CN111216719A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置。在驾驶车辆的期间，表示其轨迹的轨迹信息积存于轨迹信息存储部。当驾驶员进行恢复操作时，以使车辆回溯所记录的轨迹信息地朝向指定的时间点下的位置移动的方式进行控制。驾驶员能够从该位置起而再次进行手动驾驶。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及对车辆的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

通常，驾驶员的辅助技术通过机械来进行对驾驶员的辅佐。例如，在日本特开2018-97535号公报中提出有如下技术：生成车辆的预想行进路线，将由设置于车辆的摄像机获得的车辆周边图像和预想行进路线合成，计算预想行进路线相对于故障物的重叠比例，根据该重叠比例来进行车辆控制，通过这样来避免车辆与障碍物的碰撞。

若这样的驾驶辅助技术得以普及，虽然或许有助于车辆的安全行驶，但是在另一方面也存在驾驶员的驾驶技术不会提高这样的担忧。即使是具备自动驾驶功能的车辆，也有可能存在驾驶员以手动操作(基于驾驶员的手动操作)来进行驾驶的状况，因此驾驶员的驾驶技术的维持、提高是必不可少的。

本发明提供一种能够有助于驾驶员的驾驶技术的提高的驾驶辅助装置。

根据本发明的第一方面，提供一种驾驶辅助装置，其中，

所述驾驶辅助装置具有：

存储控制机构，其使能够自动行驶的车辆至当前位置为止的移动的轨迹信息存储于存储机构；

控制机构，其进行所述车辆的移动的控制；以及

输入机构，其用于输入所述车辆的乘客发出的指示，

所述控制机构根据朝向所述轨迹信息所包含的位置进行移动的指示来基于由所述存储机构存储的所述轨迹信息控制所述车辆的移动。

根据本发明，能够有助于驾驶员的驾驶技术的提高。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。

图2A-图2F是驾驶辅助的例子的说明图。

图3是表示驾驶辅助处理的流程图。

图4是表示驾驶辅助处理的流程图。

具体实施方式

[第一实施方式]

·自动驾驶车辆的构成

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，且对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图表示了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮的乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29担负的功能等进行说明。此外，对于ECU的数量、所担负的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更加细化、或者整合。

ECU20执行车辆1的与自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速以及停止中的至少任意一方进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速的双方进行自动控制。在ECU20连接有用于存储轨迹信息的轨迹信息存储部20a，在满足了一定的条件的情况下，存储用于确定车辆1的行驶轨迹的信息。即，ECU20作为用于使轨迹信息存储于轨迹信息存储部20a的存储控制机构而进行控制。在轨迹信息中，例如可以含有与时刻、事件建立了关联的转向角、速度(车轮速度)、行进方向(前进或者后退)。此外，也可以包括基于通过陀螺仪传感器5检测到的信息而计算出的车辆的方向、通过GPS车载机检测到的位置信息、通过轮胎的转速而检测到的位置信息。此外，存储部20a不仅是与控制单元2内以及ECU20连接的构成，也可以是经由通信而被存储的构成，例如位于服务器上。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助、或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，从而控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对车辆的周围状况进行检测的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，安装于车辆1的车顶前部且前窗的车厢内侧。通过对摄像机41所拍摄的图像进行解析，能够提取目标的轮廓、标识内容、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是Light Detectionand Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测、或者对目标与车辆1的距离进行测定。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部分别设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方分别设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标检测、或者对目标与车辆1的距离进行测定。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部分别设置一个，在后部各角部分别设置一个。

ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够发挥互补作用，从而多面地进行车辆的周边环境的解析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。通过由陀螺仪传感器5检测角速度，从而ECU24检测车辆1的旋转运动/旋转动作。能够通过陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地至目的地的路径探索等。

