CN111152837B - 一种双轮转向驱动轮 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种双轮转向驱动轮，属于一种电动装载车用驱动轮，本双轮转向驱动轮，由转向回转支撑系统和行走系统组成；转向回转支撑系统包括：内齿回转支撑装置、200.回转支撑安装板、舵轮转向驱动装置、驱动轮转向编码器装置、连接件和紧固件；行走系统包括：回转支撑安装板、舵轮行走动力驱动装置、舵轮行走动力驱动过渡装置、第三级传动轴装置、浮动连轴器动力传动装置、行走驱动第四级传动轴装置、行走动力差动输出装置、摆动平衡支架总成、驱动轮行走位置编码器装置、空挡离合装置、胶轮、内置行星减速器轮毂、连接件和紧固件组成；本双轮转向驱动轮适用于重载荷、环境路况恶劣的应用场合，且安全可靠。

Description

一种双轮转向驱动轮

技术领域

本申请涉及一种双轮转向驱动轮，属于一种双轮转向驱动轮。

背景技术

现有转向驱动轮的缺陷：转向驱动轮行走驱动电机和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器随转向驱动轮转向回转，电机的电线电缆无法可靠固定，电线电缆会牵扯磨损，电线电缆因牵扯磨损而引起的电气故障；转向驱动轮在水平面内，只能有限角度转向回转，回转角度范围小，使用范围受到限制；转向驱动轮行走驱动电机和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器随转向驱动轮转向回转，转向驱动轮转向回转半径大，车型尺寸较大；转向驱动轮转向回转滚动时，胶轮对地面的摩擦主要表现为扭曲滑动摩擦，对是地面和胶轮有明显破坏作用；胶轮对地面的摩擦主要表现为扭滑动摩擦，转向阻力大，转向驱动电机功耗高；大载荷时，转向驱动轮做得较宽，使得胶轮不能与地面有效接触，使得胶轮受力不均匀，不能适用于路况较恶劣的路面，不能有效保护胶轮；目前转向驱动轮的多数外露旋转结合部位均没有采用了旋转密封装置，给维护造成困难，须高频次的定期维护；目前转向驱动轮采用拼凑式的设计，没有进行整体设计，各部件拆卸维护困难，不便于维护，维护周期短；现有转向驱动轮没有安装空挡离合装置，无法在无动力时拖行至指定地址维护，维护困难，不便于维护；目前现有转向驱动轮不能适用于重载荷、路况恶劣、环境恶劣的应用场合。

发明内容

本申请为解决上述目前现有技术缺陷，提供一种新型的双轮转向驱动轮装置。

本申请主要考虑在一定程度上解决上述技术问题。

本申请首要目的是解决现有技术问题：转向驱动轮行走驱动电机和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器随转向驱动轮转向回转，电机的电线电缆无法可靠固定，电线电缆会牵扯磨损，电线电缆因牵扯磨损而引起的电气故障；转向驱动轮在水平面内，只能有限角度转向回转，回转角度范围小，使用范围受到限制；转向驱动轮行走驱动电机和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器随转向驱动轮转向回转，转向驱动轮转向回转半径大，车型尺寸较大；转向驱动轮转向回转滚动时，胶轮对地面的摩擦主要表现为扭曲滑动摩擦，对是地面和胶轮有明显破坏作用；胶轮对地面的摩擦主要表现为扭滑动摩擦，转向阻力大，转向驱动电机功耗高；大载荷时，转向驱动轮做得较宽，使得胶轮不能与地面有效接触，使得胶轮受力不均匀，不能适用于路况较恶劣的路面，不能有效保护胶轮；目前转向驱动轮的多数外露旋转结合部位均没有采用了旋转密封装置，给维护造成困难，须高频次的定期维护；目前转向驱动轮采用拼凑式的设计，没有进行整体设计，各部件拆卸维护困难，不便于维护，维护周期短；现有转向驱动轮没有安装空挡离合装置，无法在无动力时拖行至指定地址维护；目前现有转向驱动轮不能适用于重载荷、路况恶劣、环境恶劣的应用场合。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案如下。

一种双轮转向驱动轮，包括：本双轮转向驱动轮可分为转向回转支撑系统和行走系统，其中，内齿回转支撑装置、回转支撑安装板、舵轮转向驱动装置、驱动轮转向编码器装置、连接件和紧固件组成转向回转支撑系统；回转支撑安装板、舵轮行走动力驱动装置、舵轮行走动力驱动过渡装置、第三级传动轴装置、浮动连轴器动力传动装置、行走驱动第四级传动轴装置、行走动力差动输出装置、内置行星减速器轮毂、摆动平衡支架总成、驱动轮行走位置编码器装置、空挡离合装置、胶轮、连接件和紧固件组成行走系统。

进一步地，上回转支撑、下内齿回转支撑、上密封圈、下密封圈、定位环、紧固件和连接件组成内齿回转支撑装置，其上端安装在回转支撑安装板下面定位孔中，下端面安装在摆动平衡支架总成上支架上平面定位孔中，并通过紧固件和连接件固定；本装置为承载车体及相关车载设备的支撑装置。

进一步地，回转支撑安装板为回转支撑系统安装载体；回转驱动电机及制动器、回转驱动减速器、回转驱动减速器安装支座、主动内花键伞形齿轮、主动内花键伞形齿轮支撑轴承、主动内花键伞形齿轮支撑轴承安装座、主动内花键伞形齿轮支撑轴承压盖；密封圈、从动花键伞形齿轮支撑轴承安装座、从动花键伞形齿轮、输出外花键齿轮轴、输出外花键轴支撑轴承、输出外花键轴支撑轴承压盖、输出外花键轴支撑轴承压盖油封紧、齿轮罩壳、连接件和固件组成舵轮转向驱动装置，其从动花键伞形齿轮支撑轴承安装座安装在回转支撑安装板回转输入轴孔中，回转驱动减速器安装支座与回转支撑板固定连接， 输出外花键齿轮轴下端齿轮与下内齿回转支撑内齿啮合，实现转向驱动轮回转功能。

进一步地，转向编码器、编码器连轴器、编码器齿轮、编码器支架、编码器齿轮上下轴承、轴承端盖、旋转密封圈、紧固件和连接件组成回转角度编码器装置；编码器齿轮与下内齿回转支撑内齿啮合，实时反馈转向回转位置。

进一步地，转向回转制动器集成安装转向回转驱动电机上，实现转向回转支撑系统的制动功能。

进一步地，回转支撑安装板为行走系统安装载体；行走驱动电机和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器、驱动电机位置可调安装板、动力输入空心轴、动力输入空心轴旋转支撑轴承、动力输入空心轴旋转支撑轴承座、动力输入空心轴旋转支撑轴承压盖、动力输入空心轴油封、空心轴旋转支撑轴承压盖、动力输出同步轮、动力输出同步带、连接件与紧固件组成舵轮行走动力驱动装置，驱动电机位置可调安装板可实现传动链带张紧；驱动电机位置可调安装板是行走驱动电机的安装载体，本装置由驱动电机动力经过连接键通过输入空心轴传输给下一级装置 。

进一步地，动力输入同步轮、行走驱动二级传动齿轮轴、行走驱动二级传动齿轮轴旋转支撑轴承、 二级传动齿轮轴旋转支撑轴承座、二级传动齿轮轴旋转支撑轴压盖、 二级传动齿轮轴旋转油封、第二级传动轴系动力输入同步轮、连接件与紧固件组成舵轮行走动力驱动过渡装置，其安装在回转支撑安装板上的动力驱动过渡装置安装孔上配合定位；动力经同步带、动力输入同步轮输入，经二级传动齿轮轴下端齿轮传递给下一级装置。

进一步地，第三级传动轴系动力输入内花键齿轮、动力输入内花键齿轮隔垫、第三级传动花键空心轴、第三级传动花键空心轴旋转支撑轴承、第三级传动轴承座、第三级传动轴承压盖、第三级传动轴旋转油封、连接件与紧固件组成第三级传动轴装置，其安装在摆动平衡支架总成上支架上平面孔上并配合定位；由二级驱动传动轴系输出动力，经第三级传动轴系动力输入内花键齿轮，传递给第三级传动花键空心轴，经内花键将动力传递给下一装置。

