CN111176303B - 一种单总线器件循迹行走机器人 - Google Patents
一种单总线器件循迹行走机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111176303B CN111176303B CN202010167736.3A CN202010167736A CN111176303B CN 111176303 B CN111176303 B CN 111176303B CN 202010167736 A CN202010167736 A CN 202010167736A CN 111176303 B CN111176303 B CN 111176303B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pin
- robot
- electronic switch
- single bus
- bus device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种单总线器件循迹行走机器人，包括：机器人设置两只驱动轮，还设置四只互相绝缘的导电万向轮，并配有触头选通电路和单总线器件读入电路，以及指南针单元；在机器人行走过程中，一只导电万向轮若接触到单总线器件的数据端，则有另外的导电万向轮接触单总线器件的接地端，机器人根据接触数据端和接地端不同导电万向轮的编号，以及指南针单元给出的方位数据，判断出自己所处的位置，明确自己接下来的行走任务和操作任务，完成调度中心下达的任务指令。本发明的机器人与顾客共有通道，输送形式简洁，地标隐蔽坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航精度适中，不怕干扰，成本低廉。
Description
技术领域
本发明涉及机器人，特别是一种可以输送物品的行走机器人，尤其是在机器人行走的区域设置多只单总线器件，由单总线器件引导行走的机器人。
背景技术
现有技术中，已经有多种可以输送物品的行走机器人，为了将物品准确地送到目的地，导航机器人行走的方式也有多种方式，例如：
一、在行走路线上设置多组二维码，由机器人的二维码扫描器识别，实现由二维码引导机器人循迹行走。这种方式只能适用于专用的通道，如邮包分拣、餐厅送餐。
在餐厅送餐的应用中，这种专用的通道要占用大量的餐厅空间，有时候为了满足餐桌的配置，给设计专用的通道带来很大的困难；如果将行走路线设置在地面上，顾客们很容易将二维码踩踏模糊，使扫描器无法识别。
二、在行走路线上设置RFID标签，由机器人的RFID短距离无线接收器识别标签位置，这种方式在餐厅送餐的应用中可以将行走路线设置在地面上，这种区位识别的难点在于很难精确对位，扫描器与RFID标签之间的无线感应距离误差较大，容易误读。
三、在活动空间设置UWB设备导航，如201810585592.6的中国发明专利申请，基于UWB定位及航位推算的室内AGV导航控制方法。其控制原理为：设置多个UWB设备固定于设定空间穹顶的四角，AGV小车内部设置接收模块，该模块具有返回信号功能，多UWB设备对AGV小车进行航向角和距离的测量，从而计算出AGV小车的方位坐标。测量误差小于150mm。此方法适于在无遮挡空旷的场地上引导AGV小车运行，如果运行空间内物品繁多，AGV小车湮没在物品或树木之中，那么导航的精度会大打折扣，如果受控场地十分狭促，也会增大测距误差。
本发明的前提是：
因此，人们一直在寻找一种机器人，该机器人能够与顾客共有通道，输送形式简洁，地标隐蔽，坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航精度适中，不怕干扰，成本低廉的机器人输送系统，现有技术中缺少这样的机器人，有待于人们去开发。
发明内容
本发明就是为了解决现有技术中缺少能够与顾客共有通道，输送形式简洁，地标隐蔽，坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航精度适中，不怕干扰，成本低廉的机器人的问题，而提出一种单总线器件循迹行走机器人。
本发明是这样实现的：设计制造一种单总线器件循迹行走机器人，包括：所述机器人包括一底座，底座上设置驱动轮A、驱动轮B和一导电万向轮组，各个导电万向轮之间彼此绝缘，导电万向轮通体导电并与触头选通电路连接，，触头选通电路连接单总线器件读入电路，单总线器件读入电路连接智能控制系统。
所述机器人上设置指南针单元，所述指南针单元连接智能控制系统，根据机器人的轴线向智能控制系统输出方位数据。
所述机器人的机箱上设置避障单元组，所述避障单元组包括：第一测距组、第二测距组都连接智能控制系统，第一人体感应组、第二人体感应组都连接智能控制系统。
所述机器人连接无线通信单元。
所述智能控制系统连接LED指示灯单元，根据正常工作状态时点亮绿灯，机器人交汇时点亮黄灯，避让行人时黄灯闪烁，电池欠压时红灯闪烁，左转时左转方向灯闪烁，右转时右转方向灯闪烁的设定工作。
所述导电万向轮组包括：第一导电万向轮、第二导电万向轮、第三导电万向轮、第四导电万向轮；
第一导电万向轮连接电子开关U3A和电子开关U3B的一端，电子开关U3A的另一端连接单总线器件读入电路输入端；电子开关U3B的另一端连接接地端；
第二导电万向轮连接电子开关U3C和电子开关U3D的一端，电子开关U3C的另一端连接单总线器件读入电路输入端；电子开关U3D的另一端连接接地端；
第三导电万向轮连接电子开关U4E和电子开关U4F的一端，电子开关U4E的另一端连接单总线器件读入电路输入端；电子开关U4F的另一端连接接地端；
第四导电万向轮连接电子开关U4G和电子开关U4H的一端，电子开关U4G的另一端连接单总线器件读入电路输入端；电子开关U4H的另一端连接接地端。
所述电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U4H的控制端连接U2的P2.7引脚。
当所述P2.0引脚输出高电平时，P2.1引脚、P2.2引脚、P2.4引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U3A导通，第一导电万向轮连接单总线器件读入电路输入端；P2.3引脚、P2.5引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3D、电子开关U4F、电子开关U4H导通；