ECU25具备车与车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其它车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26控制动力装置6。动力装置6是成为输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的动力源的机构，例如，包括发动机和变速器。或者，可以由电动马达(也简称为马达)来构成动力装置6，也可以组合内燃机与马达来构成动力装置6。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于由车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地对动力装置6进行自动控制，从而控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示装置8(winker)在内的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示装置8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行针对驾驶员的信息的输出、和对来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音音向驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示向驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此，示例了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进而，也可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同、或者使报告方式不同。

输入装置93是配置于驾驶员能够操作的位置并对对车辆1进行指示的开关组，但是输入装置93也可以包括语音输入装置、姿势检测装置。输入装置93还具备本实施方式所涉及的恢复开关931。恢复开关931是用于请求或者指示恢复的开关。驾驶员按下该恢复开关931，从而控制单元2使车辆返回到规定的时刻或者指定的时刻或者所选择的时刻下的状态。例如，既可以预先决定返回的是哪个时间点下的状态，也可以每当进行操作时由驾驶员选择返回的是哪个时间点下的状态。例如，既可以设置多个恢复开关并根据所操作的开关来进行选择，也可以根据操作时间来决定选择。

ECU29控制制动装置10和驻车车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)相对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示相对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够使上述驻车锁止机构为了维持车辆1的停止状态而进行工作。

·控制例

在图2A-图2F中示出本实施方式所涉及的车辆的驾驶的例子。如图2A所示，存在三台并排停车的车辆。其中，被车辆201和202夹着的车辆1要通过手动驾驶而朝向图的右方进行出库。因此，驾驶员朝向右方进行转向操作，但是转向角不足而无法避开左侧的障碍物203，而成为图2B的状态。在图2B中，两个虚线箭头101、102分别示出车辆1的前部以及后部的中央部的轨迹。这在其它图中也相同。

为了从图2B的状态避开障碍物203，驾驶员尝试进行前进后退切换。即，向左打轮以朝向左后方后退、并后退成为图2C的状态。从图2C的状态起，通过在朝向前方稍微直行后向右打轮而能够朝向右方获得行进路线。然而，该驾驶员无法顺利地确认与右侧的障碍物(停车车辆202)的安全界线而造成转向量不足，从而无法完全避开障碍物204而成为图2D的状态。

在此，驾驶员并未进行再次的前进后退切换，而是为了返回原来的位置(图2C的车辆1的位置)，而尝试一边朝向右方进行打轮操作一边后退，结果成为图2E的状态。然而，并未返回到原来的位置(图2C的车辆1的位置)，而是朝向更接近车辆202的位置(图2E)进行了移动。在此，驾驶员注意到未返回到原来的位置(图2C的车辆1的位置)，另外，感觉到难解决对该状况，从而进行本实施方式所涉及的恢复操作以回到图2C的位置。通过该恢复操作，首先，车辆1被自动驾驶功能控制为，与从图2D移动至图2E的位置的轨迹(或路线)相反地而从图2E的位置朝向图2D的位置移动。接着，车辆1被控制为，与从图2C移动至图2D的位置的轨迹相反地而从图2D的位置朝向图2C的位置移动。

在车辆1返回到图2C的位置后，中断自动驾驶。之后，驾驶员再次从图2C的位置起通过手动驾驶而使车辆1行驶。这样再次尝试的结果是，例如图2F所示，通过在恰当的时机进行恰当的转向，能够避开障碍物202、障碍物204而驶上行驶车道。这样，并不将难以驾驶的部分委托给自动驾驶，反而通过自动驾驶功能来再现未能通过手动驾驶而顺利进行的状态，从而能够在用于提高手动驾驶技术的训练中应用自动驾驶。

·用于恢复的轨迹信息的记录处理

图3表示用于记录车辆1的轨迹信息的处理步骤的一个例子。例如通过由控制自动驾驶的ECU20执行存储于ECU20所具有的存储器的程序来实现上述步骤。图3的处理构成闭环，但是例如能够通过在多任务环境中执行等而并行地执行其它处理。此外，轨迹信息并不局限于如上所述的轨迹本身，有时也是与车辆的路线、姿态相关的历史，因此有时也称为驾驶历史信息。

