CN111094155A - 用于处理以至少一排依次运动的件货的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于处理以至少一排依次运动的件货(2)的方法和设备(10)，所述件货运输至至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)。在至少一个操纵步骤中，在捕获区域(4)中捕获至少一排(1)的至少两个运输的件货(2)，与至少一排(1)的随后的件货(2)空间分离并且在转动和/或移动的条件下置于相对于至少一排(1)的随后的件货(2)的限定的第一相对目标位置中。在此，将件货与至少两个转移到第一相对目标位置中的件货空间分离，以及在转动和/或移动的条件下置于相对于至少两个转移到第一相对目标位置中的件货的随后的件货的另外的限定的相对目标位置中。在此，由限定数量的经操纵的件货(2)形成可堆叠的和/或可码垛的层编队(12)或子层和/或这种层编队(12)或子层的前级，其沿运输方向(TR)运送并且输送给另外的操作步骤。

Description

用于处理以至少一排依次运动的件货的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种具有独立权利要求1的特征的用于处理以至少一排依次运动的件货的方法。此外，本发明涉及一种具有独立权利要求10的特征的用于处理以至少一排依次运动的件货的设备。

背景技术

在已知的用于件货、如包裹、捆扎件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述件货输送到以直线输送的运输装置上，并且以所述方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的成层件，所述成层件随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其能够在处理用于饮料的容器的设施中有意义地使用。有关的件货例如能够为包裹、箱、纸板箱、捆扎件或物品堆。为了提到的托盘是可运输的，编排的成层件必须满足特定的要求。通常，准备用于构成这种成层件的措施是必需的，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的件货在插入的运输带上分组或收集，以便将所述件货从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。

从现有技术中已知，将件货单独地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的件货传递到运输带上。所述传递能够通过如下方式进行：每个单独的件货通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中控制能够通过光学传感器、如例如光栅存在。同样能够考虑的是，将件货单独地从运输带通过逐步地移动成层带传递。为了以这种方式分别将单独的件货从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向移动件货的长度。在运输带上，也能够将所述周期或分组或分组的件货的一部分根据期望的成层转动，以便随后传递到成层带上。

为了构成分组台，现有技术已知不同的实施变型形式，所述分组台用于将件货聚集，所述件货例如为纸板箱、收缩包、托盘和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将件货聚集：将所述件货置于二维的编队中(成块，例如托盘层)。对此，例如能够线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。件货能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上机械地通过停止部位设置在要求的位置中。这样定位的件货随后能够正交于运输方向由滚动传送机推开。件货的进入、设置和推出在此能够视作为周期。为了编排层，需要至少一个周期，然而通常需要多个周期。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成件货的高的机械负荷，这能够有害于件货的保护产品的加工。

文献EP 1 465 101 A2公开一种用于捆扎件码垛器的包装货物的成排的设备。捆扎件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接于与成层站相关联的供应输送器。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送器部段。借助可控制的和可调控的驱动器可能的是，实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为所述成排设备需要大量带，所述带需要用于包装货物的间距形成和/或转动。

从US 5 123 231 A中已知一种用于将物品编排成组并且其随后包装的设备。在输送带上，将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将组借助随后的带输送给包装装置。

发明内容

本发明的首要目的在于，能够实现件货的位置精确的处理和操作，所述件货以至少一排运送或者运输。相应的设备与从现有技术中已知的操纵设备相比应可以更快地运行，并且可靠性至少近似相同并且调整精度近似相同。

本发明的所述目的借助独立权利要求的主题、即借助用于处理以至少一排依次运动的件货的方法和设备来实现，所述方法和设备包括独立权利要求的特征。本发明的有利的改进方案的特征从相应的从属权利要求中得出。

本发明涉及用于处理和/或操作以至少一排依次运动的件货的方法和设备，所述件货运输至至少一个操纵器的捕获区域。以至少一排依次运动的件货可以选择性地在彼此跟随的件货之间具有相同的或不同的间隙，选择性地也在直接地并且分别没有间隔地彼此跟随的件货的情况下运动地输送。与依次运输的件货的顺序无关地，所述件货通常齐平地依次运输。依次运输的件货能够选择性地周期性地运输，例如以分别多个件货的彼此跟随的排等。因此如果结合本说明书仅提到方法、方法变型形式、根据本发明的方法等，那么借此通常表示所述用于处理以至少一排依次地和/或周期性依次地和/或相互间以不同间距运动的件货的方法。此外如果结合本说明书仅提到设备、设备变型形式、根据本发明的设备等，那么借此通常表示所述用于处理依次运动的件货的设备。

如果在此在实施例中、在权利要求书中和/或结合全部说明书公开提到处理件货，那么这同时包括操作、捕获、定位、在空间中运动、转动、定向等，尤其结合操纵器和/或操纵器的可运动的部件，所述部件设置在捕获空间中并且在那里能够在可限定的边界之内运动。然而，术语处理同样包括定位、输送和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤能够结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，是根据本发明的设备的一部分和/或与其有效作用和/或处于运输连接，这是根据本发明的设备的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部分。

件货能够为依次运动的物品、包装件、容器编排、捆扎件、纸板箱等。例如能够提出，多个相同的或不同的件货通过纸板箱环绕包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装等组合成捆扎件或混合捆扎件。此外，多个饮料容器能够分别形成件货，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一个捆扎带或多个捆扎带固持。依次运动的件货在此能够根据随后的操作设备的要求相同地或不同地构成。

将例如以一排没有间距地或以彼此间最小化的或也较大的和/或可变的间距运动的和/或朝向一个区域——尤其操纵区域或捕获区域——输送的至少两个直接彼此跟随的件货例如作为自成一体的编队运输。借助术语自成一体的编队尤其能够表示依次运输的件货的尽可能无间隙的彼此跟随。在本发明的意义上的自成一体的编队能够具有无穷的长度并且包括有限数量的件货，据此间隙和这种间隙可能能够造成其他这种编队，所述编队随后运输。这种顺序能够重复，可能也多次地、大量地或以不确定的数字重复。自成一体的编队但是也能够作为无穷编队运输，所述无穷编队不中断并且包括任意数量的件货。从所述编队或自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个运输的件货，与编队空间分离，并且置于相对于编队的随后的件货的限定的相对目标位置和/或目标定向中。

当然，件货能够与此不同地也以周期性进入的方式输送至操纵器或其捕获区域，这能够表示以具有件货彼此间分别限定的间距的排和/或在这种彼此跟随的排之间分别具有较大的间隙的无穷长度的排输送。在该意义上的自成一体的编队也能够理解成多个这种排的较长的序列，这因此虽然不表示件货的无间隙的彼此跟随，然而在其整体上由于具有依次运输的件货的规则重复的图案和其彼此间相应的间隙的规则的运输，同样能够视作为最广义的自成一体的编队。当然，这种描述的运输序列与件货的紧密无间隙的彼此跟随相比更接近周期性的输送的件货或周期性进入的术语。这种周期性的编队能够重复，可能也多次地、大量地或以不确定的数量重复。所述周期性的编队但是也能够作为无穷编队运输，所述编队不中断并且包括任意数量的件货。

从自成一体的编队或周期性的、即以在彼此跟随的件货或多个件货的组之间具有限定的中间空间的方式输送的件货的进入中，在至少一个操纵步骤中，在捕获区域之内借助于操纵器夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少两个运输的件货，与至少一排的随后的件货空间分离和/或在转动和/或移动的条件下置于相对于至少一排的随后的件货限定的第一相对目标位置和/或目标定向中。

如果在本发明的范围中提到夹取地捕获件货，那么这同样包括力配合的和/或摩擦配合的捕获，力配合的和/或摩擦配合的抓取或接收件货。接收、捕获和/或抓取件货的全部这些变型形式同样能够与形状配合地捕获、抓取或接收件货组合。如果在本发明的范围中提到目标位置和/或目标定向，那么这尤其能够表示，能够将件货捕获、移动和/或转动和/或提升，其中件货可选择地也能够仅移动或提升(不转动)或仅转动(没有移动运动)。

至少两个捕获的件货在此转移到至少一个操纵器的捕获区域之内的限定的第一相对目标位置和/或目标定向中，所述第一相对目标位置和/或目标定向与以至少一排随后的件货的列侧向错开地设置/构成，或者所述第一相对目标位置和/或目标定向与以至少一排随后的件货的列侧向错开。例如，操纵器与水平输送装置相关联，在所述水平输送装置上，操纵器将分别捕获的件货设置在相对目标位置和/或目标定向中。水平输送装置优选地沿运输方向并且以输送速度运动，所述运输方向和输送速度尤其对应于以至少一排、优选经由至少一个运输装置运送的件货的运输方向和运输速度。即在运送的件货和通过操纵器安置的件货之间的相对设置是固定的，只要其不在另外的方法步骤中重新地通过操纵器捕获和操纵。