当所述P2.2引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.3引脚、P2.4引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U3C导通，第二导电万向轮连接单总线器件读入电路输入端；P2.1引脚、P2.5引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U4F、电子开关U4H导通；
当所述P2.4引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.2引脚、P2.5引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U4E导通，第三导电万向轮（123）连接单总线器件读入电路输入端；P2.1引脚、P2.3引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U3D、电子开关U4H导通；
当所述P2.6引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.2引脚、P2.4引脚、P2.7引脚输出低电平；电子开关U4G导通，第四导电万向轮连接单总线器件读入电路输入端；P2.1引脚、P2.3引脚、P2.5引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U3D、电子开关U4F导通。
所述第一测距组设置在机箱正面，所发送的脉冲串中，除了测距脉冲之外，还发送机器人互认数据，当两机器人相遇时，本着右侧通行和送货优先原则，返回机器人主动避让送货机器人，相遇的两机器人互相发送身份码和任务码，其中身份码一个字节，任务码一个字节，所述返回机器人相遇送货机器人，主动避让时，返回机器人线检测自己右侧是否有整个身位避让空间，如有，则返回机器人启动舵机马达A驱动电路和舵机马达B驱动电路，将驱动轮A和驱动轮B转动90°，向右侧运行一个身位，送货机器人检测到返回机器人已经避让一个身位，就运行通过交汇点；如果返回机器人检测自己右侧只有半个身位避让空间，则通知送货机器人各自向右运行半个身位，由送货机器人先行通过；如果返回机器人检测自己右侧没有避让空间，则返回机器人向后退让，寻找避让空间，并通知送货机器人前行，待返回机器人在退行过程中找到避让空间，再由送货机器人先行通过。
本发明的优点在于：机器人除了设置两只驱动轮，还设置四只互相绝缘的导电万向轮，并配有触头选通电路和单总线器件读入电路，以及指南针单元；在机器人行走过程中，一只导电万向轮若接触到单总线器件的数据端，则有另外的导电万向轮接触单总线器件的接地端，机器人根据接触数据端和接地端不同导电万向轮的编号，以及指南针单元给出的方位数据，判断出自己所处的位置，明确自己接下来的行走任务和操作任务，完成调度中心下达的任务指令。本发明的机器人与顾客共有通道，输送形式简洁，地标隐蔽坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航精度适中，不怕干扰，成本低廉。
附图说明
图1是本发明单总线器件循迹行走机器人及底座上的布置示意图，底座11上设置有驱动轮A111、驱动轮B112，以及四只导电万向轮；
图2是本发明单总线器件循迹行走机器人涉及的单总线器件示意图；
图3是本发明单总线器件循迹行走机器人涉及的信息地板块2和接地地板块3布置的示意图；
图4是本发明单总线器件循迹行走机器人涉及的智能控制系统100和主MCU1连接各个电路单元的示意图；
图5是本发明单总线器件循迹行走机器人涉及的触头选通电路101和单总线器件读入电路102电原理图。
具体实施方式
下面结合实施例一和实施例二对本发明作进一步详细的描述。
参考图1～图5，所述机器人1包括一底座11，底座11上设置驱动轮A111、驱动轮B112和一导电万向轮组12，导电万向轮之间彼此绝缘，导电万向轮通体导电并与触头选通电路101连接，触头选通电路101连接单总线器件读入电路102，单总线器件读入电路102连接智能控制系统100。
所述机器人1上设置指南针单元103，所述指南针单元103连接智能控制系统100，根据机器人1的轴线131向智能控制系统100输出方位数据。
所述机器人1的机箱13上设置避障单元组63，所述避障单元组63包括：第一测距组631、第二测距组633都连接智能控制系统100，第一人体感应组632、第二人体感应组634都连接智能控制系统100。
所述机器人1连接无线通信单元104。
所述智能控制系统100连接LED指示灯单元105，根据正常工作状态时点亮绿灯，机器人交汇时点亮黄灯，避让行人时黄灯闪烁，电池欠压时红灯闪烁，左转时左转方向灯闪烁，右转时右转方向灯闪烁的设定工作。
所述导电万向轮组12包括：第一导电万向轮121、第二导电万向轮122、第三导电万向轮123、第四导电万向轮124；
第一导电万向轮121连接电子开关U3A和电子开关U3B的一端，电子开关U3A的另一端连接单总线器件读入电路102输入端；电子开关U3B的另一端连接接地端；
第二导电万向轮122连接电子开关U3C和电子开关U3D的一端，电子开关U3C的另一端连接单总线器件读入电路102输入端；电子开关U3D的另一端连接接地端；
第三导电万向轮123连接电子开关U4E和电子开关U4F的一端，电子开关U4E的另一端连接单总线器件读入电路102输入端；电子开关U4F的另一端连接接地端；
第四导电万向轮124连接电子开关U4G和电子开关U4H的一端，电子开关U4G的另一端连接单总线器件读入电路102输入端；电子开关U4H的另一端连接接地端。
所述电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U4H的控制端连接U2的P2.7引脚。
