CN111299928A - 一种管道自动焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道自动焊接机器人，包括有对应连接的管道，管道内分别设置有一个管道内腔，还包括有一个在管道内腔内滑动的机体，所述机体上设置有转动的驱动转轮，所述机体的中心位置设置有一个转动的焊接模块，所述焊接模块呈圆环状设置，所述焊接模块上设置有一个摆动的第二顶压支架，所述第二顶压支架上设置有一个焊接头，所述焊接模块上还设置有一个摆动的第一顶压支架，所述第一顶压支架上设置有一个转动的研磨头，通过焊接模块的自转，能够带动焊接头和研磨头的转动，从而通过管道内进行管道的焊接作业，能够大大提高管道焊接效果，避免出现泄漏的问题。

Description

一种管道自动焊接机器人

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人，具体涉及一种管道自动焊接机器人，尤其涉及一种能够对管道内部连接处进行自动焊接的管道自动焊接机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，进一步的促进了自动化装备创新，其中在现在的工业建设的过程中，管道是一种常见的基础设施之一，能够通过管道对水资源以及石油资源进行输送，其中现在的管道中大多都会用到钢铁材质，在对两个管道进行焊接时需要将两个管道对接，然后通过焊接将两个拼接的管道进行焊接，虽然将两个管道对接后进行焊接能够达到焊接的目的，但是还存在以下问题：

在对两个管道进行焊接的过程中，大多都是在管道的外圈对接位置进行焊接，而无法通过内部对接处进行焊接，所以两个管道的外部焊接效果不佳，在后期的使用过程中很容易导致焊接位置出现泄漏的问题；

同时在对管道焊接的过程中，由于管道铺设大多都是在野外进行，所以对接时很容易出现受力不均匀的问题，所以在焊接后由于受力的不均匀，会发生裂纹的问题。

所以，有必要设计一种管道自动焊接机器人，以解决上述技术问题。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术不足，本发明提供一种管道自动焊接机器人，解决了通过在管道外部进行焊接导致的泄漏问题，通过在管道内部进行焊接大大提高了两个管道对接后的焊接质量，同时避免了两个管道对接后因两个管道受力不均匀而导致焊接位置发生裂纹的问题。

（二）技术方案

一种管道自动焊接机器人，包括有对应连接的管道，管道内分别设置有一个管道内腔，还包括有一个在管道内腔内滑动的机体，所述机体上设置有转动的驱动转轮；

所述机体的中心位置设置有一个转动的焊接模块，所述焊接模块呈圆环状设置，所述焊接模块上设置有一个摆动的第二顶压支架，所述第二顶压支架上设置有一个焊接头，所述焊接模块上还设置有一个摆动的第一顶压支架，所述第一顶压支架上设置有一个转动的研磨头；

所述焊接模块的两侧分别包可有多个在机体上滑动的支撑滑块，所述支撑滑块上分别设置有转动的支撑转轮，两侧的支撑滑块同步滑动；

所述机体的两端还分别设置有一个滑动的拉动模块，所述拉动模块上分别设置有一圈同步转动的顶压凸轮，所述顶压凸轮顶压在管道上。

优选的，所述机体的中心位置设置有一个焊接转槽，所述焊接转槽内包括有一个设置在所述机体上的支撑转槽，所述焊接模块呈圆环状设置，焊接模块在支撑转槽内转动，所述机体内设置有一个第一私服电机驱动的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述焊接模块上所设的齿槽相对应啮合连接；

所述焊接转槽内设置有摄像头和照明灯。

优选的，所述焊接模块上分别设置有支撑所述第一顶压支架38和第二顶压支架摆动的模块支撑槽，所述模块支撑槽的一端分别设置有一个第一转轴，所述第一顶压支架和第二顶压支架分别呈弧形设置，所述第一顶压支架和第二顶压支架的一端分别在所述第一转轴上转动，所述焊接头设置在所述第二顶压支架的另一端，所述第一顶压支架的另一端设置有一个研磨电机，所述研磨电机驱动所述研磨头转动。