进一步地，轴向位移补偿装置弹性销弹簧、复合上轴向连接器外花键轴、中间十字轴向槽连接器、下轴向内花键连接器、连接件与紧固件组成浮动连轴器动力传动装置，复合上轴向连接器外花键轴导向花键插入到第三级传动花键空心轴中，中间十字轴向槽连接器与第四级传动轴下轴向内花键连接器浮动相连，实现浮动行走驱动动力传递；本装置动力由行走驱动第三级传动轴系输入，经行走驱动浮动连轴器装置输出，实现连轴器轴向、径向、全维度摆动一定范围内位移和角度位移，实现浮动连轴器浮动连接功能，将动力传递给驱动第四级传动轴系。

进一步地，下轴向内花键连接器、行走驱动第四级外花键锥齿传动轴座、行走驱动第四级传动轴旋转支撑轴承、行走驱动第四级传动轴齿轮、第四级传动轴旋转支撑轴承上压盖、第四级传动轴旋转支撑轴承下压盖、第四级传动轴上旋转油封、第四级传动轴下旋转油封、连接件与紧固件组成行走驱动第四级传动轴系，第四级传动轴系通过行走驱动第四级外花键锥齿传动轴座柱面和法兰端面定位安装在摆动平衡支架总成下支架上孔口端面上；本装置动力由驱动浮动连轴器装置提供，将动力传递给行走动力输出差动装置。

进一步地，差动装置动力输入锥齿轮、差动装置锥齿轮行星支架、差动装置锥齿轮行星支架旋转支撑轴承、行星支架旋转支撑轴承左压盖、行星支架旋转支撑轴承右压盖、行星支架旋转支撑轴承左压盖旋转油封、行星支架旋转支撑轴承左压盖旋转油封、差动装置星齿轮旋转支撑左空心轴、差动装置星齿轮旋转右空心轴、差动装置星齿轮旋转支撑左空心轴芯轴、差动装置左行星锥齿轮、差动装置右行星锥齿轮、差动装置左行星齿轮旋转支撑轴承、差动装置右行星齿轮旋转支撑轴承、差动装置左动力输出内花键锥齿轮、差动装置右动力输出内花键锥齿轮、差动装置左动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承、差动装置右动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承、差动装置左动力输出密封隔垫、差动装置右动力输出密封隔垫、差动装置左动力输出旋转油封、差动装置右动力输出旋转油封、差动装置左动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承压盖、差动装置右动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承压盖、差动装置左动力输出轴系锁紧螺母、差动装置右动力输出轴系锁紧螺母组成行走动力差动输出装置，该装置通过行星支架旋转支撑轴承左压盖定位在下支架水平安装孔中，由行走驱动第四级传动轴齿轮与差动装置动力输入锥齿轮啮合，经该装置差动装置左右动力输出内花键锥齿轮内花键动力输出，从而实现动力差动输出；

进一步地，动力输入内花键齿轮轴、动力输入外花键齿轮轴左和右支撑轴承、动力输入外花键齿轮轴两端旋转油封、行星架、行星架两端支撑轴承、内齿轮轮毂、行星齿轮、行星齿轮支撑轴承、行星齿轮轴向定位隔垫、行星齿轮支撑轴承芯轴、行星架两端支撑轴承左压盖、行星架两端支撑轴承右压盖、行星架两端旋转油封、动力输入外花键齿轮轴支撑轴承压盖、连接件和紧固件组成内置行星减速器轮毂；行走动力输出差动装置将动力传递给内置减速机，经内置减速机 动力传递给胶轮轮毂，实现胶轮差动行走旋转。

进一步地，上支架、下支架、平衡桥销轴、挡圈以及连接件和紧固件组成摆动平衡支架总成，上支架和下支架通过平衡桥销轴相连，挡圈限位，实现本双轮转向驱动轮双轮着地受力平衡。

进一步地，隔板挡圈、隔板、复位弹簧、动力传递复合花键轴、离合油缸或其他类似功能装置、可转动球形顶头、油缸安装座、连接件和固定件组成空挡离合装置，该装置一端外花键插入动力输入外花键齿轮轴插入动力输入内花键齿轮轴中实现动力传递和离合，实现电动平板车故障或维护时无动力牵引拖行。

进一步地，编码器动力传递轴、编码器动力传递轴挡圈、编码器连轴器、编码器安装支架、编码器组成驱动轮行走位置编码器装置、此装置实现实时反馈本双轮转向驱动的位置；本系统功能为实现双滚轮差动行走和行走位置反馈。

进一步地，行走制动器集成安装行走驱动电机上，实现行走系统的制动功能。

进一步地，0013~0022组成本双轮转向驱动轮行走系统，实现多功能行走功能。

进一步地，内齿回转支撑装置上支撑、回转支撑安装板、舵轮转向驱动装置、驱动轮行走位置编码器装置、驱动轮转向编码器装置、舵轮行走动力驱动装置、舵轮行走动力驱动过渡装置、通过连接件和紧固件连成一体，由回转支撑安装板和车架连接固定，构成行走回转动力驱动总成，本模块不随双轮转向、回转、滚动，通过载体回转支撑安装板固定在车架上；本总成实现行走动力减速和回转装置减速、回转功能。

进一步地，内齿回转支撑装置上支撑下支撑、第三级传动轴装置、摆动平衡支架总成上支架通过连接件和紧固件连成一体，构成上支架总成；本总成为行走回转动力驱动总成的载体，与行走回转动力驱动总成构成二级减速传动。

进一步地，行走驱动第四级传动轴装置、摆动平衡支架总成下支架、行走动力差动输出装置、空挡离合装置、内置行星减速器轮毂、胶轮通过连接件与紧固件连成一体， 构成差动行走总成；本总成实现行走驱动第三级减速、行走驱动差速输出功能。

进一步地，行走回转动力驱动总成和上支架总成通过内齿轮回转支撑回转连接；上支架总成和差动行走总成之间通过700.浮动连轴器动力传动装置连接，实现动力传递。

进一步地，行走回转动力驱动总成相对于车架处于固定状态，在行走回转动力驱动总成上的电气线缆固定安装， 上支架总成和差动行走总成上没有电气线缆，上支架总成和差动行走总成在水平面内任意角度回转，实现本双轮转向驱动轮任意角度转向功能；差动行走总成相对于上支架总成以双内置减速机轮毂胶轮平衡桥销轴有限范围内角度浮动，实现双胶轮的着地状态随地面的变化而变化，并实现较小半径回转；差动行走总成双胶轮着地状态随地面的变化而变化，上支架总成和差动行走总成之间采用行走驱动浮动连轴器装置连接，实现上支架总成和差动行走总成之间动力传递可靠连接。

0024~0027组成功能模块组，方便于装配、调试和维护。

进一步地，内齿回转支撑装置、回转支撑安装板、舵轮转向驱动装置、驱动轮转向编码器装置、连接件和紧固件；行走系统包括：回转支撑安装板、舵轮行走动力驱动装置、舵轮行走动力驱动过渡装置、第三级传动轴装置、浮动连轴器动力传动装置、行走驱动第四级传动轴装置、行走动力差动输出装置、摆动平衡支架总成、驱动轮行走位置编码器装置、空挡离合装置、胶轮、内置行星减速器轮毂相对旋转部位都采用旋转密封装置，实现较长周期免润滑维护。

