CN111148607A - 用于通过移动机器人进行物品递送的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种被配置成用于售卖消费品的移动机器人。本发明还公开了一种被配置成用于售卖消费品的系统，该系统包括移动机器人、售卖终端以及与移动机器人和售卖终端中的每一个进行通信的服务器。本发明还公开了一种用于使用移动机器人售卖消费品的方法。本发明还公开了一种用于通过移动机器人进行按需消费品递送的方法。

Description

用于通过移动机器人进行物品递送的系统和方法

技术领域

本发明涉及向消费者递送物品的机器人。更具体地，本发明涉及诸如消费品的特定物品的按需递送。

背景技术

按需产品递送是飞速发展的现代产业。消费者通常希望在他们方便时餐点、饮料、零食或其他消费品被递送给他们。许多快递服务或递送服务会在很短的时间内以一定价格提供递送。最近，递送过程已经越来越自动化，包括越来越多地使用递送机器人，所述递送机器人被配置成至少部分自动地行进以将物品递送给递送接收者。

另一方面，消费者经常希望在忙碌中购买诸如零食或饮料的物品。例如，消费者经常求助于在任何时候可用并且提供数量有限的吸引消费者的消费品的售卖机的便利性。许多类型的售卖机在本领域中是已知的，但是这些售卖机通常是固定的(一些售卖机包括用于方便安装和更换机器的轮)。

美国专利申请2004/0256872公开了一种移动的售货单元，该售货单元具有用于储存和/或展示产品的装载空间。可通过两个打开的门进入装载空间，所述两个门分别位于装载空间的侧壁和后壁上。

即，上述申请实质上公开了一种可以容易地从一个位置移动至另一位置的售货机或售货系统。

美国专利9,250,003公开了一种机器人冰箱和机器人冰箱系统。机器人冰箱是远程控制的。机器人冰箱从周围图像生成图像信息，并且将所生成的图像信息发送至无线通信设备。该无线通信设备实时地远程控制机器人冰箱，或者实时地监视或远程控制机器人冰箱，使得机器人冰箱容易避免障碍物，从而使机器人冰箱的移动时间最小化。因此，提高了用户便利性和系统可靠性。

尽管本申请简要地公开了障碍物检测模块，但是没有给出细节，并且本发明意在在室内可能在家里被使用。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种旨在向消费者提供售货服务的设备、系统和方法。本发明的另一个目的或替选目的是公开一种移动机器人，该移动机器人包括在消费者请求时要被卖给消费者的预先装载的物品。

在第一实施方式中，公开了一种被配置成用于售卖消费品的移动机器人。该移动机器人包括：移动基部；主体，其包括物品空间；多个支承元件，其位于物品空间中并且被配置成支承消费品；以及物品传感器，其被配置成检测由支承元件中的每一个支承的消费品的存在。

机器人的可移动基部可以包括附接有轮的框架。可以设置多个马达以允许机器人自行推进。机器人可以包括不同数量的轮，例如两个到十个轮。优选地，机器人可以包括四个到八个轮，例如六个轮。

机器人的主体可以包括塑料或金属增强的塑料材料。其他材料也是可能的。物品空间优选地位于机器人内部，在四个侧上由主体围绕，在底部上由框架或主体的另一部分围绕，并且优选地由顶部上的盖覆盖。然而，诸如侧盖的物品空间的不同布置也是可能的。

移动机器人可以是被配置成用于基于地面行进的自主机器人或半自主机器人。注意，如本文所使用的，根据机器人执行的任务，术语自主或半自主机器人可以用于表示任何级别的自动化。也就是说，对于大多数任务，机器人可以被适配成自主地或半自主地运行，但是对于一些其他任务，机器人也可以被远程控制。于是，机器人在受控期间将是非自主的，并且在不再受控时又再次是自主和/或半自主的。例如，机器人可以采用由汽车工程师协会(SAE)定义的任何自动化级别，即，以下给出的级别。

第0级-无自动化

第1级-驾驶员辅助

第2级-部分自动化

第3级-有条件的自动化

第4级-高度自动化

第5级-全自动化

尽管这些级别通常是指诸如汽车的车辆，但是它们也可以在移动机器人的情境中被使用。也就是说，第0级可以对应于完全控制机器人的远程终端。第1级至第4级可以对应于部分地控制机器人即监视机器人、使机器人停止或以其他方式辅助机器人运动的远程终端。第5级可以对应于自主驱动而不受诸如服务器或远程操作员的远程终端控制的机器人(在这种情况下，机器人仍然可以与远程终端进行通信并且定期接收指令)。

在一些实施方式中，机器人还可以包括至少一个插入件，该插入件被配置成可移除地装配至包括支承元件和物品传感器的物品空间中。也就是说，在这样的实施方式中，消费品可以由作为插入件的一部分的支承元件支承。插入件可以优选地包括塑料结构，该塑料结构可以容易地被装配在机器人的物品空间内并且优选地仅由被授权的人容易地从物品空间移除。也就是说，插入件可以优选地通过电子和/或机械锁定元件被锁定在物品空间内。使用插入件的优点在于：可以针对正在售卖的消费品优化插入件，而无需以此方式优化整个移动机器人。换句话说，移动机器人的物品空间可以用于携载出于任意目的的任意物品(例如用于包裹递送、外卖食品、报纸、杂货递送和其他目的的包裹)，而插入件可以以如下方式专门地被制造，所述方式允许容易地将移动机器人用作移动的售卖机，优选地将移动机器人用作按需的售卖机。通过为此目的而使用插入件，可以将移动机器人从专门针对售卖优化的移动机器人迅速改变为具有用于携载物品的空间的通用移动机器人。注意，也可以将多个插入件装配在一个物品空间内。例如，包括不同支承元件的两个插入件可以被放置在一个物品空间内。

在一些这样的实施方式中，插入件可以包括顶表面，支承元件包括位于插入件的顶表面中的凹口(并且一直穿过插入件的顶表面或顶板以包括孔)。也就是说，当盖被放置在物品空间的顶部上时，插入件可以具有面向移动机器人的盖的相对平坦的表面。该表面可以包括凹口或孔，消费品可以被放置在凹口或孔中。这可能是非常有用的，原因在于：消费品可以在移动机器人行进时由凹口支承，而不会在物品空间或插入件周围反弹。凹口的形状和深度可以根据所需的消费品而改变。例如，对于携载饮料，凹口可以包括基本上圆形的截面并且足够深以支承罐或瓶(例如至少5cm，优选地至少8cm，例如至少10cm)。可替选地或另外地，对于外卖盒，凹口可以包括大致正方形和/或矩形的截面，可能是锥形的，并且凹口可以包括足以支承外卖盒的深度(例如至少5cm)。可以生产包括不同类型的凹口(或支承元件)的不同插入件。这对于使用可移除的插入件也可能特别有利：当售卖不同类型的物品时，可以容易地更换插入件。一个插入件还可以包括用于携载多个不同消费品的不同类型的凹口。例如，插入件的顶表面的一半可以包括用于携载饮料的圆形凹口，而另一半可以包括用于携载零食或巧克力棒的矩形凹口。

