CN111230902A - 一种可移动自动贩售机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可移动自动贩售机器人，包括无人驾驶车以及自动贩售机；自动贩售机包括控制模块、图像采集模块以及人机交互模块；图像采集模块实时采集机器人周围的图像，并传送至控制模块；控制模块基于接收到的图像判断机器人的第一预设距离范围内是否存在用户，并在检测到存在用户时向底座马达控制器发送第一停车指令以及向人机交互模块发送语音指令；底座马达控制器基于接收到的第一停车指令控制无人驾驶车停止行驶；人机交互模块基于接收到的语音指令向用户发出购买邀请。本申请不仅实现了大规模普及无人驾驶车技术，还实现了自动贩售机可以“主动”寻找消费者进行售货服务的功能。

Description

一种可移动自动贩售机器人

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶车技术领域，尤其涉及一种可移动自动贩售机器人。

背景技术

现阶段，无人驾驶汽车研究确已取得长足进步，但在目前的技术条件下，无人驾驶汽车还难以应对复杂多变的现实路况。一般的人工智能系统，如搜索、翻译等可允许犯错，而无人驾驶系统与生命相关，不允许犯错。因此，要让无人驾驶汽车进入寻常百姓家，能非常自如地进入地下车库，能停到小街小巷，能进入非常复杂的十字路口，还面临着很艰难的挑战。

无人驾驶技术要大规模普及，一方面有待在低成本、高性能的传感技术方面取得突破，还需大幅提升无人驾驶的计算能力。另一方面，现实的交通环境非常复杂。目前，无人驾驶汽车还不能顺利通过无信号灯、人车混行的十字路口。因此，还需要很长时间来完善无人驾驶在复杂的城市道路交通环境中的安全性能，进而使得无人驾驶技术大规模普及。

发明内容

本发明提供一种可移动自动贩售机器人，不仅实现了大规模普及无人驾驶车技术，还实现了自动贩售机可以“主动”寻找消费者进行售货服务的功能。

本发明实施例提供了一种可移动自动贩售机器人，包括无人驾驶车以及自动贩售机；所述无人驾驶车作为底座搭载所述自动贩售机移动；所述无人驾驶车包括底座马达控制器，所述底座马达控制器用于控制所述无人驾驶车移动；所述自动贩售机包括控制模块、图像采集模块以及人机交互模块；所述图像采集模块实时采集所述机器人周围的图像，并传送至所述控制模块；所述控制模块基于接收到的图像判断所述机器人的第一预设距离范围内是否存在用户，并在检测到存在用户时向所述底座马达控制器发送第一停车指令以及向所述人机交互模块发送语音指令；所述底座马达控制器基于接收到的所述第一停车指令控制所述无人驾驶车停止行驶；所述人机交互模块基于接收到的所述语音指令向用户发出购买邀请。

进一步地，所述无人驾驶车还包括底座控制器、3D激光雷达、3D摄像头以及多个超声波传感器；所述3D激光雷达、所述3D摄像头以及多个所述超声波传感器均与所述底座控制器电连接；所述3D激光雷达设置于所述自动贩售机的顶部，用于采集所述机器人周围的环境信息并传送至所述底座控制器；所述3D摄像头设置于所述无人驾驶车的前端，用于实时采集所述无人驾驶车前端处所述3D激光雷达的盲点区域的环境信息并传送至所述底座控制器；所述底座控制器还用于基于所述3D激光雷达传来的所述环境信息生成路径图，并基于所述3D摄像头传来的所述盲点区域的环境信息补充至所述路径图中；所述超声波传感器设置于所述无人驾驶车上，用于实时检测所述无人驾驶车周围是否存在障碍物，并在距离障碍物第二预设距离时向所述底座控制器发送警报信号。

进一步地，所述无人驾驶车还包括亮度传感器、轮速传感器、至少四个底座悬崖传感器以及至少五个底座红外传感器；所述亮度传感器、所述轮速传感器、所述底座悬崖传感器以及所述底座红外传感器均与所述底座控制器电连接；所述亮度传感器用于检测所述机器人所处环境的亮度信息并传送至所述底座控制器；所述底座控制器还用于基于所述亮度信息控制车灯打开或关闭；所述轮速传感器用于检测所述机器人的行走速度以及转向距离，并传送至所述底座控制器；所述底座悬崖传感器用于检测所述机器人前后是否存在台阶，并将检测结果传送至所述底座控制器；所述底座红外传感器用于在所述机器人充电时获取充电器的位置信息，并将所述位置信息传送至所述底座控制器，以使所述底座控制器基于所述位置信息控制所述机器人进行充电。