与现有技术相比本申请技术方案有以下优点：

1.本双轮转向驱动轮在水平面内，能任意角度转向回转，具有广泛的适用范围；

2.本双轮转向驱动轮转向时，双轮绕回转中心滚动转向，同等载荷，转向阻力小，转向驱动电机功耗低，在胶轮承压范围内，对是地面和胶轮无明显破坏作用；

3.本双轮转向驱动轮转向回转半径小，同等载荷下，车型尺寸可以做得较小；

4.本双轮转向驱动轮行走驱动及回转驱动电机、位置及角度编码器、不随双轮回转，电线电缆固定可靠，无电线电缆牵扯磨损情况，无电线电缆因牵扯磨损而引起的电气故障；

5.本双轮转向驱动轮采用了双胶轮平衡装置，使得双胶轮可与地面有效接触，使得双胶轮受力均匀，可适用于路况较恶劣的路面，并有效保护胶轮；

6.本双轮转向驱动轮采用浮动连轴器动力传动装置，自动调整连轴器状态，使得平衡桥装置运行时，动力传递变得简单可靠，承上启下传动无同轴度要求；

7.本双轮转向驱动轮采用了空挡离合装置，可以在空挡无动力拖行，方便于维护；

8.本双轮转向驱动轮采用内置行星减速机轮毂，结构紧凑，驱动轮承载能力高；

9.本双轮转向驱动轮的所有外露旋转结合部位均采用了旋转密封装置，可做到防尘防水，一次注油润滑之后，可长期免润滑维护；

10.本双轮转向驱动轮采用模块化设计，各部件可单独拆卸维护，方便维护，维护周期短；

11.本双轮转向驱动轮采用了空挡离合装置，可以在无动力时拖行至指定地址维护；

12.故本双轮转向驱动轮适用于重载荷、路况恶劣、环境恶劣的应用场合，且安全可靠。

附图说明

图1为双轮转向驱动轮轴测示意图。

图2为双轮转向驱动轮主视示意图。

图3为双轮转向驱动轮主剖面示意图。

图4为双轮转向驱动轮侧面剖面示意图。

图5为双轮转向驱动轮行走动力驱动装置示意图。

图6为双轮转向驱动轮行走动力过渡传动装置示意图。

图7为第三级传动装置、浮动连轴器动力传动装置、驱动轮行走位置编码器装置组合示意。

图8为行走动力差动输出装置示意图。

图9为空档离合装置示意图。

图10为内置减速机轮毂+胶轮示意图。

图11为舵轮转向驱动装置示意图。

图12为摆动平衡支架总成示意图。

图13为驱动轮转向编码器装置。

图中：100.内齿回转支撑装置、200.回转支撑安装板、300.舵轮转向驱动装置、400.舵轮行走动力驱动装置、500.舵轮行走动力驱动过渡装置、600.第三级传动轴装置、700.浮动连轴器动力传动装置、800.行走驱动第四级传动轴装置、900.行走动力差动输出装置、1000.摆动平衡支架总成、1100.驱动轮行走位置编码器装置、1200.空挡离合装置、1300.胶轮、1400.内置行星减速器轮毂、1500.驱动轮转向编码器装置。

101上内齿回转支撑、102.下内齿回转支撑；

301.回转驱动电机及制动器、302.回转驱动减速器、303.回转驱动减速器安装支座、304.主动内花键伞形齿轮、305. 主动内花键伞形齿轮支撑轴承、306.主动内花键伞形齿轮支撑轴承安装座、307.主动内花键伞形齿轮支撑轴承压盖、308.密封圈、309.从动花键伞形齿轮支撑轴承安装座、310.从动花键伞形齿轮、311. 输出外花键齿轮轴、312.输出外花键轴支撑轴承、313. 输出外花键轴支撑轴承压盖、314.输出外花键轴支撑轴承压盖油封、315.齿轮罩壳；

401.行走驱动电机和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器、402.驱动电机位置可调安装板、403.动力输入空心轴、404.动力输入空心轴旋转支撑轴承、405.动力输入空心轴旋转支撑轴承座、406.动力输入空心轴旋转支撑轴承压盖、407.动力输入空心轴油封、409.动力输出同步轮、410.动力输出同步带；

501.动力输入同步轮、502.行走驱动二级传动齿轮轴、503.行走驱动二级传动齿轮轴旋转支撑轴承、504. 二级传动齿轮轴旋转支撑轴承座、505.二级传动齿轮轴旋转支撑轴压盖、506. 二级传动齿轮轴旋转油封、507. 第二级传动轴系动力输入同步轮；

601.第三级传动轴系动力输入内花键齿轮、602.动力输入内花键齿轮隔垫、603.第三级传动花键空心轴、604.第三级传动花键空心轴旋转支撑轴承、605.第三级传动轴承座、606.第三级传动轴承压盖、607.第三级传动轴旋转油封；

704.轴向位移补偿装置弹性销弹簧、707.复合上轴向连接器外花键轴、708.中间十字轴向槽连接器；

801.下轴向内花键连接器、802.行走驱动第四级外花键锥齿传动轴座、803.行走驱动第四级传动轴旋转支撑轴承、804.行走驱动第四级传动轴齿轮、805.第四级传动轴旋转支撑轴承上压盖、806.第四级传动轴旋转支撑轴承下压盖、807.第四级传动轴上旋转油封、808.第四级传动轴下旋转油封；

901.差动装置动力输入锥齿轮、902.差动装置锥齿轮行星支架、903.差动装置锥齿轮行星支架旋转支撑轴承、904.行星支架旋转支撑轴承左压盖、905.行星支架旋转支撑轴承右压盖、906.行星支架旋转支撑轴承左压盖旋转油封、907.行星支架旋转支撑轴承左压盖旋转油封、908.差动装置星齿轮旋转支撑左空心轴、909.差动装置星齿轮旋转右空心轴、910.差动装置星齿轮旋转支撑左空心轴芯轴、911.差动装置左行星锥齿轮、912.差动装置右行星锥齿轮、913.差动装置左行星齿轮旋转支撑轴承、914.差动装置右行星齿轮旋转支撑轴承、915.差动装置左动力输出内花键锥齿轮、916.差动装置右动力输出内花键锥齿轮、917.差动装置左动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承、918.差动装置右动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承、919.差动装置左动力输出密封隔垫、920.差动装置右动力输出密封隔垫、921.差动装置左动力输出旋转油封、922.差动装置右动力输出旋转油封、923.差动装置左动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承压盖、924.差动装置右动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承压盖、925.差动装置左动力输出轴系锁紧螺母、926.差动装置右动力输出轴系锁紧；

1001.上支架、1002.下支架、1003.平衡桥销轴1003、1004挡圈；

1101.编码器动力传递轴、1104.编码器安装支架、1105.编码器、1100.驱动轮行走位置编码器装置；

1201.隔板挡圈、1202.隔板、1203.复位弹簧、1204.动力传递复合花键轴、1205.离合油缸、1206.可转动球形顶头、1207.油缸安装座；

1401.动力输入内花键齿轮轴、1402.动力输入外花键齿轮轴左和右支撑轴承、1403.动力输入外花键齿轮轴两端旋转油封、1404.行星架、1405.行星架两端支撑轴承、1406.内齿轮轮毂、1407.行星齿轮、1408.行星齿轮支撑轴承、1409、行星齿轮轴向定位隔垫、1410.行星齿轮支撑轴承芯轴、1411.行星架两端支撑轴承左压盖、1412.行星架两端支撑轴承右压盖、1413. 行星架两端旋转油封、1414.动力输入外花键齿轮轴支撑轴承压盖；

1501.转向编码器、1502.编码器连轴器、1503.编码器齿轮、1505.编码器支架、1506.轴承端盖、1507.旋转密封圈。

附图仅用于解释性说明，不能理解为对本专利范的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说， 附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体的实施方式

下面结合附图下面结合附图和实施例对本申请的技术方案做进一步的说明。

参见附图1-13，本双轮转向驱动轮包括内齿回转支撑装置100、回转支撑安装板200、舵轮转向驱动装置300、驱动轮转向编码器装置1500、连接件和紧固件组成转向回转支撑系统1600； 回转支撑安装板200、舵轮行走动力驱动装置400、舵轮行走动力驱动过渡装置500、第三级传动轴装置600、浮动连轴器动力传动装置700、行走驱动第四级传动轴装置800、行走动力差动输出装置900、内置行星减速器轮毂1400、摆动平衡支架总成1000、驱动轮行走位置编码器装置1100、空挡离合装置1200、胶轮1300、连接件和紧固件。

本双轮转向驱动轮部件安装关系说明：本装置载体为摆动平衡支架总成1000上支架1001，上支架1001上方台阶孔中安装有下内齿轮回转支撑102，并以下内齿轮回转支撑102下端外圆配合定位、下端部限位；上内齿轮回转支撑101上方安装回转支撑安装板200并以定位环在回转支撑安装板200上配合定位；在回转支撑安装板200上方分别安装回转驱动装置、行走驱动装置、同步带、行走驱动第二级传动轴系、行走驱动浮动连轴器位移补偿装置、驱动轮转向编码器装置1500、驱动轮行走位置编码器装置1100；上支架1001上方中间孔内安装行走驱动第三级传动轴系，在行走驱动第三级传动轴系内花键孔内装入浮动连轴器动力传动装置700700和驱动轮行走位置编码器装置1100；在上支架1001下方安装有下支架1002，在上支架1001和下支架1002纵向孔内安装有平衡桥销轴，在销轴上安装有轴用挡圈，平衡桥销轴和挡圈将在上支架1001和下支架1002部件组成摆动平衡支架总成1000；在下支架1002上方竖向中心孔内安装行走驱动第四级传动轴系800；在下支架横向中心孔内安装行走动力输出差动装置；两内置减速机胶轮1300轮毂1400行星架与下支架1002两端外法兰连接，在下支架1002两侧内置减速机胶轮1300轮毂上分别安装胶轮1300；上面部件均通过所有连接件与紧固件连接和紧固；行走驱动电机制动器安装在行走驱动电机上，回转驱动电机制动器安装在回转驱动电机上，并通过连接件和紧固件连接和紧固；驱动轮行走位置编码器装置1100花键轴插入第三级传动花键空心轴内，驱动轮行走位置编码器支架安装在回转支撑安装板200上；驱动轮转向编码器装置1500支架安装在回转支撑安装板200上，编码器齿轮与内齿回转支撑装置100内齿啮合；空挡离合装置1200离合油缸安装座安装在内置行星减速器轮毂1400行星支架外侧，动力传递复合花键轴1204穿过中心齿轮内花键空心轴，插入行走动力差动输出装置900左右动力输出内花键锥齿轮内化件。