优选的，所述模块支撑槽内分别包括有一个设置在所述焊接模块上的电机凹槽，所述电机凹槽内分别设置有一个第一控制电机和一个第二控制电机，所述第一控制电机和第二控制电机上分别设置有一个控制套管，所述控制套管上分别设置有一个第三螺纹孔，所述第一顶压支架和第二顶压支架上分别设置有一个转动的第一连接杆，所述电机凹槽内分别设置有一个转动的第二连接杆，所述第三螺纹孔内分别设置有一个相对应啮合连接的第三螺纹杆，所述第一连接杆和第二连接杆的端部分别在所述第三螺纹杆上转动。

优选的，所述焊接模块的两侧分别设置有至少个伸缩滑动的支撑滑块，所述支撑滑块上分别设置有两个自转的支撑转轮，所述支撑滑块上分别固定连接有一个顶压轴，所述机体中心设置有一个第二私服电机，所述第二私服电机的两端分别设置有一个转动套筒，所述转动套筒上分别设置有一个第一螺纹孔，所述第一螺纹孔内分别设置有一个相对应啮合连接的第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的端部分别设置有一个顶压头，所述顶压头呈锥形设置，所述机体1设置有支撑所述顶压头滑动的顶压内腔，所述顶压轴的端部分别顶压在所述顶压头上滑动，所述顶压头上分别设置有与所述顶压轴相对应的顶压头滑槽，所述顶压轴的端部分别设置在所述顶压头滑槽内，所述机体内分别设置有与所述顶压轴相对应的支撑内腔，所述顶压轴上分别设置有在所述支撑内腔内滑动的顶压块，所述支撑内腔内分别设置有弹压所述顶压块滑动的第一弹簧。

优选的，所述顶压凸轮设置有至少个，所述顶压凸轮上分别设置有一个凸轮转轴，所述凸轮转轴上分别设置有一个第一齿轮，所述拉动模块内分别设置有一个第四私服电机驱动的模块内齿轮，所述第一齿轮分别啮合连接在所述模块内齿轮的外圈；

所述顶压凸轮上布满有凸起。

优选的，所述拉动模块上分别固连有一个第二螺纹杆，所述机体的两端分别设置有一个转动的主齿轮，所述主齿轮上分别设置有一个齿轮中心螺纹孔，所述第二螺纹杆分别与所述齿轮中心螺纹孔相对应啮合连接，所述机体的两端分别设置有一个第三私服电机驱动的副齿轮，所述副齿轮分别与所述主齿轮相对应啮合连接。

优选的，所述机体的两端分别设置有两个转动的驱动轴，所述驱动轴的两端分别设置有一个驱动转轮，两端所设的驱动轴上分别设置有一个相对应啮合连接的齿轮，所述机体的两端分别设置有一个电机，电机驱动其中一个驱动转轴转动。

（三）有益效果

本发明提供了一种管道自动焊接机器人，具备以下有益效果：

本发明通过机体在管道内腔内滑动，在机体上设置有一个转动的焊接模块，通过焊接模块上设置的焊接头，通过焊接模块的转动能够带动焊接头的旋转，通过焊接头能够通过管道内部对连接的位置进行自动的焊接，通过内部焊接能够大大提高焊接效果，同时通过与外部焊接配合，能够进一步的提高焊接效果，避免出现焊接位置出现泄漏的问题；

在焊接模块上设置有一个转动的研磨头，通过研磨头的转动能够对焊接的位置进行打磨，能够进一步的提高焊接头对连接位置的焊接效果；

本发明通过焊接模块两侧伸缩滑动的支撑滑块，能够对管道进行支撑，避免了在对管道进行对接的过程中，由于重力原因导致的管道受力不均匀的问题，能够进一步的保证到管道的焊接效果，避免发生焊接位置出现裂痕的问题；

发明通过机体两端设置的拉动模块，通过拉动模块上设置的顶压凸轮转动，能够压紧在管道上，通过拉动模块的滑动，能够对管道进行拉动，进一步的提高两个管道对接后的对接效果，大大提高管道的焊接效果。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步说明。