进一步地，所述自动贩售机还包括通讯模块，所述通讯模块与所述控制模块电连接；所述控制模块通过所述通讯模块接收第一控制指令，并基于所述第一控制指令向所述底座马达控制器发送第一移动指令，以使所述底座马达控制器基于所述第一移动指令控制所述机器人到达第一预设位置。

进一步地，所述自动贩售机还包括配送信息获取模块；所述配送信息获取模块基于获取到的第二控制指令向所述底座马达控制器发送第二移动指令，以使所述底座马达控制器基于所述第二移动指令控制所述机器人移动至第二预设位置。

进一步地，所述自动贩售机还包括贩售机马达控制器、落货传感器以及出货传感器；所述落货传感器用于检测货物是否落下；所述出货传感器用于检测货物是否送到出货口，并在检测到货物到达出货口时向所述贩售机马达控制器发送停止指令，以使所述贩售机马达控制器控制贩售机马达停止出货。

进一步地，所述无人驾驶车还包括电池模块，所述电池模块用于为所述机器人供电。

进一步地，所述人机交互模块包括按键和/或触摸屏；所述人机交互模块还用于输出第三控制指令至所述控制模块，其中，所述第三控制指令通过所述按键或所述触摸屏获得；所述控制模块还用于基于所述第三控制指令向所述底座马达控制器发送第二停车指令，以及，向所述贩售机底座马达控制器发送出货指令，以使所述底座马达控制器基于所述第二停车指令控制所述无人驾驶车停止行驶，所述贩售机马达控制器基于所述出货指令控制贩售机马达出货。

进一步地，所述自动贩售机还包括LED显示屏；所述LED显示屏与所述控制模块、所述人机交互模块电连接；所述LED显示屏设置于所述机器人的外表面；所述人机交互模块还用于输出第四控制指令；所述控制模块还用于基于所述第四控制指令输出显示指令至所述LED显示屏；所述LED显示屏基于所述显示指令显示预设文字和/或预设图像。

进一步地，所述无人驾驶车还包括至少一个自动清扫模块；所述自动清扫模块设置于所述机器人的底部；所述机器人通过所述自动清扫模块沿预设路径进行清扫。

本发明公开了一种可移动自动贩售机器人，包括无人驾驶车以及自动贩售机；无人驾驶车包括底座马达控制器，底座马达控制器用于控制无人驾驶车移动；自动贩售机包括控制模块、图像采集模块以及人机交互模块；图像采集模块实时采集机器人周围的图像，并传送至控制模块；控制模块基于接收到的图像判断机器人的第一预设距离范围内是否存在用户，并在检测到存在用户时向底座马达控制器发送第一停车指令以及向人机交互模块发送语音指令；底座马达控制器基于接收到的第一停车指令控制无人驾驶车停止行驶；人机交互模块基于接收到的语音指令向用户发出购买邀请。通过将无人驾驶车作为底座搭载自动贩售机移动，解决了现有技术中现阶段的无人驾驶车技术无法大规模普及的技术问题，不仅实现了大规模普及无人驾驶车技术，还实现了自动贩售机可以“主动”寻找消费者进行售货服务的功能。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种可移动自动贩售机器人的结构图；

图2是本发明实施例提供的一种可移动自动贩售机器人的结构框图；

图3是本发明实施例提供的另一种可移动自动贩售机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。

图1是本发明实施例提供的一种可移动自动贩售机器人的结构图；图2是本发明实施例提供的一种可移动自动贩售机器人的结构示意图。

结合图1和图2，该可移动自动贩售机器人包括无人驾驶车10以及自动贩售机20；无人驾驶车10作为底座搭载自动贩售机20移动。

具体地，无人驾驶车10包括底座马达控制器11，底座马达控制器11用于控制无人驾驶车10移动；自动贩售机20包括控制模块21、图像采集模块22以及人机交互模块23；图像采集模块22实时采集机器人周围的图像，并传送至控制模块21；控制模块21基于接收到的图像判断机器人的第一预设距离范围内是否存在用户，并在检测到存在用户时向底座马达控制器11发送第一停车指令以及向人机交互模块23发送语音指令。