下面为本双轮转向驱动轮零部件安装关系分项详细说明。

本双轮转向驱动轮内齿回转支撑装置100安装关系详细说明：在上支架1001上台阶孔内安装下内齿回转支撑102，以下内齿回转支撑102下端外圆配合定位，下内齿回转支撑102下端面作为支撑限位面；上内齿回转支撑101通过里面滚动体和下内齿回转支撑102连接，在上内齿回转支撑101和下内齿回转支撑102结合外露处安装有密封圈；在上回转支撑上方装入定位环，以定位环外圆作为配合定位面，定位环上端安装在回转支撑安装板200上，将上回转支撑定位在回转支撑安装板200上，上回转支撑上平面安装回转支撑安装板200上，均通过紧固件和连接件连接固定。

本舵轮转向驱动装置300安装关系详细说明：回转驱动减速器安装支座安装在回转支撑安装板200上，从动花键伞形齿轮310支撑轴承安装座309插入回转驱动减速器安装支座立面孔内，并插入回转支撑安装板200上安装孔内，回转驱动减速器安装支座和从动花键伞形齿轮310支撑轴承座安装均通过动花键伞形齿轮支撑轴承座安装外圆配合定位；输出外花键齿轮轴311支撑轴承安装在从动花键伞形齿轮310支撑轴承安装座309孔内并以轴承外圆配合定位，输出外花键齿轮轴311安装两在输出外花键轴支撑轴承312之间，并以花键轴两端外圆配合定位，轴肩两端面轴限位；输出外花键轴一端齿轮插入内齿下回转支撑内，并与内齿下回转支撑内齿轮啮合，在输出外花键齿轮轴311上部安装从动花键伞形齿轮310，从动花键伞形齿轮310以内花键配合定位并传递动力；在从动花键伞形齿轮310支撑轴承安装座309上方安装有输出外花键轴支撑轴承312压盖，压盖以台阶外圆定位，内端面作为安装限位面；在压盖内部安装有旋转密封圈1507308，旋转密封圈1507308内圈和外圈作为密封面；在回转驱动减速器安装支座水平内孔内安装有主动内花键伞形齿轮支撑轴承305安装座306，以内花键伞形齿轮支撑轴承安装座法兰内端面作为安装限位面，以小外圆面作为配合定位面；在主动内花键伞形齿轮支撑轴承305安装座306里安装有主动内花键伞形齿轮支撑轴承305，以轴承外表面作为配合定位面，轴承端面作为轴向限位面；在主动内花键伞形齿轮支撑轴承305里安装主动内花键伞形齿轮，以伞形齿轮外圆柱面作为配合定位面，伞形齿轮后端面作为限位面；在回转驱动减速器安装支座动力输入侧安装有主动内花键伞形齿轮支撑轴承305压盖，压盖内端面作为轴向限位面，圆台外圆作为配合定位面；在压盖内部安装有旋转密封油封，分别以油封内、外圆和孔口端面作为配合定位、限位面和密封面；在主动内花键伞形齿轮与主动内花键伞形齿轮支撑轴承305安装座306之间安装有旋转油封，分别以油封内、外圆和孔口端面作为配合定位、限位面和密封面；回转驱动减速器安装在回转驱动减速器安装支座立面上，以减速机安装端面为限位面，端面圆台外圆为配合定位面；回转驱动减速器动力输出轴插入主动内花键伞形齿轮内花键孔内，传递动力；在回转驱动减速器动力输入端立面上安装有回转驱动伺服电机，以伺服电机端面为安装限位面，端面圆台外圆作为定位配合面；位置编码器1105及制动器集成在回转驱动伺服电机上，本双轮转向驱动轮回转驱动装置所有零部件通过连接件和紧固件紧固。

本双轮转向驱动轮回转角度编码器1105装置安装关系说明：编码器齿轮1503上下轴承分别安装在回转支撑板和上支架1001编码器齿轮1503孔中，两轴承支撑编码器齿轮1503，编码齿轮通过编码器连轴器1502和回转角度编码器1105连接，编码器齿轮1503与下内齿回转支撑内齿啮合，上轴承上端安装有轴承端盖，轴承端里安装旋转密封圈1507308，回转角度编码器1105安装在编码器支架1505上，编码器支架1505安装在回转支撑板上，本双轮转向驱动轮回转驱动装置所有零部件通过连接件和紧固件紧固。

本双轮转向驱动轮行走动力驱动装置安装关系详细说明：驱动电机安装板安装在回转支撑安装板200位置调节槽中，侧面作为导向面，下面作为支撑面；在驱动电机位置可调安装板402上方安装有动力输入空心轴旋转支撑轴承404座，以轴承座法兰内面作为安装限位，以安装外圆作为配合定位面；在动力输入空心轴旋转支撑轴承404座下方安装有动力输入空心轴油封407，以油封内、外圆米粉面密封，开口就端面作为安装限位面；在动力输入空心轴旋转支撑轴承404座里面安装有两只动力输入空心轴旋转支撑轴承404，轴承以外圆作为定位配合面，端面作为安装限位面；在两动力输入空心轴旋转支撑轴承404孔中安装有动力输入空心轴403，动力输入空心轴肩安装在两轴承之间，在动力输入空心轴上方安装有动力输出同步轮409，以同步轮内孔作为配合定位面，端面作为安装限位面；在动力输入空心轴上端键槽中安装有平键，平键一侧插入动力输出同步轮409中；在驱动电机位置可调安装板402下方安装有行走驱动电机，行走驱动电机输出轴插入动力输入空心轴中，在行走驱动电机输出键槽中安装有连接平键，连接平键一侧插入动力输入空心轴键槽中，行走驱动装置所有零部件通过连接件和紧固件连接和紧固。

本双轮转向驱动轮行走动力驱动过渡装置安装关系详细说明：二级传动齿轮轴旋转支撑轴承座504安装在回转支撑安装板200上方，以轴承安装座法兰内侧作为安装限位面，旋转支撑轴承座下部定位外圆插入回转支撑安装板200安装孔中，以定位外圆作为定位配合面；在旋转支撑轴承座孔中安装行走驱动二级传动齿轮轴502旋转支撑轴承，以轴承外圆作为定位配合面，端面作为安装限位面；在旋转支撑轴承座上方安装有二级传动齿轮轴旋转支撑轴压盖505，以压盖法兰下面为安装限位面，定位外圆作为定位配合面；在二级传动齿轮轴旋转支撑轴压盖505油封安装孔内安装有旋转油封，以油封内、外圆作为密封面，以开口端面作为安装限位面；在两只二级传动齿轮轴旋转支撑轴承孔中安装有二级传动齿轮轴，以二级传动齿轮轴上下外圆作为配合定位面，以二级传动齿轮轴中间圆台端面为安装限位面；二级传动齿轮轴下端齿轮与第三级传动轴系动力输入内花键齿轮601啮合，二级传动齿轮轴上端轴颈上安装有第二级传动轴动力输入同步轮501，以同步轮内孔作为定位配合面，以同步轮端面作为安装限位面；在二级传动齿轮轴和第二级传动轴动力输入同步轮501之间安装有普通连接平键，用以传递动力；第二级传动轴动力输入同步轮501和行走驱动装置动力输出同步轮409之间安装有动力传递同步带，用以传递动力；本双轮转向驱动轮第二级传动轴系所有零部件通过连接件和紧固件连接和紧固。