在一些实施方式中，物品传感器可以包括电容传感器。也就是说，物品传感器可以包括两个导电板和集成的或远程的处理器，该处理器被配置成确定由于重物被放置在板的顶部上或从板被移除而导致的板之间的间隔的变化。在一些这样的实施方式中，物品传感器可以包括底板和多个焊盘，焊盘中的每一个包括导电板，其中底板用作所有焊盘的第二导电板，并且焊盘中的每一个可以被配置成被放置在支承元件中的每一个下方。以此方式，一旦消费品被放置到支承元件中的每一个上或从支承元件中的每一个被移除，消费品就会向下压在支承元件下方的焊盘上，并且影响特定焊盘与底板之间的间隔，从而导致变化的电容。在这样的实施方式中，支承元件优选地包括凹口。换句话说，物品传感器可以被放置在插入件的顶表面中的凹口的端部下。焊盘可以分别被放置在支承元件中的每一个下，使得可以分别检测消费品的移除或它们的放回。注意，焊盘也可以包括凹口的“底面”或底部，并且这感觉被放置在支承元件的“内部”或“作为一部分”，而不是在下方。因此，该含义也是本公开内容的一部分。底板可以是沿着插入件的顶表面的整个表面区域(或插入件的包括支承元件的那部分)在焊盘下方延伸的一块实心板。因为可能需要较少的制造，并且具有用于各个支承元件的各个焊盘以区分哪个消费品已经被取出可能就足够了，因此具有一个单个底板可能是有利的。焊盘的形状不必与支承元件的形状精确地对应(特别是在它们包括凹口的实施方式中)，它们可以具有大致相似的截面，但是它们可以包括更易于制造和安装的形状。

焊盘可以由不同的导电材料例如铜制成。焊盘的表面区域可以与支承元件的表区域或截面大约相同。例如，被配置成支承饮料的支承元件可以包括半径在3cm和7cm之间的基本上圆形的截面。焊盘可以包括相似的半径，但是它们的形状不必是圆形的，它们的形状可以是任意形状，例如正方形、矩形和/或另一类似形状。

电容传感器可以被放置在插入件的底部处，使得在支承元件包括凹口的实施方式中，传感器可以被集成到这些凹口的底部或底面中或者构成这些凹口的底部或底面。也就是说，消费品将被放置在凹口中并且在底部上由底面优选地由焊盘支承(注意，在焊盘与消费品之间可能存在缓冲表面或其他表面)。

注意，焊盘中的每一个可以包括与底板结合的独立的电容传感器，但是多个这样的独立传感器在本文中也被称为物品传感器。

物品传感器还可以包括不同的传感器或电容传感器和另一传感器的组合。例如，物品传感器可以包括红外传感器。物品传感器还可以包括光电传感器。它还可以包括声纳传感器和/或超声传感器。它还可以包括机械传感器，例如消费品被放在其上时被按下的开关和/或按钮。优选地，物品传感器包括用于以非常高的正确率检测被移除的物品的上述传感器中的两个或更多个的组合。

在一些实施方式中，移动机器人还可以包括被配置成覆盖物品空间的盖。如上所述，盖可以是保护物品空间和物品空间内的消费品免受未经授权的访问的方便的元件。盖还可以包括电子锁，该电子锁可以被打开以向用户或消费者提供对消费品的访问，但是当在附近没有消费者的情况下机器人行进或待机时，该电子锁保持关闭。

在一些这样的实施方式中，移动机器人还可以包括盖传感器，该盖传感器被配置成检测盖是打开的还是关闭的。盖传感器可以包括运动检测器，例如光学传感器、微波传感器和/或声传感器或其组合。在示例性实施方式中，盖传感器可以包括红外接近传感器。盖传感器也可以包括机械传感器或者可以基于电子锁的状态(锁定/解锁)。在一些这样的实施方式中，仅当盖传感器检测到盖打开时，物品传感器才能激活。也就是说，物品传感器可能在机器人行进时——因此经历相关联的振动和颠簸——是未激活的或者不是“开启”的。这可能是有利的，原因是它可以减少由于机器人在移动时摇动而导致错误地检测从支承元件被移除的消费品的数量。

在一些实施方式中，移动机器人还可以包括第二物品传感器，该第二物品传感器被配置成：检测由不同的支承元件支承的不同消费品和/或与由支承元件支承的消耗品不同的物品中的至少一个。

也就是说，第二物品传感器可以用于检测如下消费品，所述消费品从支承元件被移除并且然后被放回到不同的位置并由不同的支承元件支承。第二物品传感器还可以用于检测错误地或有意地被放置在物品空间中代替消费品的物品。例如，第二物品传感器可以检测用户意外地或有意地将消费品与他们的水瓶进行调换。

在一些这样的实施方式中，第二传感器可以包括视觉摄像机。也就是说，这样的一个摄像机(或多个摄像机)可以用于检测由支承元件支承的消费品的图像。然后图像可以被处理以提取指示哪些物品由哪些支承元素支承的信息。例如，如果用户从支承元件之一移除软饮料瓶并且用水瓶代替该软饮料瓶，则这可以在图像上被检测到，并且可以向用户通知他们的错误或有意替换。

在一些实施方式中，第二传感器可以被放置在盖的面向物品空间的一侧上。也就是说，当盖处于升起位置时，第二传感器可以“俯视”物品空间。在其他实施方式中，第二传感器可以被放置在插入件的底侧上。在这种情况下，如果第二传感器包括视觉摄像机，则插入件可以是透明的或包括孔。

在第二实施方式中，本发明公开了一种被配置成用于售卖消费品的系统。该系统包括移动机器人，该移动机器人包括：移动基部；主体，其包括物品空间；多个支承元件，其被配置成支承物品；以及物品传感器，其被配置成检测由支承元件中的每一个支承的消费品的存在。该系统还包括服务器和售卖终端。服务器被配置成与移动机器人和售卖终端进行通信。

该移动机器人可以如上面在前述实施方式中和/或下面在附图说明中描述的那样。

服务器可以包括远程服务器，例如云服务器或服务器的集合。

售卖终端可以包括被配置成与服务器进行通信的个人计算设备(和/或个人电子设备)。例如，售卖终端可以包括智能电话、平板计算机、可穿戴计算设备(例如手表、眼镜、隐形眼镜或其他可穿戴设备)和/或膝上型计算机。可以例如通过诸如应用程序的界面来建立与服务器的通信。售卖终端的用户在本文中被称为移动机器人的用户和/或消费者。

在一些实施方式中，移动机器人还可以包括被配置成与服务器进行通信的通信部件。服务器与机器人之间的通信可以通过位于移动机器人上的SIM卡、调制解调器以及/或者多个SIM卡、调制解调器或SIM卡和调制解调器二者的组合来完成。也就是说，通信部件也可以包括若干器件例如若干调制解调器或SIM卡的组合。机器人可以从服务器接收命令，例如，行进到某个地方的命令、打开盖的命令以及其他命令。机器人可以发送由其物品传感器以及其他板载传感器获得的服务器数据，然后服务器可以将其中一些数据中继至售卖终端。

机器人和售卖终端通过服务器进行通信的优点在于：服务器可以包括更大的计算储备，并且可以有效地协调这样的通信。

在移动机器人包括可移除地被固定在机器人的物品空间中的插入件的实施方式中，插入件还可以包括与机器人的通信部件分开的通信部件。在本文献中，“通信部件”将指代插入件的部件，原因是该通信部件将发送和接收与物品的售卖直接相关的信息(与内置在机器人中的可以协调导航与定位、板载诊断以及与物品的售卖不直接相关的其他任务的通信部件相对照)。