在另外的方法次序的至少一个另外的操纵步骤中，将至少一排的和/或至少两个转移到第一相对目标位置和/或目标定向中的件货的至少一个件货夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与至少一排的分别跟随的件货和设置在第一相对目标位置和/或目标定向中的件货空间分离，以及在转动和/或移动的条件下置于另外的、尤其第二限定的相对目标位置和/或目标定向中。在此，通过操纵器在每个方法步骤中可以分别捕获和操纵分别不同量的一个、两个或更多个件货。

因此，借助于多个适合的操纵步骤，从经操纵的件货的限定的数量中形成可堆叠的和/或可码垛的层编队或子层和/或这种层编队或子层的前级。这能够沿运输方向继续输送并且运送给另外的操作步骤，例如预分组，以构成紧凑的层，和连接于此的码垛，以将紧凑的层设置在堆叠面上，例如托盘。如果结合本申请提到经操纵的件货，那么属于此的是全部如下件货，所述件货进入到操纵器的捕获区域中并且设置在层编队之内。

在此，件货可以通过操纵器捕获并且设置在相对于随后的件货的限定的相对目标位置和/或目标定向中。各个件货或件货的组但是也可以在不与操纵器接触的情况下在水平输送装置上齐平地朝向运输方向继续运动，从而占据层编队之内的目标位置。与运送的排的随后的件货的间距在此例如通过如下方式出现：操纵器沿运输方向抓取排的随后的件货并且根据层样式置于目标位置和/或目标定向中。

可以通过至少一个操纵器或通过至少一个操纵器的至少一个在下文中还要详细地描述的抓具头在另外的操纵步骤中抓取的件货的数量分别尤其与要建立的层样式相关。在此，分别始终至少一个件货或包括至少两个件货的组由操纵器捕获，与至少一排中的随后的件货分离并且置于相应的相对目标位置和/或目标设置中。

根据本发明的一个实施方式，将通过操纵器捕获的件货置于限定的第一相对目标位置和/或目标定向和置于另外的相对目标位置和/或目标定向在时间方面依次地、尤其在彼此独立的操纵步骤中进行。这尤其那么是如下情况：件货的安置借助于唯一的操纵器进行，和/或根据预设的层样式，各个件货通过操纵器捕获两次并且在第一操纵步骤中置于第一侧向错开的目标位置和/或目标定向中，和在随后的操纵步骤中置于另外的目标位置和/或目标定向中。

根据本发明的一个实施方式，在另外的操纵步骤中，将至少两个转移到侧向错开的第一相对目标位置和/或目标定向的件货中的至少一个件货通过操纵器重新捕获并且根据预设的层样式转移到另外的相对目标位置和/或目标布置中。即所述至少一个两次操纵的件货在第一目标位置和/或布置中的设置不对应于根据预设的并且要通过操纵器建立的层样式的期望的布置。在该实施例中，依次运动的件货也在至少一排中运输至至少一个操纵器的捕获区域。

在捕获区域中，至少两个件货夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与至少一排的随后的件货空间分离，并且在转动和/或移动的条件下与在至少一排中随后的件货侧向错开地置于限定的第一相对目标位置和/或目标定向中。所述侧向错开的至少两个件货形成件货的模拟的附加排，从中操纵器在下面的方法步骤中同样可以抓取和重新移置件货。尤其可以提出，操纵器在随后的方法步骤中将所述模拟的附加排的件货捕获并且置于另一目标位置和/或目标定向中，或者操纵器使用正常运送的排的件货。通过操纵器置于相应的目标位置和/或目标定向的件货连同至少两个与成排的随后的件货的列侧向错开的件货一起形成可堆叠的和/或可码垛的层编队或子层和/或这种层编队或子层的前级，所述随后的件货同样在另一方法步骤中重新置于另一目标位置和/或目标定向。所述层编队或子层沿运输方向输送并且运送给另外的操作步骤。

在此可以提出，全部首先在第一目标位置和/或目标定向中作为模拟的第二排设置的件货在一个或多个操纵步骤中重新通过操纵器抓取并且根据预设的、要创建的层样式在另一目标位置和/或目标方向中定向。替选地也可以提出，至少两个首先在第一目标位置和/或目标定向中作为模拟的第二排设置的件货中的至少一个件货在所述第一目标位置和/或目标定向中保持作为要创建的层样式的组成部分。

通过一些件货在捕获区域之内以模拟的第二排的形式设置，通过操纵器经过的路段可以优化，尤其可以缩短必需的回程。尤其可以构成如下层，所述层至少部分地包括如下件货，所述件货通过操纵器捕获两次并且时间错开地置于目标位置和/或目标定向中，尤其其中件货首先与成排跟随的件货的列侧向错开地设置到第一中间位置和/或中间定向中，并且随后在操纵器的捕获区域之内、尤其在与操纵器相关联的水平输送装置上根据预设的层样式设置到另一目标位置和/或目标定向中。

根据本发明的一个实施方式，操纵器可以将捕获的且侧向错开的件货相对于在捕获区域之内的输送速度延迟。尤其地，操纵器可以将件货相对于水平输送装置的输送速度延迟。件货通过操纵器优选地在第一目标位置和/或目标定向中释放，其中模拟的附加排的沿运输方向在最前方设置的件货和进入到捕获区域中的排的沿运输方向在最前方设置的件货位于共同的高度上。即模拟的排和真正运送的排的两个在最前方设置的件货分别处于捕获区域中同样远处并且现在并行地继续运输。由此，可以尤其好地利用在捕获区域之内的空间。

模拟的附加排例如可以在如下情况下有利地使用：由于在随后的处理模块、例如预分组、码垛等中的干扰，必须延迟成层，然而件货的运送不能够立即停止。所述问题尤其在如下情况下得出：件货是收缩捆扎件，所述收缩捆扎件基本上直接从收缩通道开始运输给操纵器的捕获区域。

尽管用收缩薄膜包裹的物品归拢件在短时间中可以结束，然而在干扰的时刻处于收缩通道中的由收缩薄膜包裹的物品归拢件还必须运输离开输送通道，以便避免过强的加热，这会引起产品损坏。出于所述原因，尤其在收缩通道、包括水平输送装置的分组模块和至少一个操纵器和码垛器在不具有插入的缓冲路段或仅具有短的插入的缓冲路段的情况下的空间靠近的设置中有意义的是，在分组模块之内的成层不立即由于随后的处理模块中的干扰停止，而是替代于此将其延迟。

例如，运送件货的运输装置的和分组模块的水平输送装置的运输速度可以延迟并且调整至少一个操纵器的运动轮廓。附加地，不再能够处理的件货可以作为模拟的附加排与随后进入到捕获区域中的件货侧向错开地设置，从而形成模拟的缓冲区域。在此可以提出，已经作为模拟的排错开设置的件货由操纵器在随后的方法步骤中重新抓取并且与运输方向相反地移动，以便对抗水平输送装置沿运输方向的运动并且防止，经缓冲的件货过远地进入到捕获区域中并且可能干扰成层。

在消除干扰之后，至少一个操纵器首先可以处理在模拟的排中设置的、经缓冲的件货。在此例如可以提出，水平输送装置尚未再次接通，使得经缓冲的件货不沿运输方向进行运动。在形成至少一个新的层布置和/或处理完全部经缓冲的件货之后，才重新将件货以至少一排以运输速度运送并且水平输送装置以对应于运输速度的输送速度运行。

此外可以提出，至少一个操纵器捕获至少两个件货，与至少一排的随后的件货分离并且置于分别不同的相对目标位置和/或目标定向中。根据一个备选的实施方式，将件货置于限定的第一相对目标位置和/或目标定向和另外的相对目标位置和/或目标定向中在时间方向至少部段地同时地和/或在时间相交的阶段中进行。这尤其在如下情况下是这种情况：对于安置件货设有两个或更多个操纵器或者至少一个操纵器包括两个或更多个可单独操控的抓具头，所述抓具头彼此独立地捕获件货并且可以置于相应的目标位置和/或目标布置中。至少两个操纵器或操纵器的至少两个抓具头可以彼此独立地移动、转动、提升分别捕获的件货等。例如，至少两个操纵器中的一个操纵器可以抓取两个件货并且侧向错开地设置在第一相对目标位置和/或目标定向中，而另一操纵器时间同步地或以时间交叉的操纵阶段将该排的至少一个另外的件货抓取并且设置在第二相对目标位置和/或目标定向中。

如果结合本申请通常提到操纵器，那么表示至少一个操纵器或操纵器的至少一个抓具头。此外，也包括如下实施方式，在所述实施方式中，使用多个操纵器或具有多个可彼此独立地操纵的抓具头的操纵器。