当开始图3的步骤时，首先，对轨迹信息记录标志是否为“开”进行判定(S301)，该轨迹信息记录标志为“开”是表示应对轨迹信息进行记录的信息。轨迹信息记录标志例如既可以始终设置为“开”，也可以通过由驾驶员从操作部等进行操作来切换“开”和“关”。若为“关”，则不进行轨迹信息的记录，因此直接结束处理。另一方面，若轨迹信息记录标志为“开”，则开始后述的记录计时器的计时，并在规定时间内待机(S303)。该待机时间形成为轨迹信息的采样间隔。待机后，对在待机中是否发生有路线事件进行判定(S305)。路线事件是指，在参照轨迹信息而使车辆状态恢复时形成为划分的事件，表示车辆1所行驶的路线的划分点。由于路线事件有可能成为恢复动作、驾驶员进行驾驶修正的起点，因此优选为车辆速度形成为0这样的事件。例如，作为在车辆1自身发生的事件，存在车速形成为0而停止、变速器被操作为从前进转为后退、相反地被操作为从后退转为前进等。另外，也有可能存在例如车辆1到达自家车库前所预先指定的位置、或者在该位置进行了停止等其它路线事件。这些路线事件的信息可以由控制有各个事件发生的致动器、传感器的ECU从该致动器、传感器处接收，并通知给ECU20。虽然在图3中并未示出，但是也可以一旦发生路线事件，则表示路线事件的发生的信息被保持到被在S305中测试为止，若在S305中被测试则被删除。

在此，记录计时器是指对进行车辆的记录的采样时机的间隔进行测量的计时器。采样时机至少为1秒以下，优选为0.1秒以下，但是也可以根据车辆1的车速而变化。进一步而言，在车速为0的期间，采样时机也可以是1秒以上。记录计时器可以使用例如ECU20所具有的计时器，对预先确定的规定的期间进行测定。该采样时机在本实施方式中是用于追溯车辆的行驶轨迹的轨迹信息的采样间隔，因此只要是能够以必要的精度恢复行驶轨迹的程度的时间间隔即可。如后所述，轨迹信息的记录仅局限于一定速度以下的低速区域，因此也可以不是像上述那么短的时间。

在判定为不是路线事件的情况下，对当前的行驶速度是否为规定速度以下进行判定(S307)。其理由在于，本实施方式的恢复操作虽然也能够应用于高速的行驶中，但是其优点凸显在能够使车辆高精度且安全地恢复到所指定的时间点下的位置，从而该优点被认为在低速下更为有效。另外，仅在有限的速度范围内记录轨迹信息也有助于节约存储容量。

在判定为当前的速度为规定速度以下的情况下，记录轨迹信息(S309)。以虽然与时刻建立了关联地对轨迹信息进行记录，但是该时刻只要能够确定从相当于所记录的轨迹信息的末尾的时刻起的相对的时间即可。因而，时刻例如也可以是以轨迹信息的记录开始时间点为起点的经过时间等。另外，轨迹信息例如可以包括转向轮的转向角、速度以及行进方向。速度例如是由车轮速度传感器测量出的车轮速度，且可以是测定出的各车轮的速度，也可以是它们的平均值。另外，行进方向也可以用速度的正负来表示。此外，也可以如字面所示，是表示采样时间点下的位置和车身的朝向的方位的信息。除此之外，位置和方位也可以通过GPS24b、陀螺仪传感器5、轮胎的旋转转数来获取。在记录完轨迹信息之后，若积存的轨迹信息的量超过了规定量，则从旧的轨迹信息起依次删除直至变为规定量以下为止(S310)。之后，朝向S301分支。此外，存储轨迹信息的容量可以是以时间为单位而能够记录一定时间、例如1分钟至5分钟左右的轨迹的程度，但是当然并不局限于此。另一方面，在S307中，在判定为超过规定速度的情况下，朝向S301分支。此外，在此，例如也可以构成为使用环形缓冲区(ring buffer)而以新的轨迹信息来覆盖旧的轨迹信息。在这样的情况下，可以省略S310的步骤。