在一些实施方式中，移动机器人可以被配置成：基于来自服务器的命令允许访问其物品空间。例如，服务器可以向移动机器人发送命令以解锁防止盖被打开的电子锁。

在一些实施方式中，服务器可以被配置成：基于来自售卖终端的请求来命令移动机器人允许访问其物品空间。例如，当消费者通过售卖终端传达他们已经准备好从机器人取回消费品时，服务器可以给出这样的命令。

在一些实施方式中，物品传感器可以被配置成：在允许访问物品空间时，检测从支承元件移除的消费品。也就是说，在用户访问其物品空间时，物品传感器可以检测从各个支承元件移除的各个消费品，并且由此推断用户从移动机器人移除了哪些物品。在一些这样的实施方式中，机器人可以被配置成：向服务器传达由物品传感器检测到的哪些消费品已经从支承元件被移除，服务器可以被配置成向售卖终端传达哪些消费品已经被移除以及这些消费品的成本。

在一些实施方式中，物品传感器还可以被配置成：检测在被移除之后被放回至支承元件的任何消费品。在一些这样的实施方式中，机器人还可以被配置成：向服务器传达哪些消费品在被移除之后已经被放回至支承元件，服务器可以被配置成：向售卖终端传达被移除的消费品及其成本的更新列表。当用户只想更近地看某个物品，然后决定将其放回机器人中而不购买时，这可能是有利的。

在第三实施方式中，本发明公开了一种使用移动机器人售卖消费品的方法。该方法包括提供移动机器人，该移动机器人包括：移动基部；主体，其包括物品空间；多个支承元件，其被配置成支承物品；以及物品传感器，其被配置成检测由支承元件中的每一个支承的消费品的存在。该方法还包括：在第一位置处向移动机器人的支承元件装载多个消费品。该方法还包括：移动机器人行进至第二位置。该方法还包括：允许在第二位置处访问移动机器人的物品空间中的消费品。该方法还包括：移动机器人使用物品传感器检测哪些消费品已经从支承元件被移除。

换句话说，该方法公开了使用移动机器人作为按需售卖机。机器人可以在第一位置(其可以包括中心、企业和/或另一个位置)处装满消费品，行进至第二位置(优选地在售卖服务的用户使用的售卖终端要求这样做之后)，以及允许用户以通过物品传感器识别已移除的物品的方式移除消费品。

因为它可以节省用户时间并且提供可以在正常工作时间之外使用的便利，因此这样的移动按需售卖服务特别有利。移动机器人可以被部署在大学校园、公司场地、公园和其他公共场所。当机器人不行进至用户指示的位置时，机器人可以在特定的轨迹上漫游或静止。

移动机器人可以如上面和下面在实施方式中以及在附图中描述的那样。

在一些实施方式中，该方法还可以包括提供服务器和售卖终端。服务器可以被配置成与移动机器人和售卖终端进行通信。售卖终端和服务器可以如上面和下面在实施方式中和在附图中描述的那样。

在一些这样的实施方式中，该方法还可以包括：在移动机器人行进至第二位置之前，售卖终端通过与服务器进行通信来请求移动机器人行进至第二位置。服务器可以协调一个或更多个机器人，并且指引它们导航到用户指示的位置。也就是说，优选地，在被售卖终端请求这样做并且该请求被发送至服务器并且服务器命令移动机器人行进至第二位置之后，机器人行进至第二位置。

在一些这样的实施方式中，该方法还可以包括：在移动机器人行进至第二位置之前，服务器指引移动机器人行进至第二位置。

在一些这样的实施方式中，该方法还可以包括：售卖终端向服务器请求访问机器人的物品空间，并且服务器命令移动机器人允许访问物品空间。也就是说，当用户在第二位置处遇到机器人时，用户可以指示访问机器人的物品空间并且请求使机器人解锁，从而使得用户可以获得对消费品的访问。优选的是，在机器人空闲和/或行进时使机器人被锁定，从而使得未经授权的人员无法获得对机器人的消费品的访问。

在一些这样的实施方式中，当请求访问物品空间时，售卖终端和移动机器人可以处于第二位置处。也就是说，用户可以优选地在遇到机器人之后请求访问消费品。

在一些实施方式中，该方法还可以包括：移动机器人向服务器传达哪些物品已经被移除，以及服务器向售卖终端传达哪些消费品已经被移除以及这些消费品的成本。也就是说，机器人可以使用物品传感器来专门地检测用户在被授权访问物品空间时移除了哪些物品，并且将该信息转发至服务器。然后，服务器可以向用户呈现被移除物品及其成本的列表。优选地，这可以通过诸如安装在用户的售卖终端上的应用程序的界面来完成。注意，在机器人包括可移除的插入件的实施方式中，该插入件可以将物品传感器的数据转发至服务器，所述插入件包括物品传感器和与机器人的通信部件分开的通信部件。这也包括在本文中的“机器人与服务器进行通信”下面。

在一些实施方式中，该方法还可以包括：使用物品传感器来检测在被移除之后已经被放回到支承元件的消费品。例如，用户可以从移动机器人取出消费品，但是又改变主意并放回消费品。在这种情况下，物品传感器可以检测到这。在一些这样的实施方式中，该方法还可以包括：在物品传感器检测到一些消费品已经被放回至支承元件之后，向售卖终端传达被移除的消费品及其成本的更新列表。也就是说，用户将不会为他们取出但随后放回到机器人的支承元件的消费品付费。

在一些实施方式中，物品传感器可以包括基于电容的传感器，该基于电容的传感器可以通过测量由于从支承元件移除消费品而导致电容传感器的电容的变化来检测被移除的物品。

在一些实施方式中，物品传感器可以包括红外传感器，该红外传感器可以通过测量由于消费品从支承元件被移除而引起的从消费品反射的光的变化来检测被移除的物品。

在一些实施方式中，移动机器人还可以包括第二物品传感器，并且该方法还可以包括：在允许访问物品空间之后，使用第二物品传感器来检测由不同支承元件支承的不同消费品中的至少一个以及与支承元件所支承的消费品不同的物品。如前所述，这对于检测用户将消费品放回至不同的支承元件以及/或者用户将不同的物品(例如一瓶水而不是软饮料，或者石头而不是巧克力棒)放置在支承元件上可能是有用的。

在第四实施方式中，本发明公开了一种用于通过移动机器人进行按需消费品递送的方法。该方法包括：在第一位置处使至少一个移动机器人装载多个消费品。该方法还包括：使用售卖终端请求移动机器人行进至第二位置。该方法还包括：移动机器人行进至第二位置。该方法还包括：使用售卖终端请求对消费品的访问。该方法还包括：移动机器人允许访问消费品。该方法还包括：移动机器人检测已经被移除的一个或多个消费品。该方法还包括：向售卖终端传达哪些消费品已经被移除以及这些消费品的成本。

机器人、服务器和售卖终端可以如上面和下面在实施方式中以及在附图中描述的那样。

在一些实施方式中，该方法还可以包括：移动机器人检测已经被放回至移动机器人的消费品，以及向售卖终端传达所移除的消费品及其成本的更新列表。如上所述，因为它防止用户操作售卖终端并且希望从移动机器人购买物品时为他们看过但又放回到机器人的物品空间的消费品付费，因此这是有利的。

在一些实施方式中，该方法还可以包括：在第一位置处向至少两个移动机器人装载多个不同的消费品；以及售卖终端在请求携载所需的消费品的移动机器人行进至第二位置之前从多个不同的消费品中选择期望的至少一个消费品。换句话说，可以存在用作装载有不同物品的按需售卖机的多个移动机器人。然后，用户可以基于机器人携载的物品和/或所估计的机器人到达用户位置和/或第二位置的时间通过售卖终端来选择这些机器人中的一个。