图1为本发明实施例管道自动焊接机器人整体结构示意图。

图2为本发明实施例拉动模块整体结构示意图。

图3为本发明实施例支撑滑块整体结构侧视图。

图4为本发明实施例焊接模块整体结构示意图。

图5为本发明实施例第一控制电机和第二控制电机整体结构示意图。

图中：1管道、2管道内腔、3机体、4驱动转轮、5驱动轴、6支撑滑块、7支撑转轮、8顶压轴、9支撑转槽、10焊接模块、11焊接头、12研磨电机、13研磨头、14驱动齿轮、15第一私服电机、16顶压头、17第一螺纹杆、18第二私服电机、19转动套筒、20第一螺纹孔、21拉动模块、22第二螺纹杆、23主齿轮、24副齿轮、25第三私服电机、26齿轮中心螺纹孔、27顶压凸轮、28凸轮转轴、29第一齿轮、30模块内齿轮、31第四私服电机、32焊接转槽、33顶压块、34第一弹簧、35顶压内腔、36顶压头滑槽、37支撑内腔、38第一顶压支架、39第二顶压支架、40第一连接杆、41第二连接杆、42电机凹槽、43第三螺纹杆、44第一控制电机、45第二控制电机、46第一转轴、47模块支撑槽、48第三螺纹孔、49控制套管。

具体实施方式

如图1至图5所示，一种管道自动焊接机器人，包括有对应连接的管道，管道内分别设置有一个管道内腔2，还包括有一个在管道内腔内滑动的机体1，所述机体1上设置有转动的驱动转轮4。

通过机体1上设置的驱动转轮4的转动，能够带动机体1在管道内腔2内滑动，调整机体1的位置，从而对管道1的焊接进行控制。

所述机体1的中心位置设置有一个转动的焊接模块10，所述焊接模块10呈圆环状设置，所述焊接模块10上设置有一个摆动的第二顶压支架39，所述第二顶压支架39上设置有一个焊接头11，所述焊接模块10上还设置有一个摆动的第一顶压支架38，所述第一顶压支架38上设置有一个转动的研磨头13。

在机体1的中心位置设置有一个自转的焊接模块10，机体1呈圆柱体设置，焊接模块10呈圆环状设置，在焊接模块10上设置有一个摆动的第二顶压支架39，在第二顶压支架39上设置有一个焊接头11，通过第二顶压支架39能够控制焊接头11的摆动，通过第二顶压支架39将焊接头11压紧在管道1上，从而通过管道内部的连接位置进行焊接，能够大大提高管道的焊接效果，同时在对管道外部进行焊接，能够进一步提高管道的焊接效果；

在焊接模块10上还设置有一个摆动的第一顶压支架38，在第一顶压支架38上设置有一个转动的研磨头13，通过第一顶压支架38能够将研磨头13压紧在钢管1的对接位置，从而对其进行打磨，然后再进行焊接，能够进一步的提高焊接质量。

所述焊接模块10的两侧分别包可有多个在机体1上滑动的支撑滑块6，所述支撑滑块6上分别设置有转动的支撑转轮7，两侧的支撑滑块6同步滑动。

在焊接模块10的两侧，分别设置有多个滑动的支撑滑块6，支撑滑块6设置的数量根据设计的需要进行设置，支撑滑块6设置有两圈，分别设置在所述焊接模块10的两侧，支撑滑块6呈长条状设置，在支撑滑块6上分别设置有转动的支撑转轮7，两侧的支撑滑块6能够同步d伸缩滑动，当支撑滑块6同步的伸缩滑动后，能够压紧在管道1上，由于两侧的支撑滑块6同步的伸缩滑动，能够将两个对接的管道1进行顶压支撑，从而能够使两个管道1处于一条平行线上，从而适量两个管道1的精准对接，避免了管道1在对接的过程中因管道1自身重力原因导致的对接不良的问题，进一步的提高管道1焊接精度，提高焊接质量。

所述机体1的两端还分别设置有一个滑动的拉动模块21，所述拉动模块21上分别设置有一圈同步转动的顶压凸轮27，所述顶压凸轮27顶压在管道1上。

在机体1的两端分别设置有一个滑动的拉动模块21，拉动模块21呈圆柱形设置，在拉动模块21上分别设置有一圈同步伸缩滑动的顶压凸轮27，通过顶压凸轮27的转动能够压紧在管道1上，通过拉动模块21的滑动，能够拉动管道1的滑动，从而使两个管道1对接过程中压紧在一起，能够大大提高管道1的焊接质量。

