[go: up one dir, main page]

CN111299035A - 瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置 - Google Patents

瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111299035A
CN111299035A CN202010106159.7A CN202010106159A CN111299035A CN 111299035 A CN111299035 A CN 111299035A CN 202010106159 A CN202010106159 A CN 202010106159A CN 111299035 A CN111299035 A CN 111299035A
Authority
CN
China
Prior art keywords
spraying
melon
petal
robot arm
protective glue
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010106159.7A
Other languages
English (en)
Inventor
张立军
张亚军
成小雨
杨子涵
王业伟
包啸宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Space Precision Machinery Research Institute
Original Assignee
Shanghai Space Precision Machinery Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Space Precision Machinery Research Institute filed Critical Shanghai Space Precision Machinery Research Institute
Priority to CN202010106159.7A priority Critical patent/CN111299035A/zh
Publication of CN111299035A publication Critical patent/CN111299035A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/0221—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work characterised by the means for moving or conveying the objects or other work, e.g. conveyor belts
    • B05B13/025—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work characterised by the means for moving or conveying the objects or other work, e.g. conveyor belts the objects or work being present in bulk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)

Abstract

本发明提供了一种瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置，包括：龙门架行走轴2；喷涂机器人手臂3，活动连接在所述龙门架行走轴2；高压无气喷涂机4，输出端设置于所述喷涂机器人手臂3上；电气控制系统1，与所述喷涂机器人手臂3和所述高压无气喷涂机4电连接，控制所述喷涂机器人手臂3和所述高压无气喷涂机4运行；架车7，所述架车7用于装载瓜瓣类零件。通过高压无气喷涂机进行保护胶的自动供给，同时用机器人手臂替代人工手动喷涂作业，大大提高化学铣切保护胶的喷涂质量和喷涂效率、有效降低瓜瓣类大型结构件的劳动强度，并有效改善了作业环境。