本发明还由以下编号的实施方式来限定。

以下是设备实施方式的列表。这些设备实施方式将用字母“A”来表示。每当提及这样的实施方式时，这将通过引用“A”实施方式来完成。

A1.一种被配置成用于售卖消费品(100)的移动机器人(1)，所述移动机器人包括：

移动基部(4)；以及

主体(2)，其包括物品空间(22)；以及

多个支承元件(12)，所述多个支承元件(12)位于所述物品空间(22)中并且被配置成支承所述消费品(100)；以及

物品传感器(30)，其被配置成检测由所述支承元件(12)中的每一个支承的消费品(100)的存在。

A2.根据前述实施方式所述的移动机器人(1)，还包括至少一个插入件(10)，所述插入件(10)被配置成可移除地被装配至所述物品空间(22)中，并且其中，所述插入件(10)包括所述支承元件(12)和所述物品传感器(30)。

A3.根据前述实施方式所述的移动机器人(1)，其中，所述插入件(10)包括顶表面，并且其中，所述支承元件(12)包括位于所述插入件(10)的顶表面中的凹口。

A4.根据前述实施方式中任一项所述的移动机器人(1)，其中，所述物品传感器(30)包括电容传感器(30)。

A5.根据前述实施方式所述的移动机器人(1)，其中，所述物品传感器(30)包括底板(324)和多个焊盘(322)，并且其中，

所述焊盘(322)中的每一个包括导电板，所述底板(324)用作所有所述焊盘的第二导电板；以及

所述焊盘(322)中的每一个被配置成被放置在所述支承元件(12)中的每一个下方。

A6.根据前述实施方式中任一项所述的移动机器人(1)，还包括被配置成覆盖所述物品空间(22)的盖(24)。

A7.根据前述实施方式所述的移动机器人(1)，其中，所述移动机器人(1)还包括盖传感器(16)，所述盖传感器被配置成检测所述盖(24)是打开还是关闭。

A8.根据前述实施方式所述的移动机器人(1)，其中，所述物品传感器(30)仅在所述盖传感器(16)检测到所述盖(24)打开时才激活。

A9.根据两个前述实施方式中任一项所述的移动机器人(1)，其中，所述盖传感器(16)包括红外接近传感器。

A10.根据前述实施方式中任一项所述的移动机器人(1)，还包括第二物品传感器(60)，所述第二物品传感器被配置成检测以下中的至少一个：

由不同支承元件(12)支承的不同消费品(100)；以及

与由所述支承元件(12)支承的消费品(100)不同的物品。

A11.根据前述实施方式所述的移动机器人(1)，其中，所述第二传感器(60)包括视觉摄像机。

A12.根据两个前述实施方式中任一项所述并且具有实施方式A6的特征的移动机器人(1)，其中，所述第二传感器(60)被放置在所述盖(24)的面向所述物品空间(22)的一侧上。

A13.根据实施方式A10和A11中任一项所述并且具有实施方式A2的特征的移动机器人(1)，其中，所述第二传感器(60)被放置在所述插入件(10)的底侧上。

以下是系统实施方式的列表。这些系统实施方式将用字母“S”来表示。每当提及这样的实施方式时，这将通过引用“S”实施方式来完成。

S1.一种被配置成用于售卖消费品的系统，所述系统包括：

移动机器人(1)，其包括：

移动基部(4)；以及

主体(2)，其包括物品空间(22)；以及

多个支承元件(12)，所述多个支承元件(12)被配置成支承物品(100)；以及

物品传感器(30)，其被配置成检测由所述支承元件(12)中的每一个支承的消费品(100)的存在；以及

服务器(200)；以及

售卖终端(300)；并且

其中，所述服务器(200)被配置成与所述移动机器人(1)和所述售卖终端(300)进行通信。

S2.根据前述实施方式所述的系统，其中，所述移动机器人还包括通信部件，所述通信部件被配置成与所述服务器进行通信。

S3.根据前述实施方式所述的系统，其中，所述通信部件包括调制解调器和SIM卡中的至少一个。

S4.根据前述系统实施方式中任一项所述的系统，其中，所述售卖终端(300)包括个人电子设备。

S5.根据前述实施方式所述的系统，其中，所述售卖终端(300)包括智能电话、平板计算机、可穿戴设备和/或膝上型计算机中的至少一个。

S6.根据前述系统实施方式中任一项所述的系统，其中，所述移动机器人(1)被配置成：基于来自所述服务器(200)的命令，允许访问所述移动机器人的物品空间(22)。

S7.根据前述实施方式所述的系统，其中，所述服务器(200)被配置成：基于来自所述售卖终端(300)的请求，命令所述移动机器人(1)允许访问所述移动机器人的物品空间(22)。

S8.根据两个前述实施方式中任一项所述的系统，其中，所述物品传感器(30)被配置成：在允许访问所述物品空间(22)时，检测从所述支承元件(12)移除的消费品(100)。

S9.根据前述实施方式所述的系统，其中，所述机器人(1)被配置成：向所述服务器(200)传达由所述物品传感器(30)检测到的哪些消费品(100)已经从所述支承元件(12)被移除，并且所述服务器(200)被配置成：向所述售卖终端(300)传达哪些消费品(100)已经被移除以及这些消费品的成本。

S10.根据前述系统实施方式中任一项所述的系统，其中，所述物品传感器(30)还被配置成：检测被移除之后又被放回至所述支承元件(12)的任何消费品(100)。

S11.根据前述实施方式所述并且具有实施方式S9的特征的系统，其中，所述机器人(1)还被配置成：向所述服务器(200)传达哪些消费品(100)在被移除之后又被放回至所述支承元件(12)，并且所述服务器(200)被配置成：向所述售卖终端(300)传达被移除的消费品(100)和这些消费品的成本的更新列表。

以下是方法实施方式的列表。这些方法实施方式将用字母“M”来表示。每当提及这样的实施方式时，这将通过引用“M”实施方式来完成。

M1.一种用于使用移动机器人(1)售卖消费品的方法，所述方法包括：

提供所述移动机器人(1)，所述移动机器人(1)包括：

移动基部(4)；以及

主体(2)，其包括物品空间(22)；以及

多个支承元件(12)，所述多个支承元件(12)被配置成支承物品(100)；以及

物品传感器(30)，其被配置成检测由所述支承元件(12)中的每一个支承的消费品(100)的存在；

在第一位置处向所述移动机器人(1)的支承元件(12)装载多个消费品(100)；以及

所述移动机器人(1)行进至第二位置；以及

在所述第二位置处允许访问所述移动机器人(1)的物品空间(22)中的消费品(100)；以及

所述移动机器人使用所述物品传感器(30)检测哪些消费品(100)已经从所述支承元件(12)被移除。

M2.根据前述实施方式所述的方法，还包括提供服务器(200)和售卖终端(300)，其中，

所述服务器(200)被配置成与所述移动机器人(1)和所述售卖终端(300)进行通信。

M3.根据前述实施方式所述的方法，还包括：在所述移动机器人(1)行进至所述第二位置之前，

所述售卖终端(300)通过与所述服务器(200)进行通信来请求所述移动机器人(1)行进至所述第二位置。

M4.根据前述实施方式所述的方法，还包括：在所述移动机器人(1)行进至所述第二位置之前，

所述服务器(300)指示所述移动机器人(1)行进至所述第二位置。

M5.根据前述三个实施方式中任一项所述的方法，还包括：所述售卖终端(300)向所述服务器(200)请求访问所述机器人的物品空间(22)；以及所述服务器(200)命令所述移动机器人(1)允许访问所述物品空间(22)。