如图1所示，所述机体1的中心位置设置有一个焊接转槽32，所述焊接转槽32内包括有一个设置在所述机体1上的支撑转槽9，所述焊接模块10呈圆环状设置，焊接模块10在支撑转槽9内转动，所述机体1内设置有一个第一私服电机15驱动的驱动齿轮14，所述驱动齿轮与所述焊接模块32上所设的齿槽相对应啮合连接；

所述焊接转槽32内设置有摄像头和照明灯。

在机体1的中心设置有一个焊接转槽32，焊接转槽32呈圆环状设置，在焊接转槽32内设置有一个支撑转槽9，支撑转槽9呈圆环状设置，焊接模块10在支撑转槽9内自转，在机体1内设置有一个第一私服电机15驱动的驱动齿轮14，在焊接模块10的内圈设置有齿槽，驱动齿轮14与齿槽相对应啮合连接，从而通过驱动齿轮14的转动能够控制焊接模块10的自转，进一步的控制焊接头11和研磨头13自转，从而对管道1的连接位置进行打磨和焊接作业。

如图1、图4和图5所示，所述焊接模块10上分别设置有支撑所述第一顶压支架38和第二顶压支架39摆动的模块支撑槽47，所述模块支撑槽47的一端分别设置有一个第一转轴46，所述第一顶压支架38和第二顶压支架39分别呈弧形设置，所述第一顶压支架38和第二顶压支架39的一端分别在所述第一转轴46上转动，所述焊接头11设置在所述第二顶压支架39的另一端，所述第一顶压支架38的另一端设置有一个研磨电机12，所述研磨电机12驱动所述研磨头13转动。

第一顶压支架38和第二顶压支架39分别呈弧形设置，在机体1上分别设置有一个支撑所述第一顶压支架38和第二顶压支架39滑动的模块支撑槽47，在模块支撑槽47的一端分别设置有一个第一转轴46，第一顶压支架38和第二顶压支架39的一端分别在所述第一转轴46上转动，通过第一顶压支架38和第二顶压支架39的摆动，能够控制焊接头11和研磨头13的伸展，从而对其焊接和打磨进行控制

如图1、图4和图5所示，所述模块支撑槽47内分别包括有一个设置在所述焊接模块10上的电机凹槽42，所述电机凹槽42内分别设置有一个第一控制电机44和一个第二控制电机45，所述第一控制电机44和第二控制电机45上分别设置有一个控制套管49，所述控制套管49上分别设置有一个第三螺纹孔48，所述第一顶压支架32和第二顶压支架39上分别设置有一个转动的第一连接杆40，所述电机凹槽42内分别设置有一个转动的第二连接杆41，所述第三螺纹孔48内分别设置有一个相对应啮合连接的第三螺纹杆43，所述第一连接杆41和第二连接杆42的端部分别在所述第三螺纹杆43上转动。

在模块支撑槽47内分别设置有一个电机凹槽42，通过第一控制电机44和第二控制电机45对控制套管49的转动进行控制，在两个控制套管49上分别设置有一个第三螺纹孔48，在第一顶压支架32和第二顶压支架39上均设置有一个转动的第一连接杆40，在电机凹槽42内均设置有一个一个第二连接杆41，在第三螺纹孔48内分别设置有一个啮合连接的第三螺纹杆43，所述第一顶压支架32和第二顶压支架39对应连接在第三螺纹杆43的端部，通过控制套管49的转动，能够控制第三螺纹杆43的伸缩滑动，进一步的拉动第一连接杆40和第二连接杆41的摆动，从而控制第一顶压支架32和第二顶压支架39的摆动

如图1和图3所示，所述焊接模块10的两侧分别设置有至少3个伸缩滑动的支撑滑块6，所述支撑滑块6上分别设置有两个自转的支撑转轮7，所述支撑滑块6上分别固定连接有一个顶压轴8，所述机体1中心设置有一个第二私服电机18，所述第二私服电机18的两端分别设置有一个转动套筒19，所述转动套筒19上分别设置有一个第一螺纹孔20，所述第一螺纹孔20内分别设置有一个相对应啮合连接的第一螺纹杆17，所述第一螺纹杆17的端部分别设置有一个顶压头16，所述顶压头16呈锥形设置，所述机体1设置有支撑所述顶压头16滑动的顶压内腔35，所述顶压轴8的端部分别顶压在所述顶压头16上滑动，所述顶压头16上分别设置有与所述顶压轴8相对应的顶压头滑槽36，所述顶压轴8的端部分别设置在所述顶压头滑槽36内，所述机体1内分别设置有与所述顶压轴8相对应的支撑内腔37，所述顶压轴8上分别设置有在所述支撑内腔37内滑动的顶压块33，所述支撑内腔37内分别设置有弹压所述顶压块33滑动的第一弹簧34。