Description

瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置
技术领域
本发明涉及喷涂装置领域，具体地，涉及一种瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置。
背景技术
目前数控加工机床对瓜瓣类零件的加工精度和工艺还无法达到设计要求，使得目前国内外航天航空领域中关于瓜瓣类铝合金零件还在沿用化学铣切加工的方式进行，首先对铝合金表面进行保护胶的喷涂，再进行保护胶的刻型，最终再进行化学铣切加工。如专利文献CN105483704A公开的一种TA12、TA15钛合金大型结构件深度化学铣切方法。
由于化学铣切保护胶的粘度大，固化时间长，目前国内外基本都是采用人工手动喷涂的方式进行，尚未其他成功运用自动喷涂的工艺方法来替代人工手动喷涂化铣铣切保护胶等类似技术的说明或报道。人工手动喷涂保护胶的喷涂质量一致性差，喷涂效率低下，喷涂作业环境差，危害员工职业健康。同时对于瓜瓣类大型铝合金结构件而言，化学铣切保护胶喷涂工作量大，劳动强度高。
对于化学铣切保护胶的喷涂设备而言，目前国内外基本都是采用人工手动喷枪加高压无气机的相结合。由于人工手动喷枪的喷涂路径完全依靠喷涂操作员来控制保证，因此路径的重复性和规整性无法保证，导致化学铣切的保护胶喷涂厚度不均匀，喷涂质量一致性差。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置。
根据本发明提供的一种瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置，包括：
龙门架行走轴2；
喷涂机器人手臂3，活动连接在所述龙门架行走轴2；
高压无气喷涂机4，输出端设置于所述喷涂机器人手臂3上；
电气控制系统1，与所述喷涂机器人手臂3和所述高压无气喷涂机4电连接，控制所述喷涂机器人手臂3和所述高压无气喷涂机4运行；
架车7，所述架车7用于装载瓜瓣类零件。
优选地，通过电气控制系统1控制保护胶喷涂流量、喷涂遍数、喷涂距离以及喷涂自动速率。
优选地，所述架车7连接在定位轨道5上。
优选地，瓜瓣类零件在所述架车7堆叠装载。
优选地，所述喷涂机器人手臂3采用多自由度关节式结构，内置有传输保护胶的管路。
优选地，所述龙门架行走轴2上设置有机器人活动底座，所述机器人活动底座通过伺服电机驱动连接在所述龙门架行走轴2上，所述喷涂机器人手臂3连接在所述机器人活动底座上。
根据本发明提供的一种瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法，采用上述的瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置进行保护胶喷涂。
优选地，将装载有瓜瓣类零件的架车推入定位轨道上，开启高压无气喷涂机进行保护胶的供给，电气控制系统根据预先设定的喷胶程序，来控制喷涂机器人手臂进行瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶的自动喷涂。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
本发明通过高压无气喷涂机进行保护胶的自动供给，同时用机器人手臂替代人工手动喷涂作业，大大提高化学铣切保护胶的喷涂质量和喷涂效率、有效降低瓜瓣类大型结构件的劳动强度，并有效改善了作业环境。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示，本发明提供的一种瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置，包括：喷涂机器人手臂3，用于进行自动喷涂；龙门架行走轴2，用于喷涂机器人手臂3进行横向位置滑动；定位轨道5，用于明确和固定喷胶架车7的具体位置；电气控制系统1，用于控制喷涂机器人手臂3和高压无气喷涂机4的整体运行；高压无气喷涂机4，用于化学铣切保护胶的自动供给；架车7用于瓜瓣类零件6的装载。
所述将高压无气喷涂机4的自动供漆和喷涂机器人手臂3的自动行走相结合，实现了化学铣切保护胶自动喷涂在国内首次成功运用，保证了喷涂质量。
可以通过电气控制系统1对喷涂机器人手臂3的控制，实现保护胶喷涂流量、喷涂遍数、喷涂距离以及喷涂自动速率的的控制，保证了化学铣切保护胶的自动喷涂参数可调控，提高了保护胶的喷涂适用性。
所述的喷涂机器人手臂3可以通过龙门架行走轴2进行移动，有效增加了喷涂机器人手臂自动喷涂的空间范围。
所述的定位轨道5可以将架车7上的瓜瓣零件6进行准确定位和位置固定，有效方便了自动喷涂的实施和喷涂路径的统一。
所述的高压无气喷涂机4的自动供漆和喷涂机器人手臂3相结合，完全替代了人工手动喷涂，有效提高了喷涂效率，降低了喷涂的劳动强度。
所述的瓜瓣类零件6可以在架车7上进行多次堆叠，这样可以实现单次多个零件表面化学铣切保护胶的同时喷涂。
在图1所示的实施例中，喷涂机器人手臂3用于进行自动喷涂，采用6自由度(6轴)关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部有3个自由度，可灵活运动，机器人手臂设置了Φ40mm的内置管路。内置管道将管道粘着薄雾和飞沫的可能降低到最低，保证喷胶质量。
龙门架行走轴2用于喷涂机器人手臂3行横向位置滑动，龙门架上安装机器人活动底座，并由伺服电机驱动能横向移动，移动最大行程为6500mm。将自动喷涂机器人手臂1的自由度由6个增加了7个，自动喷涂机器人手臂1
活动空间范围和灵活度大大提高；
定位轨道5用于明确和固定喷胶架车7具体位置，有效方便了自动喷涂的实施和喷涂路径的统一；
电气控制系统1用于电器控制对喷涂设备进行整体控制，包括自动喷涂机器人手臂3、龙门架行走轴2等，并将工作状态能在控制板上得到显示。系统各部分设有自动连锁，保证设备的可靠运行。各电机控制运行回路均配置相应的低压断路器、热继电器等保护元件，实现电机的短路和过载保护，整个电器设备金属外壳全部采用接零保护。在控制柜设急停开关，当发生意外情况时可快速停止整台设备的运行。；
高压无气喷涂机4用于化学铣切保护胶的自动供给，配备自动喷枪分别用于喷涂底胶和面胶，另配备1台清洗设备(压力比30:1)。可自动控制喷枪启停，底、面胶可自动切换，自动清洗，极大方便喷胶工作。
架车7于瓜瓣类零件6的装载，统一架车的宽度与轮距，使其满足轨道定位要求，同时架车安装工件定位装置，保证工件装挂的一致性以保证喷涂质量。
本发明的使用流程如下：
将表面清洗干净的瓜瓣类铝合金零件装挂在架车上，再将架车推到喷胶房内的定位轨道上，然后将保护胶导入高压无气喷涂机的供料罐中，开启高压无气喷涂机机，等高压无气喷涂机喷涂压力稳定后，关闭喷胶房的房内。再通过电气控制终端的控制柜，调出瓜瓣类铝合金零件的喷涂程序进行喷涂，喷涂过程中机器人手臂会自动在龙门架行走轴上进行滑动，等待瓜瓣类零件所有的表面喷涂上保护胶后，机器人手臂自动停止喷涂并回到原始位置。开启喷涂房房门将装载有瓜瓣类铝合金零件的架车推出。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (8)

