CN111095777A

CN111095777A - 马达控制装置及马达控制系统

Info

Publication number: CN111095777A
Application number: CN201880056322.4A
Authority: CN
Inventors: 桐渊岳
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2018-01-29
Filing date: 2018-12-17
Publication date: 2020-05-01
Also published as: EP3748841A1; US11159116B2; WO2019146311A1; EP3748841A4; JP2019134514A; US20200195187A1

Abstract

提高马达控制装置的性能。从机装置(90)具备驱动马达(74)的逆变器(73)和经由逆变器(73)控制马达(74)的控制器(10)。控制部(10)具备获取表示与马达(74)的动作状态对应的规定的物理量的反馈信号的反馈信号获取部、与PLC(100)通信的通信部(120)以及向逆变器(73)输出马达驱动信号的PWM信号输出部(130)。控制部(10)通过一个IC芯片进行安装。

Description

马达控制装置及马达控制系统

技术领域

本发明的一方面(一方式)涉及马达控制装置。

背景技术

一直以来，提出过用于控制(驱动)马达的各种技术。例如，专利文献1公开了以满足马达驱动系统所要求的安全性为一个目的的技术。另外，专利文献2公开了以马达运转时的故障检测一个为目的的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国公开专利公报“特开2017－147841号公报”

专利文献2：日本国公开专利公报“特开2014－204556号公报”

发明内容

发明所要解决的技术问题

本发明的一方面的目的在于提高马达控制装置的性能。

用于解决技术问题的手段

为了解决所述技术问题，本发明的一方面的马达控制装置是控制马达的马达控制装置，其中，具备：电力转换部，其驱动所述马达；控制部，其经由所述电力转换部控制所述马达；所述控制部具备：反馈信号获取部，其获取表示与所述马达的动作状态对应的规定的物理量的反馈信号；通信部，其与主机装置进行通信，所述主机装置是针对所述马达控制装置的上位装置；马达驱动信号输出部，其向所述电力转换部输出用于使该电力转换部驱动所述马达的马达驱动信号；所述控制部通过一个IC(Integrated Circuit：集成电路)芯片进行安装。

发明效果

根据本发明的一方面，能够提高马达控制装置的性能。

附图说明

图1是表示实施方式1的FA系统的主要部分的结构的图。

图2是示意性地表示图1的FA系统的整体结构的功能框图。

图3是表示图1的从机装置中的电源～马达的电路结构的一例的图。

图4是表示实施方式1的一变形例的FA系统的主要部分的结构的图。

图5是表示实施方式2的FA系统的主要部分的结构的图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

以下，根据附图说明本发明的一方面的实施方式(以下也记载为“本实施方式”)。

§1应用例

图1是表示本实施方式(以下为实施方式1)的FA(Factory Automation：工厂自动化)系统1(马达控制系统)的主要部分的结构的图。FA系统1具备从机装置90(马达控制装置)及PLC(Programmable Logic Controller：可编程控制器)100(主机装置)。PLC100是针对从机装置90的上位装置(主机装置)的一例。FA系统1还具备电源70、马达74以及检测该马达74的转子的位置的编码器75(位置检测部)。编码器75设置(例如：安装)于马达74。

从机装置90具备控制马达74的控制部10(芯片部)。从机装置90还具备整流电路71、DC(Direct Current：直流)链路72、逆变器73(电力转换器)。控制部10将用于使逆变器73驱动马达74的马达驱动信号(例如：PWM(Pulse Width Modulation：脉宽调制)信号)输出到该逆变器73。逆变器73基于PWM信号驱动马达74。这样，控制部10经由逆变器73控制(驱动)马达74。

控制部10具备第一FB(Feedback：反馈)信号获取部110(第一反馈信号获取部、反馈信号获取部)、第二FB信号获取部115(第二反馈信号获取部、反馈信号获取部)、通信部120以及PWM信号输出部130(马达驱动信号输出部)。第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115统称为反馈信号获取部(FB信号获取部)。换言之，在实施方式1中，示例了FB信号获取部包含第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115的情况。FB信号获取部获取表示与马达74的动作状态对应的规定的物理量的反馈信号(FB信号)。通信部120与PLC100进行通信。PWM信号输出部130将PWM信号(马达驱动信号)输出到逆变器73。

在实施方式1中，控制部10(FB信号获取部、通信部120及PWM信号输出部130这三个功能部)通过一个IC(Integrated Circuit：集成线电路)芯片进行安装。即，控制部10作为单芯片IC进行安装。因此，能够使控制部10的安装面积比以往小。而且，能够使控制部10内的各功能部之间的数据通信高速化，所以能够使控制部10的处理高速化。进而，由于控制部10的处理的高速化，从而还能够降低控制部10的耗电量。这样，根据控制部10的结构，能够使马达控制装置的性能比以往提高。

§2结构例

<FA系统1的概要>

图2是示意性地表示FA系统1的整体结构的功能框图。FA系统1包含信息处理装置1000、PLC100及从机装置90。FA系统1是将设置于工厂内的多台机械构成的生产设备按功能汇总的单位。FA系统1是实现工厂制造工序的自动化的系统。FA系统1由主机/从机控制系统实现。

在FA系统1中，PLC100(主机装置)也可以称为网络主机。与此相对，从机装置90也可以称为网络从机。PLC100控制一个以上的从机装置90。

信息处理装置1000通过接收用户的操作，使该用户设定FA系统1的动作条件。信息处理装置1000例如是可编程终端。信息处理装置1000也可以控制PLC100。PLC100能够向从机装置90分别输出数据。另外，PLC100能够从从机装置90分别获取数据。

注意，也可以将IPC(Industrial PC Platform：工业用PC平台)用作信息处理装置1000或PLC100。

从机装置90分别经由PLC100连接于信息处理装置1000。从机装置90根据PLC100的指令执行与制造工序相关的一个或多个功能。为了便于说明，将图2所示的三个从机装置90分别也称为从机装置90a～90c。信息处理装置1000也可以经由PLC100控制从机装置90a～90c。从机装置90a～90c经由PLC100进行通信。在图2中，示例了从机装置90为多个的情况，但从机装置90也可以是一个(单个)。

<电路结构的一例>

图3是表示FA系统1中的电源70～马达74的电路结构的一例的图。以下，示例马达74是三相交流的交流(Alternative Current，AC：交流)感应电动机(Induction Motor，IM：感应电动机)的情况。但是，马达74也可以是三相交流同步电动机(Synchronous Motor，SM：同步电动机)。或者，马达74也可以是单相或二相的交流电动机。另外，也可以使用直流电动机作为马达74。

电源70是公知的三相交流电源。以下，将三相交流的各相表示为U相、V相及W相。电源70连接于整流电路71。整流电路71具有六个整流元件710。作为一例，整流元件710是二极管。整流电路71通过对从电源70供给的交流电压(交流电力)进行整流，将该交流电压转换为直流电压(直流电力)。整流电路71承担作为AC/DC转换器的功能。

六个整流元件710构成三相全波整流电路。在六个整流元件710中，(i)两个整流元件710连接于电源70的U相，(ii)两个整流元件710连接于电源70的V相，(iii)两个整流元件710连接于电源70的W相。

在图3中，也分别将这六个整流元件710称作：

·整流元件710UH(U相上臂整流元件)

·整流元件710UL(U相下臂整流元件)

·整流元件710VH(V相上臂整流元件)

·整流元件710VL(V相下臂整流元件)

·整流元件710WH(W相上臂整流元件)

·整流元件710WL(W相下臂整流元件)。

注意，所谓“上臂整流元件”，是指统称与DC链路72(电容器720)的节点N1连接的整流元件710。另外，所谓“下臂整流元件”，是指统称与DC链路72的节点N2连接的整流元件710。对于“上臂”及“下臂”的含义，下述的逆变器73也是相同的。

整流电路71经由DC链路72与逆变器73连接。DC链路72具备电容器720。电容器720的两个节点中的一个称为N1，另一个称为N2。电容器720将从整流电路71供给的直流电压平滑化。在图3的电路结构中，(i)节点N1相当于电容器720的正极，(ii)节点N2相当于电容器720的负极。DC链路72也可以称为平滑电路。

逆变器73具有六个开关元件730。在实施方式1中，示例逆变器73是电压型逆变器的情况。然而，也可以使用电流型逆变器作为逆变器73。逆变器73通过转换从DC链路72供给的直流电压(直流电力)，将该直流电压转换为交流电压(交流电力)。逆变器73承担作为DC/AC转换器的功能。

开关元件730是将IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor：绝缘栅双极晶体管)和二极管(回流二极管)并联连接而构成。六个开关元件730中，(i)两个开关元件730连接于马达74的U相，(ii)两个开关元件730连接于马达74的V相，(iii)两个开关元件730连接于马达74的W相。所谓“马达74的U相”，更严格来说，是指“马达74的定子绕组的U相”。在这一点上，V相及W相也是相同的。

在图3中，也分别将这六个开关元件730称作：

·开关元件730UH(U相上臂开关元件)

·开关元件730UL(U相下臂开关元件)

·开关元件730VH(V相上臂开关元件)

·开关元件730VL(V相下臂开关元件)

·开关元件730WH(W上臂开关元件)

·开关元件730WL(W相下臂开关元件)。

逆变器73将转换后的电压(交流电压)供给到马达74。通过设置逆变器73，可以将期望波形的三相交流电压(例如，具有期望的频率及振幅的三相交流电压)供给到马达74。因此，通过控制逆变器73的动作(六个开关元件730各自的ON(导通)/OFF(断开))，能够控制马达74的动作。即，可以根据所希望的运转条件驱动马达74。作为一例，在实施方式1中，通过PWM控制来驱动马达74。

<马达74的控制方法的一例>

再次参照图1，叙述马达74的控制方法的一例。在实施方式1中，示例了FB信号获取部包含第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115的情况。即，在实施方式1中，示例了使用第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115进行马达74的反馈控制的情况。因此，设定FB信号包含后述的第一FB信号及第二FB信号。但是，FB信号获取部也可以仅由第一FB信号获取部110或第二FB信号获取部115的一方构成。即，FB信号也可以仅是第一FB信号或第二FB信号的一方。

编码器75例如是旋转编码器。编码器75检测马达74的转子的位置(更具体而言是马达74的旋转角)(以下为θm)。所谓“马达74的旋转角”，更严格来说，是指“马达74的转子的旋转角”。θm是与马达74的动作状态对应的规定的物理量的一例。编码器75输出表示θm的信号(以下为角度检测信号)。例如，角度检测信号是串行数据信号(数字数据)。这样，编码器75输出角度检测信号作为表示数值数据的信号。

以下，对控制部10的各部的动作进行说明。第一FB信号获取部110从编码器75获取作为第一反馈信号(第一FB信号)的角度检测信号。具体而言，第一FB信号获取部110每隔规定的周期(通信周期)从编码器75获取第一FB信号(角度检测信号)。例如，第一FB信号获取部110用于位置反馈。

在FA系统1中设置有电流检测器76V、76W。第二FB信号获取部115经由电流检测器76V、76W获取表示从逆变器73向马达74供给的电流的信号(以下为电流检测信号)。该电流是与马达74的动作状态对应的规定的物理量的另一例。例如，第二FB信号获取部115经由电流检测器76V、76W检测从逆变器73供给到马达74的规定的二相(例如：V相及W相)的电流(参照图1、图3)。

作为一例，电流检测器76V、76W是公知的模拟式的电流检测器。电流检测器76V检测从逆变器73向马达74的V相供给的电流。电流检测器76W检测从逆变器73向马达74的W相供给的电流。电流检测器76V、76W输出自身的检测结果作为电流检测信号。FA系统1中的电流检测信号是模拟信号(模拟数据)。

作为一例，第二FB信号获取部115由Σ-Δ方式的AD(Analog-Digital：模-数)转换器构成。第二FB信号获取部115将从电流检测器76V、76W获取的作为模拟信号的电流检测信号转换为数字信号(数字数据)。第二FB信号获取部115获取转换后的该电流检测信号作为与马达74的扭矩值对应的第二反馈信号(第二FB信号)。但是，第二FB信号获取部115也可以由不使用Σ-Δ方式的一般的AD转换器构成。

第一FB信号获取部110与通信部120及PWM信号输出部130连接。第一FB信号获取部110能够向通信部120及PWM信号输出部130的至少任一方供给第一FB信号。同样，第二FB信号获取部115与通信部120及PWM信号输出部130连接。第二FB信号获取部115能够向通信部120及PWM信号输出部130的至少任一方供给第二FB信号。这样，FB信号获取部能够向通信部120及PWM信号输出部130的至少任一方供给FB信号。

FB信号获取部(第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115)作为控制部10的一功能部(一部分)而实现，其中控制部10为单芯片IC。第一FB信号获取部110通过公知的通信方式(第一通信方式)，与编码器75进行通信(数据的接收)。作为第一通信方式的示例，可举出RS422或RS485。第一通信方法只要是公知的串行通信方式即可。在该结构中，第一FB信号获取部110进行用于获取第一FB信号的数字处理。因此，通过作为单芯片IC安装的控制部10，能够适当地获取第一FB信号。

如上所述，第二FB信号获取部115由公知的AD转换器构成。因此，通过作为单芯片IC安装的控制部10，能够从模拟式的电流检测器76V、76W适当地获取第二FB信号。

通信部120是控制部10(从机装置90)和PLC100(主机装置)之间的通信接口。通信部120通过与第一通信方式不同的第二通信方式，与PLC100进行通信(数据的收发)。作为第二通信方式的示例，可举出EtherCAT(Ethernet(注册商标)for Control AutomationTechnology：控制自动化技术以太网)(注册商标)或MECHATROLINK(注册商标)。第二通信方式只要是符合现场网络的公知的通信方式即可。

通信部120作为控制部10的一功能部(一部分)而实现，其中控制部10为单芯片IC。例如，作为通信部120，可以使用ET1100。

在实施方式1中，通信部120将从第一FB信号获取部110获取的第一FB信号供给到PLC100。另外，通信部120将从第二FB信号获取部115获取的第二FB信号供给到PLC100。

PLC100基于由用户设定的马达74的动作条件，对该马达74生成一个以上的指令信号(例如：对该马达74算出一个以上的指令值)。作为一例，PLC100生成第一指令值(有关马达74的旋转角的指令值)及第二指令值(有关向给马达74供给的电流的指令值)。PLC100将由第一FB信号表示的θm用作对第一指令值的反馈值(第一FB值)。另外，PLC100将由第二FB信号表示的电流的值用作对第二指令值的反馈值(第二FB值)。

PLC100根据各指令值和各FB值的比较结果(例如：各指令值和各FB值之差)，进行控制马达74的处理(马达控制处理)。即，PLC100基于所述比较结果，进行用于控制马达74的FB运算处理(反馈运算处理)。这样，PLC100能够基于各FB信号进行马达控制处理(FB运算处理)。作为一例，在实施方式1中，PLC100经由通信部120将FB运算处理的结果(以下为FB运算处理结果)供给到PWM信号输出部130。PWM信号输出部130基于FB运算处理结果，生成PWM信号(马达驱动信号)。但是，在PLC100中，也能够生成PWM信号。

PWM信号是控制逆变器73的六个开关元件730各自的ON(导通)/OFF(断开)的信号。PWM信号也可以理解为经由逆变器73驱动马达74的信号。这样，PWM信号是马达驱动信号(使逆变器73驱动马达74的信号)的一例。作为一例，PWM信号输出部130基于FB运算处理结果来调整PWM信号的占空比(也称为占空周期)。

在实施方式1中，PLC100经由通信部120将FB运算处理结果供给到PWM信号输出部130。通常，FB运算处理是比生成PWM信号的处理(PWM信号生成处理)复杂的处理(计算成本高的处理)。在实施方式1的结构中，由PLC100进行这种复杂的处理。即，通过PLC100进行实质的马达控制。

<效果>

在控制部10设有FB信号获取部(获取FB信号的功能部)、通信部120(与PLC100进行通信的功能部)及PWM信号输出部130(输出马达驱动信号的功能部)这三个功能部。而且，控制部10作为单芯片IC而安装。

与之相对，在现有技术中(例如：在专利文献1及2中)，对于将FB信号获取部、通信部及PWM信号输出部至少这三个功能部作为单芯片IC安装的结构没有任何教导。通常，FB信号获取部、通信部及PWM信号输出部分别作为专用IC实现。因此，以往这三个功能部分通常通过彼此独立的IC进行安装。

在实施方式1的结构中，由于控制部10作为单芯片IC而安装，所以能够使马达控制装置的安装面积比以往有所降低。而且，FB信号获取部、通信部120及PWM信号输出部130这三个功能部作为单芯片IC进行安装。因此，与通过彼此独立的IC1芯片分别安装三个功能部的情况相比，能够使各功能部之间的数据通信高速化。

此外，与将三个功能部中的两个(例如：通信部及PWM信号输出部)安装于一个IC1芯片(第一IC1芯片)且将该三个功能部中的剩余的一个(例如：FB信号获取部)安装于另一个IC1芯片(第二IC1芯片)的情况相比，能够使各功能部之间的数据通信高速化。

根据实施方式1，因为能够使各功能部之间的数据通信高速化，所以能够使控制部10的处理高速化。而且，由于控制部10的处理的高速化，从而也可得到能够降低控制部10的耗电量的优点。这样，根据实施方式1，能够提高从机装置90的性能。

此外，在实施方式1的结构中，由PLC100进行实质的马达控制。即，在控制部10中，不需要进行实质的马达控制。因此，能够实现控制部10的处理的进一步高速化以及控制部10的耗电量的进一步降低。

在实施方式1的结构中，由于能够使控制部10内的各功能部之间的数据通信高速化，所以能够将FB信号从从机装置90高速地发送到PLC100(主机装置)。因此，即使在PLC100中执行反馈运算处理，控制部10也能够充分地高速响应。因此，在控制部10中，不需要执行反馈运算处理(即进行实质的马达控制)。因此，能够将从机装置90所需的性能抑制得较低。

另外，在控制部10，作为FB信号获取部，设置有第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115这两者。因此，与只设置第一FB信号获取部110或第二FB信号获取部115中的一方的情况相比，能够提高马达74的控制的自由度。

〔变形例〕

图4是表示FA系统1A(马达控制系统)的主要部分的结构的图。FA系统1A是FA系统1的一变形例。将FA系统1A的电流检测器称为电流检测器76AV、76AW。将FA系统1A中的第二FB信号获取部称为第二FB信号获取部115A(第二反馈信号获取部，反馈信号获取部)。

电流检测器76AV、76AW与电流检测器76V、76W不同，是公知的数字式的电流检测器。电流检测器76V、76W输出自身的检测结果作为电流检测信号。FA系统1A中的电流检测信号例如是串行数据信号(数字数据)。

第二FB信号获取部115A从电流检测器76V、76W获取作为第二FB信号的电流检测信号。第二FB信号获取部115A通过公知的串行通信方式，与电流检测器76V、76W进行通信(数据的接收)。这样，第二FB信号也可以通过串行通信供给到第二FB信号获取部115A。在该情况下，不需要为第二FB信号获取部115A设置AD转换功能。因此，与FA系统1相比，能够简化第二FB信号获取部的结构。

〔实施方式2〕

下面，对实施方式2进行说明。为了便于说明，对于具有与在实施方式1中说明的部件相同功能的部件，标注相同的附图符号，不再重复其说明。

图5是表示实施方式2的FA系统2(马达控制系统)的主要部分的结构的图。将FA系统2的从机装置称为从机装置90A(马达控制装置)。另外，将FA系统2的控制部称为控制部20(芯片部)。控制部20的结构为对实施方式1的控制部10附加了FB运算处理部230(反馈运算处理部)。与控制部10相同，控制部20也作为单芯片IC进行安装。

在实施方式2中，与实施方式1不同，在控制部20进行实质的马达控制。具体而言，在实施方式2中，在FB运算处理部230进行FB运算处理。

FB运算处理部230分别从第一FB信号获取部110获取第一FB值，从第二FB信号获取部115获取第二FB值。另外，FB运算处理部230经由通信部120从PLC100获取各指令值(第一指令值及第二指令值)。与实施方式1的PLC100相同，FB运算处理部230根据各指令信号与各FB信号的比较结果，进行FB运算处理(马达控制处理)。FB运算处理部230将FB运算处理结果供给到PWM信号输出部130。

与实施方式1相同，PWM信号输出部130基于FB运算处理结果生成PWM信号，并将该PWM信号输出到逆变器73。

如上，也可以在控制部20(FB运算处理部230)进行FB运算处理(实质的马达控制)。根据实施方式2的结构，能够在从机装置90A中进行实质的马达控制，因此，能够极其高速地执行马达74的控制。

在控制部20的处理能力(运算能力)较高的情况下，也可以采用实施方式2的结构。但是，PLC100的处理能力一般比控制部20的处理能力高。因此可以说，从控制部20的处理的高速化以及控制部20的耗电量的降低的观点来看，优选采用实施方式1的结构。

〔用软件实施的实现例〕

FA系统1、1A、2的控制模块(特别是控制部10、20)可以通过形成于集成电路(IC芯片)等的逻辑电路(硬件)来实现，也可以通过软件来实现。

在后者的情况下，FA系统1、1A、2具备计算机，该计算机执行实现各功能的软件即程序的命令。该计算机例如具备一个以上的处理器，并且具备存储所述程序的计算机可读取的记录介质。而且，在所述计算机中，通过由所述处理器从所述记录介质读取并执行所述程序，实现本发明的目的。作为所述处理器，例如可以使用CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。作为所述记录介质，除“非临时的有形介质”、例如ROM(Read Only Memory：只读存储器)等之外，还可以使用磁带、磁盘、卡、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。另外，还可以具备展开所述程序的RAM(Random Access Memory：随机存储器)等。另外，所述程序也可以经由能够传输该程序的任意的传输介质(通信网络或广播波等)供给到所述计算机。注意，本发明的一方面也可以以通过电子传输来具体体现所述程序的、嵌在载波中的数据信号的形式来实现。

〔总结〕

本发明采用以下结构来解决上述技术问题。

根据所述结构，能够将控制部作为单芯片IC进行安装。因此，与以往相比，能够降低控制部的安装面积。而且，能够使控制部内的各功能部之间的数据通信高速化，所以能够使该控制部的处理高速化。进而，由于控制部的处理的高速化，从而还能够降低该控制部的耗电量。如上，根据本发明一方面的马达控制装置，能够使马达控制装置的性能比以往有所提高。

另外，为了解决所述技术问题，在本发明一方面的马达控制装置中，也可以是，所述马达设置有检测该马达的转子的位置的位置检测部，所述反馈信号包含表示所述马达的转子的位置的第一反馈信号，所述反馈信号获取部包含从所述位置检测部获取所述第一反馈信号的第一反馈信号获取部。

根据上述结构，能够使控制部获取第一反馈信号。因此，马达控制装置能够基于第一反馈信号来控制马达的动作状态。

另外，为了解决所述技术问题，在本发明一方面的马达控制装置中，也可以是，所述反馈信号包含表示从所述电力转换部向所述马达供给的电流的第二反馈信号，所述反馈信号获取部包含获取所述第二反馈信号的第二反馈信号获取部。

根据所述结构，能够使控制部获取第二反馈信号。因此，马达控制装置能够基于第二反馈信号来控制马达的动作状态。注意，马达控制器还可以基于第一反馈信号及第二反馈信号两者来控制马达的动作状态。

另外，为了解决所述技术问题，在本发明一方面的马达控制装置中，也可以是，所述反馈信号获取部经由所述通信部向所述主机装置供给所述反馈信号，所述马达驱动信号输出部(i)经由所述通信部获取在所述主机装置中执行的、用于控制所述马达的反馈运算处理的结果，(ii)基于该反馈运算处理的结果，生成所述马达驱动信号。

根据所述结构，能够使控制部内的各功能部之间的数据通信高速化，所以能够高速地向主机装置发送反馈信号。因此，即使在主机装置侧进行反馈运算处理，控制部也能够充分地高速响应，因此在马达控制装置中不需要执行反馈运算处理(即进行实质的马达控制)。因此，能够将马达控制装置所需的性能抑制得较低，并且能够实现该马达控制装置的耗电量的进一步降低。