本双轮转向驱动轮第三级传动轴装置600安装关系详细说明：第三级传动轴承座605安装在上支架1001部件上面中心孔内端面上，并插入上支架1001部件中心孔内，以轴承座法兰下面为安装限位面，以下部外圆作为定位配合面；在第三级传动轴承座605孔内安装有两件第三级传动花键空心轴603旋转支撑轴承，以轴承外圆作为定位配合面，以端面作为安装限位面；在两件旋转支撑轴承孔内安装有第三级传动花键空心轴603，以空心轴两端外圆面为定位配合面，三级传动花键空心圆台端面安装在两件旋转支撑轴承之间以圆台端面作为安装限位面；在第三级传动轴承座605上方安装有第三级传动轴承压盖606，以压盖法兰安装限位面，以台阶外圆为定位配合面；轴承端盖油封孔内安装有第三级传动轴旋转油封607；在第三级传动轴承座605下方油封孔内安装有第三级传动轴旋转油封607；在第三级传动花键空心轴603上方安装有第三级传动轴系动力输入内花键齿轮601，以端面为安装限位面，第三级传动轴外花键插入到第三级传动轴系动力输入内花键齿轮601内花键孔中，以内花键齿轮内花键为定位配合，并传递动力；本双轮转向驱动轮第三级传动轴系所有零部件通过连接件和紧固件连接和紧固。

本双轮转向驱动轮浮动连轴器动力传动装置700安装关系详细说明：在第三级传动花键内花键孔内安装了编码器1105动力传动轴，复合轴向连接器外花键轴安装在第三级传动花键空心轴603孔内并与内化花键配合定位；在编码器1105动力传动轴内孔安装了轴向位移补偿装置弹簧，弹簧一端插入复合轴向连接器内孔内；下轴向内花键连接器801安装在行走驱动第四级传动轴系并用连接件和紧固件固定；复合轴向连接器外花键轴和下轴向内花键连接器801之间安装有中间十字轴向槽连接器708并处于相对轴向、径向浮动状态。

本双轮转向驱动轮行走驱动第四级传动轴装置800安装关系详细说明：行走驱动第四级传动轴旋转支撑轴承803座安装在下支撑部件上端法兰上并插入下支撑部件上端中心孔内，以第四级传动轴旋转支撑轴承座法兰内端面为安装限位面，以第四级传动轴旋转支撑轴承座圆台外圆为定位配合面；在第四级传动轴旋转支撑轴承座孔内安装有行走驱动第四级传动轴旋转支撑轴承803，以选装支撑轴承外圆为定位配合面，以轴承端面为安装限位面；在第四级传动轴旋转支撑轴承座上、下方分别安装第四级传动轴旋转支撑轴承上、下压盖，以压盖法兰内端面为安装限位面，以压盖圆台外圆为定位配合面；在第四级传动轴旋转支撑轴承上、下端盖油封孔内分别安装有第四级传动轴上、下旋转油封；在两行走驱动第四级传动轴旋转支撑轴承803孔内安装有行走驱动第四级外花键锥齿传动轴，以第四级外花键锥齿传动轴外圆为定位配合面，以第四级外花键锥齿传动轴后台肩为安装限位面；在行走驱动第四级外花键锥齿传动轴上部安装有下轴向内花键连接器801并通过连接件和紧固件固定。

本双轮转向驱动轮行走动力差动输出装置900安装关系详细说明：在下支架1002部件横向中心孔内安装有差动装置锥齿轮行星支架902，在差动装置锥齿轮行星支架902一侧外圆上安装有差动装置动力输入锥齿轮901并限位与差动装置锥齿轮行星支架902一侧圆台端面上，差动装置动力输入锥齿轮901并与第四级外花键锥齿传动轴锥齿轮啮合，在差动装置锥齿轮行星支架902两端分别安装有锥齿轮行星支架旋转支撑轴承，一端轴承内圈与差动装置动力输入锥齿轮901背侧台肩紧靠限位，另一端与轴承内圈与差动装置锥齿轮行星支架902圆台端面紧靠限位，在两锥齿轮行星支架旋转支撑轴承外圆上分别安装有行星支架旋转支撑轴承左、右压盖，轴承外侧缘与行星支架旋转支撑轴承左、右压盖轴承孔底面紧靠限位，行星支架旋转支撑轴承左、右压盖法兰通过紧固件固定在下支架1002部件横向中心孔两端面上，在行星支架旋转支撑轴承左、右端盖油封孔内均安装有旋转油封，在差动装置锥齿轮行星支架902外圆两对称同心孔中，安装有差动装置星齿轮旋转支撑左、右空心轴，左、右空心轴法兰面与差动装置锥齿轮行星支架902外圆两对称同心孔外端面贴合限位，在左、右空心轴上分别安装有差动装置左、右行星锥齿轮，在差动装置左、右行星锥齿轮两端均安装有差动装置右行星齿轮1407旋转支撑轴承并通过双圆螺母在左、右空心轴上固定，在左、右空心轴中心孔中安装有差动装置星齿轮旋转支撑空心轴，通过孔挡圈1004将芯轴固定，在差动装置锥齿轮行星支架902水平孔内安装有差动装置左、右行星齿轮1407旋转支撑轴承，行星齿轮1407旋转支撑轴承外圈端面分别与锥齿轮行星支架两端内孔圆台端面紧靠限位，在差动装置左、右行星齿轮1407旋转支撑轴承孔中分别安装有差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮，行星齿轮1407旋转支撑轴承内圈端面分别与差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮外圆上圆台端面紧靠限位，在差动装置锥齿轮行星支架902两端安装有差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承压盖并与差动装置锥齿轮行星支架902端面孔配合，通过紧固件紧固在差动装置锥齿轮行星支架902端面上，在差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮分别安装有差动装置左、右动力输出密封隔垫，通过双圆螺母将左、右动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴、差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮、差动装置左、右动力输出密封隔垫轴向固定，在左、右动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承端盖油封孔分别安装有差动装置左动力输出旋转油封，本双轮转向驱动轮行走动力输出差动装置所有零部件通过连接件和紧固件连接和紧固。

本双轮转向驱动轮内置行星减速机胶轮1300轮毂安装关系详细说明：下支架1002部件两端外法兰面上对称安装有行星架1404，行星架1404内测外缘与下支架1002部件两端外法兰面紧靠限位通过紧固件紧固，行星架1404安装内孔与下支架1002部件两端圆台外圆配合定位，在行星之间两侧外圆上分别安装有行星架两端支撑轴承1405并配合定位，在行星架两端支撑轴承1405上安装有内齿轮轮毂1406，在内齿轮轮毂1406两端分别安装有行星架两端支撑轴承1405左、右压盖并通过连接件和紧固件连接并固定在行星架1404两端，在两端支撑轴承左、右端盖油封孔内安装有行星架1404两端旋转油封，在行星架1404行星齿轮1407槽内安装有在行星架1404行星孔中安装有行星齿轮1407，行星齿轮1407与内齿轮轮毂1406内齿轮啮合，在行星齿轮1407两侧安装有行星齿轮支撑轴承1408并通过内圆台端面限位定位，在行星齿轮1407两侧安装有行星齿轮轴向定位隔垫1409，并与行星齿轮支撑轴承1408内圈紧靠限位，在行星齿轮支撑轴承1408芯轴，通过芯轴两端孔用挡圈1004固定，在行星齿轮支撑轴承1408孔内安装有行星齿轮支撑轴承1408芯轴，行星齿轮支撑轴承1408芯轴安装在行星架1404行星孔内并以两端孔用挡圈1004限位，在行星架1404中心孔内安装有动力输入外花键齿轮轴，在动力输入外花键齿轮轴两端分别安装有动力输入外花键齿轮轴左和右支撑轴承，在行星架1404一侧中心孔端面安装有动力输入外花键齿轮轴支撑轴承压盖1414，动力输入外花键齿轮轴轴承以行星架1404孔和动力输入外花键齿轮轴支撑轴承压盖1414限位，动力输入外花键齿轮轴插入到行走动力输出差动装置的左、右动力输出内花键锥齿轮的花键孔中进行动力传递；本双轮转向驱动轮内置行星减速机胶轮1300轮毂所有零部件均通过连接件和紧固件连接和固定。

本双轮转向驱动轮行走位置编码器1105装置1100安装关系详细说明：编码器1105动力传递轴1101插入在第三级传动花键轴花键孔内，通过上下孔挡限位，上端细轴与编码器1105配合链接，编码器1105另一端与编码器1105转轴相连，编码固定在编码器1105架上，编码器1105架固定在回转支撑板上，并通过固定件和连接件固定。