1.一种瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置，其特征在于，包括：
龙门架行走轴(2)；
喷涂机器人手臂(3)，活动连接在所述龙门架行走轴(2)；
高压无气喷涂机(4)，输出端设置于所述喷涂机器人手臂(3)上；
电气控制系统(1)，与所述喷涂机器人手臂(3)和所述高压无气喷涂机(4)电连接，控制所述喷涂机器人手臂(3)和所述高压无气喷涂机(4)运行；
架车(7)，所述架车(7)用于装载瓜瓣类零件。
2.根据权利要求1所述的瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置，其特征在于，通过电气控制系统(1)控制保护胶喷涂流量、喷涂遍数、喷涂距离以及喷涂自动速率。
3.根据权利要求1所述的瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置，其特征在于，所述架车(7)连接在定位轨道(5)上。
4.根据权利要求1所述的瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置，其特征在于，瓜瓣类零件在所述架车(7)堆叠装载。
5.根据权利要求1所述的瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置，其特征在于，所述喷涂机器人手臂(3)采用多自由度关节式结构，内置有传输保护胶的管路。
6.根据权利要求1所述的瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置，其特征在于，所述龙门架行走轴(2)上设置有机器人活动底座，所述机器人活动底座通过伺服电机驱动连接在所述龙门架行走轴(2)上，所述喷涂机器人手臂(3)连接在所述机器人活动底座上。
7.一种瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法，其特征在于，采用权利要求1至6任一项所述的瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂装置进行保护胶喷涂。
8.根据权利要求7所述的瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法，其特征在于，将装载有瓜瓣类零件的架车推入定位轨道上，开启高压无气喷涂机进行保护胶的供给，电气控制系统根据预先设定的喷胶程序，来控制喷涂机器人手臂进行瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶的自动喷涂。
CN202010106159.7A 2020-02-20 2020-02-20 瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置 Pending CN111299035A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010106159.7A CN111299035A (zh) 2020-02-20 2020-02-20 瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010106159.7A CN111299035A (zh) 2020-02-20 2020-02-20 瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111299035A true CN111299035A (zh) 2020-06-19

Family

ID=71154608

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010106159.7A Pending CN111299035A (zh) 2020-02-20 2020-02-20 瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111299035A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111487425A (zh) * 2020-04-26 2020-08-04 徐州泰瑞仪器设备有限公司 一种倒挂式可移动机器人煤炭制样、化验系统
CN114146878A (zh) * 2021-11-26 2022-03-08 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 一种铝合金化铣保护胶喷涂、检验及刻型的方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015070988A2 (de) * 2013-11-16 2015-05-21 Eisenmann Se Vorrichtung zum behandeln von gegenständen
CN107262321A (zh) * 2017-06-30 2017-10-20 北京兴信易成机电工程有限公司 一种可自动生成喷涂轨迹的喷涂方法及喷涂装置
CN108406806A (zh) * 2018-05-09 2018-08-17 清研同创机器人（天津）有限公司 一种用于喷涂大尺寸工件的喷涂机器人
CN208894471U (zh) * 2018-08-21 2019-05-24 天津汇博智联机器人技术有限公司 一种用于喷涂的工业机器人
CN209362794U (zh) * 2018-12-17 2019-09-10 华泰汽车配件工业（南平）有限公司 一种涂装生产线的机械臂
CN110639739A (zh) * 2019-09-20 2020-01-03 浙江爱仕达电器股份有限公司 一种炊具自动喷涂装置及炊具自动喷涂方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015070988A2 (de) * 2013-11-16 2015-05-21 Eisenmann Se Vorrichtung zum behandeln von gegenständen
CN107262321A (zh) * 2017-06-30 2017-10-20 北京兴信易成机电工程有限公司 一种可自动生成喷涂轨迹的喷涂方法及喷涂装置
CN108406806A (zh) * 2018-05-09 2018-08-17 清研同创机器人（天津）有限公司 一种用于喷涂大尺寸工件的喷涂机器人
CN208894471U (zh) * 2018-08-21 2019-05-24 天津汇博智联机器人技术有限公司 一种用于喷涂的工业机器人
CN209362794U (zh) * 2018-12-17 2019-09-10 华泰汽车配件工业（南平）有限公司 一种涂装生产线的机械臂
CN110639739A (zh) * 2019-09-20 2020-01-03 浙江爱仕达电器股份有限公司 一种炊具自动喷涂装置及炊具自动喷涂方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111487425A (zh) * 2020-04-26 2020-08-04 徐州泰瑞仪器设备有限公司 一种倒挂式可移动机器人煤炭制样、化验系统
CN114146878A (zh) * 2021-11-26 2022-03-08 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 一种铝合金化铣保护胶喷涂、检验及刻型的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108745730B (zh) 一种双臂六轴往复喷涂机
CN105195864B (zh) 用于双焊缝弧焊焊接的双机器人工作站
CN106077930B (zh) 一种自动焊装置
CN104842238A (zh) 一种基于数字总线的智能自动打磨抛光单元及其使用方法
CN111299035A (zh) 瓜瓣类零件表面化学铣切保护胶自动喷涂方法及装置
CN115646701A (zh) 一种大中型铸件的喷涂装置
CN205363056U (zh) 一种坐标焊机
CN205798721U (zh) 一种宏微系统结合的小孔切割机器人末端执行器装置
CN110315521B (zh) 高精度移动机器人管理调度系统
CN206474331U (zh) 带有机器人的自动喷胶设备
CN112238012A (zh) 一种全向导航自动喷涂系统及方法
CN215313424U (zh) 一种适应于小批量多品种的喷涂工作站
CN210232173U (zh) 基于三轴机器人的螺丝锁付工作站
CN103100796A (zh) 一种激光焊接系统及其激光焊接方法
CN208051229U (zh) 一种门式可移动全自动焊接机械手
CN103223387A (zh) 自动喷漆机
CN112975030A (zh) 一种激光焊接装备的控制系统以及激光焊接装备
CN116328998A (zh) 龙门式机器人自动涂装系统及工艺
CN217167130U (zh) 一种可编程控制的平面焊接机器人
CN117358506A (zh) 一种基于双定量泵的机器人自动涂胶系统
CN210677305U (zh) 一种六轴焊接机器人
CN213945386U (zh) 一种起重机双主梁内缝偏挂机器人焊接工作站
CN104668707A (zh) 一种自动浸锡剪角机
CN211219321U (zh) 一种焊接机器人装置
CN209138996U (zh) 一种外观高要求零部件自动喷涂设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200619