另一方面，在S305中判定为发生有路线事件的情况下，则对当前的车辆的速度的绝对值是否为规定速度以下进行判定(S311)。该判定可以与S307相同。在判定为当前的速度为规定速度以下的情况下，存储轨迹信息(S313)。在此，与表示时刻以及路线事件的信息建立关联地来存储轨迹信息。关于时刻，其与在S309中所说明的一样。关于路线事件，例如可以是表示停止、前进和后退的切换、到达规定位置等信息。此外，为了形成与在S309中记录的信息统一的形式，在S309中，除了时刻以外，也可以将空的路线事件信息与轨迹信息建立关联。之后向S310分支。在S311中判定为超过了规定速度的情况下，向S301分支。此外，在S307、S311中判定为超过了规定速度而不进行轨迹信息的记录的情况下，由于能够恢复的轨迹的记录在此被中断，因此也可以暂时删除此前记录的轨迹信息。

按照以上的步骤，在符合条件的时机下记录车辆的轨迹信息。根据图3的步骤，轨迹信息被以在记录计时器中所设定的时间间隔而记录下来。此时，若发生路线事件，则路线事件也与时刻建立关联而被记录。由此，例如，对于将两个路线事件分别设为起点和终点的区间中的轨迹信息，将终点的时刻换算为0，从该时刻起顺着时间回溯轨迹信息，并通过ECU20、ECU21控制动力装置6以及电动动力转向装置3，以形成为与经过时间相应的记录信息例如转向角以及速度。通过将该控制进行至区间的起点为止，能够使车辆返回(恢复)到区间的起点下的位置以及方向。此外，在图3的步骤中，若车速超过规定速度，则不记录轨迹信息。但是，有时车速超过规定速度的期间很短，且会立即恢复到规定速度以下。假设这样的情况，例如，也可以尽管车速超过规定速度而仍持续记录一定时间，并在超过该时间后车速超过规定速度的话，才开始停止轨迹信息的记录。

·恢复控制

图4表示基于按照图3的步骤来记录并收集到的轨迹信息(驾驶历史信息)、使车辆恢复到规定的时间点下的位置和方向的步骤的一个例子。以上步骤例如是通过由控制自动驾驶的ECU20执行在ECU20所具有的存储器中存储的程序来实现的。例如以恢复开关(恢复操作部)931的操作为触发而开始图4的步骤。此外，由于图4的步骤，尤其是S401以后形成为基于自动驾驶的控制，因此在此期间也不中断地进行基于雷达、光学雷达、摄像机、声纳等各种传感器的外部环境的监视，若判断为有碰撞的危险，则图4的步骤被中断而车辆停止。在该情况下，也可以预先存储中断的时间点下的情境，若消除了碰撞的隐患，则从中断的时间点起继续进行恢复动作。另外，若车辆1具备监视驾驶员的监视器、检测驾驶员把持方向盘的把持传感器，则也可以使用这些传感器而对自动驾驶中的驾驶员监视行进方向、周边的情况、对把持方向盘的情况进行监视。