根据一个实施方式，件货在至少两个平行的排中运送给至少一个操纵器的捕获区域。在此，可以设有至少一个限定的操纵步骤，其中分别同时捕获至少两个平行排的至少两个件货，与至少两个平行地沿相同的运输方向输送的排分离并且可以置于分别不同的相对目标位置中。

操纵器例如可以具有至少两个可彼此独立地围绕平行的竖直转动轴线旋转的抓具头，借助所述抓具头所述操纵器可以分别将其从至少两个平行排中捕获的件货置于分别不同的目标位置中，其中至少两个可旋转的抓具头可以将分别借此捕获的件货沿可变的和/或分别不同的目标定向置于至少两个不同的目标位置中。例如可以提出，一个抓具头将由其捕获的件货与成排随后进入的件货的列侧向错开地设置，而另一抓具头将由其捕获的件货例如围绕竖直转动轴线转动90度并且设置在于成排随后进入的件货的列齐平的或侧向错开的目标位置中。

此外可以提出，操纵器的抓具头彼此间的间距可变，由其在捕获件货和将件货放置到相应的目标位置和/或目标定向之间的时间区间中。此外可以提出，转动运动和在至少两个由相应大的抓具头捕获的件货之间的间距的改变可以在一些操纵步骤中同时进行，尤其其中在至少两个件货之间的间距的改变和操纵器的相应的转矩头的转动运动至少在一些操纵步骤中耦联。耦联在此优选地电子地借助于适合的控制装置进行。

尤其地，操纵器借助至少两个可单独操控的抓具头也可以同时设置不同的层编队的件货。例如，抓具头中的一个抓具头可以将最后的件货或包括至少两个件货的最后的组设置在目标位置和/或目标定向中，所述件货/组连同已经之前相应地设置的件货形成第一层编队，而通过第二转矩头捕获的件货已经形成新的层编队的始端。

以至少两个平行排运送的件货的基本上同时的抓取替选地也可以借助至少两个可以彼此独立地操控的操纵器来执行。在该情况下也可以提出，通过两个操纵器可以将第一层的件货和第二层的件货同时置于相应的目标位置和/或目标方向中。

借助上述方法步骤，可以由至少两个与至少一排分离的并且置于第一相对目标位置和/或目标定向中的件货以及通过另外的置于各相对目标位置和/或目标定向的件货产生可堆叠的和/或可码垛的层编队或子层，所述层编队或子层可以随后运送给另外的操作设备。

本发明还涉及一种用于处理以至少一排依次运动的件货的设备。设备包括用于件货的至少一个操纵器和至少一个运输装置，经由所述运输装置可以将成排依次设置的件货运输到至少一个操纵器的捕获区域中。至少一个操纵器构成用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受至少一个件货，将其与随后的件货分离并且设置在相对目标位置和/或目标定向中。在至少一个操纵步骤中，操纵器捕获至少两个件货并且将其转移到侧向错开的目标位置和/或目标定向中，如已经结合方法详细描述的那样。此外，通过操纵器在另一方法次序中可以捕获另外的件货，尤其分别至少一个件货并且置于分别根据预定的层样式限定的相对目标位置和/或目标定向中。通过所述操纵步骤，形成可堆叠的和/或可码垛的层编队或子层和/或这种层编队或子层的前级，其随后沿运输方向输送并且运送给另外的操作步骤。

至少一个操纵器此外可以构成用于转动至少一个捕获的件货，以便将其在转动和/或移动的条件下输送到相对目标位置和/或目标定向中。

根据本发明的一个实施方式，至少一个操纵器包括至少一个抓具头。所述抓具头必须构成用于捕获至少一个件货、尤其然而也用于捕获至少两个件货。至少一个抓具头优选围绕竖直轴线可转动地设置在转动活节上并且用于捕获一个/多个件货。操纵器的抓具头相对于运送的件货的排和/或相对于之前侧向错开地设置在第一目标位置和/或目标定向中的件货的定位进行为，使得通过操纵器可以捕获根据预设的层样式在目标位置和/或目标定向中设置的数量的件货。

至少一个操纵器或至少一个操纵器的一部分可以通过平行运动学机器人形成。尤其地，操纵器或其一部分可以基于所谓的三角机器人或平行运动学机器人，所述三角机器人或平行运动学机器人在三臂的实施方式中、如在实践中越来越多地使用的那样也能够称作为三脚架。这种三脚架或三角机器人的每个臂都由在基座上可围绕固定至框架的枢转轴线驱动枢转地设置的上臂和与上臂和耦联臂铰接地连接的下臂构成。这种三脚架或三角机器人的每个臂都由在基座上可围绕固定至框架的枢转轴线驱动枢转地设置的上臂和与上臂和耦联臂铰接地连接的下臂构成。一个或多个下臂例如能够经由球节与分别所属的上臂和耦联元件连接。这种单个下臂可自由枢转并且不具有固有稳定性。三角机器人的全部上臂以分别可围绕优选位于共同的平面之内的枢转轴线枢转的方式支承，并且整体上能够驱动，并且构成为具有单独的驱动发动机。三个与耦联元件并且分别与其所属的上臂连接的下臂在每个位置中形成力三角形，所述力三角形仅在如下情况下能够运动：三个上臂同步地或同时地执行为其计划的围绕其固定至框架的枢转轴线的枢转运动。具有这种操纵器的操作装置和不同的可借助这种操纵器执行的方法例如在申请号为DE 10 2016 206 639.0的申请中描述，其内容借此引入到本申请中并且其内容对于领域技术人员而言在阅读本申请时应视为已知的。

操纵器或操纵器的抓具头根据一个实施方式具有两个可运动的和/或可相对于彼此进给的夹取块，在所述夹取块之间夹紧至少一个件货从而相应地运动至目标位置。然而多个其他的抓取和/或捕获远离也是有意义的，可能也以组合的方式。因为在本说明书中除了形状配合地捕获件货也通常提到夹取地捕获件货，在该处注意，借此也应一同包括力配合的捕获，因为在各个抓取过程中在所有情况下不可精确地确定和尤其不可精确地彼此区分开的是，从抓取元件到件货、捆扎件等的真正的力传递如何进行。在同时轻微抓取时的形状配合的捕获在全部情况下也包含至少轻微的力配合。

另一实施方式提出沿运输方向依次设置的操纵器在设备之内的设置。沿运输方向在上游设置的操纵器分别捕获至少两个件货并且将其以与进行运送的排的列错开的布置在捕获区域之内设置，由此模拟至少一个附加的运送排。沿运输方向随后设置的操纵器分别从进行运送的排或至少一个模拟的排中抓取成层所必需的件货。因此，能够以简单的方式从进行运送的件货排中创建用于随后的处理的多个件货排。这减小用于随后的、创建层编队的操纵器的路程，尤其因此可以减小或最小化操纵器在将件货安置在目标位置和/或目标定向中和捕获另外的件货之间的需要的回程。

用于处理以至少一排依次运动的、运输至至少一个操纵器的捕获区域的件货的根据本发明的方法的另一实施变型形式提出，在至少一个操纵步骤中在捕获区域中将至少一排的至少两个运输的件货夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与至少一排的随后的件货空间分离并且在转动和/或移动的条件下置于相对于至少一排的随后的件货的限定的第一相对目标位置和/或目标定向中。此外，所述另外的方法变型形式提出，将至少两个捕获的件货转移到限定的第一相对目标位置和/或目标定向中，所述目标位置和/或目标定向与在至少一排中随后的件货的列侧向错开地构成或者与在至少一排中随后的件货的列侧向错开。该方法变型形式提出，在至少一个另外的操纵步骤中，将至少两个转移到第一相对目标位置和/或目标定向中的件货中的至少一个件货夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，并且与至少两个转移到第一相对目标位置和/或目标定向的件货的随后的件货空间分离，以及在转动和/或移动的条件下置于另一限定的相对目标位置和/或目标定向中。此外提出，限定数量的经操纵的件货形成可堆叠的和/或可码垛的层编队或子层和/或这种层编队或子层的前级，这沿运输方向输送并且运送给其他处理步骤。

在该处详细地提及，结合根据本发明的设备阐述的全部方面和实施变型形式同样可以涉及或是根据本发明的方法的子方面。因此如果在该处在说明书中或在用于根据本发明的设备的权利要求定义中提到特定的方面和/或关联和/或作用，那么这同样适用于根据本发明的方法。反之同样内容适用，使得结合根据本发明的方法阐述的全部方面和实施变型形式同样可以涉及或是根据本发明的设备的子方面。因此如果在该处在说明书中或在用于根据本发明的方法的权利要求定义中提到特定的方面和/或关联和/或作用，那么这同样适用于根据本发明的设备。