另外，为了解决所述技术问题，本发明一方面的马达控制装置也可以还具备反馈运算处理部，该反馈运算处理部执行用于控制所述马达的反馈运算处理，所述反馈运算处理部从所述反馈信号获取部获取所述反馈信号，且基于该反馈信号，执行所述反馈运算处理，所述马达驱动信号输出部基于所述反馈运算处理的结果，生成所述马达驱动信号。

根据所述结构，在马达控制装置中，能够进行实质的马达控制。因此，能够极其高速地执行马达的控制。

另外，为了解决所述技术问题，在本发明一方面的马达控制装置中，也可以是，所述第一反馈信号获取部通过串行通信获取所述第一反馈信号。

根据所述结构，马达控制装置能够通过作为单芯片IC进行安装的控制部适当地获取第一反馈信号。

另外，为了解决所述技术问题，在本发明一方面的马达控制系统中，也可以是，所述第二反馈信号获取部通过串行通信获取所述第二反馈信号。

根据所述结构，马达控制装置能够通过作为单芯片IC进行安装的控制部适当地获取第二反馈信号。

另外，为了解决所述技术问题，本发明的一方面的马达控制系统可以具备本发明一方面的马达控制装置和所述马达。

〔附记事项〕

本发明的一方面不局限于上述的各实施方式，可以在权利要求书所示的范围内进行各种变更。将在不同的实施方式中分别公开的技术手段适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的一方面的技术范围中。

附图标记说明

1、1A、2 FA系统(马达控制系统)

10、20 控制部

73 逆变器(电力转换部)

74 马达

75 编码器(位置检测部)

90、90a～90c、90A 从机装置(马达控制装置)

100 PLC(主机装置)

110 第一FB信号获取部(第一反馈信号获取部、反馈信号获取部)

115、115A 第二FB信号获取部(第二反馈信号获取部、反馈信号获取部)

120 通信部

130 PWM信号输出部(马达驱动信号输出部)

230 FB运算处理部(反馈运算处理部)

Claims

1.一种马达控制装置，该马达控制装置是控制马达的马达控制装置，其特征在于，具备：

电力转换部，其驱动所述马达；

控制部，其经由所述电力转换部控制所述马达；

所述控制部具备：

反馈信号获取部，其获取表示与所述马达的动作状态对应的规定的物理量的反馈信号；

通信部，其与主机装置进行通信，所述主机装置是针对所述马达控制装置的上位装置；

马达驱动信号输出部，其向所述电力转换部输出用于使该电力转换部驱动所述马达的马达驱动信号；

所述控制部通过一个IC芯片即集成电路芯片进行安装。

2.如权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

所述马达设置有检测该马达的转子的位置的位置检测部，

所述反馈信号包含表示所述马达的转子的位置的第一反馈信号，

所述反馈信号获取部包含从所述位置检测部获取所述第一反馈信号的第一反馈信号获取部。

3.如权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述反馈信号包含表示从所述电力转换部向所述马达供给的电流的第二反馈信号，

所述反馈信号获取部包含获取所述第二反馈信号的第二反馈信号获取部。

4.如权利要求1～3中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，

所述反馈信号获取部经由所述通信部向所述主机装置供给所述反馈信号，

所述马达驱动信号输出部(i)经由所述通信部获取在所述主机装置中执行的、用于控制所述马达的反馈运算处理的结果，(ii)基于该反馈运算处理的结果，生成所述马达驱动信号。

5.如权利要求1～3中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，

所述马达控制装置还具备反馈运算处理部，该反馈运算处理部执行用于控制所述马达的反馈运算处理，

所述反馈运算处理部从所述反馈信号获取部获取所述反馈信号，且基于该反馈信号，执行所述反馈运算处理，

所述马达驱动信号输出部基于所述反馈运算处理的结果，生成所述马达驱动信号。

6.如权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述第一反馈信号获取部通过串行通信获取所述第一反馈信号。

7.如权利要求3所述的马达控制装置，其特征在于，

所述第二反馈信号获取部通过串行通信获取所述第二反馈信号。

8.一种马达控制系统，其特征在于，具备：

权利要求1～7中任一项所述的马达控制装置；

所述马达。