M6.根据前述实施方式所述的方法，其中，当请求访问所述物品空间(22)时，所述售卖终端(300)和所述移动机器人(1)在所述第二位置处。

M7.根据前述四个实施方式中任一项所述的方法，还包括：所述移动机器人向所述服务器(200)传达哪些物品(100)已经被移除；以及所述服务器(200)向所述售卖终端(300)传达哪些消费品(100)已经被移除以及这些消费品的成本。

M8.根据前述方法实施方式中任一项所述的方法，还包括：使用所述物品传感器(30)来检测在被移除之后又被放回至所述支承元件(12)的消费品(100)。

M9.根据前述实施方式所述并且具有实施方式M7的特征的方法，还包括：在所述物品传感器(30)检测到一些消费品(100)已经被放回至所述支承元件(12)之后，向所述售卖终端(300)传达被移除的消费品(100)和这些消费品的成本的更新列表。

M10.根据前述方法实施方式中任一项所述的方法，其中，所述物品传感器(30)包括基于电容的传感器，并且其中，所述物品传感器(30)通过测量由于从所述支承元件(12)移除所述消费品(100)而导致所述电容传感器的电容的变化来检测所移除的物品。

M11.根据前述方法实施方式中任一项所述的方法，其中，所述物品传感器(30)包括红外传感器，并且其中，所述物品传感器(30)通过测量由于所述消费品从所述支承元件(12)被移除而导致从所述消费品(100)反射的光的变化来检测被移除的物品。

M12.根据前述方法实施方式中任一项所述的方法，其中，所述移动机器人(1)还包括第二物品传感器(60)，并且其中，所述方法还包括：在允许访问所述物品空间(22)之后，使用所述第二物品传感器(60)检测以下中的至少一个：

由不同支承元件(12)支承的不同消费品(100)；以及

与由所述支承元件(12)支承的消费品(100)不同的物品。

M13.一种用于通过移动机器人(1)进行按需消费品(100)递送的方法，所述方法包括：

在第一位置处向至少一个移动机器人(1)装载多个消费品(100)；

使用售卖终端(300)请求所述移动机器人(1)行进至第二位置；

所述移动机器人(1)行进至所述第二位置；

使用所述售卖终端(300)请求访问所述消费品(100)；

所述移动机器人(1)允许访问所述消费品(100)；

所述移动机器人(1)检测已经被移除的一个消费品(100)或多个消费品(100)；

向所述售卖终端(300)传达哪些消费品(100)已经被移除以及这些消费品的成本。

M14.根据前述实施方式所述的方法，还包括：

所述移动机器人(1)检测已经被放回至所述移动机器人(1)的消费品(100)；以及

向所述售卖终端(300)传达被移除的消费品(100)和这些消费品的成本的更新列表。

M15.根据前述两个实施方式中任一项所述的方法，还包括：在第一位置处向至少两个移动机器人(1)装载多个不同的消费品(100)；以及在请求携载所需消费品(100)的移动机器人(1)行进至所述第二位置之前，所述售卖终端从多个不同的消费品(100)选择所需的至少一个消费品(100)。

M16.根据前述两个实施方式中任一项所述的方法，其中，所述移动机器人(1)根据任何设备实施方式A1至A13。

现在将参照附图来讨论本技术。

附图说明

图1描绘了被配置成携载消费品的移动机器人1的实施方式；

图2描绘了插入件10的实施方式，插入件10被配置成被装配至移动机器人1中；

图3描绘了被装配至可移除的篮筐28中的插入件10的实施方式，该可移除的篮筐28被配置成被装配至移动机器人1中；

图4示意性地描绘了被装配在篮筐28内的插入件10的侧视图；

图5示意性地描绘了被装配在篮筐28内的插入件10的顶视图；

图6示意性地描绘了被装配在移动机器人1内的不同插入件10；

图7描绘了被装配在移动机器人1内的插入件10的另一实施方式；

图8包括略图a)至略图u)并且描绘了被配置成使得用户能够与移动机器人1进行通信的电子应用的示例性实施方式；

图9示意性地描绘了用于售卖消费品的系统；

图10和图11示出了流程图，该流程图示意性地概述了使用移动机器人1进行物品售卖的两种方法的步骤。

具体实施方式

图1示意性地描绘了被配置成携载消费品的移动机器人1的实施方式。移动机器人1可以包括被配置成在地面上行进的机器人。移动机器人1可以包括移动框架4。框架4可以包括机器人上的基座，在该基座上安装有轮42。机器人1优选地可以包括六个轮42，但是大概在两个到十个轮之间也是可以的。机器人1还包括主体2，主体2优选地被安装在移动框架4的顶部上。主体2可以包括物品空间22。物品空间22可以是除了顶部开口之外被主体2围绕的中空空间。然而，在其他未描绘的实施方式中，物品空间22也不能完全被主体2包围，而是具有一个或更多个开口侧。盖24可以被配置成覆盖物品空间22的顶部，使得在物品空间22内储存和运输的任何物品100都不可见。盖24还可以包括锁，该锁被配置成电子地被锁定和解锁并且确保没有未经授权的人员访问物品空间22。移动机器人1还可以包括信号设备26。信号设备26可以包括旗帜或天线。旗帜或天线可以用于在移动机器人1穿越室外环境时提高移动机器人1的可见性。

移动机器人1还可以包括多个情境感知传感器6。这样的传感器6可以包括视觉摄像机、超声传感器、飞行时间摄像机、激光雷达传感器和其他类似的传感器。它们可以被配置成：允许移动机器人1感测其周围环境并且基于此做出不同的导航或其他决定。除此之外，移动机器人1优选地包括纯粹的“导航”传感器(图中未示出)，例如加速度计、GPS传感器、高度传感器、航位推测传感器和其他类似的传感器。

移动机器人1还可以包括插入件10，该插入件10可以被配置成被装配至机器人的物品空间22中。插入件10可以包括支承元件12。例如，支承元件12可以包括腔或凹部。支承元件12被配置成支承物品100。优选地，每个支承元件12被配置成支承一个物品100。插入件10优选地包括多个支承元件12，例如在八个和四十个支承元件12之间，优选地在十个和三十个支承元件12之间。

如本公开内容中描述的移动机器人1可以用于携载可以被购买的多个消费品100。换句话说，机器人1可以用作智能且移动的售卖机。在一个示例中，机器人1(或多个机器人)可以在关键位置处保持静止或者在某个位置或区域(这样的区域可以包括例如公园、校园、公共场所或类似的环境)周围行进，直到被消费者要求到达特定位置为止。该请求可以例如通过个人设备上的电子应用(例如智能电话、平板计算机或其他个人电子设备上的应用)来完成。在图8a)至图8w)的描述中更详细地讨论了这种示例性电子应用。

潜在消费者可以通过电子应用看到机器人1携载哪些消费品100，并且如果在消费者的区域中有携载不同消费品100的多个机器人1可用，则选择具有所需消费品100的合适机器人。然后，消费者还可以指定他们想遇到机器人1的时间和位置。然后，机器人可以行进到这个位置，并且消费者可以访问包括具有消费品100的插入件12的机器人的物品空间22(例如，通过智能电话上的应用对电子锁进行解锁)。