当所述P2.0引脚输出高电平时，P2.1引脚、P2.2引脚、P2.4引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U3A导通，第一导电万向轮121连接单总线器件读入电路102输入端；P2.3引脚、P2.5引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3D、电子开关U4F、电子开关U4H导通；
当所述P2.2引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.3引脚、P2.4引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U3C导通，第二导电万向轮122连接单总线器件读入电路102输入端；P2.1引脚、P2.5引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U4F、电子开关U4H导通；
当所述P2.4引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.2引脚、P2.5引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U4E导通，第三导电万向轮123连接单总线器件读入电路102输入端；P2.1引脚、P2.3引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U3D、电子开关U4H导通；
当所述P2.6引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.2引脚、P2.4引脚、P2.7引脚输出低电平；电子开关U4G导通，第四导电万向轮124连接单总线器件读入电路102输入端；P2.1引脚、P2.3引脚、P2.5引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U3D、电子开关U4F导通。
所述第一测距组631设置在机箱13正面，所发送的脉冲串中，除了测距脉冲之外，还发送机器人互认数据，当两机器人相遇时，本着右侧通行和送货优先原则，返回机器人主动避让送货机器人，相遇的两机器人互相发送身份码和任务码，其中身份码一个字节，任务码一个字节，所述返回机器人相遇送货机器人，主动避让时，返回机器人线检测自己右侧是否有整个身位避让空间，如有，则返回机器人启动舵机马达A驱动电路645和舵机马达B驱动电路646，将驱动轮A111和驱动轮B112转动90°，向右侧运行一个身位，送货机器人检测到返回机器人已经避让一个身位，就运行通过交汇点；如果返回机器人检测自己右侧只有半个身位避让空间，则通知送货机器人各自向右运行半个身位，由送货机器人先行通过；如果返回机器人检测自己右侧没有避让空间，则返回机器人向后退让，寻找避让空间，并通知送货机器人前行，待返回机器人在退行过程中找到避让空间，再由送货机器人先行通过。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式和应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (1)
1.一种单总线器件循迹行走机器人，所述机器人（1）包括一底座（11），底座（11）上设置驱动轮A（111）、驱动轮B（112）和一导电万向轮组（12），各个导电万向轮之间彼此绝缘，导电万向轮通体导电并与触头选通电路（101）连接，触头选通电路（101）连接单总线器件读入电路（102），单总线器件读入电路（102）连接智能控制系统（100）；
机器人（1）上设置指南针单元（103），所述指南针单元（103）连接智能控制系统（100），根据机器人（1）的轴线（131）向智能控制系统（100）输出方位数据；
所述机器人（1）的机箱（13）上设置避障单元组（63），所述避障单元组（63）包括：第一测距组（631）、第二测距组（633）都连接智能控制系统（100），第一人体感应组（632）、第二人体感应组（634）都连接智能控制系统（100）；
所述智能控制系统（100）连接LED指示灯单元（105），根据正常工作状态时点亮绿灯，机器人交汇时点亮黄灯，避让行人时黄灯闪烁，电池欠压时红灯闪烁，左转时左转方向灯闪烁，右转时右转方向灯闪烁的设定工作；
其特征在于，所述导电万向轮组（12）包括：第一导电万向轮（121）、第二导电万向轮（122）、第三导电万向轮（123）、第四导电万向轮（124）；
第一导电万向轮（121）连接电子开关U3A和电子开关U3B的一端， 电子开关U3A的另一端连接单总线器件读入电路（102）输入端；电子开关U3B的另一端连接接地端；
第二导电万向轮（122）连接电子开关U3C和电子开关U3D的一端， 电子开关U3C的另一端连接单总线器件读入电路（102）输入端；电子开关U3D的另一端连接接地端；
第三导电万向轮（123）连接电子开关U4E和电子开关U4F的一端， 电子开关U4E的另一端连接单总线器件读入电路（102）输入端；电子开关U4F的另一端连接接地端；
第四导电万向轮（124）连接电子开关U4G和电子开关U4H的一端， 电子开关U4G的另一端连接单总线器件读入电路（102）输入端；电子开关U4H的另一端连接接地端；
所述电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U4H的控制端连接U2的P2.7引脚；
当所述P2.0引脚输出高电平时，P2.1引脚、P2.2引脚、P2.4引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U3A导通，第一导电万向轮（121）连接单总线器件读入电路（102）输入端；P2.3引脚、P2.5引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3D、电子开关U4F、电子开关U4H导通；
当所述P2.2引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.3引脚、P2.4引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U3C导通，第二导电万向轮（122）连接单总线器件读入电路（102）输入端；P2.1引脚、P2.5引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U4F、电子开关U4H导通；
