 2：聚类； 110：虚线；
130：虚线框； 150：曲线； 180：虚线框；
190：连续障碍物检测系统； 191：存储器；
192：处理器； 193：雷达。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种连续障碍物检测方法，该方法应用于车辆，所述车辆设置有雷达，所述雷达至少包括天线，所述天线用于接收回波信号。可选的，所述雷达为毫米波雷达。如图1所示，车辆11行驶在右侧车道中，该车辆11设置有雷达，该雷达具体可以是毫米波雷达。该毫米波雷达可以是后装的毫米波雷达，也可以是前装的毫米波雷达，或者，该毫米波雷达还可以集成在整车中。
在本实施例中，所述雷达具体可以是调频连续波(frequency modulatedcontinuous wave，FMCW)雷达。FMCW雷达可包括天线、射频前端、调制模块及信号处理单元。其中，射频前端用于发射探测信号，该探测信号为线性调频连续波，也就是说，该FMCW雷达发射的探测信号的频率是被线性调制的。具体的，调制模块用于对该FMCW雷达发射的探测信号的频率进行线性调制。当FMCW雷达发射的探测信号被该车辆周围的物体反射后，该FMCW雷达的天线将接收到该物体反射的回波信号。该FMCW雷达的信号处理单元可以对该回波信号进行处理，得到探测数据。可选的，所述探测数据包括如下至少一种：所述雷达探测到的目标点的能量、所述目标点相对于所述雷达的距离、速度、角度。
在一些实施例中，该FMCW雷达还可以与车载的处理器通信连接，当天线接收到回波信号后，由该FMCW雷达的信号处理单元对该回波信号进行模数转换，即对该回波信号进行数字采样，进一步，将采样后的回波信号发送给车载的处理器，由该车载的处理器对该采样后的回波信号进行处理，得到探测数据。
在另一些实施例中，当该FMCW雷达的信号处理单元对该回波信号进行处理，得到探测数据之后，还可以将该探测数据发送给车载的处理器。
进一步，该FMCW雷达的信号处理单元或车载的处理器还可以根据该探测数据，确定该车辆所在车道上的连续障碍物，该连续障碍物可以是车道上的栅栏、护栏、路肩、连续石桩等。
在其他实施例中，并不限定连续障碍物检测方法的执行主体，可以是雷达的信号处理单元，也可以是车载的处理器，还可以是除雷达的信号处理单元、车载的处理器之外的具有数据处理功能的设备，例如图1所示的服务器12，可选的，车辆11还设置有通信模块，该通信模块可以是有线通信模块，也可以是无线通信模块。以无线通信模块为例，当车辆11上的雷达例如FMCW雷达的天线接收到物体反射的回波信号后，FMCW雷达的信号处理单元对该回波信号进行模数转换，即对该回波信号进行数字采样，车辆11可将该信号处理单元采样后的回波信号通过该无线通信模块发送给服务器12，服务器12对该采样后的回波信号进行处理，得到探测数据之后，根据该探测数据确定该车辆所在车道上的连续障碍物。或者，FMCW雷达的信号处理单元或车载的处理器得到探测数据后，该车辆11将该探测数据通过该无线通信模块发送给服务器12，服务器12根据该探测数据确定该车辆所在车道上的连续障碍物。下面将结合具体的实施例对连续障碍物检测方法进行详细介绍。
图2为本发明实施例提供的连续障碍物检测方法的流程图。如图2所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S201、获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据。
本实施例方法的执行主体可以是雷达的信号处理单元、车载的处理器或如图1所示的服务器12，可选的，以雷达的信号处理单元为例对连续障碍物检测方法进行详细介绍。
具体的，该雷达的天线可实时接收回波信号，该雷达的信号处理单元可根据该天线实时接收的回波信号，生成该雷达实时的探测数据，例如，该信号处理单元获取该天线在当前时刻接收到的回波信号，并对该回波信号进行模数转换，即对该回波信号进行数字采样，进一步对采样后的回波信号进行快速傅氏变换(Fast Fourier Transformation，FFT)，具体的，该信号处理单元可对该采样后的回波信号进行二维的FFT，即速度维的FFT和距离维的FFT，得到当前时刻的探测数据。可以理解，天线在不同时刻接收到的回波信号不同，因此，信号处理单元根据天线在不同时刻接收到的回波信号生成不同时刻的探测数据。由于雷达在不同时刻探测到的目标点可能是不同的，因此不同时刻的探测数据可能是不同的。
可选的，所述探测数据包括如下至少一种：所述雷达探测到的目标点的能量、所述目标点相对于所述雷达的距离、速度、角度。可选的，所述探测数据是由距离维度和速度维度构成的二维数据。
在一些实施例中，FMCW雷达的天线可能不止一个，例如，该FMCW雷达有多个天线，在同一时刻，该多个天线中的每个天线可能都会接收到回波信号，该信号处理单元可以对每个天线接收到的回波信号分别进行模数转换、二维FFT，得到每个天线对应的由距离维度和速度维度构成的二维数据，进一步，对每个天线对应的由距离维度和速度维度构成的二维数据进行多通道非相干累加，得到探测数据。可选的，一个天线对应一个通道，经过多通道非相干累加后得到的探测数据还是由距离维度和速度维度构成的二维数据。另外，不同时刻得到的二维数据可能是不同的。
在本实施例中，该二维数据具体可以是一个N*M的矩阵即N行M列的矩阵，如图3所示，横向表示距离维度，纵向表示速度维度，速度维度包括N个速度单元，距离维度包括M个距离单元，其中，N和M可以相等，也可以不等，N和M均大于1。该矩阵上的一个点可用于表示该雷达探测到的一个目标点，该目标点在速度维度上对应的速度表示该目标点相对于雷达的运动速度，该目标点在距离维度上对应的距离表示该目标点相对于雷达的距离。
步骤S202、根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
如图3所示，在该矩阵中，不同位置上的目标点的能量不同，其中，黑色部分的点表示能量大于预设能量门限的目标点，在该能量大于预设能量门限的目标点中，有些目标点可能是静止目标点，而有些目标点可能是运动目标点、或者是噪声点，其中，静止目标点具体可以是相对于地面静止的目标点，运动目标点具体可以是相对于地面运动的目标点。本实施例可根据当前时刻雷达探测到的目标点，例如能量大于预设能量门限的目标点相对于雷达的距离和速度，以及当前时刻该车辆的车辆信息，确定该目标点中的静止目标点。
可选的，所述车辆的车辆信息包括如下至少一种：所述车辆的速度、转向、横摆角速度。
雷达通常通过通信总线与车辆上的电子电气系统相连接以获取车辆车辆信息，例如，车辆的速度、转向、横摆角速度等。例如，该雷达可通过(Controller Area Network,CAN)总线接入车辆，并从CAN总线获取车辆的车辆信息。另外，该雷达也可以对天线接收到的回波信号进行信号处理得到车辆信息，例如车辆的车速。在本实施例中，雷达通过CAN总线或通过信号处理获取车辆信息，例如车速的过程中，还可以对获取到的车速进行滤波处理，具体滤波处理过程如图4所示，包括如下步骤S401-步骤S411：
步骤S401、判断当前时刻从CAN总线获取车速是否超时，如果是，则执行步骤S402，否则，执行步骤S403。
例如，该雷达在当前时刻从CAN总线获取车速，并判断当前时刻从CAN总线获取车速是否超时。
步骤S402、对当前时刻的回波信号进行信号处理得到车速，并将该车速作为有效输入。
如果该雷达当前时刻从CAN总线获取车速超时，则对当前时刻的回波信号进行信号处理得到车速，并将该车速作为有效输入。
步骤S403、将当前时刻从CAN总线获取的车速作为有效输入。
如果该雷达当前时刻从CAN总线获取车速不超时，则将当前时刻从CAN总线获取的车速作为有效输入。
步骤S404、计算当前时刻车速的误差。
步骤S405、判断该误差是否超出误差门限，是则执行步骤S406，否则执行步骤S410。
步骤S406、计数器加1。
步骤S407、判断计数器的值是否大于或等于N，是则执行步骤S408，否则执行步骤S409。
步骤S408、报错并重置可信的车速。
步骤S409、保持可信的车速不变。
步骤S410、计数器清零。
步骤S411、对当前时刻车速进行滤波处理，更新可信的车速。
例如，根据上述步骤S401-步骤S403确定的不同时刻车速的有效输入、以及不同时刻可信的车速之间的对应关系如下表1或表2所示：
表1
Figure BDA0002465120290000071
例如，T0时刻车速的有效输入为10.5，10.5的误差小于误差门限，则对10.5进行滤波处理得到T0时刻的可信车速，例如为10。T1时刻车速的有效输入为10.3，10.3的误差小于误差门限，则对10.3进行滤波处理，具体的，根据T0时刻的可信车速10和T1时刻车速的有效输入10.3，计算得到T1时刻的可信车速10.2，T1时刻计数器清零。假设N＝3，T2时刻车速的有效输入为13，13的误差超出了误差门限，则计数器加1，T2时刻的计数器值为1，1小于N，此时保持可信车速10.2不变。T3时刻车速的有效输入为14，14的误差超出了误差门限，则计数器再加1，T3时刻的计数器值为2，2小于N，此时继续保持可信车速10.2不变。T4时刻车速的有效输入为15,15的误差超出了误差门限，则计数器再加1，T4时刻的计数器值为3,3等于N，此时报错并重置可信车速，例如，将可信车速重置为T4时刻车速的有效输入即15。后续过程依次类推，不再赘述。
另外，如果计数器的值还未到N，输入了误差小于误差门限的车速，则计数器清零，并对新输入的车速进行滤波，得到新的可信车速。例如，T4时刻车速的有效输入为10.4，10.4的误差小于误差门限，则计数器清零，并对10.4进行滤波处理，具体的，根据T3时刻保持的可信车速10.2和T4时刻车速的有效输入10.4，计算得到T4时刻的可信车速，例如10.3，具体如下表2所示。
表2
Figure BDA0002465120290000081
可选的，经过上述步骤确定出的不同时刻的可信车速，可作为不同时刻车辆的真实车速，该车辆的真实车速可用于确定静止目标点。
所述根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点，包括：根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
如图3所示，根据当前时刻雷达探测到的目标点，例如能量大于预设能量门限的目标点相对于雷达的距离和速度，以及当前时刻该车辆的车速，确定该目标点中的静止目标点。其中，当前时刻该车辆的车速具体可以是通过如图4所示的方法确定的当前时刻的可信车速，也可以是如图4所示的当前时刻的车速的有效输入。
作为一种可能的方式，所述根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点，包括：若所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离大于预设距离，则比较所述目标点相对于所述雷达的速度和所述当前时刻所述车辆的速度；若所述目标点相对于所述雷达的速度和所述当前时刻所述车辆的速度的差值小于第一预设差值，则将所述目标点确定为所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
以图3所示的黑色部分的点即能量大于预设能量门限的目标点为例，如图5所示，先判断该目标点相对于雷达的距离是否大于预设距离，如果该目标点相对于雷达的距离大于预设距离，则比较该目标点相对于雷达的速度和当前时刻所述车辆的速度，进一步，判断该目标点相对于雷达的速度和当前时刻所述车辆的速度的差值是否小于第一预设差值，如果该目标点相对于雷达的速度和当前时刻所述车辆的速度的差值小于第一预设差值，则确定该目标点为静止目标点，否则，丢弃该目标点。
作为另一种可能的方式：所述根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点，包括：若所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离小于或等于预设距离，则根据所述目标点相对于所述雷达的角度，确定所述目标点的等效地速；比较所述目标点的等效地速和所述当前时刻所述车辆的速度；若所述目标点的等效地速和所述当前时刻所述车辆的速度的差值小于第二预设差值，则将所述目标点确定为所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
如图5所示，先判断该目标点相对于雷达的距离是否大于预设距离，如果该目标点相对于雷达的距离小于或等于预设距离，则获取该目标点相对于雷达的角度，并根据该目标点相对于雷达的角度，计算该目标点的等效地速。可选的，所述目标点在探测得到的二维数据中的速度是等效地速在相对于所述雷达径向上的分量，因此可以根据目标点的探测速度与其与雷达的角度来计算其等效地速。进一步，比较该目标点的等效地速和当前时刻所述车辆的速度，并判断该目标点的等效地速和当前时刻所述车辆的速度的差值是否小于第二预设差值，如果该目标点的等效地速和当前时刻所述车辆的速度的差值小于第二预设差值，则确定该目标点为静止目标点，否则，丢弃该目标点。
例如，根据如图5所示的方法对图3所示的能量大于预设能量门限的每个目标点进行检测之后，可确定出该能量大于预设能量门限的目标点中的静止目标点，该静止目标点具体如图6所示，其中，实线框61中的静止目标点是距离该雷达较近的静止目标点。62表示车速线。
在一些实施例中，在图6的基础上，还可以进一步对静止目标点进行过滤，具体的，可以根据静止目标点相对于雷达的距离，对静止目标点进行过滤。例如，去除相对于雷达的距离小于最小距离阈值的静止目标点，以及去除相对于雷达的距离大于最大距离阈值的静止目标点。由于不同的雷达，其视场角(Field of view，FOV)不同，因此，不同的雷达探测到的远处的同一目标点的可信度不同，对于探测信号波束较窄的雷达，其探测到的远处的目标点的可信度较高，对于探测信号波束较宽的雷达，其探测到的远处的目标点的可信度较低，因此，本实施例可设定一个最大距离阈值，去除相对于雷达的距离大于最大距离阈值的静止目标点。另外，当静止目标点相对于雷达的距离较近时，雷达接收到的回波信号中的杂波较多，本实施例可设定一个最小距离阈值，去除相对于雷达的距离小于最小距离阈值的静止目标点。此外，在其他实施例中，还可以根据静止目标点相对于雷达的速度，对静止目标点进行过滤。
如图6所示，实线框61中的静止目标点相对于雷达的距离小于最小距离阈值。如图6所示的静止目标点63和静止目标点64相对于雷达的距离大于最大距离阈值。去除实线框61中的静止目标点，以及静止目标点63和静止目标点64之后，得到如图7所示的静止目标点。可见，通过对静止目标点的过滤，不仅可以减小静止目标点所需的存储空间、降低计算量，还可以减小对静止目标点的误判概率，提高对连续障碍物航迹拟合的精度。
在另外一些实施例中，如果雷达的信号处理单元根据天线当前时刻接收到的回波信号，确定出的静止目标点的个数较少，则该信号处理单元还可以对静止目标点进行多帧累积。例如，信号处理单元在t1时刻确定出7个静止目标点，在t1时刻之后的t2时刻确定出8个静止目标点，根据该车辆从t1时刻到t2时刻的位移对t1时刻的静止目标点进行补偿，并将补偿后的静止目标点和t2时刻确定出的静止目标点进行累积，以提高静止目标点的密度。例如，在t1时刻7个静止目标点依次在车辆前方的80米、81米、82米、83米、84米、85米、86米处。该车辆从t1时刻到t2时刻向前移动了10米，则在t2时刻该7个静止目标点依次在车辆前方的70米、71米、72米、73米、74米、75米、76米处，因此，可以将t1时刻的7个静止目标点进行位置补偿后和t2时刻确定出的静止目标点进行累积。
步骤S203、根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
由于车道上的栅栏、护栏、路肩、连续石桩、或绿化带等连续障碍物是相对于地面静止的物体，因此，上述步骤确定出的静止目标点可作为拟合连续障碍物的目标点。具体的，根据当前时刻确定的静止目标点，确定当前时刻的连续障碍物航迹。
作为一种可能的方式，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，生成所述当前时刻的连续障碍物航迹。
例如，在连续障碍物航迹建立的初期，还没有历史时刻的连续障碍物航迹，此时，可根据雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，生成所述当前时刻的连续障碍物航迹。
作为另一种可能的方式，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹。
例如，在历史时刻已经建立该连续障碍物航迹，根据雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定出一段新的航迹，则可以计算该新的航迹和历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，如果该新的航迹和历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度大于预设匹配度，则可以将新的航迹和历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，从而对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到当前时刻的连续障碍物航迹。
在一些实施例中，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹之后，所述方法还包括：根据所述当前时刻的连续障碍物航迹，确定所述当前时刻所述车辆所在车道的边界。该车辆所在车道的边界可进一步应用到辅助驾驶或自动驾驶领域中。
本实施例通过获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据，根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点，根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹，从而实现了对车辆周围连续障碍物的检测。
本发明实施例提供一种连续障碍物检测方法。图8为本发明另一实施例提供的连续障碍物检测方法的流程图。如图8所示，在上述实施例的基础上，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，生成所述当前时刻的连续障碍物航迹，可以包括：
步骤S801、对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类。
例如，在图7的基础上，对当前时刻筛选出的静止目标点进行聚类处理，可得到当前时刻的聚类，得到如图7所示的聚类1和聚类2。
本实施例不限定聚类处理所采用的聚类算法，例如，聚类算法可以是基于密度的聚类算法(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise，DBSCAN,或Ordering Points To Identify The Clustering Structure，OPTICS，或DENsity-basedCLUstEring，DENCLUE)、随机抽样一致算法(Random Sample Consensus)等。
步骤S802、若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹。
在一些实施例中，所述若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹之前，所述方法还包括：根据所述当前时刻的所述聚类中聚类点的个数、所述聚类的长度、所述聚类与所述车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，确定所述当前时刻的所述聚类的质量。
例如，针对图7所示的聚类1和聚类2，分别进行打分，打分的依据可以是该聚类中聚类点的个数、该聚类的长度、该聚类与车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，当该打分越高时，说明该聚类的质量越好。具体的，根据聚类1中的聚类点个数、聚类1的长度、聚类1与车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，对聚类1进行打分，得到分值1。同理，计算聚类2的分值2。由于聚类1中的聚类点的个数比聚类2中的聚类点的个数多，聚类1的长度比聚类2的长度大，聚类1的聚类点相对于雷达的速度更接近于车辆的车速，因此，聚类1的分值1大于聚类2的分值2，说明聚类1的质量要高于聚类2的质量，聚类1的可信度高于聚类2的可信度。
在一些实施例中，还可以将雷达探测到的目标点从由距离维度和速度维度构成的矩阵中转换到车辆自身坐标系中，如图9所示为车辆自身坐标系的示意图，其中，X轴方向表示车辆的行驶前方，Y轴方向表示车辆的右侧方向，Z轴方向表示垂直于地面指向地心的方向，或Z轴方向表示垂直于地面远离地心的方向。将雷达探测到的目标点从由距离维度和速度维度构成的矩阵中转换到车辆自身坐标系后的示意图具体如图10所示，其中，黑色的点表示静止目标点，对静止目标点进行聚类后得到如图10所示的两个聚类，根据上述方法对两个聚类分别进行打分后，可确定出一个好的聚类和一个不合格的聚类，其中，好的聚类是打分后的分值大于预设分值，即质量大于预设质量门限的聚类。不合格的聚类是打分后的分值小于预设分值，即质量小于预设质量门限的聚类。其中，分值越大的聚类也是可信度越高的聚类。例如图10所示的好的聚类是首次检测到的一个聚类点较为连续的聚类，则可以根据当前时刻好的聚类生成当前时刻的连续障碍物航迹，该连续障碍物航迹即为该连续障碍物的初始航迹，随着雷达天线不断的接收回波信号，雷达的信号处理单元可以不断的筛选出新的静止目标点，并对新的静止目标点进行聚类后得到该连续障碍物的新航迹。
具体的，根据当前时刻好的聚类生成当前时刻的连续障碍物航迹的一种可能实现方式是：对当前时刻好的聚类进行参数拟合，得到当前时刻的连续障碍物航迹的参数信息，该参数信息可唯一的描述当前时刻的连续障碍物航迹，该连续障碍物航迹的示意图具体可如图11所示的虚线110。
可选的，采用多项式拟合方法对当前时刻好的聚类进行参数拟合，或者采用半径圆弧拟合方法对当前时刻好的聚类进行参数拟合。其中，多项式拟合方法可分为一阶拟合、二阶拟合、三阶拟合等。以二阶拟合为例，对当前时刻好的聚类进行参数拟合后得到的参数信息包括：0阶系数、一阶系数、二阶系数、最近距离信息和最远距离信息，其中，最近距离信息和最远距离信息均是指相对于雷达或车辆的距离。若采用半径圆弧拟合方法对当前时刻好的聚类进行参数拟合，则拟合后得到的参数信息包括：圆心位置、半径、起始弧度、终止弧度。
可选的，在根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹之后，还可以输出当前时刻的连续障碍物航迹和/或该连续障碍物航迹的参数信息，如图11所示，在车载的显示组件或服务器的显示组件中显示该连续障碍物航迹例如虚线110，和/或显示该连续障碍物航迹的参数信息。由于不同时刻的连续障碍物航迹可能是变化的，则显示组件上显示的连续障碍物航迹和/或该连续障碍物航迹的参数信息也是不断变化的。
本实施例通过对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类，若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹，实现了在检测到连续障碍物的初期，建立连续障碍物航迹的方法。
本发明实施例提供一种连续障碍物检测方法。图12为本发明另一实施例提供的连续障碍物检测方法的流程图。在上述实施例的基础上，历史时刻可能已经建立有该连续障碍物航迹，若根据当前时刻雷达天线接收到的回波信号，确定出雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点后，可根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，如图12所示，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，可以包括：
步骤S1201、对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类。
如图13所示，假设虚线110所示的连续障碍物航迹是在历史时刻建立的连续障碍物航迹，虚线框130中的聚类是对雷达在当前时刻探测到的静止目标点进行聚类处理后，得到的当前时刻的聚类。
步骤S1202、计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
在一些实施例中，所述计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度之前，所述方法还包括：根据所述当前时刻的所述聚类中聚类点的个数、所述聚类的长度、所述聚类与所述车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，确定所述当前时刻的所述聚类的质量；相应的，所述计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，包括：若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
例如，在对雷达当前时刻探测到的静止目标点进行聚类处理，得到如图13所示的虚线框130中的聚类后，进一步该聚类中的聚类点个数、该聚类的长度、该聚类与车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，对该聚类进行打分，如果打分后的分值大于预设分值，则该聚类的质量大于预设质量门限，进一步，计算该聚类与历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