消费者可以移除他们想要购买的一个或多个消费品100。机器人1可以检测到哪些物品已经被移除(如在对图4和图5的描述中更详细地讨论的)，并且经由电子应用自动向消费者收取这些物品的费用。然后，机器人1可以恢复其既可以在特定位置保持静止(不一定与以前相同)也可以在某个区域周围漫游的待机模式。

图1中还描绘了第二物品传感器60。第二物品传感器60可以包括摄像机，例如图像摄像机。第二物品传感器60可以被放置在盖24的下侧，最靠近物品空间22。它也可以被放置在插入件10的下侧，向上地面朝盖24。第二物品传感器60可以用来更精确地检测哪些物品已经从支承元件12被移除以及哪些物品已经被放回。例如，如果用户从特定的支承元件12拿起消费品100，并且然后将其放置在另一个支承元件12中，则第二物品传感器60可以检测到这。在另一个示例中，如果用户拿起消费品100并且用另一物品例如在相应的支承元件12中的用户的水瓶替换它，则第二物品传感器60可以检测到这。第二物品传感器60可以识别消费品100的颜色和标识。

图2描绘了插入件10的实施方式。描绘的插入件10包括十六个支承元件12，在图中被示出为基本上圆柱形的凹口12。这种支承元件12对于支承罐、瓶或杯子中的饮料特别有用。插入件10可以可移除地被固定在机器人的物品空间22中。这例如可以通过固定元件14来完成。固定元件14可以包括螺线管锁，当从物品空间22移除插入件10时，该螺线管锁可以被解锁(但不是由希望购买消费品100的消费者)。插入件10还包括顶表面18。顶表面18优选地是包括凹口12的光滑表面。当插入件10被固定在移动机器人1内时，插入件10的顶表面18是可见的。当插入件10被固定在移动机器人1内时，顶表面18位于最靠近移动机器人1的盖24处。如图1、图6和图7所示，支承元件12还可以包括不同的形状和数量。

图3描绘了被放置在篮筐28中的插入件10。篮筐28还可选地被放置在移动机器人1的物品空间22中。然后，插入件10被可移除地固定到篮筐28。对于移动机器人1除了用于消费品售卖以外还用于其他目的例如物品递送的情况，这可能是实用的。在这样的情况下，可移除篮筐28可以是与机器人1一起使用的标准篮筐，并且插入件10根据需要被插入以用于售卖目的。

图4示意性地描绘了被放置在篮筐28内的插入件10的实施方式。如前所述，篮筐28是完全可选的。插入件10以侧视图被示出。支承元件12以截面被示出。支承元件10中的一个支承(或保持)消费品100，消费品100在此被描绘为瓶100。盖传感器16被示出。盖传感器16可以检测机器人1的盖24是打开的还是关闭的。因为盖传感器16可以用于在机器人1行进并且由于不平整表面或加速而经历振动或颠簸时丢弃对物品移除的任何错误检测，因此盖传感器16可能是有用的。

图4还示意性地描绘了物品传感器30的实施方式。物品传感器30可以感测由支承元件12支承的物品100的存在。物品传感器30可以包括一个传感器或多个传感器。优选地，物品传感器30包括用于每个支承元件12的一个传感器，使得物品100中的每一个可以由单独的物品传感器单独地感测。然而，也可以将一个物品传感器30配置成感测由支承元件12中的每一个分别支承的物品100中的每一个。传感器30可以包括不同的传感器。例如，物品传感器30可以包括电容传感器，该电容传感器被配置成：检测由于物品100被移除或被放回到支承元件12中而导致导电板之间的间隔的变化。传感器30还可以包括红外传感器。在这种情况下，物品传感器30可以检测由于物品100被移除或被放回到支承元件12中而导致红外光的变化。

在所描绘的图中，物品传感器30被描绘为电容传感器30。传感器板32被放置在支承元件12下方。传感器板32包括如图5所示的底板324和焊盘322。底板324包括在所有支承元件12下方延伸穿过插入件10的下部的整体板。焊盘322分别被放置在支承元件12中的每一个下方，从而使得可以分别检测从支承元件12中的每一个移除的物品100。在另一个实施方式中，电容传感器30还可以包括单独的焊盘324而不是底板324。

在图4中还描绘了板处理器34，该板处理器34被配置成检测底板324与焊盘322之间的电容的变化。板处理器34将该数据发送至传感器处理器36。传感器处理器36被配置成：处理由板处理器34发送的数据并且输出哪些物品100已经从支承元件12被移除。传感器30还包括传感器电池364，传感器电池364被配置成向传感器处理器36提供电力。此外，传感器通信部件364被配置成：将传感器处理器36的输出以及可能的其他相关数据发送至移动机器人1或外部源。注意，如本实施方式中所描绘的，传感器30包括它自己的传感器处理部件36。然而，传感器30也可以与移动机器人1及其内置机器人处理部件(未示出)完全集成在一起。

最后，在图中描绘了传感器支承元件38。传感器支承元件38可以用于使传感器板32保持向上，但是也可以有助于使由于移动机器人1移动而引起的振动衰减。传感器支承元件38也可以是可选的。

图5描绘了被放置在篮筐28内部的插入件10的示意性实施方式的顶视图。在被示出为凹口的支承元件12下方，示出了圆形焊盘322。焊盘322也可以包括不同的形状。如之前所讨论的，焊盘322被放置在支承元件12中的每一个下方。还示出了底板324。

图6描绘了被放置在移动机器人1内部的插入件10的另一实施方式。插入件10包括不同形状的支承元件12'。在所描绘的实施方式中，支承元件12'包括基本上为矩形的凹口。消费品100'包括通常用于外卖食品的容器。

图7描绘了被放置在移动机器人1内部的插入件10的另一实施方式。终端50被描绘为插入件10的一部分。终端50可以用于直接在移动机器人1上处理对所需的消费品100、100'的支付。终端50还可以与传感器处理器36连接，从而使得当某些物品100、100'从插入件10被移除时，传感器30检测哪些物品被移除，并且处理器36传送关于应该通过终端50向消费者收取多少费用的信息。终端50可以包括非接触式支付终端，该非接触式支付终端可以通过卡、个人移动设备、可穿戴设备和其他设备接受不同的支付方式。终端50是可选的，并且仅仅是本发明的一个实施方式的一部分。

图8a)至图8u)包括可以由潜在用户(和/或消费者)用来与机器人1进行通信的电子应用的示例。略图a)描绘了显示移动机器人1的图像的开始屏幕。

略图b)示出了用户可以在其中选择他们感兴趣的消费品100的类型的选择屏幕。略图b)还示出了用于包裹递送的选项，移动机器人1也可以被配置成这样做，但是在移动机器人1售卖消费品100的情况下这是可选的。

略图c)示出了在用户从略图b)中所示的菜单选择“饮料与零食”类别后显示的饮料和零食的选择。在所描绘的实施方式中，仅示出了饮品的选择。可以通过点击图标来选择各种消费品100。还示出了每个物品的价格。在每个图标的右侧，示出了估计的到达时间。这可以基于用户的当前位置。

略图d)示出了提示用户设置与机器人相遇的位置的屏幕。该相遇位置在本申请中也被称为“第二位置”。用户可以在地图上选择方便的相遇地点，用户希望携载他自己感兴趣的消费品100的移动机器人1到达该地点。该位置可以是用户的当前位置或者用户附近的其他位置。如果用户目前在去那里的路上或者计划在不久的将来的某个已知时间离开，则相遇位置也可以远离用户。略图e)向用户示出了用户可以在其中跟踪机器人朝向相遇位置的进度的地图。

略图f)示出了付款屏幕，用户可以在该付款屏幕上输入如下付款方式的详细信息，用户希望通过所述付款方式为从机器人1购买的消费品100付款。

略图g)至略图j)描绘了命令机器人与机器人到达请求位置之间的相互作用。估计的到达时间、机器人的实时位置以及传达机器人处于请求的位置或相遇点的通知被示出。

略图k)至略图n)示出了直到可以访问机器人1内的消费品100为止的步骤：用户需要找到机器人，通过单击相应的命令来解锁机器人，以及打开机器人的盖。注意，这些步骤中的一个或更多个可以是自动化的。也就是说，一旦用户单击他们找到了机器人1，机器人1就可以简单地自动解锁并且使盖升起。

略图o)至略图s)示出了用于从机器人1移除消费品100并且再次使盖闭合的步骤。注意，步骤s)、t)和u)也是可选的。可以简单地提示用户确认正确的消费品100被移除，然后机器人可以自动关闭并锁定盖。

略图t)示出了被移除的消费品100和用户将为这些消费品支付的总价钱的屏幕。

略图u)为用户提供了留下对整个体验的反馈的选项。

图9示意性地描绘了用于使用移动机器人1售卖消费品的系统。移动机器人1可以与服务器200进行通信。服务器200可以与售卖终端300进行通信。服务器200可以包括远程服务器，例如云服务器或类似服务器。售卖终端300可以包括个人移动设备，例如智能电话、平板计算机、可穿戴设备或类似设备。移动机器人1可以经由诸如SIM卡或调制解调器的通信部件与服务器200进行通信。售卖终端300可以经由诸如智能电话上的“应用”的电子应用与服务器进行通信。在典型示例中，使用售卖终端300的用户(或消费者)可以看到在用户的感兴趣区域(例如，公园或大学校园)中是否有任何移动机器人1可以用于售卖服务。然后，用户可以向移动机器人1发送在特定时间到达特定位置的请求。然后，该请求可以从用户的售卖终端300到达服务器200，在服务器200处，该请求可以被处理并且作为命令被发送至移动机器人1。然后，移动机器人1可以导航到所指示的位置(优选地，至少是半自主地，即，除了在机器人1可以请求帮助的某些情况下之外，它自己导航和行进)。在指示的位置处，机器人1可以等待用户使用售卖终端300。然后，用户可以从移动机器人中移除所需的物品100、100'。然后，移动机器人1可以经由物品传感器30检测哪些物品已经被移除，并且将这传达给服务器200。服务器200然后可以向售卖终端300(并且从而向用户)传达他们必须为被移除的物品支付多少钱。可以直接通过服务器200或通过第三方提供商来处理支付。一旦通过售卖终端300完成了购买，服务器200就可以向移动机器人1发送恢复待机模式(该待机模式可以包括跟随区域内的特定轨迹、停留在当前位置、行进到另一个位置或类似模式)的命令。

图10示出了描绘使用如在上面和在下面描述的移动机器人1进行物品售卖的步骤的流程图。在第一步骤S1中，在第一位置处向移动机器人1装载消费品100。该第一位置可以包括装载站，消费品100在被装载到机器人1中之前可以被储存在该装载站中。机器人1还可以返回到该第一位置以使得重新填充消费品100。这种位置可以包括例如自动化中心，该自动化中心包括消费品100的储存区域。另外地或可替选地，第一位置可以包括商店、饭店、售货亭、咖啡馆或类似的商业机构，在这些地点，可以自动地或手动地向机器人1装载和重新装载消费品100。

在S2中，移动机器人行进至第二位置。可以通过用户请求移动机器人1到那里来选择第二位置，如在对图8的说明中所解释的。第二位置也可以是机器人可以自主或半自主地行进的它的路线的一部分。在前一种情况下，机器人可能会被潜在用户发现并且被停止，以查看可用的消费品100并且可能购买其中的一些消费品100。

在步骤S3中，授权访问移动机器人1中的消费品。如前所述，消费品100优选地被储存在机器人的物品空间中，甚至更优选地被储存在支承元件中。物品空间由盖覆盖，盖优选地在机器人行进时被锁定，直到潜在用户/消费者明确要求解锁为止。也就是说，允许访问消费品100可以包括：对盖进行解锁，使得盖可以手动地或自动地被打开，从而可以访问物品空间。

在步骤S4中，移动机器人检测哪些消费品已经被移除。机器人通过使用物品传感器来执行此操作。物品传感器可以如上文和下文所述的。机器人可以被配置成分别检测每个被移除的物品。

图11还描绘了示出使用移动机器人1进行消费品100售卖的流程图。步骤S1与图10中的步骤S1相同，并且包括在第一位置处向移动机器人装载消费品。步骤S2′包括：使用售卖终端300请求移动机器人行进至第二位置。售卖终端300可以包括个人计算设备，例如智能电话、平板计算机、可穿戴设备或类似设备。可以通过应用来完成请求。机器人与售卖终端300之间的通信也可以经由服务器进行但不直接进行。也就是说，用户或消费者可以通过应用或类似界面请求移动机器人到达某个位置，并且该请求可以被发送至服务器，然后服务器可以转发该请求以及/或者将该请求作为命令/指令发送至移动机器人1。

步骤S3′包括：移动机器人1行进至售卖终端300所指示的第二位置。

步骤S4′包括：售卖终端300请求访问消费品100。此外，这可以通过诸如应用的界面以及通过协调通信的服务器来完成。

在步骤S5中，移动机器人1授权访问消费品100。这可以通过以下操作来完成：对机器人的盖进行解锁以及/或者使盖升起，以使得可以访问物品空间。

在步骤S6中，移动机器人检测哪些消费品已经被移除。步骤S6对应于图10所示的步骤S4。

步骤S7包括：向售卖终端传达被移除的物品的身份和总成本。简而言之，用户取出的物品可以优选地经由诸如应用的界面被显示在售卖终端300上，并且用户将必须为这些物品支付的价钱将被显示在物品旁边。

每当在本说明书中使用诸如“大约”、“基本上”或“近似地”的相对术语时，这样的术语也应该被解释为也包括确切的术语。也就是说，例如，“基本上笔直”应该被解释为还包括“(精确地)笔直”。

每当在上面或也在所附权利要求中叙述步骤时，应当注意，虽然本文中叙述步骤的顺序可能是优选顺序，但是可能以叙述的顺序执行步骤不是强制性的。也就是说，除非另有说明或除非对技术人员是清楚的，否则叙述步骤的顺序可以不是强制性的。也就是说，当本文献陈述例如一种方法包括步骤(A)和(B)时，这并不一定意味着步骤(A)先于步骤(B)，而是步骤(A)也可以与步骤(B)同时被执行(至少部分地)，或者步骤(B)也可以在步骤(A)之前。此外，当说到步骤(X)在另一个步骤(Z)之前时，这并不意味着在步骤(X)与步骤(Z)之间没有步骤。也就是说，在步骤(Z)之前的步骤(X)不仅包括在步骤(Z)之前直接执行步骤(X)的情况，而且还包括在一个或更多个步骤(Y1)、……之前在步骤(Z)之后执行(X)的情况。当使用诸如“之后”或“之前”的术语时，有相应的考虑。

Claims (21)

1.一种被配置成用于售卖消费品(100)的移动机器人(1)，所述移动机器人包括：

移动基部(4)；以及

主体(2)，其包括物品空间(22)；以及

多个支承元件(12)，所述多个支承元件(12)位于所述物品空间(22)中并且被配置成支承消费品(100)；以及

物品传感器(30)，其被配置成检测由所述支承元件(12)中的每一个支承的消费品(100)的存在。

2.根据前述权利要求所述的移动机器人(1)，还包括至少一个插入件(10)，所述插入件(10)被配置成可移除地被装配至所述物品空间(22)中，并且其中，所述插入件(10)包括所述支承元件(12)和所述物品传感器(30)。

3.根据前述权利要求所述的移动机器人(1)，其中，所述插入件(10)包括顶表面，并且其中，所述支承元件(12)包括位于所述插入件(10)的顶表面中的凹口。

4.根据前述实施方式所述的移动机器人(1)，其中，所述物品传感器(30)包括电容传感器，所述电容传感器包括底板(324)和多个焊盘(322)，并且其中，

所述焊盘(322)中的每一个包括导电板，所述底板(324)用作所有所述焊盘的第二导电板；以及

所述焊盘(322)中的每一个被配置成被放置在所述支承元件(12)中的每一个下方。

5.根据前述权利要求中任一项所述的移动机器人(1)，还包括被配置成覆盖所述物品空间(22)的盖(24)，并且其中，所述移动机器人(1)还包括盖传感器(16)，所述盖传感器被配置成检测所述盖(24)是打开的还是关闭的。

6.根据前述权利要求所述的移动机器人(1)，其中，仅当所述盖传感器(16)检测到所述盖(24)是打开的时，所述物品传感器(30)才激活。

7.根据前述权利要求中任一项所述的移动机器人(1)，还包括第二物品传感器(60)，所述第二物品传感器被配置成检测以下中的至少一个：

由不同支承元件(12)支承的不同消费品(100)；以及

与由所述支承元件(12)支承的消费品(100)不同的物品。

8.根据前述权利要求所述的移动机器人(1)，其中，所述第二传感器(60)包括视觉摄像机。

9.一种被配置成用于售卖消费品的系统，所述系统包括：

移动机器人(1)，其包括：

移动基部(4)；以及

主体(2)，其包括物品空间(22)；以及

多个支承元件(12)，所述多个支承元件(12)被配置成支承物品(100)；以及

物品传感器(30)，其被配置成检测由所述支承元件(12)中的每一个支承的消费品(100)的存在；以及

服务器(200)；以及

售卖终端(300)；并且

其中，所述服务器(200)被配置成与所述移动机器人(1)和所述售卖终端(300)进行通信。

10.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述移动机器人(1)被配置成基于来自所述服务器(200)的命令允许访问所述移动机器人的物品空间(22)，并且其中，所述物品传感器(30)被配置成：在允许访问所述物品空间(22)时，检测从所述支承元件(12)移除的消费品(100)。

11.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述机器人(1)被配置成：向所述服务器(200)传达由所述物品传感器(30)检测到的哪些消费品(100)已经从所述支承元件(12)被移除，并且所述服务器(200)被配置成：向所述售卖终端(300)传达哪些消费品(100)已经被移除以及这些消费品的成本。

12.根据前述系统权利要求所述的系统，其中，所述物品传感器(30)还被配置成检测在被移除之后又被放回至所述支承元件(12)的任何消费品(100)，并且其中，所述机器人(1)还被配置成向所述服务器(200)传达哪些消费品(100)在被移除之后又被放回至所述支承元件(12)，并且所述服务器(200)被配置成向所述售卖终端(300)传达被移除的消费品(100)和这些消费品的成本的更新列表。

13.一种用于使用移动机器人(1)售卖消费品的方法，所述方法包括：

提供所述移动机器人(1)，所述移动机器人(1)包括：

移动基部(4)；以及

主体(2)，其包括物品空间(22)；以及

多个支承元件(12)，所述多个支承元件(12)被配置成支承物品(100)；以及

物品传感器(30)，其被配置成检测由所述支承元件(12)中的每一个支承的消费品(100)的存在；

在第一位置处向所述移动机器人(1)的支承元件(12)装载多个消费品(100)；以及

所述移动机器人(1)行进至第二位置；以及

允许在所述第二位置处访问所述移动机器人(1)的物品空间(22)中的消费品(100)；以及

所述移动机器人使用所述物品传感器(30)检测哪些消费品(100)已经从所述支承元件(12)被移除。

14.根据前述权利要求所述的方法，还包括：提供服务器(200)和售卖终端(300)，其中，

所述服务器(200)被配置成与所述移动机器人(1)和所述售卖终端(300)进行通信。

15.根据前述权利要求所述的方法，其中，所述方法还包括：在所述移动机器人(1)行进至所述第二位置之前，

所述售卖终端(300)通过与所述服务器(200)进行通信来请求所述移动机器人(1)行进至所述第二位置；以及

所述服务器(300)指引所述移动机器人(1)行进至所述第二位置。

16.根据前述权利要求13至15中任一项所述的并且具有权利要求14的特征的方法，还包括：所述售卖终端(300)向所述服务器(200)请求访问所述机器人的物品空间(22)；以及所述服务器(200)命令所述移动机器人(1)允许访问所述物品空间(22)。

17.根据前述权利要求13至16中任一项所述的并且具有权利要求14的特征的方法，还包括：所述移动机器人向所述服务器(200)传达哪些物品(100)已经被移除；以及所述服务器(200)向所述售卖终端(300)传达哪些消费品(100)已经被移除以及这些消费品的成本。

18.根据前述权利要求13至17中任一项所述的方法，其中，所述移动机器人(1)还包括第二物品传感器(60)，并且其中，所述方法还包括：在允许访问所述物品空间(22)之后，使用所述第二物品传感器(60)检测以下中的至少一个：

由不同支承元件(12)支承的不同消费品(100)；以及

与由所述支承元件(12)支承的消费品(100)不同的物品。

19.一种用于通过移动机器人(1)进行按需消费品(100)递送的方法，所述方法包括：

在第一位置处向至少一个移动机器人(1)装载多个消费品(100)；

使用售卖终端(300)请求所述移动机器人(1)行进至第二位置；

所述移动机器人(1)行进至所述第二位置；

使用所述售卖终端(300)请求访问所述消费品(100)；

所述移动机器人(1)允许访问所述消费品(100)；

所述移动机器人(1)检测已经被移除的一个消费品(100)或多个消费品(100)；

向所述售卖终端(300)传达哪些消费品(100)已经被移除以及这些消费品的成本。

20.根据前述权利要求所述的方法，还包括：

所述移动机器人(1)检测已经被放回至所述移动机器人(1)的消费品(100)；以及

向所述售卖终端(300)传达被移除的消费品(100)和这些消费品的成本的更新列表。

21.根据前述两个权利要求中任一项所述的方法，还包括：在第一位置处向至少两个移动机器人(1)装载多个不同的消费品(100)；以及所述售卖终端在请求携载期望的消费品(100)的移动机器人(1)行进至所述第二位置之前从多个不同的消费品(100)中选择所需的至少一个消费品(100)。

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