当所述P2.4引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.2引脚、P2.5引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U4E导通，第三导电万向轮（123）连接单总线器件读入电路（102）输入端；P2.1引脚、P2.3引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U3D、电子开关U4H导通；
当所述P2.6引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.2引脚、P2.4引脚、P2.7引脚输出低电平；电子开关U4G导通，第四导电万向轮（124）连接单总线器件读入电路（102）输入端；P2.1引脚、P2.3引脚、P2.5引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U3D、电子开关U4F导通；
所述第一测距组（631）设置在机箱（13）正面，所发送的脉冲串中，除了测距脉冲之外，还发送机器人互认数据，当两机器人相遇时，本着右侧通行和送货优先原则，返回机器人主动避让送货机器人，相遇的两机器人互相发送身份码和任务码，其中身份码一个字节，任务码一个字节，所述返回机器人相遇送货机器人，主动避让时，返回机器人线检测自己右侧是否有整个身位避让空间，如有，则返回机器人启动舵机马达A驱动电路（645）和舵机马达B驱动电路（646），将驱动轮A（111）和驱动轮B（112）转动90°，向右侧运行一个身位，送货机器人检测到返回机器人已经避让一个身位，就运行通过交汇点；如果返回机器人检测自己右侧只有半个身位避让空间，则通知送货机器人各自向右运行半个身位，由送货机器人先行通过；如果返回机器人检测自己右侧没有避让空间，则返回机器人向后退让，寻找避让空间，并通知送货机器人前行，待返回机器人在退行过程中找到避让空间，再由送货机器人先行通过。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010167736.3A CN111176303B (zh) | 2020-03-11 | 2020-03-11 | 一种单总线器件循迹行走机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010167736.3A CN111176303B (zh) | 2020-03-11 | 2020-03-11 | 一种单总线器件循迹行走机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111176303A CN111176303A (zh) | 2020-05-19 |
| CN111176303B true CN111176303B (zh) | 2024-06-28 |
Family
ID=70658522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010167736.3A Active CN111176303B (zh) | 2020-03-11 | 2020-03-11 | 一种单总线器件循迹行走机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111176303B (zh) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102141813A (zh) * | 2011-04-15 | 2011-08-03 | 三峡电力职业学院 | 一种感应式循迹小车及其循迹方法 |
| CN208580328U (zh) * | 2018-06-25 | 2019-03-05 | 中山大学新华学院 | 一种智能小车 |
| CN211319069U (zh) * | 2020-03-11 | 2020-08-21 | 深圳市筑汀智能科技有限公司 | 一种单总线器件循迹行走机器人 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1016771A (ja) * | 1996-07-03 | 1998-01-20 | Jishaku Yuso Syst Kaihatsu Kk | 軌道走行装置 |
| US6580978B1 (en) * | 2002-04-15 | 2003-06-17 | United Defense, Lp | Path following using bounded beacon-aided inertial navigation |
| CN202093392U (zh) * | 2011-05-19 | 2011-12-28 | 苏州市职业大学 | 一种agv系统的硬件平台 |
| WO2014165031A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-10-09 | Double Robotics, Inc. | Accessory robot for mobile device |
| CN109195893B (zh) * | 2017-04-19 | 2020-07-28 | 日本Tmt机械株式会社 | 作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械 |
| CN107891413B (zh) * | 2017-05-16 | 2024-05-24 | 烟台市迈高机器人科技有限公司 | 叠层紧凑型双轮驱动智能小车 |
| CN108549393B (zh) * | 2018-06-22 | 2024-01-26 | 洛阳理工学院 | 定轨循迹车系统及定轨循迹方法 |