首先，对当前车辆1是否处于停止中进行判定(S400)。在本例中，仅在车辆1处于停止中接受恢复开关的操作，若车辆1处于不处于停止中，则忽略操作。在判定为处于停止中的情况下，将轨迹信息记录标志设为“关”(S401)。其理由在于，恢复动作是自动驾驶，无需留下该轨迹信息。然后，遵照轨迹信息来进行车辆的恢复动作。在此，将当前的停止状态所涉及的路线事件设为终点且将指定的事件例如终点前的路线事件设为起点的轨迹信息的区间是作为恢复动作的对象的区间。以在该区间内对从终点回溯至起点的轨迹进行追溯的方式来进行车辆1的自动驾驶。为此，从该终点、即该区间的轨迹信息的末尾起以回溯与轨迹信息建立了关联的时刻的方式而依次参照轨迹信息(S403)。然后，ECU20控制车辆的动力装置、各致动器，以使车辆的位置以及方向与同回溯的时间相对应的轨迹信息一致(S405)。例如，上述采样间隔(S303)被设定为0.1秒，作为轨迹信息，转向角与车辆速度被以0.1秒间隔来记录。在该情况下，ECU20例如控制电动动力转向装置3、动力装置6，以便从终点的状态起回溯轨迹信息而形成为以0.1秒为单位建立了关联的该转向角和车辆速度。但是，行进方向设为与轨迹信息的记录相反的方向。即，若轨迹信息表示前进，则ECU20将车辆控制为后退。反之也相同。另一方面，速度的绝对值、转向角可以和记录在轨迹信息中一样。在此，可以顺畅地驱动控制对象来进行该运转控制。例如如上述例子那样，若赋予0.1秒间隔的转向角，则例如以从当前的转向角朝向目标转向角而以一定的比率变化的方式进行控制。关于速度也相同。此外，在S405的控制中，也可以不保持不变地再现所记录的速度，而是将S307、S311中的规定速度作为恢复时的速度的上限。

若针对轨迹信息的一个样本进行了恢复动作，则对由什么来指定了恢复对象(即恢复动作的结束)进行判定(S407)。此外，一个样本是通过一次采样而记录的轨迹信息的组。恢复对象的指定可以是例如在发生指定的路线事件时、或者是从轨迹信息的终点回溯至规定时间前的时间点、或者是一边进行恢复动作一边结束恢复操作的时间点、例如是恢复开关从“开”状态切换为“关”状态的时间点。在图4中，对通过这三个中的哪一个指定了恢复对象进行判定。恢复对象的指定既可以预先决定，也可以在搭载于车辆1的显示器(未图示)上显示候选并由使用者适当地选择。另外，也可以固定为任意一个。在将触摸面板用作显示器的情况下，可以使用积存的轨迹信息以及地图信息，在显示器上显示周边地图和记录的轨迹。然后，可以使驾驶员在该显示上指定恢复对象。在该情况下，可以根据轨迹信息来确定与在显示上指定的位置相对应的时刻或者路线事件，在能够确定路线事件的情况下，作为恢复对象的事件的指定来进行处理，在不确定路线事件的情况下，作为时间的指定来进行处理。

在S407中，在判定为恢复对象是到恢复操作结束为止的情况下，对恢复操作是否结束进行判定(S409)。恢复操作的结束例如是将恢复开关931从“开”切换为“关”等。若恢复操作结束，则恢复动作结束，因此朝向S413分支。若恢复动作未结束，则从S403起进行重复。此外，也可以不是恢复操作的结束，而是使恢复操作结束的指示。

在判定为恢复对象为指定事件的情况下，对在S405中作为处理对象的轨迹信息所包含的路线事件是否为指定的事件进行判定(S411)。指定的事件既可以预先决定，也可以每当驾驶员进行操作时而进行选择。作为指定的事件，例如可以是上述那样的轨迹信息的终点之前的路线事件、例如停止、前进/后退的切换等。另外，指定事件例如也可以是到达指定的位置(例如停车场)等。若至所指定的事件为止而进行了恢复动作，则为了使恢复结束而向S413转移。

另外，在判定为恢复对象为指定时间前的情况下，对在S405中处理的轨迹信息是否与从开始恢复动作的时间点(即与轨迹信息的末尾建立了关联的时刻)起向前指定时间以上之前的时刻建立了关联进行判定(S415)。指定时间既可以是规定时间，也可以每当进行恢复操作时指定。例如，若指定时间为30秒，则从与轨迹信息的末尾建立了关联的时刻、即从到达当前位置的时刻起恢复至指定时刻、即30秒的位置。若满足S415的条件，则恢复至指定时间前的状态，并朝向S413分支，结束恢复动作。