在焊接模块10设置有两圈伸缩滑动的支撑滑块6，每圈设置有至少3个支撑滑块6，支撑滑块6设置的数量根据设计的需要进行设置，本发明的附图中支撑滑块6每圈设置有4个，在支撑滑块6上分别设置有两个自转的支撑转轮7，当支撑滑块6将支撑转轮7压紧在管道1上以后，管道1能够在支撑转轮7上转动，在支撑滑块6上分别固定连接有一个顶压轴8，通过顶压轴8的滑动能够带动支撑滑块6的伸缩滑动，在机体1的中心设置有一个第二私服电机18，第二私服电机18的两端分别设置有一个转动套筒19，通过第二私服电机18能够带动两侧的转动套筒19同步的转动，在转动套筒19上分别设置有一个第一螺纹孔20，在第一螺纹孔20内分别设置有一个啮合连接的第一螺纹杆17，第一螺纹杆17在不动的状态下，通过转动套筒19的转动能够实现第一螺纹杆17伸缩滑动，在第一螺纹杆17的端部分别设置有一个顶压头16，顶压头16分别呈锥形设置，在机体1内分别设置有一个支撑所述顶压头16滑动的顶压内腔35，顶压轴8的端部分别顶压在所述顶压头16上，从而能够通过顶压头16的滑动对顶压轴8进行顶压后，控制所述顶压轴8的伸缩滑动，进一步控制支撑滑块6的伸缩滑动，从而对管道1进行支撑控制；

在顶压头16上分别设置有支撑所述顶压轴8的顶压头滑槽36，顶压轴8能够在顶压头滑槽36内，当转动套筒19在转动的过程中，能够通过顶压头滑槽36内设置的顶压轴8，进一步的限制顶压头16的滑动，从而保证其顶压头16对顶压轴8的顶压作用；

同时通过第一弹簧34对顶压块33进行弹压，能够进一步的是顶压轴8复位，当不需要顶压头16顶压的过程中，能够通过第一弹簧34的弹压力，使支撑滑块6复位

如图1和图2所示，所述顶压凸轮27设置有至少3个，所述顶压凸轮27上分别设置有一个凸轮转轴28，所述凸轮转轴28上分别设置有一个第一齿轮29，所述拉动模块21内分别设置有一个第四私服电机31驱动的模块内齿轮30，所述第一齿轮29分别啮合连接在所述模块内齿轮30的外圈；

所述顶压凸轮27上布满有凸起。

顶压凸轮27设置的数量根据设计的需要进行设置，其中本发明的附图中顶压凸轮27设置有4个，在顶压凸轮27上分别设置有一个凸轮转轴28，在凸轮转轴29上分别设置有一个第一齿轮29，通过第四私服电机31的转动能够控制模块内齿轮30的转动，模块内齿轮30为一个大的齿轮，第一齿轮29分别啮合连接在模块内齿轮30上，从而能够同步控制顶压凸轮27的转动，当顶压凸轮27转动后能够顶压在管道1的内壁上，其中顶压凸轮27上布满有凸起，从而能够通过凸起能够进一步的使顶压凸轮27压紧在管道1上，增加摩擦力。

如图1所示，所述拉动模块21上分别固连有一个第二螺纹杆22，所述机体1的两端分别设置有一个转动的主齿轮23，所述主齿轮23上分别设置有一个齿轮中心螺纹孔26，所述第二螺纹杆22分别与所述齿轮中心螺纹孔26相对应啮合连接，所述机体1的两端分别设置有一个第三私服电机25驱动的副齿轮24，所述副齿轮24分别与所述主齿轮23相对应啮合连接。

在机体1的两端分别设置有一个第三私服电机25驱动的副齿轮24，通过副齿轮24的转动能够控制主齿轮23的转动，在主齿轮23的中心设置有一个齿轮中心螺纹孔26，在拉动模块21上分别设置有一个第二螺纹杆22，第二螺纹杆22分别与齿轮中心螺纹孔26相对应啮合连接，从而能够拉动拉动模块21滑动，当顶压凸轮27压紧在管道1上以后，能够通过拉动模块21的滑动，进一步的拉动管道1的滑动，从而将两个管道1压紧连接在一起，从而提高两个管道1的焊接效果。

如图1所示，所述机体1的两端分别设置有两个转动的驱动轴5，所述驱动轴5的两端分别设置有一个驱动转轮4，两端所设的驱动轴5上分别设置有一个相对应啮合连接的齿轮，所述机体1的两端分别设置有一个电机，电机驱动其中一个驱动转轴5转动。

通过电机带动驱动转轴5的转动，能够进一步的带动驱动转轮4的转动，驱动转轮4能够在管道内腔2内转动后，带动机体1滑动，从而对管道1的焊接进行控制。

本发明的工作原理是：

当管道需要对接的过程中，通过机体1在管道内腔2内滑动，通过驱动转轮4的转动带动机体1的滑动，从而调整机体1的位置；

在机体1的中心位置设置有一个自转的焊接模块10，焊接模块10呈圆环状设置，在焊接模块10上设置有一个焊接头11，通过焊接模块10带动焊接头11转动，从而对两个管道1连接的位置进行焊接，焊接模块10能够做360度的旋转，能够通过管道1内部进行焊机，进一步的避免了传统的焊接方式导致焊接位置出现泄漏的问题，大大提高焊接效果；

同时通过焊接模块10的转动能够带动研磨头13的旋转，通过研磨头13的转动对管道1的连接位置进行打磨，从而能够进一步的提高管道1的焊接效果；

在焊接模块10的两侧分别设置有一圈伸缩滑动的支撑滑块6，当两侧的支撑滑块6同步伸缩滑动后，能够顶压在管道1上，从而能够通过两侧的支撑滑块6对需要焊接的管道进行支撑，避免了因管道1自身的重力原因导致的对接不良的问题，能够大大提高管道1的对接效果；

在机体1的两端分别设置有一个滑动的拉动模块21，在拉动模块21上分别设置有一圈转动的顶压凸轮27，当顶压凸轮27转动后能够压紧在管道1上，从而通过拉动模块21的滑动，能够将两个焊接的管道1进行对接，能够进一步的提高两个管道1的对接效果，从而提高焊接质量。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种管道自动焊接机器人，包括有对应连接的管道，管道内分别设置有一个管道内腔，其特征在于：还包括有一个在管道内腔内滑动的机体（1），所述机体（1）上设置有转动的驱动转轮（4）；

所述机体的中心位置设置有一个转动的焊接模块（10），所述焊接模块（10）呈圆环状设置，所述焊接模块（10）上设置有一个摆动的第二顶压支架（39），所述第二顶压支架（39）上设置有一个焊接头（11），所述焊接模块（10）上还设置有一个摆动的第一顶压支架（38），所述第一顶压支架（38）上设置有一个转动的研磨头（13）；

所述焊接模块（10）的两侧分别包可有多个在机体（1）上滑动的支撑滑块（6），所述支撑滑块（6）上分别设置有转动的支撑转轮（7），两侧的支撑滑块（6）同步滑动；

所述机体（1）的两端还分别设置有一个滑动的拉动模块（21），所述拉动模块（21）上分别设置有一圈同步转动的顶压凸轮（27），所述顶压凸轮（27）顶压在管道（1）上。

2.根据权利要求1所述一种管道自动焊接机器人，其特征在于：所述机体（1）的中心位置设置有一个焊接转槽（32），所述焊接转槽（32）内包括有一个设置在所述机体（1上的支撑转槽（9），所述焊接模块（10）呈圆环状设置，焊接模块（10）在支撑转槽（9）内转动，所述机体（1）内设置有一个第一私服电机（15）驱动的驱动齿轮（14），所述驱动齿轮与所述焊接模块（32）上所设的齿槽相对应啮合连接；

