CN111061259A - 行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块发送事件，事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，目标模块包括策略模块组中的至少一个策略模块或硬件模块组中的至少一个硬件模块；主线程模块的事件收集模块接收事件，将事件添加到事件池；主线程模块的事件调度模块处理事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息；以及硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块发送。本发明能够合理利用硬件资源，大幅提升运行速度，使算法运行速度可以和相机数据处理同步，从而达到整个运行过程实时化。
Description
技术领域
本发明涉及机器人驱动领域，具体地说，涉及行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
目前，移动机器人(例如：扫地机器人)为了能够更好的完成清洁任务以及一些更加高级的任务，对机器人本身进行高精度的定位以及对于整个外部环境的感知(可具体为建图)是必要的。目前的扫地机器人一般采用非视觉传感器(如激光雷达)来实现机器人的定位、建图。采用激光雷达实现的方案具有高精度高分辨率的优势，但是成本过于高昂。而基于另外的一些非视觉传感器，如红外等，精度却不理想。以上方案的共同点在于数据量较小，采用简单实时系统和串行方式即可以满足运算要求。
例如，现有的激光雷达的方案，成本过高。其他非视觉传感器方案，精度较低。采用视觉方案的移动机器人可以同时满足高精度和低成本的要求。但是，视觉方案需要较多的运算资源，包括存储和计算力。如果采用串行软件系统，其结果就是运行慢，响应慢，并且无法实时的处理视觉数据，从而不能实时定位和建图。
因此，本发明提供了一种行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质，能够合理利用硬件资源，均衡负载，耦合度低，有利于修改和调试，可以大幅提升运行速度，使算法运行速度可以和相机数据处理同步，从而达到整个运行过程实时化。
本发明的实施例提供一种行走机器人的事件化驱动方法,包括以下步骤：
策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块发送事件，所述事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，所述目标模块包括策略模块组中的至少一个策略模块或硬件模块组中的至少一个硬件模块；
主线程模块的事件收集模块接收事件，将所述事件添加到事件池；
主线程模块的事件调度模块处理所述事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息；以及
硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块发送。
优选地，所述事件还包括一生成时间戳，所述主线程模块的事件收集模块根据所述事件的时间戳将所述事件按照先后顺序添加到事件池。
优选地，所述策略模块组包括数据融合模块、视觉算法模块、路径规划模块以及通讯服务模块。
优选地，所述硬件模块组包括相机模块、导航模块、传感器模块以及运动控制模块。
优选地，所述行走机器人是扫地机器人或拖地机器人，所述相机模块包括所述行走机器人的摄像头，所述运动控制模块包括所述行走机器人的行走轮。
优选地，所述运动控制模块包括运动指令模块和运动应答模块。
本发明的实施例还提供一种行走机器人的事件化驱动系统，用于实现上述的行走机器人的事件化驱动方法，包括：策略模块组、主线程模块以及硬件模块组；
所述策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块发送事件，所述事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，所述目标模块包括策略模块组中的至少一个策略模块或硬件模块组中的至少一个硬件模块；所述主线程模块的事件收集模块接收事件，将所述事件添加到事件池；主线程模块的事件调度模块处理所述事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息；以及所述硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块发送。
优选地，所述事件还包括一生成时间戳，所述主线程模块的事件收集模块根据所述事件的时间戳将所述事件按照先后顺序添加到事件池。
优选地，所述策略模块组包括数据融合模块、视觉算法模块、路径规划模块以及通讯服务模块。
优选地，所述硬件模块组包括相机模块、导航模块、传感器模块以及运动控制模块。
优选地，所述行走机器人是扫地机器人或拖地机器人，所述相机模块包括所述行走机器人的摄像头，所述运动控制模块包括所述行走机器人的行走轮。
优选地，所述运动控制模块包括运动指令模块和运动应答模块。
本发明的实施例还提供一种行走机器人的事件化驱动设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述行走机器人的事件化驱动方法的步骤。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述行走机器人的事件化驱动方法的步骤。