在使恢复动作结束的情况下，中止自动驾驶而使车辆停车，若动力单元是内燃机，则将变速器设为空挡状态，并将轨迹信息记录标志设为“开”，删除所恢复的对应量的轨迹信息(S413)。关于轨迹信息，若该终点下的车辆的位置以及方向与实际的车辆的位置以及方向不一致，则难以利用其进行恢复，因此在本例中设为一次性的轨迹信息。另外，由于以驾驶员从恢复至起点为止的状态起进行手动驾驶为前提，因此在恢复完成的时间点使车辆停止，且以不朝向预想外的方向驶出的方式返回中立状态。

参照图2A-图2F，这样地，例如从图2E返回图2D。但是，若通过一次恢复操作例如恢复至上次的车辆的停止位置，则为了从图2E返回至图2C而进行两次恢复的操作。另外，若在进行恢复操作的期间进行恢复动作，则驾驶员只要从图2E的状态至图2C的状态为止持续操作恢复开关931即可。另外，在通过一次恢复动作返回至一定时间前的状态的情况下，进行大致形成为图2C的状态的次数的恢复操作即可。此外，在恢复动作的中途由驾驶员进行了制动操作等操作的情况下，进行使基于驾驶员的操作为优先的控制。也可以再次进行在进行了恢复操作的情况下被中断的恢复动作。

通过以上的步骤以及控制，驾驶员能够使车辆返回至所期望的时机下的位置以及方向。然后，驾驶员能够再现感觉到困难的状况，从而在自身的驾驶操作中积累克服该状况的经验。由此，能够实现驾驶技能的提高。进而，在恢复动作中，由于回溯了至当前位置为止的路线，因此也能够将路线中的所期望的位置选择为驾驶开始位置。

此外，在上述实施方式中，作为车辆，列举了汽车，但是只要是能够自动行驶的车辆且具有自动驾驶功能的车辆，就可以是任意的车辆。另外，在实施方式中，作为轨迹信息而记录了转向轮的转向角、速度以及方向，但是只要能够返回至原来的位置以及方向，也可以是其它信息。例如，也可以在移动中对由GPS等获取的位置信息和由陀螺仪传感器等获取的方位信息进行采样，并将其作为轨迹信息。在该情况下，在时间上回溯所采样的信息，以再现所记录的位置和方位(车辆的朝向)的方式进行驱动控制。在该情况下，即使不是车轮进行的驱动，也能够进行恢复动作。另外，在上述实施方式中，判定了路线事件的发生，但是也可以不进行该判定而仅进行每隔预定时间的采样。在该情况下，可以不进行图3的S305、S311、S313和图4的S407中的指定事件的分支步骤。因此，恢复对象的指定成为至指定时间前为止、或者至恢复操作的结束为止中的任意一个。

进而，实施方式的车辆具有自动驾驶功能，但是即使是具有比其水准低的自动停车功能的车辆，只要是沿轨迹信息进行返回，就能够进行本实施方式的恢复控制。另外，也可以不回溯路线，而是向从轨迹信息中指定的时间点下的位置进行移动，使车身朝向该时间点下的方向。在该情况下，例如可以将基于轨迹信息的行驶轨迹显示于显示器，并使驾驶员根据该轨迹来指定位置。之后，通过自动驾驶功能，朝向所指定的位置进行移动并决定用于至该位置处的方向的路线，控制沿该路线的驾驶即可。进而，在上述实施方式中，只要自动地判定记录轨迹信息的条件并判定为具备条件就进行记录，但是也可以由驾驶员等乘客给予记录开始的触发。在该情况下，以驾驶员按下规定的按钮等操作为触发，而记录轨迹信息。但是，在该情况下，也可以以速度是规定速度以下为条件。

实施方式的总结

(1)根据本发明的第一方面，提供一种驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置具有：

存储控制机构，其使能够自动行驶的车辆的移动的轨迹信息存储于存储机构；

控制机构，其进行所述车辆的移动的控制；以及

输入机构，其用于输入所述车辆的乘客发出的指示，

所述控制机构根据所述指示来基于由所述存储机构存储的所述轨迹信息而朝向所述轨迹信息所包含的位置控制所述车辆的移动。

由此，能够重新进行困难的状况下的驾驶，有助于驾驶员的驾驶技术的提高。

(2)根据本发明的第二方面，在(1)所述的驾驶辅助装置的基础上，其特征在于，

所述存储控制机构针对从第一位置至所述输入机构接收到所述指示的输入的位置为止的移动而使所述轨迹信息被存储，

所述控制机构根据所述指示来基于所述轨迹信息从所述输入机构接收到所述指示的输入的位置至所述第一位置为止地控制所述车辆的移动。

由此，能够使车辆从由轨迹信息确定的当前位置返回至第一位置，从而能够重新进行驾驶。

(3)根据本发明的第三方面，在(2)所述的驾驶辅助装置的基础上，其特征在于，

所述第一位置是从所述车辆到达所述输入机构接收到所述指示的输入的位置的时间点起规定时间前的位置。

由此，能够使车辆从由轨迹信息确定的当前位置返回至规定时间前的位置，从而能够从规定时间前的位置重新进行驾驶。

(4)根据本发明的第四方面，在(2)所述的驾驶辅助装置的基础上，其特征在于，

所述第一位置是在所述车辆到达所述输入机构接收到所述指示的输入的位置的时间点之前所述车辆所停止的位置。

由此，能够使车辆从由轨迹信息确定的当前位置返回至在这之前停止的位置，从而能够从之前停止的位置起重新进行驾驶。

(5)根据本发明的第五方面，在(2)所述的驾驶辅助装置的基础上，其特征在于，

所述第一位置是由所述输入机构指示过基于所述轨迹信息的所述车辆的移动的停止的位置。

由此，能够使车辆从由轨迹信息确定的当前位置返回至指示过车辆的移动的停止的位置，从而能够从所期望的位置起重新进行驾驶。

(6)根据本发明的第六方面，在(1)至(5)中任一项所述的驾驶辅助装置的基础上，其特征在于，

在所述车辆的速度为规定的速度以下的情况下，所述存储控制机构使所述轨迹信息被存储。

由此，能够减少收集轨迹信息的机会并抑制所存储的信息量。

本发明并不局限于上述实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (6)

1.一种驾驶辅助装置，其中，

所述驾驶辅助装置具有：

存储控制机构，其使能够自动行驶的车辆的移动的轨迹信息存储于存储机构；

控制机构，其进行所述车辆的移动的控制；以及

输入机构，其用于输入所述车辆的乘客发出的指示，

所述控制机构根据所述指示来基于由所述存储机构存储的所述轨迹信息而朝向所述轨迹信息所包含的位置控制所述车辆的移动。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述存储控制机构针对从第一位置至所述输入机构接收到所述指示的输入的位置为止的移动而使所述轨迹信息被存储，

所述控制机构根据所述指示来基于所述轨迹信息从所述输入机构接收到所述指示的输入的位置至所述第一位置为止地控制所述车辆的移动。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述第一位置是从所述车辆到达所述输入机构接收到所述指示的输入的位置的时间点起规定时间前的位置。

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述第一位置是在所述车辆到达所述输入机构接收到所述指示的输入的位置的时间点之前所述车辆所停止的位置。

5.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述第一位置是由所述输入机构指示过基于所述轨迹信息的所述车辆的移动的停止的位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述车辆的速度为规定的速度以下的情况下，所述存储控制机构使所述轨迹信息被存储。

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