| CN110440806A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-11-12 | 苏州寻迹智行机器人技术有限公司 | 一种激光与二维码融合的agv精确定位方法 |
-
2020
- 2020-03-11 CN CN202010167736.3A patent/CN111176303B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102141813A (zh) * | 2011-04-15 | 2011-08-03 | 三峡电力职业学院 | 一种感应式循迹小车及其循迹方法 |
| CN208580328U (zh) * | 2018-06-25 | 2019-03-05 | 中山大学新华学院 | 一种智能小车 |
| CN211319069U (zh) * | 2020-03-11 | 2020-08-21 | 深圳市筑汀智能科技有限公司 | 一种单总线器件循迹行走机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111176303A (zh) | 2020-05-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210323537A1 (en) | Automatic Parking Method and Device | |
| US11801827B2 (en) | Automatic parking system | |
| CA2929120C (en) | Systems, methods, and industrial vehicles for determining the visibility of features | |
| CN102147259B (zh) | 环形阵列磁导引装置及其导引磁标识别方法 | |
| CN104537829B (zh) | 一种智能交通物理仿真平台及用于该智能交通物理仿真平台的定位方法 | |
| US20160140847A1 (en) | Alerting apparatus | |
| CN102955476A (zh) | 一种基于无线射频识别技术的agv路径规划方法 | |
| US11772603B2 (en) | Passenger authentication and entry for autonomous vehicles | |
| US20150025714A1 (en) | Control systems for a rail-bound driving robot and procedures to operate | |
| CN104411560B (zh) | 用于信息利用的方法和系统 | |
| CN101561680A (zh) | 一种自主车辆的嵌入式导引装置及其智能复合导引方法 | |
| CN112562373A (zh) | 汽车自动驾驶车道级定位和路边交通标识与指挥信号的识别方法 | |
| CN111897339A (zh) | Agv分布式交通管制方法以及agv | |
| CN205247207U (zh) | 一种agv拣选车和自动导引分拣系统 | |
| CN107272684A (zh) | 一种自动导向车控制系统及方法 | |
| CN115291575B (zh) | 一种基于混合导航agv适应多种复杂工业环境处理方法及其系统 | |
| CN107764256A (zh) | 一种基于rfid阵列的无轨自动导航小车系统及其实现方法 | |
| CN111176303B (zh) | 一种单总线器件循迹行走机器人 | |
| Khosyi'in et al. | Review and design of gps-rfid localization for autonomous vehicle navigation | |
| US20210349457A1 (en) | Vehicle controller for automated driving vehicle, vehicle dispatching system, and vehicle dispatching method | |
| Yin et al. | Combinatorial inertial guidance system for an automated guided vehicle | |
| CN117746664A (zh) | 车场融合的地下车库自主代客泊车定位和位姿评估方法 | |
| CN211319069U (zh) | 一种单总线器件循迹行走机器人 | |
| CN211403241U (zh) | 一种机器人输送系统 | |
| CN104679006A (zh) | 一种自动循迹识别指示系统及其指示方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20250825 Address after: 523000 Guangdong Province Dongguan City Tangxia Town Zhufuling Community Tanglong East Road No. 63 Meihua Center 4th Floor Room 401 Patentee after: DONGGUAN DAMAI ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 507b, building 4 (complex building), Yinxing Zhijie, 1301-74 Guanlan community sightseeing Road, Guanlan street, Longhua District, Shenzhen, Guangdong 518000 Patentee before: Shenzhen Zhuting Intelligent Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |