CN111168668A - 一种机器人的控制方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识；基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。上述方法，外部控制终端可以控制不同的脚本文件运行，外部控制终端也可以接收到脚本运行状态，机器人可以实时的响应控制者的操作意图，减少实时控制发送的指令数据内容，同时机器人在运行脚本文件的响应速度和性能都比纯实时控制表现得更好，提升了性能和操作体验。

Description

一种机器人的控制方法及机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制及机器人。

背景技术

现有的控制机器人的方法主要有两种：实时控制和运行脚本。实时控制在无线传输过程中因为需要发送大量指令存在延迟问题。为了解决延迟问题，在实现对机器人的控制时，更多的采用的是运行脚本。但是，通过运行脚本来控制机器人，外部控制端无法控制脚本内部执行调度，外部控制端也无法接收到脚本运行状态进行反馈，机器人无法实时的响应控制者的操作意图。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的控制及机器人，可以解决现有机器人控制方法中，外部控制端无法控制脚本内部执行调度，外部控制端也无法接收到脚本运行状态进行反馈，机器人无法实时的响应控制者的操作意图的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，应用于机器人，包括：

获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识；

基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；其中，所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识由控制终端基于功能设置指令生成；

运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

进一步地，所述控制指令包括多个待运行的目标脚本文件的脚本文件标识、每个所述目标脚本文件的优先级；

所述运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令，包括：

基于每个所述目标脚本文件的优先级运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

进一步地，在所述基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件之前，还包括：

接收由所述控制终端发送的所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识。

进一步地，在所述运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令之后，还包括：

当检测到所述目标脚本文件运行结束时，获取运行结果信息，并将所述运行结果信息发送至所述控制终端。

进一步地，在所述运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令之后，还包括：

当检测到所述目标脚本文件运行时产生的异常数据时，将所述异常数据发送至所述控制终端。

进一步地，所述预设脚本文件能够被修改、删除或者增加。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，应用于控制终端，所述方法包括：

当检测到功能设置指令时，基于所述功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识；

将所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人；

当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人；

接收由所述机器人返回的运行结果信息。

进一步地，在所述当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人之后，还包括：

接收由所述机器人返回的异常数据。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：

获取单元，用于获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识；

确定单元，用于基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；其中，所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识由控制终端基于功能设置指令生成；

运行单元，用于运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

进一步地，所述控制指令包括多个待运行的目标脚本文件的脚本文件标识、每个所述目标脚本文件的优先级；

所述运行单元，具体用于：

基于每个所述目标脚本文件的优先级运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

进一步地，所述机器人，还包括：

接收单元，用于接收由所述控制终端发送的所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识。

进一步地，所述机器人，还包括：

第一发送单元，用于当检测到所述目标脚本文件运行结束时，获取运行结果信息，并将所述运行结果信息发送至所述控制终端。

进一步地，所述机器人，还包括：

第二发送单元，用于当检测到所述目标脚本文件运行时产生的异常数据时，将所述异常数据发送至所述控制终端。

进一步地，所述预设脚本文件能够被修改、删除或者增加。

第四方面，本申请实施例提供了一种控制终端，包括：

生成单元，用于当检测到功能设置指令时，基于所述功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识；

第一发送单元，用于将所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人；

第二发送单元，用于当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人；

第一接收单元，用于接收由所述机器人返回的运行结果信息。

进一步地，所述控制终端，还包括：

第二接收单元，用于接收由所述机器人返回的异常数据。

第五方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人的控制方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面所述的机器人的控制方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人的控制方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的机器人的控制方法。

本申请实施例中，获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识；基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。上述方法，外部控制终端可以控制不同的脚本文件运行，外部控制终端也可以接收到脚本运行状态，机器人可以实时的响应控制者的操作意图，减少实时控制发送的指令数据内容，同时机器人在运行脚本文件的响应速度和性能都比纯实时控制表现得更好，提升了性能和操作体验。

另一方面，当检测到功能设置指令时，基于所述功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识；将所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人；当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人；接收由所述机器人返回的运行结果信息。上述方法，外部控制终端可以控制不同的脚本文件运行，外部控制终端也可以接收到脚本运行状态，机器人可以实时的响应控制者的操作意图，减少实时控制发送的指令数据内容，同时机器人在运行脚本文件的响应速度和性能都比纯实时控制表现得更好，提升了性能和操作体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的一种机器人的控制方法的示意流程图；

图2是本申请提供的机器人和控制终端交互的示意图；

图3是本申请第二实施例提供的一种机器人的控制方法的示意流程图；

图4是本申请第三实施例提供的机器人的示意图；

图5是本申请第四实施例提供的控制终端的示意图；

图6是本申请第五实施例提供的机器人的示意图；

图7是本申请第六实施例提供的控制终端的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

请参见图1，图1是本申请第一实施例提供的一种机器人的控制方法的示意流程图。本实施例中机器人的控制方法的执行主体为机器人。如图1所示的机器人的控制方法可包括：

S101：获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识。

在本实施例中，机器人与控制终端进行交互，如图2所示，用户通过控制终端实时控制机器人，用户可以触发控制终端生成控制指令，控制终端将控制指令发送给机器人，机器人根据控制指令获取控制指令对应的脚本文件的脚本文件标识，从而获取控制指令对应的脚本文件，机器人运行该脚本文件，通过上述交互过程实现对机器人的控制。

机器人获取机器人的控制指令，其中，控制指令由控制终端发送给机器人，控制指令可以由用户点击控制终端屏幕上的虚拟控制按钮生成，例如，用户在控制终端上点击“举起左手”的按钮，触发控制终端生成包含“举起左手”脚本标识的控制指令；控制指令也可以由用户通过语音、手势等触发控制终端生成，此处不做限定。控制指令中包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识，目标脚本文件为完成控制指令所需要运行的脚本文件。

S102：基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；其中，所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识由控制终端基于功能设置指令生成。

机器人中预先存储预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识，其中，预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识由控制终端基于功能设置指令生成，功能设置指令用于设置某一指令对应的功能，并且生成对应的脚本文件，例如，用户可以设置当点击某一按钮时，点击该按钮这一指令对应的功能为机器人举起双手，并且生成对应的脚本文件。脚本文件中至少包括一条脚本，脚本中包括机器人执行对应的动作需要的函数，使用脚本语言，例如Java脚本语言，或者基于Java脚本语言二次开发的机器人脚本语言，描述机器人所要执行的操作。

机器人从终端设备获取预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识。机器人基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定脚本文件标识对应的目标脚本文件。

进一步地，为了灵活的对机器人进行控制，预设脚本文件能够被修改、删除或者增加。在本实施例中，预设脚本文件能够被修改、删除或者增加，也就是说，控制终端可以基于新的功能设置指令对预设脚本文件修改、删除或者增加。例如，当用户已经设置好点击某一虚拟按钮为机器人举起左手时，用户可以重新设置，点击同一按钮时，机器人举起右手，此时预设脚本文件就被修改了。

进一步地，为了从控制终端中获取预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识，在S102之前，还可以包括：接收由所述控制终端发送的所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识。当控制终端已经生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识时，将预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人，用于后续的调用和控制。

S103：运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

机器人运行目标脚本文件，解析目标脚本文件，获取目标脚本文件中包含的函数，根据函数和机器人运动相关的配置文件，执行函数。机器人运动相关的配置文件中包括不同函数对应的应用程序接口。机器人执行函数，做出相应的动作，响应控制指令。

进一步地，所述控制指令包括多个待运行的目标脚本文件的脚本文件标识、每个所述目标脚本文件的优先级，为了保证机器人可以正确的响应控制指令，S103可以包括：基于每个所述目标脚本文件的优先级运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。在本实施例中，控制指令包括多个待运行的目标脚本文件的脚本文件标识、每个目标脚本文件的优先级，每个目标脚本文件的优先级标识每个目标脚本文件的运行顺序。用户可能点击了多个按钮，用于控制机器人有顺序的执行多个动作。这样，控制指令就会包括多个待运行的目标脚本文件的脚本文件标识、每个目标脚本文件的优先级。机器人获取每个脚本文件标识对应的目标脚本文件，根据每个目标脚本文件的优先级来执行所有目标脚本文件。

进一步地，为了使得控制终端可以实时的了解目标脚本文件的是否完成运行，在S103之后，还可以包括：当检测到所述目标脚本文件运行结束时，获取运行结果信息，并将所述运行结果信息发送至所述控制终端。当机器人检测到所述目标脚本文件运行结束时，获取运行结果信息，运行结果信息标识机器人运行完所有的目标脚本文件，机器人将运行结果信息发送至控制终端。

进一步地，当机器人在执行对应的动作时，出现故障或者异常时，为了控制终端可以实时掌握机器人的情况，在S103之后，还可以包括：当检测到所述目标脚本文件运行时产生的异常数据时，将所述异常数据发送至所述控制终端。机器人在运行目标脚本文件时，实时的获取目标脚本文件运行时产生的异常数据，其中，异常数据可以标识机器人运行过程中出现的错误，错误可以包括机器人的运行程序错误，也可以包括机器人的硬件的损坏错误。当机器人检测到异常数据时，将异常数据发送至控制终端。

本实施例中，获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识；基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。上述方法，外部控制终端可以控制不同的脚本文件运行，外部控制终端也可以接收到脚本运行状态，机器人可以实时的响应控制者的操作意图，减少实时控制发送的指令数据内容，同时机器人在运行脚本文件的响应速度和性能都比纯实时控制表现得更好，提升了性能和操作体验。

请参见图3，图3是本申请第二实施例提供的一种机器人的控制方法的示意流程图。本实施例中机器人的控制方法的执行主体为控制终端。如图3所示的机器人的控制方法可包括：

S201：当检测到功能设置指令时，基于所述功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识。

控制终端当检测到功能设置指令时，基于功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识。功能设置指令用于设置某一指令对应的功能，并且生成对应的脚本文件，例如，用户可以设置当点击某一按钮时，点击该按钮这一指令对应的功能为机器人举起双手，并且生成预设脚本文件标识为“举起双手”对应的预设脚本文件。预设脚本文件中至少包括一条脚本，脚本中包括机器人执行对应的动作需要的函数，使用脚本语言，例如Java脚本语言，或者基于Java脚本语言二次开发的机器人脚本语言，描述机器人所要执行的操作。

S202：将所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人。

控制终端将预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人，机器人中预先将预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识存储，用于后续的调用和控制。

S203：当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人。

本实施例中，控制终端获取机器人的控制指令，机器人的控制指令可以由用户点击控制终端屏幕上的虚拟控制按钮生成，例如，用户在控制终端上点击“举起左手”的按钮，触发控制终端生成包含“举起左手”脚本标识的控制指令；控制指令也可以由用户通过语音、手势等触发控制终端生成，此处不做限定。当检测到机器人的控制指令时，控制终端将控制指令发送至机器人。

进一步地，当机器人在执行对应的动作时，出现故障或者异常时，为了控制终端可以实时掌握机器人的情况，在S203之后，还可以包括：接收由所述机器人返回的异常数据。控制终端接收有机器人返回的异常数据，异常数据可以标识机器人运行过程中出现的错误，错误可以包括机器人的运行程序错误，也可以包括机器人的硬件的损坏错误。用户通过异常数据可以了解到机器人出现的问题，并且及时作出调整。

S204：接收由所述机器人返回的运行结果信息。

控制终端接收有机器人返回的运行结果，用户通过运行结果了解到本次控制已经完成。

本实施例中，当检测到功能设置指令时，基于所述功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识；将所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人；当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人；接收由所述机器人返回的运行结果信息。上述方法，外部控制终端可以控制不同的脚本文件运行，外部控制终端也可以接收到脚本运行状态，机器人可以实时的响应控制者的操作意图，减少实时控制发送的指令数据内容，同时机器人在运行脚本文件的响应速度和性能都比纯实时控制表现得更好，提升了性能和操作体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

请参见图4，图4是本申请第三实施例提供的机器人的示意图。包括的各单元用于执行图1～图2对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1～图2各自对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

参见图4，机器人4包括：

获取单元410，用于获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识；

确定单元420，用于基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；其中，所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识由控制终端基于功能设置指令生成；

运行单元430，用于运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

进一步地，所述控制指令包括多个待运行的目标脚本文件的脚本文件标识、每个所述目标脚本文件的优先级；

运行单元430，具体用于：

基于每个所述目标脚本文件的优先级运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

进一步地，机器人4，还包括：

接收单元，用于接收由所述控制终端发送的所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识。

进一步地，机器人4，还包括：

第一发送单元，用于当检测到所述目标脚本文件运行结束时，获取运行结果信息，并将所述运行结果信息发送至所述控制终端。

进一步地，机器人4，还包括：

第二发送单元，用于当检测到所述目标脚本文件运行时产生的异常数据时，将所述异常数据发送至所述控制终端。

进一步地，所述预设脚本文件能够被修改、删除或者增加。

请参见图5，图5是本申请第四实施例提供的控制终端的示意图。包括的各单元用于执行图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图3对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图5，控制终端5包括：

生成单元510，用于当检测到功能设置指令时，基于所述功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识；

第一发送单元520，用于将所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人；

第二发送单元530，用于当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人；

第一接收单元540，用于接收由所述机器人返回的运行结果信息。

进一步地，控制终端5，还包括：

第二接收单元，用于接收由所述机器人返回的异常数据。

图6是本申请第五实施例提供的机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人的控制程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块410至430的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成获取单元、确定单元、运行单元，各单元具体功能如下：

获取单元，用于获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识；

确定单元，用于基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；其中，所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识由控制终端基于功能设置指令生成；

运行单元，用于运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述机器人6还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

图7是本申请第六实施例提供的控制终端的示意图。如图7所示，该实施例的控制终端7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如机器人的控制程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个机器人的控制方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤201至204。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块510至540的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述控制终端7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成生成单元、第一发送单元、第二发送单元、第一接收单元，各单元具体功能如下：

生成单元，用于当检测到功能设置指令时，基于所述功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识；

第一发送单元，用于将所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人；

第二发送单元，用于当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人；

第一接收单元，用于接收由所述机器人返回的运行结果信息。

所述控制终端可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是控制终端7的示例，并不构成对控制终端7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述控制终端7的内部存储单元，例如控制终端7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述控制终端7的外部存储设备，例如所述控制终端7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述控制终端7还可以既包括所述控制终端7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述控制终端所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识；

基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；其中，所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识由控制终端基于功能设置指令生成；

运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括多个待运行的目标脚本文件的脚本文件标识、每个所述目标脚本文件的优先级；

所述运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令，包括：

基于每个所述目标脚本文件的优先级运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

3.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件之前，还包括：

接收由所述控制终端发送的所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识。

4.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令之后，还包括：

当检测到所述目标脚本文件运行结束时，获取运行结果信息，并将所述运行结果信息发送至所述控制终端。

5.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令之后，还包括：

当检测到所述目标脚本文件运行时产生的异常数据时，将所述异常数据发送至所述控制终端。

6.一种机器人的控制方法，应用于控制终端，其特征在于，所述方法包括：

当检测到功能设置指令时，基于所述功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识；

将所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人；

当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人；

接收由所述机器人返回的运行结果信息。

7.如权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人之后，还包括：

接收由所述机器人返回的异常数据。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机器人的控制指令；所述控制指令包括待运行的目标脚本文件的脚本文件标识；

确定单元，用于基于预设脚本文件标识和预设脚本文件之间的对应关系，确定所述脚本文件标识对应的目标脚本文件；其中，所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识由控制终端基于功能设置指令生成；

运行单元，用于运行所述目标脚本文件，响应所述控制指令。

9.一种控制终端，其特征在于，包括：

生成单元，用于当检测到功能设置指令时，基于所述功能设置指令生成预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识；

第一发送单元，用于将所述预设脚本文件及其对应的预设脚本文件标识发送至机器人；

第二发送单元，用于当检测到机器人的控制指令时，将所述控制指令发送至所述机器人；

第一接收单元，用于接收由所述机器人返回的运行结果信息。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5或者权利要求6-7任一项所述的机器人的控制方法。

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