底座马达控制器11基于接收到的第一停车指令控制无人驾驶车10停止行驶；人机交互模块23基于接收到的语音指令向用户发出购买邀请。

具体地，无人驾驶车10中设置有底座马达控制器11，底座马达控制器11用于控制无人驾驶车10中的马达，以实现控制无人驾驶车10的行驶和停止。自动贩售机20搭载在无人驾驶车10上并随着无人驾驶车10的移动而移动，同时，自动贩售机20上设置的图像采集模块22能够实时采集可移动自动贩售机器人周围的图像，并将采集到的图像传送至控制模块21中，以使控制模块21通过这些图像识别可移动自动贩售机器人周围是否存在用户，即潜在的消费者，其中，图像采集模块22可以为摄像头，也可以为其他能够采集图像的设备。当控制模块21识别出在距离可移动自动贩售机器人的第一预设距离范围内存在用户时，会向无人驾驶车10发送第一停车信号，并向人机交互模块23发送语音指令，则无人驾驶车10中的底座马达控制器11接收到第一停车信号之后控制无人驾驶车10停车，人机交互模块23在接收到语音指令后对可移动自动贩售机器人的第一预设距离范围内的用户发出语音购买邀请，询问其是否需要购买商品，其中，第一预设距离可以根据需要进行设置，例如可以设置为2米、3米等能够引起消费者注意且能够及时停车的安全距离。

需要说明的是，图像采集模块22也可以集成人脸识别功能，即可以根据需要设置为通过人脸识别功能直接识别可移动自动贩售机器人在第一预设距离内是否存在潜在消费者，并将识别结果以电信号的形式传送至控制模块21中，以使控制模块21基于识别结果控制可移动自动贩售机器人进行下一步的动作。

在本发明实施例中，可移动自动贩售机器人将无人驾驶车10作为底座，其上搭载有自动贩售机20，可以预先设置无人驾驶车10的行驶速度，本申请中将无人驾驶车10的行驶速度设置为较低的速度，例如设置为10Km/h，通过低速形式，不仅保证了行驶的安全性，而且不需要超高的无人驾驶技术，利于无人驾驶技术的推广普及；此外，将可移动自动贩售机器人的使用范围限制于厂区、园区等等封闭或半封闭的场景内，一方面降低了无人驾驶车10的环境识别难度，从而使得无人驾驶技术得到大规模普及，另一方面通过无人驾驶车10搭载自动贩售机20移动，实现了商品“找”人的功能。

本发明公开了一种可移动自动贩售机器人，包括无人驾驶车以及自动贩售机；无人驾驶车包括底座马达控制器，底座马达控制器用于控制无人驾驶车移动；自动贩售机包括控制模块、图像采集模块以及人机交互模块；图像采集模块实时采集机器人周围的图像，并传送至控制模块；控制模块基于接收到的图像判断机器人的第一预设距离范围内是否存在用户，并在检测到存在用户时向底座马达控制器发送第一停车指令以及向人机交互模块发送语音指令；底座马达控制器基于接收到的第一停车指令控制无人驾驶车停止行驶；人机交互模块基于接收到的语音指令向用户发出购买邀请。通过将无人驾驶车作为底座搭载自动贩售机移动，解决了现有技术中现阶段的无人驾驶车技术无法大规模普及的技术问题，不仅实现了大规模普及无人驾驶车技术，还实现了自动贩售机可以“主动”寻找消费者进行售货服务的功能。

图3是本发明实施例提供的另一种可移动自动贩售机器人的结构示意图。

可选地，如图3所示，无人驾驶车10还包括底座控制器12、3D激光雷达13、3D摄像头14以及多个超声波传感器15；3D激光雷达13、3D摄像头14以及多个超声波传感器15均与底座控制器12电连接。

具体地，3D激光雷达13设置于自动贩售机20的顶部，用于采集机器人周围的环境信息并传送至底座控制器12；3D摄像头14设置于无人驾驶车10的前端，用于实时采集无人驾驶车10前端处3D激光雷达13的盲点区域的环境信息并传送至底座控制器12；底座控制器12还用于基于3D激光雷达13传来的环境信息生成路径图，并基于3D摄像头14传来的盲点区域的环境信息补充至路径图中；超声波传感器15设置于无人驾驶车10上，用于实时检测无人驾驶车10周围是否存在障碍物，并在距离障碍物第二预设距离时向底座控制器12发送警报信号。

具体地，参见图1，可移动自动贩售机器人的顶部球形结构即为3D激光雷达13，可移动自动贩售机器人通过3D激光雷达13来采集周围的环境信息，并将该环境信息传送至底座控制器12中，底座控制器12会基于该环境信息生成可供无人驾驶车10行驶的路径图，由与3D激光雷达13设置于自动贩售机20的顶部，可以看出，3D激光雷达13对于可移动自动贩售机器人的底部周围是存在盲区的，因此在无人驾驶车10的前端设置了3D摄像头14，来补充采集3D激光雷达13采集不到的无人驾驶车10前端的盲点区域的环境信息，并将该盲点区域的环境信息传送至底座控制器12中，已补充生成完整的路径图供无人驾驶车10行驶使用。

超声波传感器15可以根据需要设置多个，通常情况下设置于无人驾驶车10的上，当无人驾驶车10移动时，包括前进、转弯、后退的多方向的移动时，能够实时检测无人驾驶车10周围是否存在障碍物，例如当无人驾驶车10倒车时检测到无人驾驶车10后方距离第二预设距离处，如50厘米处存在垃圾桶等障碍物时，超声波传感器15会向底座控制器12发送一警报信号，底座控制器12在接收到该警报信号之后向底座马达控制器11发送信号，以使底座马达控制器11控制无人驾驶车10停止移动，以防与障碍物发生碰撞。

可选地，如图3所示，无人驾驶车10还包括亮度传感器16、轮速传感器17、至少四个底座悬崖传感器18以及至少五个底座红外传感器19；亮度传感器16、轮速传感器17、底座悬崖传感器18以及底座红外传感器19均与底座控制器12电连接。

具体地，亮度传感器16用于检测机器人所处环境的亮度信息并传送至底座控制器12；底座控制器12还用于基于亮度信息控制车灯打开或关闭；轮速传感器17用于检测机器人的行走速度以及转向距离，并传送至底座控制器12；底座悬崖传感器18用于检测机器人前后是否存在台阶，并将检测结果传送至底座控制器12；底座红外传感器19用于在机器人充电时获取充电器的位置信息，并将位置信息传送至底座控制器12，以使底座控制器12基于位置信息控制机器人进行充电。

具体地，底座悬崖传感器18至少为四个，可以设置于无人驾驶车10的前、后、左、右四个方位处，用于感知可移动自动贩售机器人的四周是否存在台阶；底座红外传感器19至少为五个，可以在无人驾驶车10的后方设置一个，左方设置两个，右方设置两个，用于在可移动自动贩售机器人进行自动充电时识别充电器的位置。

可选地，如图3所示，自动贩售机20还包括通讯模块24，通讯模块24与控制模块21电连接；控制模块21通过通讯模块24接收第一控制指令，并基于第一控制指令向底座马达控制器11发送第一移动指令，以使底座马达控制器11基于第一移动指令控制机器人到达第一预设位置。

具体地，可移动自动贩售机器人可以与预设的APP(Application，应用程序)绑定，当用户想要购买商品时，如果附件恰好没有可移动自动贩售机器人路过，则可以通过手机、平板的可移动终端登录该APP，然后通过APP向最近的可移动自动贩售机器人发送第一控制指令，该第一控制指令中包括用户指定的可移动自动贩售机器人需要到达的位置信息，即上述第一预设位置信息，还可以包括时间信息，以方便用户购买商品。该通讯模块24使用无线通讯的方式接收用户通过APP传来的第一控制指令，进而向底座马达控制器11发送第一移动指令，以使底座马达控制器11控制可移动自动贩售机器人在用户希望的时间到达用户指定的第一预设位置。该功能极大的方便了用户的购买需求，同时也节省了用户的出行购买时间。

可选地，如图3所示，自动贩售机20还包括配送信息获取模块25；配送信息获取模块25基于获取到的第二控制指令向底座马达控制器11发送第二移动指令，以使底座马达控制器11基于第二移动指令控制机器人移动至第二预设位置。

具体地，可移动自动贩售机器人还可以根据需要具有配送功能，当用户在A位置希望通过可移动自动贩售机器人向B位置配送某物品时，用户可以通过APP向可移动自动贩售机器人发送第二控制指令，或者，用户可以通过自动贩售机20上的人机交互模块23向可移动自动贩售机器人发送第二控制指令，其中，第二控制指令中包括用户输入的配送地址以及配送时间，用户在A位置将配送的物品放置于可移动自动贩售机器人的物品放置处，该物品放置处可以根据需要设置于可移动自动贩售机器人的机身某处，同时向可移动自动贩售机器人发送第二控制指令，可移动自动贩售机器人会基于该指令向底座马达控制器发送第二移动指令，以使底座马达控制器11基于第二移动指令控制可移动自动贩售机器人在该配送时间移动至该配送地址，即上述第二预设位置。

需要说明的是，可以配送的物品还可以是自动贩售机20中待售卖的商品，在此不做过多的限制。

可选地，如图3所示，自动贩售机20还包括贩售机马达控制器26、落货传感器27以及出货传感器28。

具体地，落货传感器27用于检测货物是否落下；出货传感器28用于检测货物是否送到出货口，并在检测到货物到达出货口时向贩售机马达控制器26发送停止指令，以使贩售机马达控制器26控制贩售机马达停止出货。

可选地，如图3所示，无人驾驶车10还包括电池模块31，电池模块31用于为机器人供电。

可选地，人机交互模块23包括按键和/或触摸屏；人机交互模块23还用于输出第三控制指令至控制模块21，其中，第三控制指令通过按键或触摸屏获得；控制模块21还用于基于第三控制指令向底座马达控制器11发送第二停车指令，以及，向贩售机底座马达控制器26发送出货指令，以使底座马达控制器11基于第二停车指令控制无人驾驶车10停止行驶，贩售机马达控制器26基于出货指令控制贩售机马达出货。

具体地，人机交互模块23可以为按键，也可以为触摸屏，还可以为按键和触摸屏相结合模式。由于可移动自动贩售机器人是低速移动的，当用户希望购买商品时，还可以通过按键和/或触摸屏使得可移动自动贩售机器人停止行驶，并通过按键和/或触摸屏选择要购买的商品，即用户可以通过按键和/或触摸屏向控制模块21发送第三控制指令。

需要说明的是，本申请中的可移动自动贩售机器人上还可以集成付款模块，例如可以集成纸币识别端口、银联卡识别端口、移动支付端识别端口可供付款的装置中的一种或几种，以供用户可以通过纸币、刷卡、移动端支付等多种支付方式进行付款，在此不再赘述。

可选地，如图3所示，自动贩售机20还包括LED显示屏29；LED显示屏29与控制模块21、人机交互模块23电连接；LED显示屏29设置于机器人的外表面；人机交互模块23还用于输出第四控制指令；控制模块21还用于基于第四控制指令输出显示指令至LED显示屏29；LED显示屏29基于显示指令显示预设文字和/或预设图像。

具体地，自动贩售机20上还可以根据需要设置有LED显示屏29，LED显示屏29可以用于显示供宣传使用的文字、图像等内容，也可以用于播放广告、通知、新闻等需要传播的内容。用户可以通过人机交互模块23对需要宣传、播放的内容进行设置，也可以通过移动端的APP对该内容进行设置。

可选地，如图3所示，无人驾驶车10还包括至少一个自动清扫模块32；自动清扫模块32设置于机器人的底部；机器人通过自动清扫模块沿预设路径进行清扫。

具体地，可移动自动贩售机器人还可以根据需要设置一个或多个自动清扫模块32，使得可移动自动贩售机器人在移动的同时对移动的路径进清扫，既节省了人力成本，由节省了专门购买自动清洁车的成本。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种可移动自动贩售机器人，其特征在于，包括无人驾驶车以及自动贩售机；所述无人驾驶车作为底座搭载所述自动贩售机移动；

所述无人驾驶车包括底座马达控制器，所述底座马达控制器用于控制所述无人驾驶车移动；

所述自动贩售机包括控制模块、图像采集模块以及人机交互模块；

所述图像采集模块实时采集所述机器人周围的图像，并传送至所述控制模块；

所述控制模块基于接收到的图像判断所述机器人的第一预设距离范围内是否存在用户，并在检测到存在用户时向所述底座马达控制器发送第一停车指令以及向所述人机交互模块发送语音指令；

所述底座马达控制器基于接收到的所述第一停车指令控制所述无人驾驶车停止行驶；

所述人机交互模块基于接收到的所述语音指令向用户发出购买邀请。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述无人驾驶车还包括底座控制器、3D激光雷达、3D摄像头以及多个超声波传感器；所述3D激光雷达、所述3D摄像头以及多个所述超声波传感器均与所述底座控制器电连接；

所述3D激光雷达设置于所述自动贩售机的顶部，用于采集所述机器人周围的环境信息并传送至所述底座控制器；

所述3D摄像头设置于所述无人驾驶车的前端，用于实时采集所述无人驾驶车前端处所述3D激光雷达的盲点区域的环境信息并传送至所述底座控制器；

所述底座控制器还用于基于所述3D激光雷达传来的所述环境信息生成路径图，并基于所述3D摄像头传来的所述盲点区域的环境信息补充至所述路径图中；

所述超声波传感器设置于所述无人驾驶车上，用于实时检测所述无人驾驶车周围是否存在障碍物，并在距离障碍物第二预设距离时向所述底座控制器发送警报信号。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述无人驾驶车还包括亮度传感器、轮速传感器、至少四个底座悬崖传感器以及至少五个底座红外传感器；所述亮度传感器、所述轮速传感器、所述底座悬崖传感器以及所述底座红外传感器均与所述底座控制器电连接；

所述亮度传感器用于检测所述机器人所处环境的亮度信息并传送至所述底座控制器；所述底座控制器还用于基于所述亮度信息控制车灯打开或关闭；

所述轮速传感器用于检测所述机器人的行走速度以及转向距离，并传送至所述底座控制器；

所述底座悬崖传感器用于检测所述机器人前后是否存在台阶，并将检测结果传送至所述底座控制器；

所述底座红外传感器用于在所述机器人充电时获取充电器的位置信息，并将所述位置信息传送至所述底座控制器，以使所述底座控制器基于所述位置信息控制所述机器人进行充电。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述自动贩售机还包括通讯模块，所述通讯模块与所述控制模块电连接；所述控制模块通过所述通讯模块接收第一控制指令，并基于所述第一控制指令向所述底座马达控制器发送第一移动指令，以使所述底座马达控制器基于所述第一移动指令控制所述机器人到达第一预设位置。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述自动贩售机还包括配送信息获取模块；所述配送信息获取模块基于获取到的第二控制指令向所述底座马达控制器发送第二移动指令，以使所述底座马达控制器基于所述第二移动指令控制所述机器人移动至第二预设位置。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述自动贩售机还包括贩售机马达控制器、落货传感器以及出货传感器；

所述落货传感器用于检测货物是否落下；

所述出货传感器用于检测货物是否送到出货口，并在检测到货物到达出货口时向所述贩售机马达控制器发送停止指令，以使所述贩售机马达控制器控制贩售机马达停止出货。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述无人驾驶车还包括电池模块，所述电池模块用于为所述机器人供电。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述人机交互模块包括按键和/或触摸屏；

所述人机交互模块还用于输出第三控制指令至所述控制模块，其中，所述第三控制指令通过所述按键或所述触摸屏获得；

所述控制模块还用于基于所述第三控制指令向所述底座马达控制器发送第二停车指令，以及，向所述贩售机底座马达控制器发送出货指令，以使所述底座马达控制器基于所述第二停车指令控制所述无人驾驶车停止行驶，所述贩售机马达控制器基于所述出货指令控制贩售机马达出货。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述自动贩售机还包括LED显示屏；所述LED显示屏与所述控制模块、所述人机交互模块电连接；所述LED显示屏设置于所述机器人的外表面；

所述人机交互模块还用于输出第四控制指令；

所述控制模块还用于基于所述第四控制指令输出显示指令至所述LED显示屏；

所述LED显示屏基于所述显示指令显示预设文字和/或预设图像。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述无人驾驶车还包括至少一个自动清扫模块；

所述自动清扫模块设置于所述机器人的底部；

所述机器人通过所述自动清扫模块沿预设路径进行清扫。

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