本双轮转向驱动轮空挡离合装置1200安装关系详细说明:在动力输入外花键齿轮轴，安装隔板1202，孔挡限位；动力传递复合花键轴1204一端外花键插入动力输出差动装置动力输入外花键齿轮轴孔中，另一端插入动力输入内花键齿轮轴1401孔中；复位弹簧1203一端插入动力输入内花键齿轮轴1401孔中，另一端插入动力输出差动装置动力输入外花键齿轮轴孔中隔板1202限位；离合油缸1205安装在油缸安装座1207孔内，油缸座固定在入动力输出差动装置行星支架上；可转动球形顶头1206与油缸活塞杆相连，球头顶在动力传递复合花键轴1204端面上。

本双轮转向驱动轮摆动平衡支架总成1000安装关系详细说明：上支架1001和下支架1002通过平衡桥销轴1003相连，挡圈1004限位上支架1001上端与下内齿回转支撑外圆及下平面配合定位，上支架1001上平面中心孔安装第三级传动轴装置600，下支架1002上平面中心孔上端面安装行走驱动第四级传动轴装置800，在下支架1002水平孔中安装了行走动力差动输出装置900，在下支架1002端面上安装了内置减速机轮毂，实现本双轮转向驱动轮双轮着地受力平衡。

本双轮转向驱动轮由行走回转动力总成、驱动总成上支架1001总成、差动行走总成、浮动连轴器、平衡桥装置组成。

本双轮转向驱动轮由行走回转动力和驱动总成上支架1001总成通过内齿轮回转支撑回转连接；驱动总成上支架1001总成和差动行走总成通过双内置减速机轮毂胶轮1300平衡桥销轴1003连接；总成驱动总成上支架1001总成和差动行走总成之间动力传递通过行走驱动浮动连轴器装置连接；由于总成驱动总成上支架1001总成和差动行走总成没有电气线缆，故总成驱动总成上支架1001总成和差动行走总成可在水平面内任意角度回转，实现任意角度转向功能，由于行走回转动力总成相对于车架处于固定状态，故在行走回转动力总成的电气线缆可永久固定；由于差动行走总成相对于驱动总成上支架1001总成绕双内置减速机轮毂胶轮1300平衡桥销轴1003有限范围内角度浮动，故可实现双胶轮1300的着地状态随地面的变化而变化，并实现较小半径回转；由于差动行走总成双胶轮1300着地状态随地面的变化而变化，故驱动总成上支架1001总成和差动行走总成之间采用行走驱动浮动连轴器装置连接，实现驱动总成上支架1001总成、差动行走总成的可靠连接，此双轮转向驱动轮可用于路况恶劣的场合。

本双轮转向驱动轮可分为转向回转系统和行走系统。

本双轮转向驱动轮由转向回转系统工作原理。

可编程控制器控制回转伺服电机的启停和速度，回转伺服电机提供动力，通过普通平键，将动力传递给回转驱动减速器，经减速器减速、放大转矩后，通过减速机花键输出轴，将动力传递从动花键齿轮，经从动花键齿轮将动力传递给输出外花键齿轮轴311，经主动内花键伞形齿轮，后经主动内花键伞形齿轮将动力传递给输出外花键齿轮轴311，输出外花键轴齿轮将动力传递给下回转支撑内齿轮，经此级传动减速放大转矩后，经内齿回转支撑装置100将回转动力传递给驱动总成上支架1001总成、差动行走总成，实现驱动总成上支架1001总成、差动行走总成任意角度回转。

由回转驱动电机编码器1105向驱动器和控制器实时反馈驱动轮实时转向回转角度位置，实时控制驱动总成上支架1001总成、差动行走总成转向回转的状态。

本双轮转向驱动轮由转向回转系统制动装置为电磁刹车装置，由可编程序控制制动装置的开启状态，达到转向回转启停的即时相应状态。

本双轮转向驱动轮行走系统工作原理：

可编程控制器控制回转伺服电机的启停和速度，行走电机提供动力，将动力传递给行走驱动装置动力输入空心轴，经动力输入空心轴平键将动力传递给动力输出同步轮409，经动力输出同步轮409将动力传递给同步带，再将动力经同步带将动力传递给行走驱动第二级传动轴系动力输入同步轮507501，形成一级减速，输出转矩放大。

再经动力输入同步轮501通过平键将动力传递给行走驱动二级传动齿轮轴502，二级传动齿轮轴与行走驱动第三级传动轴系动力输入内花键齿轮601啮合，形成二级减速，放大转矩。

放大后的转矩经第三级传动花键空心轴603传递给行走驱动浮动连轴器装置，再经行走驱动浮动连轴器装置将动力传递给第四级传动轴下轴向内花键连接器801，通过内花键连接器内花键将动力传递给行走驱动第四级外花键锥齿传动轴，行走驱动第四级外花键锥齿传动轴锥齿与差动装置动力输入锥齿轮901啮合，形成三级减速，将转矩进一步放大。

差动装置动力输入锥齿再经连接件将动力传递给差动装置锥齿轮行星支架902，差动装置锥齿轮行星支架902，再经差动装置星齿轮旋转支撑左空心轴908、芯轴将动力传递给差动装置左、右行星锥齿轮，再经传递给差动装置左、右行星锥齿轮将动力传递给差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮，左、右动力输出内花键锥齿轮通过内花键将动力传递给内置行星减速机胶轮1300轮毂动力输入外花键齿轮轴，动力输入外花键齿轮轴齿轮与行星齿轮1407啮合形成四级减速，转矩放大，行星齿轮1407再与内齿轮轮毂1406啮合，形成五级减速转矩进一步发大，由于行星架1404固定，故内齿轮轮毂1406背驱动旋转，最后带动胶轮1300旋转，实现本双轮转向驱动轮旋转，从而驱动电动装载平板车行走。

由回转驱动电机编码器1105向行走驱动器和控制器实时反馈驱动轮实时行走位置，实时控制电动装载平板车的行走位置。

本双轮转向驱动轮由行走系统制动装置为电磁刹车装置，由可编程序控制制动装置的开启状态，达到行走启停的即时相应状态。

本双轮转向驱动轮差动装置原理：当其中一只胶轮1300被限制转动，使得相对应的内置行星减速机胶轮1300轮毂动力输入外花键齿轮轴被限制转动，该外花键齿轮轴由于通过花键插入连接到对应侧的差动装置右动力输出内花键锥齿轮内花键孔内，使得对应侧的差动装置右动力输出内花键锥齿轮转动的到了限制，由于差动装置锥齿轮行星支架902相对于差动装置右动力输出内花键锥齿轴线无周向旋转限制，差动装置锥齿轮行星支架902再经差动装置星齿轮旋转支撑左空心轴908、差动装置星齿轮旋转支撑空心轴芯轴将动力传递给差动装置左、右行星锥齿轮，差动装置左、右行星锥齿轮与差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮啮合，差动装置左、右行星锥齿轮其中一只锥齿轮绕被限制侧差动装置动力输出内花键锥齿轮啮合绕差动装置动力输出内花键锥齿轮转动，另一差动装置行星锥齿轮与非限制侧差动装置动力输出内花键锥齿轮啮合，驱动非限制侧差动装置动力输出内花键锥齿旋转，通过内置行星减速机胶轮1300轮毂动力输入外花键齿轮轴，使得内置行星减速机胶轮1300轮毂转动，最后带动胶轮1300差动旋转，从而实现双胶轮1300原地滚动回转，整车行走差动滚动回转拐弯，整车原地差动滚动回转旋转行走。

本行走系统空挡离合装置1200工作原理：内置行星减速机轮毂行星架1404的内置液压油路与油缸安装座1207内置液压油路相连，将动力液压油传递给离合油缸1205，推动可转动球形顶头1206动作，推动动力传递复合花键轴1204在差动装置左右边动力输出内花键锥齿轮内花键孔中移动，动力传递复合花键轴1204移动一定位置后，动力传递复合花键轴1204一端与内置减速机轮毂动力输入内花键齿轮轴1401内花键分离，使内置减速机轮毂失去动力，当离合油缸1205复位后，复位弹簧1203推动动力传递复合花键轴1204移动到起初位置，恢复行走动力差动输出装置900与内置减速机轮毂之间的动力连接，实现电动平板车故障或维护时无动力牵引拖行。

本双轮转向驱动轮摆动平衡支架总成1000平衡工作原理：上支架1001和下支架1002通过平衡桥销轴1003相连，挡圈1004限位上支架1001上端与下内齿回转支撑外圆及下平面配合定位，上支架1001上平面中心孔安装第三级传动轴装置600，下支架1002上平面中心孔上端面安装行走驱动第四级传动轴装置800，在下支架1002水平孔中安装了行走动力差动输出装置900，在下支架1002端面上安装了内置减速机轮毂，实现本双轮转向驱动轮双轮着地受力平衡，使得本双轮转向驱动轮均可靠运行。

内齿轮回转支撑100、回转驱动装置、行走驱动装置、行走驱动第二级传动轴系、行走驱动第三级传动轴系、行走驱动浮动连轴器装置、行走驱动第四级传动轴系、行走动力输出差动装置、上支架10011001部件、下支架10021002部件、双内置减速机轮毂胶轮1300平衡桥销轴1003、胶轮13001300、内置减速机胶轮1300轮毂1400、行走驱动电机和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器401、回转驱动电机和回转驱动电机编码器1105及回转驱动电机制动器、驱动电机安装板、连接件与紧固件外部相对旋转部位都采用旋转密封装置，所有外露运动集合部位可以做到防尘防水。

本申请的上述实施举例，仅为清楚地说明本申请所作的举例，而并没有对本申请的实施形式的限定。对于该领域的工程技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双轮转向驱动轮，其特征在于：包括转向回转支撑系统和行走系统，其中，由内齿回转支撑装置（100）、回转支撑安装板（200）、舵轮转向驱动装置（300）、驱动轮转向编码器装置（1500）、连接件和紧固件组成转向回转支撑系统（1600）；由回转支撑安装板（200）、舵轮行走动力驱动装置（400）、舵轮行走动力驱动过渡装置（500）、第三级传动轴装置（600）、浮动连轴器动力传动装置（700）、行走驱动第四级传动轴装置（800）、行走动力差动输出装置（900）、内置行星减速器轮毂（1400）、摆动平衡支架总成（1000）、驱动轮行走位置编码器装置（1100）、空挡离合装置（1200）、胶轮（1300）、连接件和紧固件组成行走系统；

转向回转支撑系统总成包括由上内齿回转支撑（101）、下内齿回转支撑（102）、上密封圈、下密封圈、定位环、紧固件和连接件组成的内齿回转支撑装置（100），其上端安装在回转支撑安装板下面定位孔中，下端面安装在摆动平衡支架总成（1000）上支架上平面定位孔中，并通过紧固件和连接件固定；回转支撑安装板（200）为回转支撑系统安装载体；由回转驱动电机及制动器（301）、回转驱动减速器（302）、回转驱动减速器安装支座（303）、主动内花键伞形齿轮（304）、主动内花键伞形齿轮支撑轴承（305）、主动内花键伞形齿轮支撑轴承安装座（306）、主动内花键伞形齿轮支撑轴承压盖（307）、密封圈（308）、从动花键伞形齿轮支撑轴承安装座（309）、从动花键伞形齿轮（310）、输出外花键齿轮轴（311）、输出外花键轴支撑轴承（312）、输出外花键轴支撑轴承压盖（313）、输出外花键轴支撑轴承压盖油封（314）、齿轮罩壳（315）、第二紧固件和连接件组成舵轮转向驱动装置；其从动花键伞形齿轮支撑轴承安装座（309）安装在回转支撑安装板回转输入轴孔中，回转驱动减速器安装支座（303）与回转支撑安装板（200）固定连接，输出外花键齿轮轴（311）下端齿轮与下内齿回转支撑（102）内齿啮合；由转向编码器（1501）、编码器连轴器（1502）、编码器齿轮（1503）、编码器支架（1505）、编码器齿轮上下轴承、轴承端盖（1506）、旋转密封圈（1507）、紧固件和连接件组成驱动轮转向编码器装置（1500）；编码器齿轮（1503）与下内齿回转支撑（102）内齿啮合；本系统实现双轮转向驱动轮转向回转，并实时反馈转向回转位置；

行走系统总成中，回转支撑安装板（200）为行走系统安装载体；由行走驱动电机（401）和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器、驱动电机位置可调安装板（402）、动力输入空心轴（403）、动力输入空心轴旋转支撑轴承（404）、动力输入空心轴旋转支撑轴承座（405）、动力输入空心轴旋转支撑轴承压盖（406）、动力输入空心轴油封（407）、空心轴旋转支撑轴承压盖、动力输出同步轮（409）、动力输出同步带（410）、连接件与紧固件组成舵轮行走动力驱动装置，为本驱动轮提供行走动力，驱动电机位置可调安装板（402）可实现传动链带张紧；由动力输入同步轮（501）、行走驱动二级传动齿轮轴（502）、行走驱动二级传动齿轮轴旋转支撑轴承（503）、二级传动齿轮轴旋转支撑轴承座（504）、二级传动齿轮轴旋转支撑轴压盖（505）、二级传动齿轮轴旋转油封（506）、第二级传动轴系动力输入同步轮（507）、连接件与紧固件组成舵轮行走动力驱动过渡装置，其安装在回转支撑安装板上的动力驱动过渡装置安装孔上并配合定位；由第三级传动轴系动力输入内花键齿轮（601）、动力输入内花键齿轮隔垫（602）、第三级传动花键空心轴（603）、第三级传动花键空心轴旋转支撑轴承（604）、第三级传动轴承座（605）、第三级传动轴承压盖（606）、第三级传动轴旋转油封（607）、连接件与紧固件组成第三级传动轴装置，其安装在摆动平衡支架总成上支架上平面孔上并配合定位；由轴向位移补偿装置弹性销弹簧（704）、复合上轴向连接器外花键轴（707）、中间十字轴向槽连接器（708）、下轴向内花键连接器（801）、连接件与紧固件组成浮动连轴器动力传动装置，复合上轴向连接器外花键轴（707）导向花键插入到第三级传动花键空心轴（603）中，中间十字轴向槽连接器（708）与第四级传动轴下轴向内花键连接器（801）浮动相连，实现浮动行走驱动动力传递；由下轴向内花键连接器（801）、行走驱动第四级外花键锥齿传动轴座（802）、行走驱动第四级传动轴旋转支撑轴承（803）、行走驱动第四级传动轴齿轮（804）、第四级传动轴旋转支撑轴承上压盖（805）、第四级传动轴旋转支撑轴承下压盖（806）、第四级传动轴上旋转油封（807）、第四级传动轴下旋转油封（808）、连接件与紧固件组成行走驱动第四级传动轴系，第四级传动轴系通过行走驱动第四级外花键锥齿传动轴座柱面和法兰端面定位安装在摆动平衡支架总成下支架上孔口端面上；由差动装置动力输入锥齿轮（901）、差动装置锥齿轮行星支架（902）、差动装置锥齿轮行星支架（902）旋转支撑轴承（903）、行星支架旋转支撑轴承左压盖（904）、行星支架旋转支撑轴承右压盖（905）、行星支架旋转支撑轴承左压盖旋转油封（906）、行星支架旋转支撑轴承右压盖旋转油封（907）、差动装置星齿轮旋转支撑左空心轴（908）、差动装置星齿轮旋转右空心轴（909）、差动装置左行星锥齿轮（911）、差动装置右行星锥齿轮（912）、差动装置左行星齿轮旋转支撑轴承（913）、差动装置右行星齿轮旋转支撑轴承（914）、差动装置左动力输出内花键锥齿轮（915）、差动装置右动力输出内花键锥齿轮（916）、差动装置左动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承（917）、差动装置右动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承（918）、差动装置左动力输出密封隔垫（919）、差动装置右动力输出密封隔垫（920）、差动装置左动力输出旋转油封（921）、差动装置右动力输出旋转油封（922）、差动装置左动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承压盖（923）、差动装置右动力输出内花键锥齿轮旋转支撑轴承压盖（924）、差动装置左动力输出轴系锁紧螺母（925）、差动装置右动力输出轴系锁紧螺母（926）组成行走动力差动输出装置，该装置通过行星支架旋转支撑轴承左压盖（904）定位在下支架水平安装孔中，由行走驱动第四级传动轴齿轮（804）与差动装置动力输入锥齿轮（901）啮合，经差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮内花键动力输出，从而实现动力差动输出；由动力输入内花键齿轮轴（1401）、动力输入外花键齿轮轴左和右支撑轴承（1402）、动力输入外花键齿轮轴两端旋转油封（1403）、行星架（1404）、行星架两端支撑轴承（1405）、内齿轮轮毂（1406）、行星齿轮（1407）、行星齿轮支撑轴承（1408）、行星齿轮轴向定位隔垫（1409）、行星齿轮支撑轴承芯轴（1410）、行星架两端支撑轴承左压盖（1411）、行星架两端支撑轴承右压盖（1412）、行星架两端旋转油封（1413）、动力输入外花键齿轮轴支撑轴承压盖（1414）、连接件和紧固件组成内置行星减速器轮毂；由隔板挡圈（1201）、隔板（1202）、复位弹簧（1203）、动力传递复合花键轴（1204）、离合油缸（1205）、可转动球形顶头（1206）、油缸安装座（1207）、连接件和固定件组成空挡离合装置，该装置一端外花键插入动力输入内花键齿轮轴（1401）中实现动力传递和离合；由上支架（1001）、下支架（1002）、平衡桥销轴（1003）、挡圈（1004）以及连接件和紧固件组成摆动平衡支架总成，实现本双轮转向驱动轮双轮着地受力平衡；由编码器动力传递轴（1101）、编码器动力传递轴挡圈、编码器连轴器、编码器安装支架（1104）、编码器（1105）组成驱动轮行走位置编码器装置（1100），此装置实现实时反馈本双轮转向驱动的位置；本系统功能为实现双滚轮差动行走和行走位置反馈。

2.根据权利要求1所述的一种双轮转向驱动轮，其特征在于： 内齿回转支撑装置（100）上支撑、回转支撑安装板（200）、舵轮转向驱动装置（300）、驱动轮行走位置编码器装置（1100）、驱动轮转向编码器装置（1500）、舵轮行走动力驱动装置（400）、舵轮行走动力驱动过渡装置（500）通过连接件和紧固件连成一体，由回转支撑安装板和车架连接固定，构成行走回转动力驱动总成；内齿回转支撑装置（100）下支撑、第三级传动轴装置（600）、摆动平衡支架总成上支架（1001）通过连接件和紧固件连成一体，构成上支架总成；行走驱动第四级传动轴装置（800）、摆动平衡支架总成下支架（1002）、行走动力差动输出装置（900）、空挡离合装置（1200）、内置行星减速器轮毂（1400）、胶轮（1300）通过连接件与紧固件连成一体，构成差动行走总成；行走回转动力驱动总成和上支架总成通过内齿轮回转支撑回转连接；上支架总成和差动行走总成之间动力传递通过浮动连轴器动力传动装置（700）连接；行走回转动力驱动总成相对于车架处于固定状态，在行走回转动力驱动总成上的电气线缆固定安装， 上支架总成和差动行走总成上没有电气线缆，上支架总成和差动行走总成在水平面内任意角度回转，实现本双轮转向驱动轮任意角度转向功能；差动行走总成相对于上支架总成以平衡桥销轴（1003）为中心有限角度范围内浮动，实现双胶轮的着地状态随地面的变化而变化，并实现较小半径回转；差动行走总成双胶轮着地状态随地面的变化而变化，上支架总成和差动行走总成之间采用行走驱动浮动连轴器装置连接，实现上支架总成和差动行走总成之间动力传递可靠连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种双轮转向驱动轮，其特征在于：回转驱动电机提供动力，通过普通平键，将动力传递给回转驱动减速器，经减速器减速、放大转矩后，通过减速机花键输出轴，将动力传递给主动内花键伞形齿轮，经主动内花键伞形齿轮将动力传递给从动花键伞形齿轮，后经从动花键伞形齿轮将动力传递给输出外花键齿轮轴，经输出外花键齿轮轴，将动力传递给下内齿回转支撑，经此级传动减少放大转矩后，经内齿回转支撑装置将回转动力传递给上支架总成和差动行走总成,实现上支架总成和差动行走总成任意角度回转。

4.根据权利要求 1或2所述的一种双轮转向驱动轮，其特征在于：驱动电机提供动力将动力传递给行走驱动装置动力输入空心轴，经动力输入空心轴平键将动力传递给动力输出同步轮，经动力输出同步轮将动力传递给同步带，再将动力经同步带将动力传递给行走驱动第二级传动轴系动力输入同步轮，形成一级减速，输出转矩放大，再经动力输入同步轮通过平键将动力传递给行走驱动二级传动齿轮轴，二级传动齿轮轴与行走驱动第三级传动轴系动力输入内花键齿轮啮合，形成二级减速，放大转矩，放大后的转矩经第三级传动花键空心轴传递给行走驱动浮动连轴器装置，再经行走驱动浮动连轴器装置将动力传递给第四级传动轴下轴向内花键连接器（801），通过内花键连接器内花键将动力传递给行走驱动第四级外花键锥齿传动轴，行走驱动第四级外花键锥齿传动轴锥齿与差动装置动力输入锥齿轮啮合，形成三级减速，将转矩进一步放大，差动装置动力输入锥齿再经连接件将动力传递给差动装置锥齿轮行星支架（902），差动装置锥齿轮行星支架（902）再经差动装置星齿轮旋转支撑左空心轴、差动装置星齿轮旋转支撑右空心轴将动力传递给差动装置左、右行星锥齿轮，再经传递给差动装置左、右行星锥齿轮将动力传递给差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮，左、右动力输出内花键锥齿轮通过内花键将动力传递给内置行星减速机胶轮轮毂动力输入外花键齿轮轴，动力输入外花键齿轮轴齿轮与行星齿轮啮合形成四级减速，转矩放大，行星齿轮再与内齿轮轮毂啮合，形成五级减速转矩进一步发大，由于行星架固定，故内齿轮轮毂背驱动旋转，最后带动胶轮旋转，实现本双轮转向驱动轮运转；由第三级传动花键空心轴内花键将回转动力传递给编码器动力传递轴，通过编码器连轴器与编码器连接，组成驱动轮行走位置编码器装置（1100），此装置实现实时反馈本双轮转向驱动的位置。

5.根据权利要求 1或2所述的一种双轮转向驱动轮，其特征在于：当其中一只胶轮被限制转动，使得相对应的内置行星减速机胶轮轮毂动力输入外花键齿轮轴被限制转动，该齿轮轴通过花键插入连接到对应侧的差动装置右动力输出内花键锥齿轮内花键孔内，使得对应侧的差动装置右动力输出内花键锥齿轮转动的受到了限制，由于差动装置锥齿轮行星支架（902）相对于差动装置右动力输出内花键锥齿轮轴线无周向旋转限制，差动装置锥齿轮行星支架（902）再经差动装置星齿轮旋转支撑左空心轴、差动装置星齿轮旋转支撑右空心轴将动力传递给差动装置左、右行星锥齿轮，差动装置左、右行星锥齿轮与差动装置左、右动力输出内花键锥齿轮啮合，差动装置左、右行星锥齿轮其中一只锥齿轮绕被限制侧差动装置动力输出内花键锥齿轮转动，另一差动装置行星锥齿轮与非限制侧差动装置动力输出内花键锥齿轮啮合，驱动非限制侧差动装置动力输出内花键锥齿旋转，通过内置行星减速机胶轮轮毂动力输入外花键齿轮轴，使得内置行星减速机胶轮轮毂转动，最后带动胶轮差动旋转，从而实现双胶轮原地滚动回转，整车行走差动滚动回转拐弯，整车原地差动滚动回转行走。

6.根据权利要求 1或2所述的一种双轮转向驱动轮，其特征在于：内置行星减速机轮毂行星架（1404）的内置液压油路与油缸安装座（1207）内置液压油路相连，将动力液压油传递给离合油缸（1205），推动可转动球形顶头（1206）动作，推动动力传递复合花键轴（1204）在差动装置左右边动力输出内花键锥齿轮内花键孔中移动，动力传递复合花键轴（1204）移动一定距离后，动力传递复合花键轴一端与内置减速机轮毂动力输入内花键齿轮轴（1401）内花键分离，使内置减速机轮毂失去动力，当离合油缸（1205）复位后，复位弹簧（1203）推动动力传递复合花键轴（1204）移动到起初位置，恢复行走动力差动输出装置与内置减速机轮毂之间的动力连接，实现电动平板车故障或维护时无动力牵引拖行。

7.根据权利要求 1或2所述的一种双轮转向驱动轮，其特征在于：行走系统包括的回转支撑安装板、舵轮行走动力驱动装置（400）、舵轮行走动力驱动过渡装置（500）、第三级传动轴装置（600）、浮动连轴器动力传动装置（700）、行走驱动第四级传动轴装置（800）、行走动力差动输出装置（900）、摆动平衡支架总成（1000）、驱动轮行走位置编码器装置（1100）、空挡离合装置（1200）、胶轮（1300）、内置行星减速器轮毂（1400）相对旋转部位都采用旋转密封装置，实现较长周期免润滑维护。

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