本发明的行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质，能够合理利用硬件资源，均衡负载，耦合度低，有利于修改和调试，可以大幅提升运行速度，使算法运行速度可以和相机数据处理同步，从而达到整个运行过程实时化。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的行走机器人的事件化驱动方法的流程图；
图2是本发明的行走机器人的事件化驱动系统的模块示意图；
图3是具有本发明的行走机器人的事件化驱动系统的扫地机器人的示意图；
图4是本发明的行走机器人的事件化驱动方法的实施过程示意图；
图5是本发明的行走机器人的事件化驱动设备的结构示意图；以及
图6是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
图1是本发明的行走机器人的事件化驱动方法的流程图。如图1所示，本发明的行走机器人的事件化驱动方法，包括以下步骤：
S101、策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块(event handler)发送事件，事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，目标模块包括策略模块组中的至少一个策略模块或硬件模块组中的至少一个硬件模块。
S102、主线程模块的事件收集模块(event collector)接收事件，将事件添加到事件池。
S103、主线程模块的事件调度模块(event dispatcher)处理事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息。
S104、硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块发送。
本发明能够在嵌入式芯片系统上较好的利用其多核资源，正常响应各种事件，实时处理视觉数据以及视觉算法，为基于视觉的定位、建图提供良好的支持。同时，其事件驱动型并发框架既可以合理采用多事件的方式利用多核资源，也可以降低各个事件(或者各个模块之间的耦合度)，方便软件系统的开发和调试。
在一个优选实施例中，主线程模块可以包括一个有限状态机 (Finite-statemachine,FSM)，是表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型。策略模块组中的策略模块和硬件模块组中的硬件模块只会与主线程模块的事件收集模块以预设事件进行通信。发生异常也会以事件的方式与主线程模块的事件收集模块进行通信。当一个新事件进入主线程模块，首先被事件收集模块存储，然后依次进入事件调度模块。事件调度模块会根据有限状态机分发事件给其他的事件，从而保证各模块之间可以通过并行的方式运行。
在一个优选实施例中，事件还包括一生成时间戳，主线程模块的事件收集模块根据事件的时间戳将事件按照先后顺序添加到事件池，但不以此为限。
在一个优选实施例中，可以在事件中添加消息循环宏(Mainloop)，即打开该事件的数据图形化(profiling)功能。可在该事件Mainloop宏后添加节点宏，从而可以获知每段节点之间的运行时间信息。
在一个优选实施例中，策略模块组包括数据融合模块、视觉算法模块、路径规划模块以及通讯服务模块。对于本专利的主要对象视觉类的移动机器人，每帧视觉数据的算法执行时间以及每帧视觉数据是整个系统运行状态的主要体现。为达到系统对于视觉处理的实时化，这两个部分是首先需要并行的。另外，根据Profiling框架获得的分析结果，在对上述两个部分事件化后，实时化的主要瓶颈则变成了数据融合部分，所以进一步对数据融合进行了事件化。另外，同样根据Profiling框架获得的分析结果，对整个视觉算法也进行了事件化，从而通过并发充分利用多核资源，达到实时化。
在一个优选实施例中，硬件模块组包括相机模块、导航模块、传感器模块以及运动控制模块。
在一个优选实施例中，行走机器人是扫地机器人或拖地机器人，相机模块包括扫地机器人或拖地机器人的摄像头，运动控制模块包括扫地机器人或拖地机器人的行走轮。
在一个优选实施例中，运动控制模块包括运动指令模块和运动应答模块。
在一个优选方案中，主线程模块处理所有的事件。其状态机要随着其他任务/事件、模式、异常等的变化而进行响应的修改。
图2是本发明的行走机器人的事件化驱动系统的模块示意图。如图2 所示，本发明的实施例还提供一种行走机器人的事件化驱动系统，用于实现上述的行走机器人的事件化驱动方法，包括：策略模块组1、主线程模块2以及硬件模块组3。策略模块组1中的至少一策略模块向主线程模块 2发送事件，事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，目标模块包括策略模块组1中的至少一个策略模块或硬件模块组3中的至少一个硬件模块；主线程模块2的事件收集模块21接收事件，将事件添加到事件池；主线程模块2的事件调度模块22处理事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息；以及硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块2发送。
在一个优选实施例中，事件还包括一生成时间戳，主线程模块2的事件收集模块21根据事件的时间戳将事件按照先后顺序添加到事件池。
在一个优选实施例中，策略模块组1包括数据融合模块11、视觉算法模块12、路径规划模块13以及通讯服务模块14。
在一个优选实施例中，硬件模块组3包括相机模块31、导航模块32、传感器模块33以及运动控制模块34。
在一个优选实施例中，运动控制模块34包括运动指令模块和运动应答模块。
本发明的行走机器人的事件化驱动系统能够合理利用硬件资源，均衡负载，耦合度低，有利于修改和调试，可以大幅提升运行速度，使算法运行速度可以和相机数据处理同步，从而达到整个运行过程实时化。
图3是具有本发明的行走机器人的事件化驱动系统的扫地机器人4的示意图。图4是本发明的行走机器人的事件化驱动方法的实施过程示意图。如图3和4所示，本实施例中，扫地机器人4包括本发明的行走机器人的事件化驱动系统，其中，相机模块21包括扫地机器人4的摄像头311，运动控制模块包括扫地机器人4的行走轮341。以下举例说明通过本发明的行走机器人的事件化驱动方法的实施过程：
S201、路径规划模块13生成T时刻行走事件，并发送到主线程模块 2的事件收集模块21，事件收集模块21将该事件加入到事件池；
S202、视觉算法模块12生成T时刻拍摄事件，并发送到主线程模块 2的事件收集模块21，事件收集模块21将该事件加入到事件池；
S203、路径规划模块13生成T+1时刻行走事件，并发送到主线程模块2的事件收集模块21，事件收集模块21将该事件加入到事件池；
S204、视觉算法模块12生成T+1时刻拍摄事件，并发送到主线程模块2的事件收集模块21，事件收集模块21将该事件加入到事件池；
S205、主线程模块2的事件调度模块2处理当前事件池中的T时刻行走事件，将行走事件发送到扫地机器人4的行走轮341。
S206、主线程模块2的事件调度模块2处理当前事件池中的T时刻拍摄事件，将拍摄事件发送到扫地机器人4的摄像头311。
S207、主线程模块2的事件调度模块2处理当前事件池中的T+1时刻行走事件，将行走事件发送到扫地机器人4的行走轮341。
S208、主线程模块2的事件调度模块2处理当前事件池中的T+1时刻拍摄事件，将拍摄事件发送到扫地机器人4的摄像头311。
其中，对于本发明的事件池，事件收集模块21添加事件池中的事件与事件调度模块22处理事件池中的事件是并行进行的。对于事件收集模块21而言，只要接收到新的事件，就会加入到事件池。对于事件调度模块22而言，只要事件池中有新的事件，就会处理当前的事件，直到处理完事件池中的所有事件。所以，从时间顺序而言，步骤S205并不是一定要在步骤S204之后，而是在步骤S201之后就已经可以开始进行了，从而实现了并行处理各模块发来的各种事件。
随后，S209、摄像头311产生T时刻拍摄反馈事件，并发送到主线程模块2的事件收集模块21，事件收集模块21将该事件加入到事件池。
S210、摄像头311产生T+1时刻拍摄反馈事件，并发送到主线程模块 2的事件收集模块21，事件收集模块21将该事件加入到事件池。
S211、行走轮341产生T时刻行走反馈事件，并发送到主线程模块2 的事件收集模块21，事件收集模块21将该事件加入到事件池。
S212、行走轮341产生T+1时刻行走反馈事件，并发送到主线程模块 2的事件收集模块21，事件收集模块21将该事件加入到事件池。
可以，看到由于是并行处理，所以主线程模块2无需等待S205中的 T时刻行走事件的反馈，而是可以不断向硬件模块下发指令。硬件模块的反馈事件会成为新的事件按照生成的时间顺序被介入到事件池中。
S213、主线程模块2将T时刻拍摄反馈发送到视觉算法模块12；
S214、主线程模块2将T+1时刻拍摄反馈发送到视觉算法模块12；
S215、主线程模块2将T时刻行走反馈发送到路径规划模块13；
S216、主线程模块2将T+1时刻行走反馈发送到路径规划模块13。
从上可知，使用本发明的扫地机器人4的视觉算法模块12与路径规划模块13对于硬件模块的调度使用完全是并行的，不再受到现有技术中串行操作的限制。本发明能够合理利用硬件资源，均衡负载，耦合度低，有利于修改和调试，可以大幅提升运行速度，使算法运行速度可以和相机数据处理同步，从而达到整个运行过程实时化。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
本发明实施例还提供一种行走机器人的事件化驱动设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的行走机器人的事件化驱动方法的步骤。
如上所示，该实施例能够合理利用硬件资源，均衡负载，耦合度低，有利于修改和调试，可以大幅提升运行速度，使算法运行速度可以和相机数据处理同步，从而达到整个运行过程实时化。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图5是本发明的行走机器人的事件化驱动设备的结构示意图。下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备 600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线 630等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备 600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的行走机器人的事件化驱动方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例能够合理利用硬件资源，均衡负载，耦合度低，有利于修改和调试，可以大幅提升运行速度，使算法运行速度可以和相机数据处理同步，从而达到整个运行过程实时化。