作为一种可能的实现方式，所述计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，包括：根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点相对于所述雷达的距离和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点相对于所述雷达的距离，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度；和/或根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点相对于所述雷达的速度和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点相对于所述雷达的速度，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
例如，根据虚线框130中的各个聚类点相对于雷达的距离，计算该各个聚类点相对于雷达的平均距离。根据历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110中的各个历史航迹点相对于雷达的距离，计算该各个历史航迹点相对于雷达的平均距离。进一步比较虚线框130中的各个聚类点相对于雷达的平均距离和该各个历史航迹点相对于雷达的平均距离，如果两者的差值小于预设值，则确定虚线框130中的聚类点与历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度大于预设匹配度。
或者，还可以选取历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110中靠近虚线框130的多个历史航迹点，该多个历史航迹具体如图14所示的白色部分的点，通过虚线框130中的各个聚类点相对于雷达的距离，以及各个白色部分的点相对于雷达的距离，计算虚线框130中的聚类点与历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。可以理解，计算虚线框130中的聚类点与历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度的方法不限于此，还可以采用其他方法计算虚线框130中的聚类点与历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
例如，还可以根据虚线框130中的各个聚类点相对于雷达的速度和历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110中的各个历史航迹点相对于雷达的速度，计算虚线框130中的聚类点与历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。具体的，不限于通过比较虚线框130中的各个聚类点相对于雷达的平均速度和历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110中的各个历史航迹点相对于雷达的平均速度，计算虚线框130中的聚类点与历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
作为另一种可能的实现方式，所述计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，包括：对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合，得到所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹的参数信息；根据所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹的参数信息和所述历史时刻的连续障碍物航迹的参数信息，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
如图13所示，在对雷达当前时刻探测到的静止目标点进行聚类处理，得到如图13所示的虚线框130中的聚类，并确定该聚类的质量大于预设质量门限后，还可以进一步，对虚线框130中的聚类进行参数拟合，得到虚线框130中的聚类对应的新航迹的参数信息，该新航迹具体如图15所示的曲线150。可选的，所述对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合，包括如下至少一种：采用多项式拟合方法对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合；采用半径圆弧拟合方法对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合。对虚线框130中的聚类进行参数拟合的过程与拟合得到虚线110的过程一致，此处不再赘述。
例如，以二阶拟合为例，采用二阶拟合方法对虚线框130中的聚类进行参数拟合后，可得到曲线150对应的参数信息。进一步，根据曲线150对应的参数信息和历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110的参数信息，计算虚线框130中的聚类点与该历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。例如，曲线150对应的参数信息包括0阶系数、一阶系数、二阶系数、最近距离信息和最远距离信息，该历史时刻的连续障碍物航迹的参数信息也包括0阶系数、一阶系数、二阶系数、最近距离信息和最远距离信息，依次计算曲线150对应的0阶系数和该历史时刻的连续障碍物航迹对应的0阶系数的差值，曲线150对应的一阶系数和该历史时刻的连续障碍物航迹对应的一阶系数的差值，曲线150对应的二阶系数和该历史时刻的连续障碍物航迹对应的二阶系数的差值，曲线150对应的最近距离信息和该历史时刻的连续障碍物航迹对应的最近距离信息的差值，曲线150对应的最远距离信息和该历史时刻的连续障碍物航迹对应的最远距离信息的差值，如果前述差值均在预设范围内，则确定虚线框130中的聚类点与该历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度大于预设匹配度。
步骤S1203、如果所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度大于预设匹配度，则将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹。
例如，虚线框130中的聚类点与该历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度大于预设匹配度，则将虚线框130中的聚类点与该历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110进行关联，得到当前时刻的连续障碍物航迹。
作为一种可能的实现方式，所述将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点，得到所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹；将所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，所述当前时刻的连续障碍物航迹包括所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹。
例如，通过对虚线框130中的聚类点进行参数拟合，得到曲线150的参数信息，曲线150为根据虚线框130中的聚类点得到的新航迹，将该新航迹与历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110进行关联，得到当前时刻的连续障碍物航迹，如图15所示，当前时刻的连续障碍物航迹包括该新航迹即曲线150和历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110。
可选的，所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹相连接。例如，从历史时刻到当前时刻，连续障碍物没有发生中断，或者连续障碍物没有被遮挡，在这种情况下，该新航迹即曲线150和历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110是直接相连接的，如图15所示。
在另外一些实施例中，所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹不相连。例如，从历史时刻到当前时刻，连续障碍物发生了中断，或者，该连续障碍物被其他物体所遮挡，则根据当前时刻的聚类得到的新航迹可能无法与历史时刻的连续障碍物航迹直接相连接，如图16所示，但是在这种情况下，新航迹和历史时刻的连续障碍物航迹也是相关联的，只是连续障碍物航迹出现了断裂，该新航迹即曲线150和历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110共同构成当前时刻的连续障碍物航迹。
作为另一种可能的实现方式，所述将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹的航迹点；根据所述当前时刻的连续障碍物航迹的航迹点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
如图17所示，白色部分的点表示历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110中的各个历史航迹点，在对虚线框130中的聚类点与该历史时刻的连续障碍物航迹进行关联进行关联时，具体的，可以将虚线框130中的聚类点和历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110中的各个历史航迹点构成一个大的集合，并采用上述所述的拟合方法对该集合中的点进行参数拟合，得到一条新的航迹的参数信息，该条新的航迹即为如图15所示的由曲线150和虚线110构成的航迹，该条航迹即可作为当前时刻的连续障碍物航迹。
另外，在一些实施例中，对雷达当前时刻探测到的静止目标点进行聚类处理后得到的聚类可能与历史时刻的连续障碍物航迹不匹配，且该聚类的质量大于预设质量门限，如图18所示，虚线框180中的聚类是对雷达当前时刻探测到的静止目标点进行聚类处理后得到的聚类，虚线110表示历史时刻的连续障碍物航迹，通过计算虚线框180中的聚类点与历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，确定该匹配度小于预设匹配度，则虚线框180中的聚类点与历史时刻的连续障碍物航迹无法关联，此时，可以根据虚线框180中的聚类点生成一个新的航迹，例如，虚线110是右侧的栅栏，该新的航迹为左侧的栅栏。当在下一时刻确定出一个新的聚类后，需要计算该聚类与历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，以及该聚类与虚线框180中的聚类点对应的新的航迹的匹配度，以确定将该聚类与该历史时刻的连续障碍物航迹或该新的航迹进行关联。
在另一些实施例中，若历史时刻的所述连续障碍物航迹无法与所述历史时刻之后的多个时刻中每个时刻的聚类对应的新航迹关联，则所述历史时刻的所述连续障碍物航迹中超出所述雷达探测范围的部分将逐渐消失。
如图18所示，虚线110表示历史时刻的连续障碍物航迹，当前时刻确定的虚线框180中的聚类点对应的新航迹与历史时刻的连续障碍物航迹无法关联，若当前时刻之后，该历史时刻的连续障碍物航迹例如虚线110多次没有与新航迹关联，则随着车辆不断的向前行驶，虚线110将逐渐消失。例如，α表示雷达的探测范围，随着车辆不断向前行驶，虚线110中的点将逐渐的超出该雷达的探测范围，若该虚线110多次没有与新航迹关联，则该虚线110将逐渐消失。同理，如果虚线框180中的聚类点对应的新航迹在当前时刻之后的将来时刻多次没有与新航迹关联，则虚线框180中的聚类点对应的新航迹也会随着车辆不断向前行驶而逐渐消失。
本实施例通过对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，如果所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度大于预设匹配度，则将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，使得连续障碍物航迹可以在车辆行驶的过程中不断的被更新。
本发明实施例提供一种连续障碍物检测系统。图19为本发明实施例提供的连续障碍物检测系统的结构图，如图19所示，连续障碍物检测系统190包括：存储器191、处理器192和雷达193；其中，雷达193设置在车辆上。在一种可能的情况下，该连续障碍物检测系统190具体是雷达系统，此时，处理器192具体可以是雷达193中的信号处理单元。在另一种可能的情况下，该连续障碍物检测系统190具体是安装有雷达的车辆，此时，该处理器192可以是车载处理器。在又一种可能的情况下，该连续障碍物检测系统190具体是由安装有雷达的车辆和如图1所示的服务器12构成的系统，此时，该处理器192具体可以是如图1所示的服务器12的处理器。
具体的，雷达193至少包括天线，所述天线用于接收回波信号；存储器191用于存储程序代码；处理器192，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据；根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点；根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
可选的，处理器192根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹之后，还用于：根据所述当前时刻的连续障碍物航迹，确定所述当前时刻所述车辆所在车道的边界。
可选的，所述探测数据包括如下至少一种：所述雷达探测到的目标点的能量、所述目标点相对于所述雷达的距离、速度、角度。
可选的，所述车辆的车辆信息包括如下至少一种：所述车辆的速度、转向、横摆角速度。
可选的，处理器192根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点时，具体用于：根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
可选的，处理器192根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点时，具体用于：若所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离大于预设距离，则比较所述目标点相对于所述雷达的速度和所述当前时刻所述车辆的速度；若所述目标点相对于所述雷达的速度和所述当前时刻所述车辆的速度的差值小于第一预设差值，则将所述目标点确定为所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
可选的，处理器192根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点时，具体用于：若所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离小于或等于预设距离，则根据所述目标点相对于所述雷达的角度，确定所述目标点的等效地速；比较所述目标点的等效地速和所述当前时刻所述车辆的速度；若所述目标点的等效地速和所述当前时刻所述车辆的速度的差值小于第二预设差值，则将所述目标点确定为所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
可选的，所述目标点的等效地速是所述目标点相对于所述雷达的径向速度。
可选的，处理器192根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，生成所述当前时刻的连续障碍物航迹。
可选的，处理器192根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，生成所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类；若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹。
可选的，处理器192根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹之前，还用于：根据所述当前时刻的所述聚类中聚类点的个数、所述聚类的长度、所述聚类与所述车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，确定所述当前时刻的所述聚类的质量。
可选的，处理器192根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹。
可选的，处理器192根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类；计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度；如果所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度大于预设匹配度，则将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹。
可选的，处理器192计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度之前，还用于：根据所述当前时刻的所述聚类中聚类点的个数、所述聚类的长度、所述聚类与所述车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，确定所述当前时刻的所述聚类的质量；处理器192计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度时，具体用于：若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
可选的，处理器192计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度时，具体用于：根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点相对于所述雷达的距离和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点相对于所述雷达的距离，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度；和/或根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点相对于所述雷达的速度和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点相对于所述雷达的速度，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
可选的，处理器192计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度时，具体用于：对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合，得到所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹的参数信息；根据所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹的参数信息和所述历史时刻的连续障碍物航迹的参数信息，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
可选的，处理器192对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合时，具体用于如下至少一种：采用多项式拟合方法对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合；采用半径圆弧拟合方法对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合。
可选的，处理器192将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点，得到所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹；将所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，所述当前时刻的连续障碍物航迹包括所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹。
可选的，所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹相连接。
可选的，所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹不相连。
可选的，处理器192将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹的航迹点；根据所述当前时刻的连续障碍物航迹的航迹点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
可选的，若历史时刻的所述连续障碍物航迹无法与所述历史时刻之后的多个时刻中每个时刻的聚类对应的新航迹关联，则所述历史时刻的所述连续障碍物航迹中超出所述雷达探测范围的部分将逐渐消失。
可选的，所述雷达为毫米波雷达。
本发明实施例提供的连续障碍物检测系统的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据，根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点，根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹，从而实现了对车辆周围连续障碍物的检测。
本发明实施例提供一种车辆。该车辆包括：车身、动力系统和上述实施例所述的连续障碍物检测系统。其中，动力系统安装在所述车身，用于提供动力。该连续障碍物检测系统的实现方式和具体原理与上述实施例均一致，此处不再赘述。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的连续障碍物检测方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (48)

1.一种连续障碍物检测方法，应用于车辆，所述车辆设置有雷达，所述雷达至少包括天线，所述天线用于接收回波信号，其特征在于，所述方法包括：
获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据；
根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点；
根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹之后，所述方法还包括：
根据所述当前时刻的连续障碍物航迹，确定所述当前时刻所述车辆所在车道的边界。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述探测数据包括如下至少一种：
所述雷达探测到的目标点的能量、所述目标点相对于所述雷达的距离、速度、角度。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的车辆信息包括如下至少一种：
所述车辆的速度、转向、横摆角速度。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点，包括：
根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点，包括：
若所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离大于预设距离，则比较所述目标点相对于所述雷达的速度和所述当前时刻所述车辆的速度；
若所述目标点相对于所述雷达的速度和所述当前时刻所述车辆的速度的差值小于第一预设差值，则将所述目标点确定为所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点，包括：
若所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离小于或等于预设距离，则根据所述目标点相对于所述雷达的角度，确定所述目标点的等效地速；
比较所述目标点的等效地速和所述当前时刻所述车辆的速度；
若所述目标点的等效地速和所述当前时刻所述车辆的速度的差值小于第二预设差值，则将所述目标点确定为所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标点的等效地速是所述目标点相对于所述雷达的径向速度。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：
根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，生成所述当前时刻的连续障碍物航迹。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，生成所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：