所述焊接转槽（32）内设置有摄像头和照明灯。

3.根据权利要求1所述一种管道自动焊接机器人，其特征在于：所述焊接模块（10）上分别设置有支撑所述第一顶压支架（38）和第二顶压支架（39）摆动的模块支撑槽（47），所述模块支撑槽（47）的一端分别设置有一个第一转轴（47），所述第一顶压支架（38）和第二顶压支架（39）分别呈弧形设置，所述第一顶压支架（38）和第二顶压支架（39）的一端分别在所述第一转轴（47）上转动，所述焊接头（11）设置在所述第二顶压支架（39）的另一端，所述第一顶压支架（38）的另一端设置有一个研磨电机（12），所述研磨电机（12）驱动所述研磨头（13）转动。

4.根据权利要求3所述一种管道自动焊接机器人，其特征在于：所述模块支撑槽（47）内分别包括有一个设置在所述焊接模块（10）上的电机凹槽（42），所述电机凹槽（42）内分别设置有一个第一控制电机（44）和一个第二控制电机（45），所述第一控制电机（44）和第二控制电机（45）上分别设置有一个控制套管（49），所述控制套管（49）上分别设置有一个第三螺纹孔（48），所述第一顶压支架（32）和第二顶压支架（39）上分别设置有一个转动的第一连接杆（40），所述电机凹槽（42）内分别设置有一个转动的第二连接杆（41），所述第三螺纹孔（48）内分别设置有一个相对应啮合连接的第三螺纹杆（43），所述第一连接杆（41）和第二连接杆（42）的端部分别在所述第三螺纹杆（43）上转动。

5.根据权利要求1所述一种管道自动焊接机器人，其特征在于：所述焊接模块（10）的两侧分别设置有至少3个伸缩滑动的支撑滑块（6），所述支撑滑块（6）上分别设置有两个自转的支撑转轮（7），所述支撑滑块（6）上分别固定连接有一个顶压轴（8），所述机体（1）中心设置有一个第二私服电机（18），所述第二私服电机（18）的两端分别设置有一个转动套筒（19），所述转动套筒（19）上分别设置有一个第一螺纹孔（10），所述第一螺纹孔（10）内分别设置有一个相对应啮合连接的第一螺纹杆（17），所述第一螺纹杆（17）的端部分别设置有一个顶压头（16），所述顶压头（16）呈锥形设置，所述机体（1）设置有支撑所述顶压头（16）滑动的顶压内腔（35），所述顶压轴（8）的端部分别顶压在所述顶压头（16）上滑动，所述顶压头（16）上分别设置有与所述顶压轴（8）相对应的顶压头滑槽（36），所述顶压轴（8）的端部分别设置在所述顶压头滑槽（36）内，所述机体（1）内分别设置有与所述顶压轴（8）相对应的支撑内腔（37），所述顶压轴（8）上分别设置有在所述支撑内腔（37）内滑动的顶压块（33），所述支撑内腔（37）内分别设置有弹压所述顶压块（33）滑动的第一弹簧（34）。

6.根据权利要求1所述一种管道自动焊接机器人，其特征在于：所述顶压凸轮（27）设置有至少3个，所述顶压凸轮（27）上分别设置有一个凸轮转轴（28），所述凸轮转轴（28）上分别设置有一个第一齿轮（29），所述拉动模块（21）内分别设置有一个第四私服电机（31）驱动的模块内齿轮（30），所述第一齿轮（29）分别啮合连接在所述模块内齿轮（30）的外圈；

所述顶压凸轮（27）上布满有凸起。

7.根据权利要求1所述一种管道自动焊接机器人，其特征在于：所述拉动模块（21）上分别固连有一个第二螺纹杆（22），所述机体（1）的两端分别设置有一个转动的主齿轮（23），所述主齿轮（23）上分别设置有一个齿轮中心螺纹孔（26），所述第二螺纹杆（22）分别与所述齿轮中心螺纹孔（26相对应啮合连接，所述机体（1）的两端分别设置有一个第三私服电机（25）驱动的副齿轮（24），所述副齿轮（24）分别与所述主齿轮（23）相对应啮合连接。

8.根据权利要求1所述一种管道自动焊接机器人，其特征在于：所述机体（1）的两端分别设置有两个转动的驱动轴（5），所述驱动轴5的两端分别设置有一个驱动转轮（4），两端所设的驱动轴（5）上分别设置有一个相对应啮合连接的齿轮，所述机体（1）的两端分别设置有一个电机，电机驱动其中一个驱动转轴（5）转动。

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