图6是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如 Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明的目的在于提供行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质，能够合理利用硬件资源，均衡负载，耦合度低，有利于修改和调试，可以大幅提升运行速度，使算法运行速度可以和相机数据处理同步，从而达到整个运行过程实时化。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (14)
1.一种行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于,包括以下步骤：
策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块发送事件，所述事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，所述目标模块包括策略模块组中的至少一个策略模块或硬件模块组中的至少一个硬件模块；
主线程模块的事件收集模块接收事件，将所述事件添加到事件池；
主线程模块的事件调度模块处理所述事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息；以及
硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块发送。
2.如权利要求1所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于：所述事件还包括一生成时间戳，所述主线程模块的事件收集模块根据所述事件的时间戳将所述事件按照先后顺序添加到事件池。
3.如权利要求1所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于，所述策略模块组包括数据融合模块、视觉算法模块、路径规划模块以及通讯服务模块。
4.如权利要求1所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于：所述硬件模块组包括相机模块、导航模块、传感器模块以及运动控制模块。
5.如权利要求4所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于，所述行走机器人是扫地机器人或拖地机器人，所述相机模块包括所述行走机器人的摄像头，所述运动控制模块包括所述行走机器人的行走轮。
6.如权利要求4所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于：所述运动控制模块包括运动指令模块和运动应答模块。
7.一种行走机器人的事件化驱动系统，用于实现权利要求1至6中任一项所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于，包括：策略模块组、主线程模块以及硬件模块组；
所述策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块发送事件，所述事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，所述目标模块包括策略模块组中的至少一个策略模块或硬件模块组中的至少一个硬件模块；所述主线程模块的事件收集模块接收事件，将所述事件添加到事件池；主线程模块的事件调度模块处理所述事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息；以及所述硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块发送。
8.如权利要求7所述的行走机器人的事件化驱动系统，其特征在于：所述事件还包括一生成时间戳，所述主线程模块的事件收集模块根据所述事件的时间戳将所述事件按照先后顺序添加到事件池。
9.如权利要求7所述的行走机器人的事件化驱动系统，其特征在于：所述策略模块组包括数据融合模块、视觉算法模块、路径规划模块以及通讯服务模块。
10.如权利要求7所述的行走机器人的事件化驱动系统，其特征在于：所述硬件模块组包括相机模块、导航模块、传感器模块以及运动控制模块。
11.如权利要求10所述的行走机器人的事件化驱动系统，其特征在于：所述行走机器人是扫地机器人或拖地机器人，所述相机模块包括所述行走机器人的摄像头，所述运动控制模块包括所述行走机器人的行走轮。
12.如权利要求10所述的行走机器人的事件化驱动系统，其特征在于：所述运动控制模块包括运动指令模块和运动应答模块。
13.一种行走机器人的事件化驱动设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述行走机器人的事件化驱动方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至6中任意一项所述行走机器人的事件化驱动方法的步骤。
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