对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类；
若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹之前，所述方法还包括：
根据所述当前时刻的所述聚类中聚类点的个数、所述聚类的长度、所述聚类与所述车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，确定所述当前时刻的所述聚类的质量。
12.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：
根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：
对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类；
计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度；
如果所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度大于预设匹配度，则将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度之前，所述方法还包括：
根据所述当前时刻的所述聚类中聚类点的个数、所述聚类的长度、所述聚类与所述车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，确定所述当前时刻的所述聚类的质量；
所述计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，包括：
若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，包括：
根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点相对于所述雷达的距离和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点相对于所述雷达的距离，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度；和/或
根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点相对于所述雷达的速度和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点相对于所述雷达的速度，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
16.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度，包括：
对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合，得到所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹的参数信息；
根据所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹的参数信息和所述历史时刻的连续障碍物航迹的参数信息，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合，包括如下至少一种：
采用多项式拟合方法对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合；
采用半径圆弧拟合方法对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合。
18.根据权利要求13-17任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：
根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点，得到所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹；
将所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，所述当前时刻的连续障碍物航迹包括所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹相连接。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹不相连。
21.根据权利要求13-17任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，包括：
将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹的航迹点；
根据所述当前时刻的连续障碍物航迹的航迹点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
22.根据权利要求9-21任一项所述的方法，其特征在于，若历史时刻的所述连续障碍物航迹无法与所述历史时刻之后的多个时刻中每个时刻的聚类对应的新航迹关联，则所述历史时刻的所述连续障碍物航迹中超出所述雷达探测范围的部分将逐渐消失。
23.根据权利要求1-22任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。
24.一种连续障碍物检测系统，其特征在于，包括：存储器、处理器和雷达；所述雷达设置在车辆上，所述雷达至少包括天线，所述天线用于接收回波信号；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取当前时刻的所述回波信号，并根据所述回波信号生成所述当前时刻的探测数据；
根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点；
根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
25.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，所述处理器根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹之后，还用于：
根据所述当前时刻的连续障碍物航迹，确定所述当前时刻所述车辆所在车道的边界。
26.根据权利要求24或25所述的系统，其特征在于，所述探测数据包括如下至少一种：
所述雷达探测到的目标点的能量、所述目标点相对于所述雷达的距离、速度、角度。
27.根据权利要求24-26任一项所述的系统，其特征在于，所述车辆的车辆信息包括如下至少一种：
所述车辆的速度、转向、横摆角速度。
28.根据权利要求24-27任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器根据所述当前时刻的所述探测数据和所述当前时刻所述车辆的车辆信息，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点时，具体用于：
根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
29.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述处理器根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点时，具体用于：
若所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离大于预设距离，则比较所述目标点相对于所述雷达的速度和所述当前时刻所述车辆的速度；
若所述目标点相对于所述雷达的速度和所述当前时刻所述车辆的速度的差值小于第一预设差值，则将所述目标点确定为所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
30.根据权利要求根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述处理器根据所述当前时刻所述车辆的速度、所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离和速度，确定所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点时，具体用于：