借助于适合的设备执行的方法的在上文中描述的实施方式尤其用于避免件货与机器部件的碰撞和/或在进入时的干扰中和尤其在随后的操作过程的干扰中维持运行。

附图说明

下面，实施例应根据附图详细阐述本发明和其优点。附图中的各个元件相互间的大小关系不始终对应于真正的大小关系，因为简化了一些形状并且其他形状为了更好的说明而相对于其他元件放大地示出。

图1至图16示意地示出用于通过操作设备处理以至少一排依次运动的件货的方法的第一实施例的时间进程。

图17和图18示意地示出用于通过相应的操作设备处理以两排依次运动的件货的方法的第二实施例的时间进程。

图19示出第三实施例。

图20至图22示出用于通过相应的操作设备处理以两排依次运动的件货的另一进程。

图23至图33示出用于通过相应的操作设备处理以至少一排依次运动的件货的方法的一个替选的进程。

为本发明的相同的或起相同作用的元件分别使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，在各个附图中仅使用对于描述相应的附图所必需的附图标记。以图片示出的实施方式仅是根据本发明的设备和根据本发明的方法能够如何构成的实例，并且不对发明或发明构思进行任何排他的限制。

具体实施方式

图1至图16示意地示出用于通过操作设备处理以至少一排1依次运动的件货2的方法的第一实施例的时间进程。操作设备10尤其是成层模块，所述成层模块包括至少一个分组模块20。示出的操作设备10包括第一运输装置3，经由所述第一运输装置，直接彼此跟随的件货2在第一排1中无中断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10的至少一个操纵器5的捕获区域4中。捕获区域4在该上下文中尤其表示操纵器5的最大的和/或分别以程序控制的方式预设的运动空间。如从图1中可见的那样，捕获区域4或其外部空间限制可以大于预设的水平输送装置6的外部限制，在所述水平输送装置上输送件货2的大致水平的上侧和/或借助于操纵器5定位和/或移动。通常然而，操纵器5的捕获区域4是有意义的运动区域，要捕获的件货2可以处于所述运动区域中和/或要安置的件货2可以定位在所述运动区域中。至少一个操纵器5和水平输送装置6形成分组模块20的主要组成部分，其中根据预设的层样式来设置件货2。

在本发明的意义上或描述的实施例的意义上的件货2例如能够是单个物品、包裹或捆扎件。包裹或捆扎件例如能够是收缩薄膜捆扎件和/或箍捆扎件等，其中通常将多个物品、如尤其容器、液体和/或饮料容器组合成捆扎件。

件货2可以在运输装置3上例如无中断延续地沿运输方向TR输送。替选地，也能够交付如下排，所述排分别包括一定数量的件货2，所述数量例如需要用于构成用于继续处理的一个件货层。这种排能够由其他的同类的或更短的或更长的排跟随，其中可能在彼此跟随的排之间能够存在间距。相应的排的间距和长度有意义地取决于分别期望的成层或使用的操纵器5的处理速度或操纵器5的可运动的部件的在常规运行期间维持持续时间的最大运动速度。然而同样也能够考虑具有原则上无穷的彼此跟随的件货的无穷的排1，所述件货输送到操纵器5的捕获区域4中，直至进行有计划的或无计划的设施停机。如果在该上下文中提到件货2的无间隙的彼此跟随或直接的彼此跟随，那么这不仅包括件货2碰触的情况，而且也包括件货2略微彼此间隔开的情况，其中所述情况能够是随机的和/或归因于件货2的小的大小偏差等。

运输装置3例如是至少一个输送带或至少一个其他适合的输送装置，在所述输送装置上优选(分别)单排地运输件货2，其中在分别直接彼此跟随的件货2之间不存在或仅存在轻微的、同样工艺相关的和/或预设的间隙。尤其地，运输装置3能够通过无穷环绕的输送带、无穷的输送链等形成，使得借此能够将件货2交付和输送给水平输送装置。以排1处于运输装置3上的件货2因此以所谓的自成一体的编队F进入到操纵器5的捕获区域4中。

操纵器5构成为并且构造成用于在捕获区域4之内夹取地和/或形状配合地和/或力配合地接受件货2、2*。将由操纵器5捕获的件货2——即通常在编队F中在最前面捕获的件货2——随后为了与其余的在编队F或总编队中设置的件货2区分用附图标记2*表示。例如，操纵器5抓取一个、优选至少两个或三个依次设置的以自成一体的编队F进入的件货2、2*，将其与件货的单排的编队F分离，并且将分离的件货2*或两个或三个无间隙地成排设置的件货2*的组根据用于创建层2或子层的预设的层样式分别运送到目标位置P和/或目标定向中。在此能够提出，将件货2*或件货2*的组侧向地相对于进入的件货2的编队F移动，和/或能够提出，件货2*或件货2*的组通过操纵器5沿运输方向TR与件货2的编队F间隔开，和/或件货2*或件货2*的组相对于编队F的件货2转动等。此外，操纵器5也可以提升至少一个捕获的件货2*并且可能提高到已经在水平输送装置6上设置在目标位置P中的件货2、2*或排1的件货2之上。

如果在该情况下或通常在本发明的上下文中一般化地提到操纵器5，那么具体地，操纵器5的设为用于将至少一个件货2、2*、2a运送到目标位置P和/或目标定向的部件为工具头、抓具头等，所述工具头、抓具头例如在可运动地支承的悬臂上保持和支承，所述悬臂又典型地能够在框架或框等上以固定至框架的方式支承。这种——也称作为平行运动学机器人的——操纵器悬挂或操纵器布置能够实现抓具头(也为操纵器5的抓具头)的期望的可运动性，所述抓具头能够以期望的方式将件货2、2*、2a捕获、移动、定位、安置、转动等，以便能够达到用于件货2、2*、2a的相应的目标位置P和/或目标定向。然而同样能够考虑的还有其他适合的操纵器构型，例如具有门式机器人引导装置的操纵器构型等。所述其他的操纵器构型能够选择性地涉及单个、多个或全部实施变型形式，所述实施变型形式结合当前的附图描述和/或整个发明描述提到。

图1至图16的示意俯视图示出排1或编队F的沿运输方向TR无间隙地继续引导的运输，所述排或编队到达操作设备10或操纵器5的捕获区域4中。尤其地，排1的件货2在捕获区域4中在水平输送装置6上无中断地并且以不可变的速度v6继续运输，更确切地说在通过操纵器5定位或捕获之前，以及通常也再次在达到相应的目标位置P之后。

如在上文中已经提到的那样(仅在图1中示出)，捕获区域4尤其与水平输送装置6相关联，所述水平输送装置的承载件货2、2*的表面以速度v6运动。尤其地，水平输送装置6的速度v6对应于运输装置3的运输速度v3。选择性地，运输速度v3和输送速度v6也轻微地不同，只要能够确保：维持将件货2、2*无中断地输送至水平输送装置6。以排1或编队F经由运输装置3到达的件货2能够至少在速度v3和v6不同时通过随后的件货2的由于较高的运输速度v3可能出现的背压移动到水平输送装置6之上并且在那里无中断地继续输送。然而在此必需的是，将所述背压通过适当的措施消除，例如借助于水平输送装置6的橡胶涂层的输送带和/或借助于运输装置3的橡胶涂层的输送带，选择性地也通过处于运输装置3和水平输送装置6之间的制动带，所述制动带的特征在于承载件货2的、具有尤其高的摩擦系数的表面。所述或其他适合的措施用于将相应的件货2在捕获区域4的相应的捕获位置上精确的定位，使得确保通过操纵器5的精确的接受。然而应强调的是，用于消除可能存在或出现的背压的这种措施不是值得期望的，即使当所述措施根据可运动的部件的选择的构型不可放弃地或有意义地使用时也如此。

沿运输方向TR在分组模块20的下游例如设置有预分组装置21，在所述预分组装置中将设置成层12的件货2、2*借助适合的定心元件(未示出)推到一起形成紧凑的层13。

为了优化处理时间，尤其为了减小在捕获件货2、2*和在目标位置P和/或目标布置中定位和/或重新捕获另外的件货2、2*之间的由操纵器5分别经过的路径，更大数量的件货2、2*可以由操纵器5捕获并且作为新的第二排1-2在分组模块20之内在水平输送装置6上设置和/或抓取(图1至3)。在随后的方法步骤中，现在经由运输装置3在排1之内随后进入的件货2或重新在分组模块20之内创建的排1-2的件货2、2*由操纵器5捕获并且根据预设的层样式置于期望的目标位置P和/或目标布置。

在示出的实施例中，通过操纵器5从经由运输装置3进入的排1中捕获四个件货2(参见图1)并且作为新的排1-2侧向错开地设置在水平输送装置6上(参见图2和3)。新的排1-2尤其沿运输方向TR向右与在运输装置3上进入的排1错开地设置。根据图4，所述新的排1-2的件货2、2*重新由操纵器5捕获并且在沿逆时针方向转动90度之后置于目标位置P1中(参见图5)。在随后的方法步骤中，根据图5至8捕获新创建的排1-2的两个件货2、2*并且在沿顺时针方向转动90度的条件下置于目标位置P2中。在随后的步骤中，通过操纵器5从经由运输装置3进入的排1捕获四个件货2，并且作为新的排1-3沿运输方向TR侧向向左错开地在水平输送装置6上设置(参见图8至11)。随后，通过操纵器5捕获经由运输装置5进入的排1的两个件货2、2*并且在排1-2的在沿顺时针方向转动90度置于目标位置P2的两个件货2、2*和在构成所述新的排1-2之后不继续通过操纵器5处理的排1-2的最后的件货2、2*之间的间隙中插入到相应的目标位置P3中，其中沿逆时针方向转动90度和提高排1-2的最后的件货2、2*可以是必需的，并且其中沿顺时针方向转动270度可以是有意义的(参见图11至图14)。

随后，现在重新在水平输送装置6上创建的排1-3的件货2、2*依次通过操纵器5捕获并且根据预设的层样式为了构成另一层相应地在水平输送面6上设置在预设的目标位置P4等和/或目标布置中(参见图15和16)。

由于水平输送装置6沿运输方向TR的连续的运动，在图1中定位的件货2、2*的已经完成的层12连续地朝向预分组装置21的方向继续运输。如果层12的全部件货2、2*处于预分组装置21之内(参见图12)，那么其借助于适合的定心元件(未示出)推到一起形成紧凑的层13(参见图13)。作为定心元件例如使用分别可彼此进给的、彼此平行的推动杆。在此，可以设有至少一个横向于运输方向TR延伸的止挡杆以及沿运输方向TR在下游设置的、横向于运输方向TR延伸的第一推动杆。第一推动杆可以沿运输方向TR运动。在此，第一推动杆沿运输方向TR与第一止挡杆反向地推动层12的件货2、2*并且在此闭合层12的件货2、2*之间的间隙。此外，可以设有平行于运输方向TR设置的、横向于运输方向TR可运动的第二推动杆，所述第二推动杆将层12的件货2、2*通过彼此间的进给运动推到一起，由此构成紧凑的层13。

图17和图18示意地示出用于通过相应的操作设备10处理以至少一排1依次运动的件货2的方法的第二实施例的时间进程。在该实施例中，件货2以两个平行的排1a、1b经由两个平行的运输装置3a、3b运送给分组模块20。分组模块20的水平输送装置6能够通过无限输送带形成，或者也可以通过多个平行并排设置的输送带形成。在分组模块20之内在该情况下设有两个操纵器5a、5b。尤其提出，操纵器5a分别抓取排1a的件货2并且根据预设的层样式作为子层12a设置在水平输送装置6上。此外提出，操纵器5b分别抓取排1b的件货2并且根据预设的层样式作为子层12b设置在水平输送装置6上。两个操纵器5a、5b在此优选地可彼此独立地操控，其中然而两个操纵器5a、5b的运动轮廓彼此协调成，使得其不碰撞。

在此也在分组模块20之内至少暂时地创建件货2的另外的进入排1-2。通过操纵器5a、5b根据图1至16的实施例建立的新的、附加的排1-2的件货2随后用于完成相应的子层12a、12b(图18)。连接于此，两个子层12a、12b在预分组装置21之内推到一起构成紧凑的层13并且尤其准备用于码垛。

即使结合图17和18的附图描述进行描述，操纵器5a、5b始终仅抓取和处理各一排1a或1b的件货2，那么也可以考虑如下实施方式，在所述实施方式中，操纵器之一5a或5b分别抓取两排1a、1b的件货2。另一可能性为，操纵器5a或5b之一在分组模块20之内产生新的、附加的排(未示出)，另外的操纵器5b或5a从中抓取件货2以另外地设置在目标位置和/或目标布置中。

图19的示意俯视图示出第三实施例。在此两个操纵器5a、5b在分组模块20中设置成，使得其捕获区域4a、4b沿运输方向TR依次设置并且不重叠或仅部分地重叠。水平输送装置6在示出的实施例中由两个沿运输方向TR齐平地彼此邻接的水平输送装置6a、6b形成，但是也可以通过唯一的连续的水平输送装置6形成。在第一操纵器5a基本上仅产生另外的附加的排1-2等期间，沿运输方向TR随后的操纵器5b从经由运输装置3a、3b进入的件货2和附加的在分组模块20之内创建的排1-2的件货2等中根据预设的层样式创建期望的层12。

也可以提出，第一操纵器5a在正常的分组运行中部面临任务，而是第一操纵器5a的捕获区域4a在正常的分组运行中基本上为纯的通行路段。第一操纵器5a尤其在随后的运行中的干扰时使用，例如在随后的码垛等时的干扰中。在干扰中出现如下问题，在上游设置的收缩通道中仍存在件货。这应当从收缩通道中移除，即收缩通道应排空，以便避免由于过高的热量输送造成件货的损坏。如果在收缩通道和分组模块20之间不存在或不存在足够的缓冲区域，那么通过第一操纵器5b可以从由于排空从收缩通道中运送的件货2中产生至少一个另外的附件的平行的排。由此，较大数量的件货2可以设置在分组模块20之内，所述分组模块因此附加地构成或提供缓冲区域。

在干扰消除之后，第二操纵器5b首先可以将通过第一操纵器5a设置成至少一个附加的排1-2的件货2用于创建另外的层，在此之后在分组模块20中从收缩通道中进行件货2的补给。

以所述方式，可以简单地避免随后的、涉及干扰的处理模块之内的碰撞，并且进行的运行可以至少维持至，全部件货从在上游设置的收缩通道中移除。因为当随后的处理模块的干扰可靠地消除时，才再次接收件货至收缩通道的运送，所以直至完成的件货2从收缩通道中经由运输装置3再次到达分组模块20出现时间偏移。所述时间偏移可以有利地通过件货2在分组模块20之内的缓冲来补偿，因为现在首先所述通过第一操纵器5a在至少一个附加的排1-2中缓冲的件货2可以用于通过第二操纵器5b成层。

图20至图22的示意图示出用于通过相应的操作设备10来处理以至少一排1依次运动的件货2的方法的另一进程。在该实施方式中，将件货2以两个平行的排1a、1b经由共同的运输装置3或经由两个平行设置的运输装置3a、3b运送至分组模块20。运输装置3a、3b例如为水平输送器，尤其为带式或链式输送器。尤其地，件货2直接彼此跟随地在排1a、1b中无中断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10的至少一个操纵器5的捕获区域4中。捕获区域4在该上下文中尤其表示操纵器5的最大的和/或分别以程序控制的方式预设的运动空间。

捕获区域4或其外部空间限制可以大于预设的水平输送装置6的外部限制，在所述水平输送装置上输送件货2的大致水平的上侧和/或借助于操纵器5定位和/或移动。通常然而，操纵器5的捕获区域4是有意义的运动区域，要捕获的件货2可以处于所述运动区域中和/或要安置的件货2可以定位在所述运动区域中。至少一个操纵器5和水平输送装置6形成分组模块20的主要组成部分，其中根据预设的层样式来设置件货2。

在本发明的意义上或描述的实施例的意义上的件货2例如能够是单个物品、包裹或捆扎件。包裹或捆扎件例如能够是收缩薄膜捆扎件和/或箍捆扎件等，其中通常将多个物品、如尤其容器、液体和/或饮料容器组合成捆扎件。

件货2可以在运输装置3上例如无中断延续地沿运输方向TR输送。能够交付如下排，所述排分别包括一定数量的件货2，所述数量例如需要用于构成用于继续处理的一个件货层。这种排能够由其他的同类的或更短的或更长的排跟随，其中可能在彼此跟随的排之间能够存在间距，尤其大于10cm。相应的排的间距和长度有意义地取决于分别期望的成层或操作设备10的分组模块20的使用的操纵器5的处理速度或操纵器5的可运动的部件的在常规运行期间维持持续时间的最大运动速度。然而同样也能够考虑具有原则上无穷的彼此跟随的件货的无穷的排1，所述件货输送到操纵器5的捕获区域4中，直至进行有计划的或无计划的设施停机。如果在该上下文中提到件货2的无间隙的彼此跟随或直接的彼此跟随，那么这不仅包括件货2碰触的情况，而且也包括件货2略微彼此间隔开的情况，尤其小于10cm。所述情况能够是随机的和/或归因于件货2的小的大小偏差等。

一个运输装置3或多个运输装置3a、3b例如是至少一个输送带或至少一个其他适合的输送装置，在所述输送装置上优选(分别)单排地运输件货2，其中在分别直接彼此跟随的件货2之间不存在或仅存在轻微的、同样工艺相关的和/或预设的间隙。尤其地，一个运输装置3或多个运输装置3a、3b能够通过无穷环绕的输送带、无穷的输送链等形成，使得借此能够将件货2交付和输送给分组模块20的水平输送装置。以排1处于运输装置3上的件货2因此以所谓的自成一体的编队F进入到至少一个操纵器5的捕获区域4中。

在分组模块20之内在本实施例中设置有两个操纵器5a、5b，所述操纵器优选地可以彼此独立地操控。替选地可以提出，两个操纵器5a、5b可以经由控制装置(未示出)同步地操控和运行。

操纵器5a、5b构成为并且构造成用于在捕获区域4之内夹取地和/或形状配合地和/或力配合地接受件货2、2*。将由操纵器5捕获的件货2——即通常在编队F中在最前面捕获的件货2——随后为了与其余的在编队F或总编队中设置的件货2区分用附图标记2*表示。

例如，操纵器5a、5b分别抓取至少一个、优选至少两个或三个依次设置的以自成一体的编队F进入的件货2、2*，将其与件货2的单排的编队F分离，并且将分别分离的至少一个件货2*或两个或三个无间隙地成排设置的件货2*的组根据用于创建层2或子层的预设的层样式分别运送到目标位置和/或目标定向中。

在此能够提出，将件货2*或件货2*的组侧向地相对于进入的件货2的编队F移动，和/或能够提出，件货2*或件货2*的组通过相应的操纵器5沿运输方向TR与件货2的编队F间隔开，和/或件货2*或件货2*的组相对于编队F的件货2转动等。此外，相应的操纵器5也可以提升至少一个捕获的件货2*并且可能提高到已经在水平输送装置6上设置在目标位置P中的件货2、2*或排1的件货2之上。

如果在该情况下或通常在本发明的上下文中一般化地提到操纵器5a、5b，那么具体地，操纵器5a、5b的设为用于将至少一个件货2、2*运送到目标位置P和/或目标定向的部件为工具头、抓具头等，所述工具头、抓具头例如在可运动地支承的悬臂上保持和支承，所述悬臂又典型地能够在框架或框等上以固定至框架的方式支承。这种——也称作为平行运动学机器人的——操纵器悬挂或操纵器布置能够实现抓具头(也为操纵器5的抓具头)的期望的可运动性，所述抓具头能够以期望的方式将件货2、2*捕获、移动、定位、安置、转动等，以便能够达到用于件货2、2*的相应的目标位置P和/或目标定向。然而同样能够考虑的还有其他适合的操纵器构型，例如具有门式机器人引导装置的操纵器构型等。所述其他的操纵器构型能够选择性地涉及单个、多个或全部实施变型形式，所述实施变型形式结合当前的附图描述和/或整个发明描述提到。

排1a、1b的件货2在分组模块20中在水平输送装置6上无中断地并且以不可变的速度v6继续运输，更确切地说在通过操纵器5a、5b定位或捕获之前，以及通常也再次在达到相应的目标位置和/或目标布置之后。

沿运输方向TR在分组模块20的下游例如设置有预分组装置21，在所述预分组装置中将设置成层的件货2*借助适合的定心元件(未示出)推到一起形成紧凑的层13。紧凑的层可以连接于此地运输至码垛。

在随后的处理模块中、例如码垛器等中的干扰时，通常没有意义的是，立即停止在方法中在上游设置的模块。例如尽管在分组模块20上游设置的收缩通道为了收缩薄膜围绕物品编排的收缩以制造呈捆扎件的形式的件货迅速地不再装配有物品编排。然而，在干扰的时刻处于收缩通道之内的由收缩薄膜包裹的物品编排必须仍运输离开收缩通道，以便避免其郭强的加热，这可能引起产品损坏。基于所述原因，尤其在收缩通道、分组模块20和码垛器在没有在中间设置的缓冲路段或仅具有短的在中间设置的缓冲路段的情况下空间更靠近地设置时，有意义的是，在分组模块20之内的成层不立即由于随后的处理模块中的干扰停止，尤其替代于此将其延迟。

尤其这通过如下方式实现，进行运送的运输装置3和/或水平输送装置6更慢地运行并且操纵器5a、5b的运动轮廓相应地与其协调，使得件货2的期望的布置根据预设的层样式同样延迟地进行。“更慢地运行”或“延迟地运行”在该上下文中表示，在干扰开始之后的运输速度小于之前没有干扰的情况。尤其地，较小的、减慢的速度可以具有小于正常速度的50％的数值。

操纵器的“周期”优选由操纵器的运动与件货沿运输方向TR的分量和具有与运输方向TR相反的分量的运动组成。也可以将操纵器的周期限定成，使得所述操纵器以捕获件货开始，经由释放所述件货，件货直至空的向回移动结束(直接在输出所述件货之后)进入到输出位置中并且直接在捕获另外的件货之前结束。

图20的示意俯视图例如示出件货组7a、7b通过每个操纵器5a、5b在水平输送面6上的侧向错开的设置，每个件货组7a、7b包括三个件货2*。在不延迟的处理中，操纵器5a、5b会将随后抓取的件货2*设置在根据图21的目标位置中，即设置在如下目标位置中，所述目标位置沿运输方向TR位于两个件货组7a、7b下游。在件货组7a、7b的件货2*和随后设置在水平装置6上的件货2*之间的间隙的闭合随后在预分组模块21之内进行，如其例如结合图1至16描述的那样。所述方式在运行进行时具有如下优点，操纵器5a、5b经过最小路程，由此过程时间优化。在延迟的成层中，操纵器5a、5b借助改变的运动轮廓操控并且件货2*替代于此根据图22设置在目标位置Pa、Pb中，所述目标位置基本上对应于件货2*在完成的层(未示出)中相对于件货组7a、7b的件货2*的布置。

根据一个未示出的实施方式，侧向设置的件货组7a、7b的件货不变成在延迟模式中要创建的层的组成部分。替代于此，布置根据层样式由随后经由运输装置3a、3b运送的件货创建，而侧向设置的件货组7a、7b通过操纵器5a、5b始终又与水平输送装置6的运输方向TR相反地运动，以便确保，件货组7a、7b在水平输送装置6上保留并且不转移到预分组模块21中。件货组7a、7b因此也就是说为用于件货2*的缓冲器。只要收缩通道清空，那么没有件货2处于收缩通道中，那么通过分组模块20的成层同样可以停止，直至消除码垛器等的干扰。

在干扰消除之后，操纵器5a、5b首先可以将在件货组7a、7b之内缓冲的件货2*用于创建另外的层，在此之后在分组模块20中从收缩通道中进行件货2的补给。

即使结合图20至图22描述了具有两个进行运送的运输装置3a、3b和两个操纵器5a、5b的实施方式，在此示出的可能性也可转用于另外的实施例，其中件货2以至少一排1运送至至少一个操纵器5。

通常，如下描述图20至图33的方面，其中这可以为独立的发明。在此为用于将件货分组成可码垛的层以随后设置在托盘等上的方法，包括如下步骤：将物品或件货2借助于运输装置3、例如借助于水平输送器运送给分组模块20的水平输送装置6。分组模块20包括至少一个操纵器，所述操纵器捕获运送的物品或件货并且通过移动或转动置于目标布置和/或目标定向中，从而根据限定的层样式准备。这样准备的层借助于在分组模块20下游设置的码垛器码垛，其中可能在分组模块20和码垛器之间需要其他的操作步骤，以便完成在分组模块之内准备的用于码垛的层12。

干扰例如可以通过码垛器头的碰撞或缺少中间层或缺少托盘造成。在干扰的情况下，尤其在码垛器的干扰的情况下，运输装置3和/或分组模块的水平输送装置6的速度在其干扰之后降低，至少在干扰持续时间期间的时间步骤期间。此外，还未借助于操纵器5操纵的件货2、即经由运输装置3进入的件货距已经操纵的件货2*的间距可以通过借助于操纵器5对其重新操纵而减小。

换言之，本发明也可以描述成，使得操纵器5将件货2在干扰的情况下与运输装置3和/或水平输送装置6运动相比沿运输方向TR更快地运动。

以所述方式，通过操纵器5可以进行件货2、2*在水平输送装置6上的缓冲，而件货2、2*在消除干扰之后不必重新操纵。尤其地，件货2、2*在干扰期间已经置于正确的或预设的关于预设的层样式的目标位置和/或目标定向(转动定向)。通过运输装置2的和/或水平输送装置6的速度降低，在水平输送装置上的彼此跟随的完成的层12的间距这就是说降低。

优选地，在这种实施方式中，分组模块的水平输送装置沿运输方向是捕获区域4的大致两倍长，即操纵器5的工作和作用区域。

本发明也可以借助于设备10来实现，将其控制编程以执行方法。

尤其可以提出，操纵器5将随后要捕获的周期的件货2沿运输方向TR观察近地推动到已经操纵的件货2*上，使得两个周期的一部分或者在极端情况下整个周期彼此间沿运输方向TR不再具有间距。

替代两个操纵器5、5b，在图20至22中示出的设备10也可以包括具有两个可彼此独立操控的抓具头8、9的操纵器5。下文的描述可以涉及图20至22和图23至33。两个抓具头8、9可以在操纵器5的共同的部分、例如机器人臂上固定，并且共同地执行具有沿运输方向TR的运动分量的所述运动。两个抓具头8、9附加地可以具有用于抓取和/或转动的分别相关联的驱动器。尤其地，在共同的部分的端部区域上可以设置有一个或多个随后描述的驱动器。第一驱动器可以构成用于相对于操纵器5的共同的部分转动抓具头8并且第二驱动器可以构成用于相对于操纵器5的共同的部分转动抓具头9。此外，第三驱动器可以构成用于借助抓具头8抓取件货并且第四驱动器可以构成用于借助抓具头9抓取件货。此外可以设有第五驱动器，以便将抓具头8相对于操纵器5的共同的部分线性运动，并且将其例如与抓具头9间隔开。类似于此，可以设有第六驱动器，以便将抓具头6相对于操纵器5的共同的部分线性运动，并且将其例如与抓具头8间隔开。借助这六个不同的驱动器可能的是，同时借助于两个抓具头8、9捕获的件货2*彼此独立地转动、提升、移动和/或释放。

此外可以考虑的是，第一和第二驱动器概括成用于转动两个抓具头8、9的共同的驱动器，并且将分别捕获的件货2*共同地转动。这例如可以经由适合的传动装置等来实现。也可以考虑的是，第三和第四驱动器概括成用于抓取运动的共同的驱动器，并且将件货2*共同地抓取。这同样可以经由适合的传动装置等来实现。此外可以考虑的是，第五和第六驱动器概括成用于移动运动的共同的驱动器，并且将捕获的件货2*共同地移动。这同样可以经由适合的传动装置等来实现。

图23至33的示意图示出用于通过相应的操作设备10处理以至少一排1依次运动的件货2的方法的一个替选的进程。在该实施方式中，将件货2以两个平行的排1a、1b经由共同的运输装置3或经由两个平行设置的运输装置3a、3b运送至分组模块20。在该情况下，操纵器5设有两个抓具头8、9，其中抓具头8、9优选地可以彼此独立地操控。抓具头8、9然而可以如在上文中示出的那样设置在操纵器的共同的部分上和通过其共同地运动。

在预分组装置21之内，示出已经完成的并且在预分组装置之内推到一起的紧凑的层13-1。图24至33示出根据与层13-1同样的层样式创建第二层12-2，其中两个抓具头8、9在第一方法步骤中基本上同步地分别抓取排1a、1b的三个件货，并且在围绕竖直轴线转动90度的条件下，将捕获的件货2*在水平输送装置6上置于目标位置P1、P2和/或目标布置中(图26)。随后，两个抓具头8、9重新地分别抓取排1a、1b的三个件货2，并且将其通过沿运输方向TR的运动以侧向偏移在水平输送装置6上置于目标位置P3、P4和/或目标布置中(图28、29)。为了产生侧向偏移，抓具头8、9不再同步地运动，替代于此将两个抓具头8、9彼此反向地引导从而在通过各一个抓具头8、9产生的件货2*的组之间产生增大的间距。通过侧向偏移，件货2*在目标位置P3、P4中部与以编队F进入的件货2齐平地设置。

在图30中可见，在目标位置P1、P2、P3、P4和/或目标定向中设置的件货2*通过水平输送装置6沿运输方向R运动，使得与排的随后的件货2的相对布置保持不变——只要这不同样通过操纵器5a、5b捕获并且置于新的位置中。例如，在水平输送装置6和预分组装置21之间可能设有横向于运输方向TR延伸的、可向上枢转离开的支承杆25等。在目标位置P1、P2、P3、P4和/或目标定向中设置的并且在水平输送装置6上继续运动的件货2*推动到支承杆25上，其中消除在要创建的层13的件货2*之间的沿运输方向TR构成的第一间隙。

在现在下文的方法步骤中，抓具头8、9同样不再同步地运动。替代于此，抓具头9捕获排1a的三个件货2*的组并且将其为了完成第二层12-2置于目标位置P5和/或目标布置中。同时，抓具头8抓取排1b的三个件货2*的组。所述件货然而不再需要用于第二层12-2。替代于此，抓具头9连同排1b的捕获的间距2*执行90度的转动，并且将其置于目标位置P6和/或目标布置中。在目标位置P6中设置的件货2*已经是下面编排的第三层(未示出)的组成部分。

这样准备的第二层12-2(参见图33)现在可以转移到预分组装置21中，并且在为了完成的层推到一起(也参见图23中的层13-1)，尤其借助于第二推动杆，如其结合图1至16的描述所描述的那样。替代于此，在分组模块20中可以将另外的件货2为了创建第三层通过操纵器5的抓具头8、9相应地设置在水平输送装置6上。

处于目标位置P6和/或目标定向已经属于的第三层下面与第二层12-2不同地创建。置于目标位置P6和/或目标定向中的件货2*根据图33随后还沿运输方向观察向左移动，使得其在事后设置到目标位置和/或目标定向中，所述目标位置和/或目标定向对应于在水平输送装置6上的在上文中描述的目标位置P2和/或目标定向(参见图27和图33)。在随后的周期中，经由抓具头8、9分别捕获包括三个件货2*的组，并且置于目标位置和/或目标定向，所述目标位置和/或目标定向对应于目标位置P1和P3和/或目标定向(参见图29和图33)。在最后的步骤中，操纵用于目标位置P5和P4和/或目标定向的件货编排，并且相应地设置(参见图33)。第三层(未示出)现在完成并且操纵器5可以继续进行根据图23ff的另一层的创建。

替代具有两个可彼此独立地操纵的抓具头8、9的操纵器5，在该上下文中也可以使用两个可彼此独立地操控的操纵器5。在一些方法步骤中提出，两个操纵器5分别设置件货2以创建层12-2，同时至少一个另外的方法步骤提出，两个操纵器5中的一个操纵器捕获件货2以完成层，而另一个操纵器5已经捕获用于新的层的件货2。

即使结合图23至图33描述了具有两个进行运送的运输装置3a、3b和带有两个抓具头8、9的操纵器的实施方式，那么在此示出的可能性也可转用于另外的实施例，其中件货2以至少一排1运送至具有两个抓具头8、9的至少一个操纵器5或运送至至少两个操纵器5。

通常，如下描述图20至图33的方面，其中这可以为独立的发明。在此为用于将件货分组成可码垛的层以随后设置在托盘等上的方法，包括如下步骤：将物品或件货2借助于运输装置3、例如借助于水平输送器运送给分组模块20的水平输送装置6。分组模块20包括至少一个操纵器，所述操纵器捕获运送的物品或件货并且通过移动或转动置于目标布置和/或目标定向中，从而根据限定的层样式准备。这样准备的层借助于在分组模块20下游设置的码垛器码垛，其中可能在分组模块20和码垛器之间需要其他的操作步骤，以便完成在分组模块之内准备的用于码垛的层12。尤其地，通过操纵器5同时地、即在一个周期之内捕获至少两个件货2*或件货2的至少两个组，其中至少两个件货2*或件货2*的至少两个组置于目标位置和/或目标布置中，所述目标位置和/或目标布置随后与不同的层编队关联。尤其地，件货2*中的第一件货或件货2*的第一组用于完成第一层。相反地，通过安置第二件货2*或件货2*的第二组，已经开始形成随后的层编队。

本发明参照优选的实施方式描述。然而对于本领域技术人员可提出，可对本发明进行变型或改变，而在此不脱离随后的权利要求的保护范围。

附图标记列表：

1，1a，1b 排

1-2，1-3 附加的排

2/2* 件货

3，3a，3b 运输装置

4 捕获区域

5，5a，5b 操纵器

6 水平输送装置

7a，7b 件货组

8 抓具头

9 抓具头

10 操作设备

12，12-2 层

12a，12b 子层

13 紧凑的层，层

20 分组模块

21 预分组装置

25 支承杆

F 编队

L 间隙

P，P1，P2，P3，P4 目标位置

P5，P6，Pa，Pb 目标位置

TR 运输方向

v3 运输速度

v6 输送速度

Claims (16)

1.一种用于处理以至少一排(1)依次运动的件货(2)的方法，将所述件货运输至至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，其中，

-在至少一个操纵步骤中，在所述至少一个操纵器(5)的所述捕获区域(4)中，将至少两个运输的件货(2)从所述至少一排(1)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与所述至少一排(1)的随后的件货(2)空间分离，并且在转动和/或移动的条件下置于相对于所述至少一排(1)的随后的件货(2)的限定的第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中，

-其中，至少两个捕获的所述件货(2)转移到限定的所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中，所述第一相对目标位置和/或目标定向与在至少一排(1)随后的或随后运输的件货(2)的列侧向错开，

-其中，在至少一个另外的操纵步骤中，将至少一个件货(2)从所述至少一排(1)和/或至少两个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的所述件货(2)中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，并且与所述至少一排(1)的随后的件货(2)和/或所述至少两个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)空间分离，以及在转动和/或移动的条件下相对于所述至少一排(1)的随后的件货(2)和/或至少一个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)或至少两个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)置于另外的限定的相对目标位置(P2)和/或目标定向中，

-并且其中，限定数量的经操纵的件货(2)形成可堆叠的和/或可码垛的层编队(12)或子层和/或这种层编队(12)或子层的前级，所述层编队或子层和/或所述前级沿运输方向(TR)输送并且运送给另外的操作步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述操纵器(5)在限定的操纵步骤中分别捕获至少一个件货(2)，将所述至少一个件货与所述至少一排(1)分离并且置于相应的相对目标位置和/或目标定向中，和/或其中，所述操纵器(5)在限定的操纵步骤之内分别捕获至少两个件货(2)，将所述至少两个件货与所述至少一排(1)分离，并且置于相应的相对目标位置和/或目标定向中或者置于分别不同的相对目标位置和/或目标定向中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，在时间上接连将件货(2)置于限定的第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中并且置于另外的相对目标位置(P2)和/或目标定向中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，

其中，在另一操纵步骤中，将至少两个转移到侧向错开的第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)中的至少一个件货通过所述操纵器(5)捕获，并且转移到另一相对目标位置和/或目标布置(P2)中。

5.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，

其中，在时间上至少部分同时地和/或在时间重叠的阶段中将件货(2)置于限定的第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中和置于另外的相对目标位置(P2)和/或目标定向中。

6.根据权利要求5所述的方法，

其中，所述操纵器(5)在限定的操纵步骤之内分别从至少两个平行的排(1)捕获至少两个件货(2)，将所述至少两个件货与至少两个平行地沿相同的运输方向(TR)输送的至少两个平行的排(1)分离并且分别置于不同的相对目标位置(P1和P2)中。

7.根据权利要求5或6所述的方法，

其中，所述操纵器(5)具有至少两个可彼此独立地围绕平行的竖直的转动轴线旋转的抓具头(8，9)，借助所述抓具头，所述操纵器分别将所述操纵器已经从至少两个平行的排(1)捕获的件货(2)置于分别不同的目标位置中，其中，所述至少两个可旋转的抓具头(8，9)将分别借此捕获的件货(2)在至少两个不同的目标位置置于可变的和/或分别不同的目标定向中，和/或其中，所述操纵器(5)的所述至少两个可彼此独立地旋转的抓具头(8，9)彼此间的间隔是可变的，所述间隔尤其在捕获所述件货(2)和将所述件货(2)安放到相应的目标位置和/或目标定向中之间的时间区间中是可变的。

8.根据权利要求7所述的方法，

其中，转动运动和在至少两个由相应的抓具头(8，9)捕获的件货(2)之间的间距的变化同时进行，其中尤其地，在至少两个件货(2)之间的间距的变化与所述操纵器(5)的相应的抓具头(8，9)的转动运动耦联。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，

其中，可堆叠的和/或可码垛的层编队(12)或子层通过至少两个与所述至少一排(1)分离的并且置于第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)以及通过另外的置于相对目标位置(P2)和/或目标定向的件货(2)形成。

10.一种用于处理以至少一排(1)依次运动的件货(2)的设备，所述设备包括：

-用于所述件货(2)和/或操作所述件货(2)的至少一个操纵器(5)，

-至少一个运输装置(3)，经由所述运输装置，将在至少一排(1)中依次设置的件货(2)运输到所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)中，

-其中，所述至少一个操纵器(5)构造成用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接收至少一个件货(2)以及分离和将所述至少一个件货(2)在转动和/或移动的条件下置于相对目标位置和/或目标定向中，

-其中，所述至少一个操纵器(5)构造成用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接收所述至少一排(1)的至少两个件货(2)以及空间分离和将所述至少两个件货(2)在转动和/或移动的条件下转移到第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中，其中，所述第一相对目标位置(P1)与在所述至少一排(1)中随后的件货(2)的列侧向错开地设置，

-其中，借助于所述至少一个操纵器(5)能随后将至少一个件货(2)与所述至少一排(1)和/或与所述至少两个转移到所述第一相对目标(P1)和/或目标定向中的件货(2)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，并且能与所述至少一排(1)和/或与所述至少两个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)空间分离以及能在转动和/或移动的条件下相对于所述至少一排(1)的随后的件货(2)和/或所述至少一个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)或所述至少两个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)置于至少一个另外的限定的目标位置(P2)和/或目标定向中，

-并且其中，借助于所述至少一个操纵器(5)能从限定数量的经操纵的件货中形成可堆叠的和/或可码垛的层编队(12)或子层和/或这种层编队(12)或子层的前级，所述层编队或子层和/或所述前级能沿运输方向(TR)输送并且能运送给另外的操作步骤。

11.根据权利要求10所述的设备，

其中，所述操纵器(5)包括至少一个抓具头(8，9)，用于捕获至少一个件货(2)和/或捕获至少两个件货(2)，和/或其中，所述至少一个抓具头(8，9)围绕竖直轴线可转动地设置在转动活节上，并且其中，所述操纵器(5)将所述件货(2)借助于所述至少一个抓具头(8，9)捕获，与所述至少一排(1)分离并且置于相对目标位置和/或目标定向中。

12.根据权利要求9或10所述的设备，

其中，所述操纵器(5)构造成用于在限定的操纵步骤之内分别捕获至少一个件货(2)以及将所述至少一个件货与至少一排(1)和/或与至少两个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)分离，并且置于相应的相对目标位置和/或目标定向中，和/或其中，所述操纵器(5)构造成用于在限定的操纵步骤之内分别捕获至少两个件货(2)以及将所述至少两个件货与所述至少一排(1)分离并且置于分别不同的相对目标位置和/或目标定向中。

13.根据权利要求10所述的设备，

其中，所述操纵器(5)构造成用于在限定的操纵步骤之内从至少两个平行的排(1)分别捕获至少两个件货(2)，以及分别将两个件货(2)与至少两个平行地沿相同的运输方向(TR)传输的排(1)分离并且置于分别不同的相对目标位置和/或目标定向中。

14.根据权利要求13所述的设备，

其中，所述操纵器(5)具有至少两个可彼此独立地围绕平行的竖直的转动轴线旋转的抓具头(8，9)，借助所述抓具头，所述操纵器分别将所述操纵器已经从至少两个平行的排(1)捕获的件货(2)置于分别不同的目标位置中，其中，所述至少两个可旋转的抓具头(8，9)将分别借此捕获的件货(2)在至少两个不同的目标位置置于可变的和/或分别不同的目标定向中，和/或其中，所述操纵器(5)的所述至少两个可彼此独立地旋转的抓具头(8，9)彼此间的间隔是可变的，所述间隔尤其在捕获所述件货(2)和将所述件货(2)安放到相应的目标位置和/或目标定向中之间的时间区间中是可变的，和/或其中，转动运动和在至少两个由相应的抓具头(8，9)捕获的件货(2)之间的间距的变化同时进行，尤其其中，在至少两个件货(2)之间的间距的变化与所述操纵器(5)的相应的抓具头(8，9)的转动运动耦联。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的设备，

其中，所述至少一个操纵器(5)或所述至少一个操纵器(5)的一部分通过平行运动学机器人形成。

16.一种用于处理以至少一排(1)依次运动的件货(2)的方法，所述件货可以运输至至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，其中，

-在至少一个操纵步骤中，在所述捕获区域(4)中，将所述至少一排(1)的至少两个运输的件货(2)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与所述至少一排(1)的随后的件货(2)空间分离，并且在转动和/或移动的条件下置于相对于所述至少一排(1)的随后的件货(2)的限定的第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中，

-其中，至少两个捕获的件货(2)转移到限定的第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中，所述第一相对目标位置和/或目标定向与在至少一排(1)随后的件货(2)的列侧向错开地构成，

-其中，在至少一个另外的操纵步骤中，将至少一个件货(2)从至少两个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，并且与所述至少两个转移到所述第一相对目标位置(P1)和/或目标定向中的件货(2)中的随后的件货(2)空间分离，以及在转动和/或移动的条件下置于另外的限定的相对目标位置(P2)和/或目标定向中；

-其中，限定数量的经操纵的件货(2)形成可堆叠的和/或可码垛的层编队(12)或子层和/或这种层编队(12)或子层的前级，所述层编队或子层和/或所述前级沿运输方向(TR)输送并且运送给另外的操作步骤。

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