若所述雷达在所述当前时刻探测到的目标点相对于所述雷达的距离小于或等于预设距离，则根据所述目标点相对于所述雷达的角度，确定所述目标点的等效地速；
比较所述目标点的等效地速和所述当前时刻所述车辆的速度；
若所述目标点的等效地速和所述当前时刻所述车辆的速度的差值小于第二预设差值，则将所述目标点确定为所述雷达在所述当前时刻探测到的静止目标点。
31.根据权利要求30所述的系统，其特征在于，所述目标点的等效地速是所述目标点相对于所述雷达的径向速度。
32.根据权利要求24-31任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：
根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，生成所述当前时刻的连续障碍物航迹。
33.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述处理器根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，生成所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：
对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类；
若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹。
34.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述处理器根据所述当前时刻的所述聚类生成所述当前时刻的连续障碍物航迹之前，还用于：
根据所述当前时刻的所述聚类中聚类点的个数、所述聚类的长度、所述聚类与所述车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，确定所述当前时刻的所述聚类的质量。
35.根据权利要求24-31任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：
根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹。
36.根据权利要求35所述的系统，其特征在于，所述处理器根据所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点，对历史时刻的连续障碍物航迹进行更新，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：
对所述雷达在所述当前时刻探测到的所述静止目标点进行聚类处理，得到所述当前时刻的聚类；
计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度；
如果所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度大于预设匹配度，则将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹。
37.根据权利要求36所述的系统，其特征在于，所述处理器计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度之前，还用于：
根据所述当前时刻的所述聚类中聚类点的个数、所述聚类的长度、所述聚类与所述车辆的车辆信息的匹配度中的至少一个，确定所述当前时刻的所述聚类的质量；
所述处理器计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度时，具体用于：
若所述当前时刻的所述聚类的质量大于预设质量门限，则计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
38.根据权利要求36或37所述的系统，其特征在于，所述处理器计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度时，具体用于：
根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点相对于所述雷达的距离和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点相对于所述雷达的距离，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度；和/或
根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点相对于所述雷达的速度和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点相对于所述雷达的速度，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
39.根据权利要求36或37所述的系统，其特征在于，所述处理器计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度时，具体用于：
对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合，得到所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹的参数信息；
根据所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹的参数信息和所述历史时刻的连续障碍物航迹的参数信息，计算所述当前时刻的所述聚类中的聚类点与所述历史时刻的连续障碍物航迹的匹配度。
40.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述处理器对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合时，具体用于如下至少一种：
采用多项式拟合方法对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合；
采用半径圆弧拟合方法对所述当前时刻的所述聚类进行参数拟合。
41.根据权利要求36-40任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：
根据所述当前时刻的所述聚类中的聚类点，得到所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹；
将所述当前时刻的所述聚类对应的新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹，所述当前时刻的连续障碍物航迹包括所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹。
42.根据权利要求41所述的系统，其特征在于，所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹相连接。
43.根据权利要求41所述的系统，其特征在于，所述新航迹和所述历史时刻的连续障碍物航迹不相连。
44.根据权利要求36-40任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹时，具体用于：
将所述当前时刻的所述聚类中的聚类点和所述历史时刻的连续障碍物航迹中的历史航迹点进行关联，得到所述当前时刻的连续障碍物航迹的航迹点；
根据所述当前时刻的连续障碍物航迹的航迹点，确定所述当前时刻的连续障碍物航迹。
45.根据权利要求32-44任一项所述的系统，其特征在于，若历史时刻的所述连续障碍物航迹无法与所述历史时刻之后的多个时刻中每个时刻的聚类对应的新航迹关联，则所述历史时刻的所述连续障碍物航迹中超出所述雷达探测范围的部分将逐渐消失。
46.根据权利要求24-45任一项所述的系统，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。
47.一种车辆，其特征在于，包括：
车身；
动力系统，安装在所述车身，用于提供动力；
以及如权利要求24-46任一项所述的连续障碍物检测系统。
48.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-23任一项所述的方法。
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